JPH05338715A - スタッカクレーン - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 特に、細いマストに適用可能な昇降位置検知
手段を備えたスタッカクレーンを提供する 【構成】 昇降台１には上下方向に並置された上方光電
センサ３、下方光電センサ４を取り付け、マスト２には
フォークゾーンの距離と略同一の長さを有する遮蔽板５
を取り付ける。遮蔽板５は、上方光電センサ３がＯＮ、
下方光電センサ４がＯＦＦの時昇降台１がフォーク出し
上レベルにあり、下方光電センサ４がＯＮ、上方光電セ
ンサがＯＦＦの時にフォーク出し下レベルに位置するよ
うに、各棚段に対応してマスト２に配置される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、物品を一時保管するた
めの自動倉庫に備えられたスタッカクレーンに関し、特
に、主として細いマストに対応できるように構成した昇
降方向における位置決め手段を備えたスタッカクレーン
に関する。

【０００２】

【従来の技術】工場や倉庫内等において、製品や被加工
品を一時保管するために、マトリクス状に並んだ複数の
間口を有する棚連と、棚連の前面を走行・昇降して物品
の搬送を行なうスタッカクレーンとからなる自動倉庫が
利用されている。スタッカクレーンは走行台車と、走行
台車に立設されたマストに沿って昇降する昇降台とから
なり、昇降台には物品の受け渡しを行なうフォークが備
えられている。

【０００３】図２に示すように、物品Ｗをラック６、６
から受け取る場合には、ラック６、６により構成される
物品載置面の下方にフォーク７が位置するように昇降台
を停止させてフォーク７を出し（下レベルＬｄ）、昇降
台を上昇させて物品Ｗをすくい取り、物品載置面の上方
に停止した後にフォーク７を引く（上レベルＬｕ）。逆
に物品Ｗをラック６、６上に渡す場合には、上レベルＬ
ｕの位置で物品Ｗを載せたフォーク７を出し、昇降台を
下降させてラック６、６上に移し、下レベルＬｄでフォ
ーク７を引くようにする。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】このように、スタッカ
クレーンの昇降台は、一つの棚に対して上レベルと下レ
ベルの２箇所の停止位置を必要とする。２つの停止位置
を検出するために、図４に示すような手段が利用されて
いた。昇降台１側には、３つの遮蔽型の光電スイッチが
取り付けられている。すなわち、図４（ｂ）視左寄りに
フォークゾーン検出用光電スイッチ１１、右寄りに上下
方向に並置された下レベル検出用光電スイッチ１２、上
レベル検出用光電スイッチ１３である。図４（ａ）
（ｂ）に示されているように、フォークゾーン検出用光
電スイッチ１１は、下レベル検出用光電スイッチ１２と
上レベル検出用光電スイッチ１３との上下方向における
中間に位置している。フォークゾーン検出用光電スイッ
チ１１に対応して、マスト１６の側面にはフォークゾー
ン検出用遮蔽板１４が、下レベル検出用光電スイッチ１
２及び上レベル検出用光電スイッチ１３に対応してフォ
ーク出しレベル検出用遮蔽板１５がそれぞれ取り付けら
れて、各光電スイッチの光軸Ｌを遮断できるようになっ
ている。

【０００５】昇降台が下方から上昇してきたとすると、
フォークゾーン検出用光電スイッチ１１は１１ａの位置
に達して、ほぼ同時に下レベル検出用光電スイッチ１２
は１２ａの位置に達し、それぞれフォークゾーン検出用
遮蔽板１４、フォーク出しレベル検出用遮蔽板１５に光
軸を遮られてＯＮになる。この状態がフォーク出しの下
レベルである。さらに上昇して、フォークゾーン検出用
光電スイッチ１１が１１ｂの位置に達し、上レベル検出
用光電スイッチ１３がＯＮになった状態が上レベルであ
る。下レベル及び上レベルがフォークの出し入れを行な
うことができる位置であり、また、その間のフォークゾ
ーン検出用光電スイッチ１１がＯＮになっている間を、
フォークを出したまま昇降台１を昇降できる区間（フォ
ークゾーン）としていた。

【０００６】このような構成によると、マストには３つ
の光電スイッチに対応する２枚の遮蔽板を水平方向に分
けて配置しなければならないので、太いマストには適用
できても、バケット用のスタッカクレーンに見られるよ
うな細いマストには入りきらない。また、光電スイッチ
が計３つ必要となり、高価に付く上、設置や配線に手間
がかかっていた。

