JPH1135108A - 移載装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 移載動作に必要な制御機器の数を少なくし
て、その点検及び保守に要する手間を少なくする。 【解決手段】 ロアフォーク５には第１ミドルフォーク
６及び第１アッパフォーク１１をそれぞれ移載方向に往
復移動可能に支持し、ロアフォーク５と第１アッパフォ
ーク１１とは操作部材移動機構１６にて連結する。第１
ミドルフォーク６には第２ミドルフォーク３５を載置面
３に垂直方向に移動可能に支持し、該第２ミドルフォー
ク３５には第２アッパフォーク４２を移載方向に移動可
能に支持する。第２アッパフォーク４２は第１アッパフ
ォーク１１に対して移載方向に相対移動不能にかつ垂直
方向に移動可能に移載アーム４７にて連結する。又、移
載方向に配設した一対のスプロケット２４，２７にはロ
ーラチェーン２８を両方向に回動可能に支持し、該ロー
ラチェーン２８には第２ミドルフォーク３５を１点で連
結する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、スタッカクレーン
や搬送車に搭載して使用することができる搬送物の移載
装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、例えばスタッカクレーンのキャリ
ッジに搭載されている移載装置には、延出可能なフォー
クで荷を支持して移載するフォーク支持型移載装置、一
対のアームを荷に引っかけて移載する引っ掛け型移載装
置、一対の挟持部材で荷を両側から挟持して移載する挟
持型移載装置等がある。

【０００３】フォーク支持型移載装置の場合には、収容
棚に収容されている荷をキャリッジに移載する動作は以
下のように行われている。先ず、昇降モータを駆動制御
してキャリッジを収容棚に対してやや低い位置に配置す
る。この状態でフォーク駆動手段を駆動制御して、フォ
ークを荷の下方に配置する。次に、再び昇降モータを駆
動制御して、そのフォークにて荷を持ち上げた状態とす
る。最後に、再びフォーク駆動手段を駆動制御して、フ
ォークを原位置に復帰させる。この一連の動作により、
荷が収容棚からキャリッジに移載される。

【０００４】又、特開平６−３４５２１４号公報にて開
示されたような引っ掛け型移載装置の場合には、収容棚
に収容されている荷をキャリッジに移載する動作は次の
ように行われている。まず、昇降モータを駆動制御し
て、キャリッジを収容棚との間で移載が可能な位置に配
置する。この状態で、出退駆動手段を駆動制御して、出
退移動部材を収容棚側に移動させた位置に配置する。次
に、アーム駆動手段を駆動制御して、両移載アームを立
てた状態から倒れた状態に回動させる。最後に、再び出
退駆動手段を駆動制御して、出退移動部材を原位置に復
帰させる。この一連の動作により、収容棚の荷がキャリ
ッジ上に移載される。

【０００５】さらに、特開平９−１２４１０９号公報に
て開示されたような挟持型移載装置の場合には、収容棚
から荷をキャリッジに移載する動作は次のように行われ
ている。先ず、昇降モータを駆動制御してキャリッジを
収容棚に対してやや低い位置に配置する。この状態で出
退駆動手段を駆動制御して、一対の挟持アームを荷の両
側に配置する。次に、挟持駆動手段を駆動制御して挟持
アームで荷を挟持した後、昇降モータを駆動制御して挟
持した荷を収容棚から持ち上げた状態とする。最後に、
再び出退駆動手段を駆動制御して荷を挟持している挟持
アームを原位置に復帰させる。この一連の動作により荷
が収容棚からキャリッジに移載されるようになってい
る。

【０００６】以上のように、各移載装置はそれぞれ１回
の移載動作を複数の駆動手段を制御して行っている。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】ところで、移載装置に
て実行される１回の移載動作が複数の駆動手段にて行わ
れる場合には、その内の１つの駆動手段が動作しなかっ
たときでも移載動作が正常に行われなくなる。又、各駆
動手段はフォークの位置等を検出する検出スイッチ等の
検出結果に基づいて制御されているため、その検出スイ
ッチが故障した場合には各駆動手段が正常に制御されな
くなる。従って、１回の移載動作に必要な駆動手段の数
が多いほど、あるいは、各駆動手段が検出スイッチ等の
検出結果に基づいて制御される内容が複雑であるほど、
移載動作を正常に実行するために駆動手段、検出スイッ
チ等の各制御機器の点検及び保守に要する手間が大きく
なる。

