JPH0724814U

JPH0724814U - 昇降台の昇降制御装置

Info

Publication number: JPH0724814U
Application number: JP6115493U
Authority: JP
Inventors: 浩孝岩田
Original assignee: Murata Machinery Ltd
Current assignee: Murata Machinery Ltd
Priority date: 1993-10-18
Filing date: 1993-10-18
Publication date: 1995-05-12

Abstract

(57)【要約】【目的】マストに沿って空の昇降台が昇降するとき、
昇降台に設けられた検知具がマストに設けられた被検片
を検知してからＴ１時間経過後に、昇降台に制動をかけ
て距離Ｓ１の下降が得られるようにしていたのに対し、
昇降台上に物品が載せられている場合にも、同じＳ１の
距離で昇降台を停止できるようにする。【構成】昇降台上に物品が載せられているときには、
Ｔ１時間より前のＴ２時間の経過時点で昇降台に制動を
かけるようにする。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

この考案は、昇降台の昇降制御装置に関する。

【０００２】

【従来技術の背景】

従来、図４に示す如き自動倉庫１は公知である。この自動倉庫１は、左右方向（左とは図４左側を、右とは同図右側を言う）に沿って往復走行自在に設けられたスタッカークレーン２と、このスタッカークレーン２の走行路の少なくとも後方（前とは図４紙面表側を、後とは同裏側を言う）の床面に設置されたラック１０とを有している。上記スタッカークレーン２は、走行台車３と、この走行台車３上に立設された左右一対のマスト４と、これらマスト４間に昇降自在に設けられた昇降台５と、この昇降台５上に設けられ、公知の摺動機構によって少なくとも後向へ水平突出自在になされた物品移載用のスライドフォーク６とを有している。また上記ラック１０は、所定間隔をおいて左右に並ぶ前後一対の多数の支柱１１と、これら前後の支柱１１間に渡された物品支承片１２とを有しており、支柱１１を介することなく対向する左右一対の物品支承片１２によって物品収納棚１３が構成されている。左右一対の物品支承片１２相互間は、前記スライドフォーク６が上下及び前後へ作動するのを許容する空間となされている。

【０００３】ところで、前記スタッカークレーン２において、マスト４に沿って昇降する昇降台５を各物品収納棚１３に対応する高さで停止させるには、以下のような昇降制御手段が用いられている。即ち、図５及び図６の如く、マスト４には、各高さの物品収納棚１３と対応して、上レベル停止用（荷降ろし時用）の被検片７と、下レベル停止用（荷すくい時用）の被検片８とが、互いに前後にずれた位置付けで、各々、上下方向に所定間隔（物品収納棚１３の高さ方向ピッチと同じ）をおいて設けられている。各物品収納棚１３に対応する一組の被検片７，８は、荷降ろし時用、すなわち実荷時用の被検片７が上で、荷すくい時用、すなわち空荷時用の被検片８が下となる位置付けになっている。なお、このように昇降台５の実荷時と空荷時とで各別の被検片７及び８が設けられていることの理由は、後述する自動倉庫１の作用の中で明らかにする。一方、昇降台５には、これら被検片７，８を各別に検知することができる透過型光電スイッチ等の検知具１４，１５が、平面Ｅ型をしたブラケット１６によって前後方向で水平に並ぶように設けられている。従って、昇降台５が実荷時であるか空荷時であるかに応じて、検知具１４，１５の一方が作動状態とされ他方が不作動状態とされて、それぞれ所定高さの被検片７又は８を検出するようになっており、その検知後には、予め設定された所定時間の経過後に昇降台５に制動がかけられるようになっている。このときの設定時間は、昇降台５が空荷状態にあるときを基準として決められており、図７（ｃ）及び（ｄ）の如く、検知具１５が所定高さの被検片８を検知した時点（検知具１５の上下方向中心が被検片８の上端部又は下端部に達した時点で検知信号が発せられると仮定する）から、検知具１５の上下方向中心が被検片８の上下方向中心に至るまでの距離Ｓ１を、昇降台５が下降又は上昇するのに要する時間としてある（なお、図５は、検知具１５が被検片８を検知することによって空荷状態の昇降台５が一旦停止した後、更に昇降台５が後述するｈ寸法だけ上昇した状態を示してある）。