【０００７】よって本発明の目的は、細いマストにも適
用可能であり、かつ光電スイッチの数が少なくて済むよ
うな昇降レベル決定手段を有するスタッカクレーンを提
供することにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、昇降台に上下方向に並置した２つの検出器
と、昇降台のフォーク出しの上レベルと下レベルとの間
の昇降距離と同じ長さを有し、上方の検出器が検出せず
下方の検出器が検出している時に上レベルに、下方の検
出器が検出せず上方の検出器が検出している時に下レベ
ルに、昇降台がほぼ位置するようにマストに配置した被
検出手段とを含んでスタッカクレーンを構成した。

【０００９】

【作用】本発明は上記の構成としたので、次のような作
用を奏する。

【００１０】本発明に係るスタッカクレーンにおいて
は、昇降台には上下方向に２つの検出器が並置されてい
る。昇降台が昇降すると、２つの検出器は、マストに取
り付けられた被検出手段を検出する。この被検出手段
は、昇降台のフォーク出しの上レベルと下レベルとの間
の昇降距離、すなわちフォークを出したまま昇降できる
区間（フォークゾーン）の距離と同じ長さなので、いず
れかの検出器が被検出手段を検出している間は、フォー
クゾーンに昇降台があることを認識できる。また被検出
手段をいずれか一方の検出器が検出している時がフォー
ク出しレベルであるように、被検出手段は配置されてい
る。すなわち、上方の検出器が検出せず下方の検出器が
検出している時には上レベル、下方の検出器が検出せず
上方の検出器が検出している時には下レベルに昇降台が
位置するように配置する。よって、フォークゾーン及び
フォーク出しの上下のレベルを検知することができる。

【００１１】

【実施例】以下図示の実施例について説明する。

【００１２】図１（ａ）（ｂ）（ｃ）は、それぞれ本発
明に係るスタッカクレーンの一実施例における昇降位置
検出装置部分を示す平面図、正面図、側面図である。

【００１３】各図において、昇降台１はマスト２に沿っ
て昇降する。昇降台１には、上下方向に並んで上方光電
センサ３、下方光電センサ４が配置されている。マスト
２の側面には、図示のような遮蔽板５が複数、棚の段数
と同じ数だけ取り付けられている。上方光電センサ３、
下方光電センサ４はそれぞれ光軸Ｌを発し、遮蔽板５を
検出することができる。上方光電センサ３、下方光電セ
ンサ４は図示しない制御装置に接続されている。

【００１４】昇降台１を昇降させると、上方光電センサ
３、下方光電センサ４の光軸Ｌが遮蔽板５により遮ら
れ、よって上方光電センサ３、下方光電センサ４はＯ
Ｎ、ＯＦＦを繰り返す。しかし、上方光電センサ３と下
方光電センサ４とは上下方向に並んで並置されているの
で、それぞれずれたタイミングでＯＮ、ＯＦＦになる。

【００１５】図２を参照しつつ、フォーク出しレベルの
検知の手順について説明する。図２に示されているよう
に、昇降台１のフォーク７は、上レベルＬｕもしくは下
レベルＬｄにある時に伸縮され、また上レベルＬｕと下
レベルＬｄとの間のフォークゾーンで、フォーク７が出
されたまま昇降台１が昇降するようにする。すなわち、
物品Ｗをラック６、６から受け取る場合には下レベルＬ
ｄにフォーク７が位置させてからフォーク７を出し、昇
降台１を上昇させて物品Ｗをすくい取り、上レベルＬｕ
でフォーク７を引く。逆に物品Ｗをラック６、６上に渡
す場合には、上レベルＬｕで物品Ｗを載せたフォーク７
を出し、昇降台１を下降させてラック６、６上に移し、
下レベルＬｄでフォーク７を引くようにする。

【００１６】遮蔽板５の上下方向における長さは、上レ
ベルＬｕと下レベルＬｄとの間の距離、すなわちフォー
クゾーンの区間の距離と同一であり、このような長さを
有する遮蔽板５を、フォーク７が上レベルＬｕにある時
には、図１（ａ）（ｂ）において実線で示す上方光電セ
ンサ３、下方光電センサ４のような位置関係になるよう
に、下レベルＬｄにある時には仮想線で示すような位置
関係になるように、マスト２に配置されている。

