JPH1146888A

JPH1146888A - 電動式移動棚

Info

Publication number: JPH1146888A
Application number: JP21295797A
Authority: JP
Inventors: Kunio Miyazaki; 邦雄宮崎; Mitsuo Komori; 光雄小森; Masanobu Fujimoto; 正信藤本
Original assignee: Kongo Co Ltd
Current assignee: Kongo Co Ltd
Priority date: 1997-08-07
Filing date: 1997-08-07
Publication date: 1999-02-23
Anticipated expiration: 2017-08-07
Also published as: JP3017460B2

Abstract

(57)【要約】【課題】移動棚の位置ずれを修正し、停止姿勢、停止
位置精度が良好であり、駆動力のロス減少を可能にした
電動式移動棚を得る。【解決手段】少なくとも２個のモータを有し、移動棚
１の走行方向から見て離れて配置された車輪が、それぞ
れ独立の駆動回路を介して駆動されるモータで独立に回
転駆動される。移動棚走行路に沿って固定され、移動棚
走行方向から見て離れて配置された被検出体１２と、移
動棚１に配置され、移動棚走行方向から見て離れた部位
の被検出体１２を検出するセンサ１１とを有し、移動棚
走行方向から見て離れた部位のセンサ１１の一方が、他
方のセンサ１１に先行して被検出体１２を検出したと
き、先行している側のセンサ１１に対応するモータを一
時的に停止させる回路を有する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、移動棚を正しい姿
勢で所定の位置に停止させることが可能な電動式移動棚
に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】電動式移動棚は、これを複数台ガイドレ
ール上に走行可能に配置し、物品の出し入れ作業を行う
のに必要な棚とこれに隣接する棚との間にのみ作業用通
路を形成し、他の棚は収束させておくことにより、限ら
れた空間を物品収納空間として有効に利用することがで
きるものである。近年、このような電動式移動棚とスタ
ッカークレーンあるいは有人・無人フォークリフトなど
の荷役機械とを組み合わせて、スペース効率の良い物流
倉庫などを構築する例が増えている。

【０００３】ガイドレール上に走行可能に配置された複
数の電動式移動棚相互は、常に平行を保ちながら移動し
かつ所定の位置に精度よく停止することが望ましい。特
に、上記のように荷役機械と組み合わせる電動式移動棚
では、各電動式移動棚が常に正しい姿勢で所定の位置に
精度よく停止することが要求される。そこで、従来の電
動式移動棚では、移動方向から見て左右両側に位置する
走行車輪を通し軸によって連結し、この通し軸をモータ
で回転駆動することにより左右両側の走行車輪の周速を
一致させ、複数の電動式移動棚相互を常に平行に保ちな
がら移動させるようにしている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、移動棚に収納
された物品の片寄りなどによって左右の走行車輪とレー
ルとの摩擦力に差を生じ、片方の走行車輪がレールとの
間で滑ったり、左右の走行車輪の精度誤差、レール表面
の汚れや塵埃の付着、そのほか各種の条件によって移動
棚の左右の走行量に差を生じ、移動棚が所望の位置から
ずれ（以下「位置ずれ」という）を生じる場合がある。
一般的には、移動棚に位置ずれが生じても移動棚の走行
そのものには支障がないことが多い。しかし、上記のよ
うに荷役機械と組み合わせる電動式移動棚では、位置ず
れにより停止姿勢あるいは停止位置精度が悪いと、電動
式移動棚が荷役機械の走行に対して障害となることがあ
り、また、電動式移動棚と荷役機械とが正対せず、荷役
機械と電動式移動棚との間で物品を移載するとき物品が
不安定になるという問題もある。

【０００５】上記のような電動式移動棚の位置ずれを防
止するために、移動棚設置床にレールと平行にラックや
チェーンなどを走行方向から見て左右両側に配置し、移
動棚側において一つのモータによって同じ速度で回転駆
動される左右両側のピニオンやスプロケットなどを上記
ラックやチェーンなどに噛み合わせることも考えられ
る。しかし、左右両側にラックやチェーンなどを設け、
各移動棚ごとに左右両側にピニオンやスプロケットなど
を設けることは、駆動系に介在する部材が多くなること
であって、駆動力のロスが大きくなるという難点があ
る。

【０００６】また、従来の電動式移動棚は直線的に移動
するものであり、移動棚装置を設置しようとする空間が
円弧を描いた形になっていても、電動式移動棚を円弧状
の空間に沿って円弧を描きながら移動するように設置す
ることはできず、空間を有効に利用することはできなか
った。

【０００７】本発明は以上のような従来技術の問題点を
解消するためになされたもので、移動棚に所望の位置か
らのずれが生じると、これを修正し、停止姿勢あるいは
停止位置精度の良好な電動式移動棚を提供することを目
的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めに、請求項１記載の発明は、走行車輪と、この走行車
輪を回転駆動するモータとを有し、上記モータで上記走
行車輪を回転駆動することにより走行することができ、
少なくとも２個のモータを有し、移動棚の走行方向から
見て離れて配置された走行車輪が、上記モータで独立に
回転駆動される電動式移動棚において、移動棚走行路に
沿って固定され、移動棚走行方向から見て離れて配置さ
れた被検出体と、移動棚に配置され、移動棚走行方向か
ら見て離れた部位の被検出体を検出するセンサとを有
し、移動棚走行方向から見て離れた部位のセンサの一方
が、他方のセンサに先行して被検出体を検出したとき、
先行している側のセンサに対応するモータを一時的に停
止させる回路を有することを特徴とする。

【０００９】請求項２記載の発明は、走行車輪と、この
走行車輪を回転駆動するモータとを有し、上記モータで
上記走行車輪を回転駆動することにより走行することが
でき、少なくとも２個のモータを有し、移動棚の走行方
向から見て離れて配置された走行車輪が、上記モータで
独立に回転駆動される電動式移動棚において、移動棚走
行方向から見て離れて配置された被検出体が棚に設けら
れ、この棚と相対向する棚に前記被検出体を検出するセ
ンサが設けられ、移動棚走行方向から見て離れた部位の
センサの一方が、他方のセンサに先行して被検出体を検
出したとき、先行している側のセンサに対応するモータ
を一時的に停止させる回路を有することを特徴とする。