【０００８】例えば、上記のフォーク支持型移載装置で
は、１回の動作を行うために、キャリッジの高さを上下
２つの位置で検出して昇降モータを制御するとともに、
フォークを延出した位置と原位置で検出してフォーク駆
動手段を制御している。

【０００９】又、引っかけ型移載装置では、キャリッジ
を所定位置に配置した状態で、出退移動部材を延出した
位置と原位置で検出して出退駆動手段を制御するととも
に、移載アームを立てた状態と倒した状態で検出してア
ーム駆動手段を制御している。

【００１０】又、挟持型移載装置では、キャリッジを上
下２つの位置で検出して昇降モータを制御し、挟持アー
ムを延出位置と原位置で検出して出退駆動手段を制御す
るとともに、挟持アームを挟持位置と原位置で検出して
挟持駆動手段を制御している。

【００１１】従って、上記のいずれの移載装置において
も、移載動作を２つ以上の駆動手段を制御して行ってい
る。このため、移載動作を実行するために必要な制御機
器が多く、その点検及び保守にかかる手間が多い問題が
あった。

【００１２】さらに、上記各移載装置においては、フォ
ーク、移載アーム、挟持アームが移載方向の同一直線上
で往復駆動されるため、万が一、検出スイッチが誤動作
した場合に備えて、フォーク等を機械的に停止させるス
トッパが必要となっていた。そのため、ストッパの分だ
け部品点数が増えるとともに組み付け工数が多くなって
いた。

【００１３】本発明は、上記問題点を解決するためにな
されたものであって、その目的は、移載動作に必要な制
御機器の数を少なくしてその点検及び保守に要する手間
を少なくすることができ、しかも、ストッパを不要とす
ることができる移載装置を提供することにある。

【００１４】

【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
め、請求項１に記載の発明は、荷が載置される載置面上
に設けられた案内部材と、前記案内部材に対して、前記
載置面に荷が移載される移載方向に往復移動可能に支持
された第１駆動部材と、前記第１駆動部材に対して、前
記移載方向に往復移動可能に支持された第１操作部材
と、前記第１駆動部材の前記移載方向への移動に基づ
き、前記第１操作部材を該第１駆動部材に対して同方向
に移動させるように前記案内部材と前記第１操作部材と
を該第１駆動部材を介して連結する操作部材移動手段と
を備え、前記第１操作部材の前記移載方向への移動動作
により前記載置面上で荷を該移載方向に移動させる移載
装置において、駆動モータと、前記載置面に垂直でかつ
前記移載方向に平行な平面内において、両方向に回動可
能に支持されるとともに、該移載方向に延びる部分が上
下に相対向するように設けられた巻き掛け伝動部材と、
前記第１駆動部材に対して、前記載置面に垂直方向に往
復移動可能に支持されるとともに前記巻き掛け伝動部材
に１点で連結された第２駆動部材と、前記第２駆動部材
に対して、前記移載方向に往復移動可能に支持された第
２操作部材と、前記第２操作部材を前記第１操作部材に
対して、前記移載方向に相対移動不能に、かつ、前記第
２駆動部材とともに載置面に垂直方向に移動可能に連結
する連結手段と、前記第２操作部材に取着され、該第２
操作部材の垂直方向の移動に基づき、前記移載方向に荷
を押圧可能な位置と、荷と係止不能な退避位置とに切り
換え配置されるとともに、該第２操作部材の前記移載方
向への移動に基づき荷を該移載方向に移動させる移載手
段とを備えた。

【００１５】請求項２に記載の発明は、請求項１に記載
の発明において、前記連結手段及び移載手段は、基端同
士が互いに回動可能に連結された第１アーム及び第２ア
ームとからなり、該両アームが移載方向に垂直な平面内
で互いに回動可能な状態で、前記第１アームが前記第１
操作部材に対して前記移載方向に垂直な平面内で回動可
能に先端が連結されるとともに、前記第２アームが前記
第２操作部材に対して前記移載方向に垂直な平面内で回
動可能に先端が連結された。

【００１６】請求項３に記載の発明は、請求項１又は請
求項２に記載の移載装置を前記載置面において移載方向
の両側に設け、両方の前記移載手段にて荷を協同して前
記移載方向に移動させるようにした。