【００１７】図１において実線で示されている位置、す
なわちフォーク７が上レベルＬｕにある位置において
は、上方光電センサ３は遮蔽板５の上方にあるので遮蔽
板５を検出しておらず、下方光電センサ４の光軸Ｌは遮
蔽板５によって遮られているので遮蔽板５を検出してい
る。一方、仮想線で示されている位置、すなわちフォー
ク７が下レベルＬｄにある位置においては、上方光電セ
ンサ３が遮蔽板５を検出し、下方光電センサ４は遮蔽板
５を検出していない。よって、上方光電センサ３、下方
光電センサ４のうちの一方が遮蔽板５を検出している状
態がフォーク出しレベルであり、下方光電センサ４のみ
が検出していると上レベルＬｕ、上方光電センサ３のみ
が検出していると下レベルＬｄにあると判別することが
できる。

【００１８】図３は、上方光電センサ３及び下方光電セ
ンサ４のＯＮ、ＯＦＦの変遷を昇降台１の上昇に従って
表わした図である。

【００１９】昇降台１が上昇していくと、まず上の方に
配置された上方光電センサ３の光軸Ｌが遮蔽板５により
遮られ、ＯＦＦになる。このとき、下の方の下方光電セ
ンサ４はまだＯＮのままである。さらに進んでいくと、
下方光電センサ４の光軸Ｌも遮蔽板５により遮られてＯ
ＦＦになる。上方光電センサ３がＯＦＦになった位置
と、下方光電センサ４がＯＦＦになった位置との中間が
下レベルＬｄである。

【００２０】さらに昇降台１が上昇すると、上方光電セ
ンサ３がＯＮになり、続いて下方光電センサ４がＯＮに
なる。その間に、上レベルＬｕが存在する。以下、この
過程を繰り返し、下レベルＬｄ及び上レベルＬｕを検出
する。

【００２１】なお、上方光電センサ３と下方光電センサ
４との間隔は、なるべく短くするのが望ましいが、上方
光電センサ３、下方光電センサ４の精度により、間隔を
近付けるのには限界がある。よって実際には、昇降台１
の昇降を検知するエンコーダ（図示していない）により
さらに位置の微調整を行なっている。

【００２２】また、以上のような昇降位置検知手段によ
り、棚段の数のカウントを行なっている。カウントを行
なうに当たっては、フォークゾーン内でカウントが変わ
らないことが条件となる。そこで、図３に示すように、
下方光電センサ４がＯＮの状態で、上方光電センサ３の
ＯＮ、ＯＦＦが反転した時に、上昇中は１をプラス、下
降中は１をマイナスするようにしている。

【００２３】以上本発明の実施例について説明したが、
本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明
の要旨の範囲内において適宜変形実施可能であることは
言うまでもない。

【００２４】

【発明の効果】以上のように、本発明に係るスタッカク
レーンによれば、上下方向に並置された２つの検出器と
マストに取り付けられた被検出手段により、昇降台のフ
ォーク出しの上レベルと下レベル、及びフォークゾーン
を検知することができるので、バケット用クレーンにお
けるような細いマストにも適用可能であり、また検出器
が２つで足りるので、経済的に有利であり、設置や配線
の手間を節約することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１（ａ）（ｂ）（ｃ）は、それぞれ本発明に
係るスタッカクレーンの一実施例の昇降位置検知装置部
分を示す平面図、正面図及び側面図である。

【図２】図２は、同じ実施例におけるフォークとラック
との位置関係を示す図である。

【図３】図３は、同じ実施例における２つ光電センサの
ＯＮ、ＯＦＦの変遷を示す図である。

【図４】図４は（ａ）（ｂ）（ｃ）は、それぞれ従来の
スタッカクレーンにおける昇降位置検知装置の一例を示
す平面図、正面図及び側面図である。

【符号の説明】

１ 昇降台 ２ マスト ３ 上方光電センサ ４ 下方光電センサ ５ 遮蔽板 Ｌ 光軸

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 昇降台に上下方向に並置した２つの検出
   器と、昇降台のフォーク出しの上レベルと下レベルとの
   間の昇降距離と同じ長さを有し、上方の検出器が検出せ
   ず下方の検出器が検出している時に上レベルに、下方の
   検出器が検出せず上方の検出器が検出している時に下レ
   ベルに、昇降台がほぼ位置するようにマストに配置した
   被検出手段とを含むことを特徴とするスタッカクレー
   ン。