【００１０】請求項３記載の発明は、請求項１又は２記
載の発明において、移動棚走行方向から見て離れて配置
されたセンサは、その検出信号の前後縁の一方を用いる
ことを特徴とする。

【００１１】請求項４記載の発明は、請求項１又は２記
載の発明において、移動棚走行方向から見て離れて配置
されたセンサの検出信号は、前後縁の一方を用いること
を特徴とする。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照しながら本発明
にかかる電動式移動棚の実施の形態について説明する。
電動式移動棚の底部の台枠部分の構成の一例を図１に示
す。図１において、電動式移動棚１は、底部に、鉄板等
を折り曲げることによって形成された台枠を有し、この
台枠内にはその幅方向に適宜数の梁部材５が渡されるこ
とによって補強され、高い剛性が保たれている。適宜の
梁部材５は対をなしていて、対をなす梁部材５、５間に
は、軸受６を介して走行車輪３または走行車輪４が回転
自在に支持されている。走行車輪３はフランジ付きの車
輪で、電動式移動棚１の走行方向（図１において上下方
向）から見て左右方向両側に、かつ、走行方向の前後に
配置されている。走行車輪４はフランジなしの車輪で、
電動式移動棚１の走行方向から見て中央部に、かつ、走
行方向の前後に配置されている。

【００１３】一つの電動式移動棚１には走行車輪を回転
駆動するための２個のモータ７、７が取り付けられてい
る。電動式移動棚１の走行方向から見て左右両側に離れ
て配置された上記フランジ付きの走行車輪３、３のう
ち、電動式移動棚１の走行方向一方側に配置されている
走行車輪３は、それぞれ上記モータ７、７によって独立
に回転駆動されるようになっている。すなわち、モータ
７、７の出力軸に固着された小径歯車８、８が、上記走
行車輪３、３と一体の軸に固着された大径歯車９、９と
噛み合っているため、各モータ７、７の回転力は減速歯
車列を構成する歯車８、８、歯車９、９を介して走行車
輪３、３の軸に伝達され、走行車輪３、３が独立に回転
駆動される。これらの走行車輪３、３が駆動車輪であ
り、その他の走行車輪３および走行車輪４は従動車輪と
なっている。上記駆動車輪を構成する二つの走行車輪
３、３およびその他の走行車輪３、４はあとで説明する
ガイドレール上で回転し、電動式移動棚１をガイドレー
ルに沿って移動させる。上記各モータ７、７は互いに独
立した駆動回路によって駆動される。

【００１４】上記モータ７、７は、減速歯車列を内蔵し
たギヤードモータであってもよい。その場合、モータ
７、７の出力軸を走行車輪３、３の軸に直結してもよ
い。モータ７、７はまた、モータ自体の回転軸に対して
直交する方向の出力軸を有している形式のモータであっ
ても差し支えない。そのほか、モータ７、７の形式は特
に限定されるものではなく、要求される仕様に適合した
ものを適宜選択して用いればよい。例えば、インダクシ
ョンモータ、リバーシブルモータ、インバータ制御ある
いはチョッパー制御モータ、サーボモータなどの中から
選択してもよい。さらに、走行車輪３、３とモータ７、
７とを融合した形式のもの、すなわち、走行車輪３、３
がモータのロータを構成している形式のものなどであっ
てもよい。

【００１５】上記実施の形態においては、走行方向から
見て左右に離れて配置された車輪３、３をそれぞれ独立
のモータ７、７で駆動する例について説明したが、本発
明は少なくとも２個のモータを有していればよく、モー
タの数は任意である。例えば、図１６に示すように、走
行方向から見て左右両側に離れて配置されたモータ７、
７のほかに、左右方向中央部の車輪３８を回転駆動する
第３のモータ７が設けられていてもよい。また、図１７
に示すように、左右両側のモータ７、７で回転駆動され
る走行車輪３、３は電動式移動棚１の走行方向一端側に
位置しているのに対し、中央部のモータ７で回転駆動さ
れる中央部の車輪３８は上記走行方向他端側に位置する
ようにしてもよい。この場合、電動式移動棚１は前後輪
駆動されることになり、重量の重い物品が収納されてい
ても、また、奥行き方向の寸法に対して高さ寸法が相当
大きい電動式移動棚１であっても安定した走行が可能で
ある。

【００１６】電動式移動棚の底部の台枠部分の構成の別
の例を図２に示す。図２の移動棚は、図１の移動棚にお
いて、走行方向から見て前側（図２において上側）の回
転軸３１にスプロケット３３を取り付け、後側の回転軸
３２にスプロケット３２を取り付け、スプロケット３
３、３４をチェーン３５でつなぎ、モータ７の動力を前
後の両方の車輪に伝えるようにしたものである。本実施
の形態においては、前後の車輪の回転軸をチェーン３５
で接続された例を示しているが、ベルトあるいはロープ
等により接続することも可能である。図３に示すよう
に、チェーン３５はスプロケット３７によりテークアッ
プされ、必要なテンションが与えられている。前後輪を
チェーン等により接続するのは、車輪のスリップ防止、
摩耗防止のためである。

【００１７】電動式移動棚の底部の台枠部分の構成の別
の例を図４に示す。図４の移動棚は、図２の移動棚にお
いて、走行方向から見て前側の２つの車輪３、３を回転
軸３１でつなぎ、同様に後輪の２つの車輪３６、３６を
回転軸３２でつなぎ、それぞれの回転軸３１、３２にス
プロケット３３、３４を取り付け、これらをチェーン３
５でつなぎ、モータ７の動力を前後の両方の車輪に伝え
るようにしたものである。また、前後の車輪それぞれに
かさ歯車を取り付け、当該かさ歯車と噛み合う２つのか
さ歯車を軸で接続し、この軸をモータで回転させること
により前後の車輪を駆動するようにしてもよい。