【００１７】請求項４に記載の発明は、荷が移載される
移載方向の両側に設けられた一対の案内部材と、前記各
案内部材に対して、前記載置面に荷が移載される移載方
向に往復移動可能に支持された一対の第１駆動部材と、
前記各第１駆動部材に対して、前記移載方向に往復移動
可能に支持された一対の第１操作部材と、前記各第１駆
動部材の前記移載方向への移動に基づき、前記各第１操
作部材を該第１駆動部材に対して同方向に移動させるよ
うに前記各案内部材と前記各第１操作部材とを該第１駆
動部材を介して連結する一対の操作部材移動手段とを備
え、前記一対の第１操作部材の前記移載方向への移動動
作により荷を支持した状態で該移載方向に移動させる移
載装置において、駆動モータと、前記載置面に垂直でか
つ前記移載方向に平行な平面内において、両方向に回動
可能に支持されるとともに、該移載方向に延びる部分が
上下に相対向するように設けられた一対の巻き掛け伝動
部材と、前記各第１駆動部材に対して、前記載置面に垂
直方向に往復移動可能に支持されるとともに前記各巻き
掛け伝動部材に１点で連結された一対の第２駆動部材
と、前記各第２駆動部材に対して、前記移載方向に往復
移動可能に支持された一対の第２操作部材と、前記各第
２操作部材を前記各第１操作部材に対して、前記移載方
向に相対移動不能に、かつ、前記各第２駆動部材ととも
に載置面に垂直方向に移動可能に連結する一対の連結手
段と、前記両第２操作部材間に取着され、該第２操作部
材が低い方の高さ位置に配置されたときには荷を支持し
ない高さ位置に配置され、該第２操作部材が高い方の高
さ位置に配置されたときには荷を支持する高さ位置に配
置されるとともに、該第２操作部材の前記移載方向の移
動に基づき荷を支持した状態で該移載方向に移動可能な
支持手段とを備えた。

【００１８】請求項５に記載の発明は、請求項３又は請
求項４に記載の発明において、前記駆動モータは１つで
あり、該駆動モータにて両方の巻き掛け伝動部材が回転
駆動される。 （作用）請求項１に記載の発明によれば、駆動モータが
回転駆動されると巻き掛け伝動部材が回転駆動され、該
巻き掛け伝動部材に１点で連結されている第２駆動部材
が巻き掛け部材に沿って移動する。巻き掛け伝動部材と
第２駆動部材との連結点が該巻き掛け伝動部材の移載方
向に延びる部分に沿って移載方向に移動すると、第２駆
動部材が第１駆動部材とともに案内部材に沿って移載方
向に移動する。すると、第１駆動部材の移動に伴って案
内部材に操作部材移動手段にて連結されている第１操作
部材が移載方向に移動し、第２操作部材が連結手段を介
して第１操作部材とともに同方向に移動する。

【００１９】又、前記連結点が該巻き掛け伝動部材の移
載方向に延びる上側部分から下側部分に移動すると、第
２駆動部材を介して第２操作部材が第１駆動部材に対し
て載置面から高い方の高さ位置から低い方の高さ位置へ
移動配置される。反対に、前記連結点が該巻き掛け伝動
部材の移載方向に延びる下側部分から上側部分に移動す
ると、第２駆動部材を介して第２操作部材が第１駆動部
材に対して載置面から低い方の高さ位置から高い方の高
さ位置へ移動配置される。

【００２０】従って、第２操作部材が高い方の高さ位置
あるいは低い方の高さ位置のいずれかの位置に配置され
た状態で移載方向に駆動されると、該第２操作部材に取
着された移載手段が荷と係止しない退避位置のままで移
載方向に移動する。又、第２操作部材が高い方の高さ位
置あるいは低い方高さ位置のいずれかの位置に配置され
た状態で移載方向に駆動されると、該第２操作部材に取
着された移載手段が荷を移載方向に押圧可能な位置のま
まで移載方向に移動する。

【００２１】請求項２に記載の発明によれば、請求項１
に記載の発明の作用に加えて、第２操作部材が載置面に
対して高い方の高さ位置から低い方の高さ位置に移動配
置されると、第１アームと第２アームとの開き角度が小
さくなって両アームの基端部が載置面の中央部側によっ
た位置に移動配置される。反対に、第２操作部材が低い
方の高さ位置から高い方の高さ位置に移動配置される
と、第１アームと第２アームとの開き角度が大きくなっ
て両アームの基端部が載置面の中央部側から離れた退避
位置に移動配置される。従って、第２操作部材が高い方
の高さ位置を移動するときには両アームの基端部が荷と
係止せず、第２操作部材が低い方の高さ位置を移動する
ときには両アームの基端部にて荷が移載方向に押圧され
る。