【０００４】なお、この説明から明らかなように、図７（ａ）及び（ｂ）の如く、昇降する実荷状態の昇降台５を停止させる場合には、昇降台５に物品Ｗの荷重が加算されることに伴って、その分、慣性が大きくなっているから、検知具１４が被検片７を検知後に設定時間が経過したときには、検知具１４の上下方向中心が被検片７の上下方向中心を通り過ぎてＳ２又はＳ３の距離に至った状態で昇降台５が停止するようになる。

【０００５】

【自動倉庫の作用】

次に、自動倉庫１の作用について説明する。まず、物品Ｗを収納する場合（即ち、昇降台５は実荷状態にある）について説明する。スタッカークレーン２の走行台車３が走行し、物品Ｗを収納すべき所定物品収納棚１３が属する棚縦列の左右中心にスライドフォーク６の左右中心を合致させて停止する。その間に昇降台５が昇降して、図７（ａ）又は（ｂ）の如く実荷時用の検知具１４が、上記所定物品収納棚１３に対応して設けられた実荷時用の被検片７を検知すると、上記した設定時間の経過後に制動がかけられて昇降台５が停止する。図８（ａ）の如くこの停止位置は、スライドフォーク６の上面が上記所定物品収納棚１３の上面よりやや上方（例えば物品支承片１２の上面レベルＬよりもＨだけ上位置）となるように設定されている。その後、スライドフォーク６が物品Ｗを支承した状態のまま物品収納棚１３の上方へ突出する。その後、昇降台５がやや（上記Ｈ寸法を超えて）下降することによって物品Ｗが物品収納棚１３に降ろされる。その後、スライドフォーク６が退入する。

【０００６】一方、物品Ｗを取り出す場合（即ち、昇降台５は空荷状態にある）について説明する。スタッカークレーン２の走行台車３が走行し、所望物品Ｗを収納している所定物品収納棚１３が属する棚縦列の左右中心にスライドフォーク６の左右中心を合致させて停止する。その間に昇降台５が昇降して、図７（ｃ）又は（ｄ）の如く空荷時用の検知具１５が、上記所定物品収納棚１３に対応して設けられた空荷時用の被検片８を検知すると、上記した設定時間の経過後に制動がかけられて昇降台５が停止する。図８（ｂ）の如くこの停止位置は、スライドフォーク６の上面が上記所望物品Ｗの下面よりやや下方（例えば物品支承片１２の上面レベルＬよりもｈだけ下位置）となるように設定されている。その後、スライドフォーク６が物品Ｗの下方へ突出する。その後、昇降台５がやや（上記ｈ寸法を超えて）上昇することによってスライドフォーク６が物品Ｗを持ち上げる。その後、スライドフォーク６が退入することによって、物品Ｗは昇降台５に載せられる。

【０００７】

【従来技術の欠点】

前記自動倉庫１において用いられている従来の昇降台５の昇降制御手段には以下の如き欠点があった。即ち、実荷状態にある昇降台５が下降又は上昇を停止する位置は、前記の如く、検知具１４の上下方向中心が被検片７の上下方向中心を通り過ぎてＳ２又はＳ３の距離に至った状態（図７（ａ）又は（ｂ）参照）となっている。そのため、空荷時の停止距離Ｓ１と比べてこれらＳ２やＳ３の距離が大きくなっている分だけ、物品収納棚１３の高さ方向ピッチを大きく形成させる必要が生じていた。即ち、ラック１０としての大型化を招来していた。なお、実荷時用被検片７の上下方向寸法を、空荷時用被検片８の上下方向寸法より大きく形成させれば、わざわざ物品収納棚１３の高さ方向ピッチを大きくさせなくてもよいように考えられるが、この場合、物品Ｗの種類が変更される（物品Ｗの重さが変わる）ごとに、それに適した上下方向寸法の実荷時用被検片７を製作し、それを全ての物品収納棚１３に対して交換しなければならず、極めて面倒となる。そのため、やはり被検片７，８は共通した大きさのものとしたままで、物品収納棚１３の高さ方向ピッチを当初から大きく形成させざるを得ない（ラック１０を大型化する）というのが実情であった。