【００１８】あるいは車輪をボギータイプとし、前後の
車輪で回転自由度が異なるようにし、移動棚が多少の位
置ずれを起こしても、台車がきしむことがないようにし
てもよい。具体的には、台車に垂直軸を中心に回転可能
にボギー台車を取り付け、このボギー台車に車輪を支持
し、また、この車輪を駆動するモータを取り付ける。全
ての車輪をボーギータイプとしてもよいし、駆動車輪の
みをボギータイプとしてもよい。

【００１９】図１のように構成された電動式移動棚１を
複数設置した移動棚装置の例を図５に示す。図５におい
て、ビル、倉庫その他の構造物の床には適宜数のガイド
レール１０が互いに平行にかつ直線状に敷設されてい
る。各レール１０の上には、図１で説明した電動式移動
棚１の走行車輪３、４が載せられ、電動式移動棚１がレ
ール１０に沿って直線的に、かつ、収納物品の出し入れ
面に対し直交する方向に移動することができるようにな
っている。電動式移動棚１は複数個配置され、最も外側
の電動式移動棚１の外側の面に対向させて固定棚２が設
置されている。固定棚２は必須のものではなく、最も外
側の棚が電動式移動棚１であってもよい。あるいは、固
定棚２に代わって、構造物の壁があってもよいし、パー
ティション、レールエンド、ストッパなどが設けられて
いてもよい。図５に示す例では、全ての電動式移動棚１
を固定棚２側に収束させ、また、物品を出し入れしよう
とするときは、適宜の電動式移動棚１を図５において左
右方向に移動させ、所望の電動式移動棚１の前面に作業
用の通路を形成することができる。

【００２０】図５において、各電動式移動棚１の走行方
向から見て左右両側面にはそれぞれセンサ１１、１１が
取り付けられている。電動式移動棚１とともに移動する
上記センサ１１、１１の通路に対向させて適宜数の被検
知部材１２が不動部すなわち構造物側に配置されてい
る。もっとも、被検知部材１２を移動棚側に、センサ１
１を不動部に設けてもよい。各センサ１１、１１は、電
動式移動棚１の走行方向から見て左右両側と、隣接する
電動式移動棚１または固定棚２との距離を検知するため
のもので、被検知部材１２と対向したとき検知信号を出
力する。被検知部材１２は適宜の間隔で配置されてい
る。それぞれの電動式移動棚１の走行方向から見て離れ
て配置された上記センサ１１、１１は、電動式移動棚１
の走行方向から見て離れて配置された前記モータ７、７
およびこのモータ７、７によって回転駆動される走行車
輪３、３にそれぞれ対応している。すなわち、右側のセ
ンサ１１の検知信号を受けた場合、修正回路により右
側のモータ７およびこのモータ７によって回転駆動され
る走行車輪３の回転を制御するものであり、左側のセン
サ１１の検知信号を受けた場合、修正回路により左側
のモータ７およびこのモータ７によって回転駆動される
走行車輪３の回転を制御するものである。

【００２１】センサ１１、１１の検知方式は任意であ
る。例えば、光学式の場合は被検知部材１２として光の
反射部材を用いることができ、磁気式の場合は永久磁石
あるいは磁性体を用いることができる。被検知部材１２
をストライカーと称する突起物とし、センサ１１は上記
突起物を検知する機械的なセンサであってもよい。被検
知部材１２を取付ける対象物は任意であって、構造物の
壁面に設置されていてもよいし、床面に設置されていて
もよい。また、センサ１１は電動式移動棚１の底面に設
置されていてもよい。

【００２２】図５に示す例において、図中右端にある電
動式移動棚１を他の移動棚に向かって左方に走行させた
とする。この電動式移動棚１が左右均等の速度で平行移
動するとすれば、両側のセンサ１１、１１が左右一対の
被検知部材１２、１２を同時に検知して同時に検知信号
を出力する。この場合はそのまま移動を継続させる。し
かし、電動式移動棚１が何らかの原因で左右不均等の速
度で移動すると、電動式移動棚１は所望の位置からずれ
るようになる。そこで、先に検知したセンサ１１に対応
する前記モータ７の駆動を一旦停止させ、他方のセンサ
１１が被検知部材１２を検知するのを待って上記モータ
７の駆動を再開するようにする。この動作回路について
は、以下において詳述する。

【００２３】図６に示す電動式移動棚装置の移動棚の一
つを取り出したものが図７に示す移動棚である。本実施
の形態においては、電動式移動棚１の走行方向から見て
左右の底面にセンサＳｒｎ、Ｓｆｎが取り付けられてい
る。電動式移動棚１とともに移動する上記センサＳｒ
ｎ、Ｓｆｎに対向させて適宜数の被検知部材Ｐｒｍ、Ｐ
ｆｍが不動部すなわち床部に配置されている。各センサ
Ｓｒｎ、Ｓｆｎは、被検知部材Ｐｒｍ、Ｐｆｍと対向し
たとき検知信号を出力する。被検知部材Ｐｒｍ、Ｐｆｍ
は走行方向に適宜の間隔で配置されている。電動式移動
棚１の走行方向から見て離れて配置された上記センサＳ
ｒｎ、Ｓｆｎは、電動式移動棚１の走行方向から見て離
れて配置されたモータＭｒｎ、Ｍｆｎおよびこのモータ
Ｍｒｎ、Ｍｆｎによって回転駆動される走行車輪４１、
４２にそれぞれ対応している。すなわち、センサＳｒｎ
の検知信号を受けた場合、修正回路によりモータＭｒ
ｎおよびこのモータＭｒｎによって回転駆動される走行
車輪４１の回転を制御するものであり、センサＳｆｎ
の検知信号を受けた場合、修正回路によりモータＭｆｎ
およびこのモータＭｆｎによって回転駆動される走行車
輪４２の回転を制御するものである。

【００２４】例えば、図７に示す電動式移動棚１が速度
（Ｖ）で右向きに移動しているときに進行方向左側が先
行して位置ずれ（ΔＬ）が生じた場合、図８（ａ）に示
すように、センサＳｒｎが先にオンし、次にセンサＳｆ
ｎがオンするので、センサＳｒｎがオンした後センサＳ
ｆｎがＯＮするまでの時間（ΔＬ／Ｖ）だけ、モータＭ
ｒｎの駆動を遮断することにより発生した位置ずれを修
正するようにしている。同様に、電動式移動棚１が速度
（Ｖ）で左向きに移動しているときに位置ずれ（ΔＬ）
が生じた場合、図８（ｂ）に示すように、センサＳｆｎ
が先にオンし、次にセンサＳｒｎがオンするまでの時間
（ΔＬ／Ｖ）だけ、モータＭｆｎの駆動を遮断すること
により発生した位置ずれを修正する。このように、この
実施の形態では、センサＳｒｎおよびＳｆｎがオンする
信号、すなわち、センサＳｒｎ、センサＳｆｎの検出信
号の前縁部のみを用いて移動棚の位置ずれ修正を行い、
センサＳｒｎおよびＳｆｎがオフする信号は用いないこ
とを特徴としている。もっとも、センサＳｒｎ、センサ
Ｓｆｎの検出信号の後縁部のみを用いて移動棚の位置ず
れを修正しを行ってもよい。要はセンサＳｒｎ、センサ
Ｓｆｎの検出信号の前後縁の一方を用いて位置ずれを修
正するものであればよい。

【００２５】図９に、本発明に係る電動式移動棚の位置
ずれ修正回路のハード構成の一例を示す。電動式移動棚
に設けられたセンサＳｒｎ５１、Ｓｆｎ５２は、マイコ
ン又はプログラマブルロジックコントローラ（以下「Ｐ
ＬＣ」という）５３に接続され、当該マイコン又はＰＬ
Ｃ５３から出力される制御命令Ｘｆｎ，Ｘｒｎは、スイ
ッチング素子５４をオン、オフ制御するようになってい
る。各移動棚に設けられた制御回路５７から出力される
右行信号及び左行信号は、マイコン又はＰＬＣ５３に入
力されるとともに、上記スイッチング素子５４を介して
ブレーキ付モータＭｒｎ５５、Ｍｆｎ５６に入力され、
モータＭｒｎ，Ｍｆｎを正逆回転に制御するようになっ
ている。電動式移動棚１の走行方向から見て左右に設け
られたセンサＳｒｎ５１、Ｓｆｎ５２から検知信号をマ
イコン又はＰＬＣ５３が受け、当該マイコン又はＰＬＣ
５３が所定の制御命令Ｘｒｎ、Ｘｆｎを出力し、必要な
スイッチング素子５４を開閉することにより、電動式移
動棚１の駆動モータＭｒｎ５５及びＭｆｎ５６へ電力を
供給して回転駆動し、電動式移動棚を右方または左方に
移動させ、また、電動式移動棚の左右片方が先行して位
置ずれが生じたときは、先行している側のモータへの電
力供給を一時遮断し、電動式移動棚の位置ずれを修正す
る。

【００２６】次に図１１、図１２を参照しながら、図９
のハード構成に係る制御回路をマイコンで制御する場合
の位置ずれ修正動作を説明する。位置ずれ修正動作をス
タートすると、まずステップＳ２において、起動位置で
ＳｆｎまたはＳｒｎを検知しているか否かを判断する。
ＳｆｎまたはＳｒｎをすでに検知していれば、これを無
視して通常の移動動作を行わせ、ＳｆｎまたはＳｒｎの
何れもがオフになるのを待ってステップＳ３以下の位置
ずれ修正動作を行う。ステップＳ３では、Ｓｆｎが立ち
上がるかどうかを見ており、Ｓｆｎが立ち上がると、す
なわちＳｆｎ側が先行していることが検知されると、ス
テップＳ４で、図１２にも示すように、Ｓｆｎがオン
（Ｈ）でＳｒｎがオフ（Ｌ）の間だけＸｆｎをオフにす
る。これによってモータＭｆｎが一時停止し、遅れてい
る側のモータＭｒｎのみが回転駆動されて、移動棚の左
右の位置ずれが修正される。そして、ステップＳ５でＳ
ｆｎまたはＳｒｎが立ち下がるのを待って定常処理に戻
る（Ｓ６）。

【００２７】また、上記ステップＳ３においてＳｆｎの
立ち上がりを検出できない間は、ステップＳ７におい
て、Ｓｒｎの立ち上がりを監視し、Ｓｒｎが立ち上がっ
たとき、すなわちＳｒｎ側が先行していることが検出さ
れたときは、ステップＳ８で、Ｓｒｎがオン（Ｈ）でＳ
ｆｎがオフ（Ｌ）の間だけＸｒｎをオフにする。これに
よってモータＭｒｎが一時停止し、遅れている側のモー
タＭｆｎのみが回転駆動されて、移動棚の左右の位置ず
れが修正される。そして、ステップＳ９でＳｆｎまたは
Ｓｒｎが立ち下がるのを待って定常処理に戻る（Ｓ
９）。上記ステップＳ７でＳｒｎの立ち上がりも検出で
きないときは、定常処理を続ける。