【０００８】

【前記欠点を解決するための手段】

この考案は前記欠点を解決するために以下の如き手段を採用した。この考案は、マスト又はそれに昇降自在となされた昇降台の一方に被検片が設けられ、同他方に検知具が設けられ、昇降台に物品が載っている状態において検知具が被検片を検知後に昇降台を制動開始させるまでの時間が、昇降台が空の状態において検知具が被検片を検知後に昇降台を制動開始させるまでの時間より短く設定されているものである。

【０００９】

【考案の作用】

この考案は以下の如き作用をなすものである。検知具が被検片を検知した後、昇降台を制動開始させるまでの時間を、昇降台が空荷状態にあるときよりも実荷状態にあるときの方が短く設定してあるので、実荷・空荷の関係なく、昇降台を同じ昇降距離で停止させることができる。

【００１０】

【実施例】

以下にこの考案を図面に示す実施例に基づいて説明する。実施例１図１（ａ）の如く、この実施例１では、マスト４に実荷時用被検片７及び空荷時用被検片８が、また昇降台５に実荷時用検知具１４及び空荷時用検知具１５が、それぞれ図５及び図６に示したものと同様に設けられている。

【００１１】昇降台５が空荷状態にあって下降している場合、空荷時用検知具１５が所定高さの被検片８を検知してから距離Ｓ１を下降する（図７（ｃ）参照）までに要する時間を、図２の如くＴ１時間とする。これに対し、昇降台５が実荷状態にあって下降している場合には、実荷時用検知具１４は上記Ｔ１時間より短いＴ２時間で距離Ｓ１に達するようになる。そこで、昇降台５が実荷状態の下降時には、検知具１４が被検片７を検知後、Ｔ２時間が経過した時点で、昇降台５に制動をかけるようにする。このようにすれば、検知具１４の上下方向中心が距離Ｓ１を超えてＳ２に至るのを阻止できる。

【００１２】また昇降台５が空荷状態にあって上昇している場合、空荷時用検知具１５が所定高さの被検片８を検知してから距離Ｓ１を上昇する（図７（ｄ）参照）までに要する時間を、図３の如くＴ３とする。これに対し、昇降台５が実荷状態にあって上昇している場合には、実荷時用検知具１４は上記Ｔ３時間より短いＴ４時間で距離Ｓ１に達するようになる。そこで、昇降台５が実荷状態の上昇時には、検知具１４が被検片７を検知後、Ｔ４時間が経過した時点で、昇降台５に制動をかけるようにする。このようにすれば、検知具１４の上下方向中心が距離Ｓ１を超えてＳ３に至るのを阻止できる。

【００１３】なお、マスト４に対して実荷時用被検片７と空荷時用被検片８とを上下方向に一直線状に並べ、これらを昇降台５に設けた１個の検知具によって検知させる（１個おきに被検片７又は８を検知するようにして、この検知ピッチを実荷時と空荷時とで切り換える）ようにすることが可能である。

【００１４】実施例２図１（ｂ）の如く、この実施例２は、マスト４と昇降台５との間で、被検片７，８及び検知具１４，１５が上記実施例１とは相対的に逆となるようにしたものであって、マスト４に設けられる実荷時用検知具１４及び空荷時用検知具１５は、互いに前後にずれた位置付けで、各々、上下方向に所定間隔をおいて設けられるようになっている。各物品収納棚１３（図４参照）に対応する一組のものとしては、実荷時用検知具１４が上で、空荷時用検知具１５が下となるように位置付けられている。また昇降台５に設けられる実荷時用被検片７及び空荷時用被検片８は、互いに前後方向で水平に並んだ状態とされている。この実施例２の作用については、実施例１と同様である。なおこの場合も、マスト４に対して実荷時用検知具１４と空荷時用検知具１５とを上下方向に一直線状に並べ、これらによって昇降台５に設けた１個の被検片を検知させるようにすることが可能である。