【００２８】図１０は、図９のハード構成に係る制御回
路をＰＬＣで制御する場合の例を示すもので、リレーを
主として用いたものである。記号は以下に示すとおりで
ある。Ｓｆ１〜Ｓｆｎ：位置ずれ検出用の光電センサ又は近接
スイッチ（前部）Ｓｒ１〜Ｓｒｎ：位置ずれ検出用の光電センサ又は近接
スイッチ（後部）Ｐｆ１〜Ｐｆｎ：位置ずれ量被検出用スリット又はドグ
（前部）Ｐｒ１〜Ｐｒｎ：位置ずれ量被検出用スリット又はドグ
（後部）Ｍｆ１〜Ｍｆｎ：ブレーキ付モータ（前部）Ｍｒ１〜Ｍｒｎ：ブレーキ付モータ（後部） ΔＬ：位置ずれ量Ｖ：移動速度Ｒｎ：セットリセット式内部リレーＸｆｎ：電力制御用リレーＸｒｎ：電力制御用リレーＤＦ：立ち上がり微分回路ＤＦ／：立ち下がり微分回路

【００２９】図１０に示す位置ずれ修正回路は、センサ
Ｓｆｎのメイクスイッチと立ち上がり微分回路ＤＦとセ
ットリセット式内部リレーＲｎが直列に接続され、セン
サＳｒｎのメイクスイッチと立ち上がり微分回路ＤＦと
セットリセット式内部リレーＲｎが直列に接続されてい
る。また、センサＳｆｎのメイクスイッチと立ち下がり
微分回路ＤＦとセットリセット式内部リレーＲｎが直列
に接続され、センサＳｒｎのメイクスイッチと立ち下が
り微分回路ＤＦとセットリセット式内部リレーＲｎが直
列に接続されている。移動棚制御回路から出力される右
行信号及び左行信号は、それぞれ立ち上がり微分回路Ｄ
Ｆを別々に介してセットリセット式内部リレーＲｎに加
えられるようになっている。

【００３０】セットリセット式内部リレーＲｎのメイク
接点は、センサＳｆｎのメイクスイッチとセンサＳｒｎ
のブレイクスイッチを介して電力制御用リレーＸｆｎに
接続され、また、上記セットリセット式内部リレーＲｎ
のメイク接点は、センサＳｆｎのブレイクイッチとセン
サＳｒｎのメイクスイッチを介して電力制御用リレーＸ
ｒｎに接続されている。

【００３１】右行信号は、電力制御用リレーＸｆｎのブ
レイクスイッチを介してブレーキ付モータＭｆｎに加え
られ、また、右行信号は、電力制御用リレーＸｒｎのブ
レイクスイッチを介してブレーキ付モータＭｆｎに加え
られるようになっている。左行信号は、電力制御用リレ
ーＸｆｎのブレイクスイッチを介してブレーキ付モータ
Ｍｆｎに加えられ、また、左行信号は、電力制御用リレ
ーＸｒｎのブレイクスイッチを介してブレーキ付モータ
Ｍｆｎに加えられるようになっている。

【００３２】以下において図１２を参照しながら、図１
０の位置ずれ修正回路の動作を説明する。なお、電動式
移動棚は右向きに移動し、先にＳｒｎがオンし、後にＳ
ｆｎがオフする場合について説明する。１）起動まず始めに、移動棚の右行き走行がオンされ、回路が起
動されたとする。右行き信号の微分信号がリセット信号
としてＲｎに加えられ、Ｒｎはリセットされオフとな
る。

【００３３】２）定常走行上記右行き信号によりモータＭｆｎ，Ｍｒｎが起動さ
れ、移動棚が走行を開始する。Ｓｒｎがオフ、Ｓｆｎが
オフの間は、移動棚は定常走行となる。すなわち、Ｒｎ
はリセットされオフのままなので、Ｘｒｎがオフ、Ｘｆ
ｎもオフとなる。Ｘｒｎがオフでそのブレイク接点はオ
ンなのでＭｒｎがオンとなり、Ｘｆｎがオフでそのブレ
イク接点がオンなのでＭｆｎはオンとなり、両モータと
も駆動され定常走行となる。

【００３４】３）領域１定常走行中の移動棚の左右の走行速度に差を生じ、所望
の位置からずれると、ＳｒｎとＳｆｎの検出信号の間に
時間差を生じ、図７に示す例では、Ｓｒｎ側が先行して
Ｓｒｎが先にオンし、後にＳｆｎがオンする。Ｓｒｎが
先にオンし、後にＳｆｎがオンするまでの領域を領域１
とする。Ｓｒｎがオフからオンに変わり、Ｓｆｎはオフ
のままの場合、Ｒｎがセットされオンとなる（Ｓ１
１）。Ｒｎがオンされてそのメイク接点がオンし、Ｓｆ
ｎはオフでそのブレイク接点はオンのまま、Ｓｒｎはオ
ンであるので、Ｘｒｎがオン（Ｓ１４）、Ｘｆｎはオフ
となる（Ｓ１３）。Ｘｒｎがオンとなったので、そのブ
レイク接点がオフとなり、Ｍｒｎがオフされる（Ｓ１
６）。Ｘｆｎはオフなので、そのブレイク接点を通じて
Ｍｆｎはオンのままとなる（Ｓ１５）。従って、領域１
においては、先行している側のモータＭｒｎは停止し、
反対側のモータＭｆｎは駆動している。これによって、
移動棚の左右の位置ずれは修正される。

【００３５】４）領域２ＳｆｎがオンしてからＳｒｎがオフするまでの領域を領
域２とする。Ｓｒｎはオンのままで、Ｓｆｎがオンとな
ったので、Ｒｎはオンのままである（Ｓ１１）。Ｓｆｎ
のメイクスイッチがオンでＳｒｎのメイクスイッチもオ
ンであるので、Ｘｒｎはオフ（Ｓ１４）、Ｘｆｎもオフ
となる（Ｓ１３）。Ｘｒｎがオフになると、Ｍｒｎがオ
ンし（Ｓ１６）、Ｘｆｎはオフなので、Ｍｆｎはオンの
ままである（Ｓ１５）。従って、領域２においては、両
側のモータＭｒｎ、Ｍｆｎがそれぞれ駆動され、定常走
行している。

【００３６】５）領域３Ｓｆｎ又はＳｒｎがオンからオフに変わった後の領域を
領域３とする。Ｓｆｎ又はＳｒｎがオンからオフに変わ
るとＲｎがオフとなる（Ｓ１２）。Ｒｎがオフとなった
ので、Ｘｒｎはオフ（Ｓ１４）、Ｘｆｎもオフとなる
（Ｓ１３）。従って、Ｍｒｎはオン（Ｓ１６）、Ｍｆｎ
はオンのままである（Ｓ１５）。すなわち、領域３にお
いては、両側のモータＭｒｎ、Ｍｆｎはともに駆動され
たまま定常走行を続ける。つまり、上記実施の形態に係
る電動式移動棚の位置ずれ修正回路においては、移動棚
走行方向から見て離れて配置されたセンサＳｆｎ，Ｓｒ
ｎの検出信号の前後縁の一方である前側を用い、Ｓｆｎ
又はＳｒｎの後側すなわちオンからオフに変わる信号
は、移動棚の位置ずれ修正には用いない。もっとも、セ
ンサＳｆｎ，Ｓｒｎの後側を用いて移動棚の位置ずれを
修正を行ってもよい。

【００３７】なお、図１０において点線１０１で囲まれ
た部分は、検出信号の前縁部でのみ作動し、後縁部では
作動しないようにしたロジックである。また、点線１０
２で囲まれた部分は、移動棚の起動時は位置ずれ修正回
路が作動しないようにするロジックである。点線１０３
で囲まれた部分は、移動棚の位置ずれを修正するため
に、モータの駆動を一時遮断するロジックを示すもので
ある。

【００３８】図９に示すようなマイコン又はＰＬＣを用
いて移動棚の位置ずれ制御を行う回路は、図１０に示す
ようにＰＬＣ（リレー）を用いてもよいし、図１１に示
すようにマイコンを用いてもよく、あるいはロジックＩ
Ｃを用いてもよく、いずれも移動棚の位置ずれ制御の基
本動作は同じである。

【００３９】本発明においては、モータの数及び配置は
任意に変更可能であり、制御回路は、基本的には図９に
示す構成と大差がなく、同様のパターンでセンサ、リレ
ー、モータを増やせばよい。

【００４０】上記においては、電動式移動棚１が何らか
の原因で所望の位置からずれた場合、先に検知したセン
サ１１に対応する前記モータ７の駆動を一旦停止させ、
他方のセンサ１１が被検知部材１２を検知するのを待っ
て上記モータ７の駆動を再開するようにする回路につい
て説明してきたが、先に検知したセンサ１１側のモータ
７を一時的に逆向きに駆動して位置ずれを修正し、その
後再び上記モータ７を他方のモータ７とともに正規の向
きに駆動するようにしてもよい。一方のモータが上記の
ように逆向きに駆動している間、他方のモータ７は正規
の向きに駆動するようにしてもよいし、一時的に停止さ
せてもよい。また、先に検知したセンサ１１側のモータ
７の速度を他方のモータ７の速度よりも遅くし、位置ず
れが修正されたら双方のモータ７、７の速度を等しくす
るようにしてもよい。

【００４１】所望の位置からのずれの程度は、一方のセ
ンサ１１が先に検知信号を出力したあと他方のセンサ１
１が検知信号を出力するまでの時間差で検知することも
できる。この時間差が一定以上になったら、先行してい
る側のモータを上記時間差分だけ停止させ、あるいは逆
行させれば位置ずれを修正することができる。また、電
動式移動棚１に位置ずれが生じると、移動がぎくしゃく
し、一瞬停止したあとがくっと前進してはまた一瞬停止
したあとがくっと前進するいわゆるノッキングを起こす
ことがある。そこで、ノッキングを一定回数、例えば２
回あるいは３回起こした場合にはモータを停止させるよ
うにするとよい。その場合、先行している側のモータを
停止させ、位置ずれが解消されたら再び全てのモータを
駆動してもよいし、全てのモータを停止させてもよい。

【００４２】以上説明した実施の形態によれば、モータ
７で走行車輪３を回転駆動することによりレール１０に
沿って走行することができる電動式移動棚１において、
少なくとも２個のモータ７、７を有し、移動棚の走行方
向から見て左右に離れて配置された走行車輪３、３が、
上記モータ３、３で独立に回転駆動されるようにしたた
め、収納されている物品が片寄って重心位置が片寄って
いたり、走行車輪３、３の精度誤差などによって移動棚
が所望の位置からずれた場合、先行している側のモータ
を停止させる一方、遅れている側のモータのみを駆動
し、あるいは、先行している側のモータの回転速度を遅
れている側のモータの回転速度よりも遅くし、あるい
は、先行している側のモータを逆向きに駆動して先行し
ている側を後退させるなど、位置ずれを修正するための
あらゆる手段を講じることができる。

【００４３】そのため、電動式移動棚１の停止姿勢ある
いは停止位置精度の良好な電動式移動棚を得ることがで
き、電動式移動棚１を荷役機械と組み合わせた場合で
も、電動式移動棚１が荷役機械の走行に対して障害にな
ることはないし、電動式移動棚１と荷役機械とが正対せ
ず、荷役機械と電動式移動棚１との間で物品を移載する
とき物品が不安定になるというような不具合もなくな
る。さらに、上記のように位置ずれを修正する機能を有
しているため、レールと走行車輪との間に無理な力、余
分な力がかからず、駆動力のロスが少なくなって駆動効
率の良い電動式移動棚を得ることができる。

【００４４】電動式移動棚はその底部の走行車輪によっ
て走行する形式のものに限られるものではなく、移動棚
の上部に設けられた走行車輪により、構造物の天井部等
に設置されたレールに沿って移動するようにした天井走
行式のものであってもよい。この例の場合も、移動棚の
上部に走行方向から見て左右両側に位置する上記走行車
輪がそれぞれ独立のモータによって回転駆動され、これ
によって前述の実施の形態と同様の作用効果を得ること
ができるようになっている。また、電動式移動棚１自体
の駆動方式は任意である。例えば、複数の電動式移動棚
が集団となって同時に移動する同時駆動方式であっても
よいし、始動時の電流を少なくするために１台の電動式
移動棚が始動したあと次の電動式移動棚が始動し、引き
続き順に始動する順次駆動方式であってもよく、また、
まず１台目が始動したあと後続の移動棚が集団で同時に
始動する同時駆動方式と順次駆動方式の併用型であって
もよい。