【００１５】実施例３図１（ｃ）の如く、この実施例３では、マスト４に、実荷時用被検片７と空荷時用被検片８とが前後方向で水平に並んだ位置付けで、各々、上下方向に所定間隔をおいて設けられている。また昇降台５には、これら被検片７，８を各別に検知することができる実荷時用検知具１４及び空荷時用検知具１５が、互いに前後にずれた位置付けで、且つ、上下方向に所定間隔をおいて設けられている。この場合、空荷時用検知具１５が上で、実荷時用検知具１４が下となるように位置付けられている。この実施例３の作用についても、実施例１と同様である。なお、昇降台５に対して実荷時用検知具１４と空荷時用検知具１５とを上下方向に一直線状に並べ、これらによってマスト４に設けた実荷時用と空荷時用とを兼ねる１個（高さ方向には所定間隔をおいて複数個ある）の被検片を検知させるようにすることが可能である。

【００１６】実施例４図１（ｄ）の如く、この実施例４は、マスト４と昇降台５との間で、被検片７，８及び検知具１４，１５が上記実施例３とは相対的に逆となるようにしたものであって、マスト４に設けられる実荷時用検知具１４及び空荷時用検知具１５は、前後方向で水平に並んだ位置付けで、各々、上下方向に所定間隔をおいて設けられており、また昇降台５に設けられる被検片７，８は、空荷時用被検片８が上で、実荷時用被検片７が下となり、且つ、上下方向に所定間隔をおいて設けられている。この実施例４の作用についても、実施例１と同様である。なお、昇降台５に対して実荷時用被検片７と空荷時用被検片８とを上下方向に一直線状に並べ、これらを昇降台５に設けた実荷時用と空荷時用とを兼ねる１個（高さ方向には所定間隔をおいて複数個ある）の検知具によって検知させるようにすることが可能である。

【００１７】更にこの考案では、図示は省略するが昇降台５上にスライドフォーク６とは異なり、例えば搬送方向を前後に向けた駆動コンベヤやロボットハンド等の物品移載装置を設けるようにした場合であって、上記物品移載装置とラック１０の各物品収納棚１３とを一義的な高さ関係で（即ち、検知具や被検片において空荷時と実荷時とで高さの異なるものを用いないようにして）停止させるときにも、実施可能である。

【００１８】

【考案の効果】

この考案は前記した如き構成によって以下の如き効果を奏するものである。昇降台が実荷状態にあるときでも空荷状態にあるときでも、検知具（の上下方向中心）と被検片の上下方向中心とを一致させた状態で昇降台を停止させることができるようになるため、結局、各物品収納棚に対する昇降台の停止精度を高めることができるようになり、その結果、物品収納棚の高さ方向ピッチを可及的に小さくすることができる。即ち、ラックの大型化を抑止できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】（ａ）は実施例１を、（ｂ）は実施例２を、
（ｃ）は実施例３を、（ｄ）は実施例４をそれぞれ示す
模式図である。

【図２】各実施例における昇降台の下降時の制御状況を
説明する図である。

【図３】各実施例における昇降台の上昇時の制御状況を
説明する図である。

【図４】自動倉庫を示す正面図である。

【図５】図４のＶ部の一部切欠拡大図である。

【図６】図５のＶＩ−ＶＩ線断面図てある。

【図７】従来における昇降台の昇降制御手段を示す動作
説明図である。

【図８】自動倉庫の作用を説明するための要部拡大側断
面図である。

【符号の説明】

４マスト５昇降台７被検片（実荷時用）８被検片（空荷時用）１４検知具（実荷時用）１５検知具（空荷時用）

Claims

【実用新案登録請求の範囲】

【請求項１】マスト又はそれに昇降自在となされた昇
降台の一方に被検片が設けられ、同他方に検知具が設け
られ、昇降台に物品が載っている状態において検知具が
被検片を検知後に昇降台を制動開始させるまでの時間
が、昇降台が空の状態において検知具が被検片を検知後
に昇降台を制動開始させるまでの時間より短く設定され
ている昇降台の昇降制御装置。