【００４５】次に、図１３に示す実施の形態は、移動棚
走行方向から見て離れて配置されたセンサ１１ａが移動
棚１−ａの移動方向前面に設けられ、センサ１１ａと対
向する移動棚１−ｂ（固定棚であってもよい）の側面に
被検知部材１２ａを設けた例を示したものである。すな
わち、図５の実施の形態における被検知部材１２ａを対
向する棚に設け、移動棚の接近を検知するようにしたも
のである。電動式移動棚１が移動中、隣接する棚との距
離が一定以下に接近したことを上記センサ１１ａ、１１
ａが検知したとき、この検知したセンサ１１ａ、１１ａ
に対応する側のモータの駆動を停止させ、または逆転さ
せ、または速度を低下させて位置ずれを修正する。移動
棚の制御回路は、図９または図１０に示す回路と同じも
のを用いることができる。

【００４６】図１４に示す実施の形態では、図５に示す
実施の形態に図１３に示す実施の形態を適用したもので
ある。すなわち、電動式移動棚１の走行方向から見て左
右両側と隣接する電動式移動棚１または固定棚２との接
近を検知するためのセンサ１１、１１が電動式移動棚１
両側面に設置されており、これらセンサ１１、１１の通
路に対向させて被検知部材１２が不動部に一定の間隔で
設置されている。さらに、本実施の形態では、棚同士の
対向する面にセンサ１１ａ、１１ａと被検知部材１２
ａ、１２ａを設けたものである。

【００４７】本実施の形態におけるセンサ１１、１１ａ
と被検知部材１２、１２ａの機能は図５及び図１３にお
いて説明したした例と同じである。すなわち、電動式移
動棚１が移動中、隣接する棚との距離が一定以下に接近
したことを上記センサ１１、１１又は１１ａ、１１ａが
検知したとき、この検知したセンサ１１、１１又は１１
ａ、１１ａに対応する側のモータの駆動を停止させ、ま
たは逆転させ、または速度を低下させて位置ずれを修正
する。このようにセンサ１１，１１とセンサ１１ａ、１
１ａとを併用することによって、位置ずれの修正を高い
精度で行うことができる。センサ１１、１１ａの移動棚
への設置位置は任意であり、例えば、台枠でも、移動棚
の枠を構成する支柱でも、棚板でも、天板でも差し支え
ない。

【００４８】本発明にかかる電動式移動棚は、前述のよ
うに、少なくとも２個のモータを有し、移動棚の走行方
向から見て両側に離れて配置された走行車輪が上記モー
タで独立に回転駆動されることを特徴とするものであ
る。かかる構成上の特徴を有する本発明によれば、移動
棚の走行方向から見て離れて位置する走行車輪の駆動モ
ータの回転速度に差をつけることも可能であり、これに
よって電動式移動棚を円弧を描かせながら移動させるこ
ともできる。図１５に示す実施の形態がその一つであ
る。

【００４９】図１５において、中心を共通にする同心円
に沿い円弧を描いて敷設された複数本のレール３０、３
０の上には、図１について説明した電動式移動棚とほぼ
同様に構成された複数の電動式移動棚１の底部に回転可
能に支持された走行車輪が載せられている。上記レール
３０、３０のうち内周側のレール３０の上に載っている
走行車輪の少なくとも一つと外周側のレール３０の上に
載っている走行車輪の少なくとも一つはそれぞれ独立の
モータによって回転駆動されるようになっており、しか
も、それぞれのレール３０、３０の上に載っている駆動
車輪の駆動回転速度は、それぞれのレール３０、３０が
描く円弧の曲率半径に比例した速度になるように回転速
度に差がつけられている。従って、各電動式移動棚１は
内外の円弧状のレール３０、３０に沿って円弧を描きな
がらスムーズに移動することができる。

【００５０】上記各電動式移動棚１は走行方向から見て
左右両側面にセンサ１１を有している。一方、移動棚が
設置されている構造物等の不動部には、上記センサ１１
の移動通路に対向させて被検知部材１２が設けられてい
る。これらセンサ１１と被検知部材１２との関係は基本
的には図５等で既に説明したものと同じである。図１５
に示す例では、各電動式移動棚１が円弧を描いて移動す
るため、被検知部材１２も各電動式移動棚１が描く円弧
と同心の円弧に沿って配置されている。また、被検知部
材１２は一定の間隔をおいて配置されているが、外側の
円弧に沿って配置された被検知部材１２の間隔と、内側
の円弧に沿って配置された被検知部材１２の間隔は、そ
れぞれの円弧の曲率半径に比例した間隔で配置されてい
る。

【００５１】図１５に示す例では、各電動式移動棚１が
レール３０、３０が描く円弧の中心を中心とした半径方
向の線に沿った姿勢で移動すればよいが、この半径方向
の線からずれた姿勢をとると位置ずれが生じることにな
る。位置ずれが生じると、その電動式移動棚１において
上記内側のセンサ１１が内側の一つの被検知部材１２を
検知するタイミングと上記外側のセンサ１１が外側の一
つの被検知部材１２を検知するタイミングとにずれが生
じる。そこで、先行している側のモータを停止させ、あ
るいは逆転させ、あるいは先行している側のモータの回
転速度を遅くし、または遅れている側のモータの速度を
早くして位置ずれを解消する。この移動棚に用いる制御
回路も、図９、図１０に示す回路と実質同一のものを用
いることができる。但し、移動棚が走行によって描く円
弧の内径側と外径側とでは、その半径に比例した速度で
走行車輪が駆動されるように、内側と外側のモータに速
度差をつけておく。

【００５２】図１５に示す例のように各電動式移動棚１
を円弧状のレール３０、３０に沿って走行させるように
したものでは、各電動式移動棚１の平面形状を一般的な
移動棚の平面形状である長方形とすると、互いに隣り合
う電動式移動棚１相互の間隙が、円弧の内側よりも円弧
の外側の方で大きくなる。この円弧の外側の方で大きく
なる間隙はデッドスペースであり、無駄な空間が生じる
ことになる。そこで、図１５に２点鎖線１Ａで示すよう
に、電動式移動棚１の平面形状を、円弧の外側の幅が広
く、円弧の内側の幅が狭い台形状にすれば、無駄な空間
が生じることを回避することができる。

【００５３】上記の図１３及び図１５に示す実施の形態
における移動棚の制御は、図９から図１１において説明
した回路構成をそのまま用いることにより実現すること
ができ、また、図１４に示す実施の形態における移動棚
の制御は、図９から図１１において説明した回路構成
に、センサ１１ａからの検知信号によりモータを制御す
る回路を追加することにより実現することができる。

【００５４】

【発明の効果】本願発明によれば、走行車輪と、この走
行車輪を回転駆動するモータとを有し、上記モータで上
記走行車輪を回転駆動することにより走行することがで
き、少なくとも２個のモータを有し、移動棚の走行方向
から見て離れて配置された走行車輪が、上記モータで独
立に回転駆動される電動式移動棚において、移動棚走行
路に沿って固定され、移動棚走行方向から見て離れて配
置された被検出体と、移動棚に配置され、移動棚走行方
向から見て離れた部位の被検出体を検出するセンサとを
有し、移動棚走行方向から見て離れた部位のセンサの一
方が、他方のセンサに先行して被検出体を検出したと
き、先行している側のセンサに対応するモータを一時的
に停止させる回路を有するようにしたため、移動棚に位
置ずれが発生した場合、個々のモータを独立に制御して
位置ずれを修正することができる電動式移動棚を得るこ
とができ、電動式移動棚を荷役機械と組み合わせた場合
でも、電動式移動棚が荷役機械の走行に対して障害にな
ることはないし、電動式移動棚と荷役機械とが正対せ
ず、荷役機械と電動式移動棚との間で物品を移載すると
き物品が不安定になるというような不具合もなくなる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明にかかる電動式移動棚の実施の形態を示
す底面図である。

【図２】本発明にかかる電動式移動棚の別の実施の形態
を示す底面図である。

【図３】同上の電動式移動棚の車輪部の変形例を示す側
面図である。

【図４】本発明にかかる電動式移動棚のさらに別の実施
の形態を示す底面図である。

【図５】本発明にかかる電動式移動棚のさらに別の実施
の形態を示す平面図である。

【図６】本発明にかかる電動式移動棚のセンサの配置例
を示す平面図である。

【図７】同上電動式移動棚の実施の形態において位置ず
れの様子を示す平面図である。

【図８】同上実施の形態におけるセンサの検知信号の例
を示す（ａ）は右行き時のチャート、（ｂ）は左行き時
のチャートである。

【図９】本発明にかかる電動式移動棚に適用される制御
回路のハード構成例を示すブロック図である。

【図１０】本発明にかかる電動式移動棚に適用される制
御回路の別の例を示す回路図である。

【図１１】図９に示す回路の動作を示すフローチャート
である。

【図１２】図１０に示す回路の動作を示すタイミングチ
ャートである。

【図１３】本発明にかかる電動式移動棚のさらに別の実
施の形態を示す平面図である。

【図１４】本発明にかかる電動式移動棚のさらに別の実
施の形態を示す平面図である。

【図１５】本発明にかかる電動式移動棚のさらに別の実
施の形態を示す平面図である。

【図１６】本発明にかかる電動式移動棚のさらに別の実
施の形態を示す底面図である。

【図１７】本発明にかかる電動式移動棚のさらに別の実
施の形態を示す底面図である。

【符号の説明】

１電動式移動棚３走行車輪７モータ１０レール１１センサ１２センサ３１回転軸３２回転軸

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】走行車輪と、この走行車輪を回転駆動す
るモータとを有し、上記モータで上記走行車輪を回転駆
動することにより走行することができ、少なくとも２個
のモータを有し、移動棚の走行方向から見て離れて配置
された走行車輪が、上記モータで独立に回転駆動される
電動式移動棚において、移動棚走行路に沿って固定され、移動棚走行方向から見
て離れて配置された被検出体と、移動棚に配置され、移動棚走行方向から見て離れた部位
の被検出体を検出するセンサとを有し、移動棚走行方向から見て離れた部位のセンサの一方が、
他方のセンサに先行して被検出体を検出したとき、先行
している側のセンサに対応するモータを一時的に停止さ
せる回路を有することを特徴とする電動式移動棚。
【請求項２】走行車輪と、この走行車輪を回転駆動す
るモータとを有し、上記モータで上記走行車輪を回転駆
動することにより走行することができ、少なくとも２個
のモータを有し、移動棚の走行方向から見て離れて配置
された走行車輪が、上記モータで独立に回転駆動される
電動式移動棚において、移動棚走行方向から見て離れて配置された被検出体が棚
に設けられ、この棚と相対向する棚に前記被検出体を検
出するセンサが設けられ、移動棚走行方向から見て離れた部位のセンサの一方が、
他方のセンサに先行して被検出体を検出したとき、先行
している側のセンサに対応するモータを一時的に停止さ
せる回路を有することを特徴とする電動式移動棚。
【請求項３】移動棚の起動位置においては、移動棚走
行方向から見て離れて配置されたセンサの検出信号を無
視することを特徴とする請求項１又は２記載の電動式移
動棚。
【請求項４】移動棚走行方向から見て離れて配置され
たセンサの検出信号は、前後縁の一方を用いることを特
徴とする請求項１又は２記載の電動式移動棚。