【００２２】請求項３に記載の発明によれば、請求項１
又は請求項２に記載の発明の作用に加えて、載置面にお
いて移載方向の両側に設けられた一対の移載手段にて荷
が協同して移載方向に押圧される。

【００２３】請求項４に記載の発明によれば、巻き掛け
伝動部材が回転駆動されると、一対の第２操作部材が移
載方向の所定の移動範囲内を往復駆動されるとともに、
その移動範囲の各端部において低い方の高さ位置から高
い方の高さ位置に、あるいは、高い方の高さ位置から低
い方の高さ位置に移動配置される。一対の第２操作部材
が低い方の高さ位置に配置された状態で移載方向に駆動
されると、該両第２操作部材間に取着された支持手段が
荷を支持しない位置で移載方向に移動する。両第２操作
部材が低い方の高さ位置から高い方の高さ位置に移動配
置されるとき、支持手段が荷を支持しない位置から支持
する位置に移動配置される。そして、両第２操作部材が
高い方の高さ位置に配置された状態で移載方向に駆動さ
れると、支持手段が荷を支持する位置で移載方向に移動
する。

【００２４】請求項５に記載の発明によれば、請求項３
又は請求項４に記載の発明の作用に加えて、一対の巻き
掛け伝動部材が１つの駆動モータにて回転駆動される。

【００２５】

【発明の実施の形態】

（第１の実施の形態）以下、本発明をスタッカクレーン
に設けられた引っ掛け型の移載装置に具体化した第１の
実施の形態を図１〜図８に従って説明する。

【００２６】図２は、スタッカクレーン１をその走行方
向に対して横方向から見た側面図である。スタッカクレ
ーン１は、該スタッカクレーン１を走行レールＲに従っ
て移動させるための走行用モータ１ａと、キャリッジ２
をマスト１ｂに沿って昇降させるための昇降用モータ１
ｃとを備えている。キャリッジ２は、搬送する荷Ｗを載
置する載置面３を備えている。該載置面３に荷Ｗを移載
する移載方向は、紙面に対して垂直方向である。該載置
面３上には、移載装置４が設けられている。移載装置４
は同一の構成からなる左右一対の移載機構４Ａ，４Ｂか
らなり、両移載機構４Ａ，４Ｂは互いに相対向するよう
に設けられている。このため、以下においては、左側の
移載機構４Ａのみについて詳述する。

【００２７】図１は一方の移載機構４Ａの正面図であ
り、図３は同じく一部を断面化した平面図である。キャ
リッジ２の載置面３上には、案内部材としてのロアフォ
ーク５が固着されている。ロアフォーク５には第１駆動
部材としての第１ミドルフォーク６が該ロアフォーク５
に対して移載方向に往復移動可能に支持されている。詳
述すると、ロアフォーク５は移載方向に延びる案内溝７
と同方向に配列された複数個のフォロア８を備え、第１
ミドルフォーク６は移載方向に延びる案内溝９と同方向
に配列された複数個のフォロア１０を備えている。そし
て、案内溝７には各フォロア１０が係合され、案内溝９
には各フォロア８が係合されている。

【００２８】第１ミドルフォーク６には第１操作部材と
しての第１アッパフォーク１１が該第１ミドルフォーク
６に対して移載方向に往復移動可能に支持されている。
詳述すると、第１ミドルフォーク６は移載方向に延びる
案内溝１２と同方向に配列された複数個のフォロア１３
を備え、第１アッパフォーク１１は移載方向に延びる案
内溝１４と同方向に配列された複数個のフォロア１５を
備えている。そして、案内溝１２には各フォロア１５が
係合され、案内溝１４には各フォロア１３が係合されて
いる。

【００２９】ロアフォーク５と第１アッパフォーク１１
とは、第１ミドルフォーク６の移載方向の移動に基づ
き、第１アッパフォーク１１をロアフォーク５に対して
移載方向に移動させる操作部材移動手段としての公知の
操作部材移動機構１６にて連結されている。詳述する
と、該操作部材移動機構１６は、ロアフォーク５及び第
１アッパフォーク１１の各後端部にそれぞれ取着される
とともに第１ミドルフォーク６の前端部に回動可能に支
持されたスプロケット１７に掛けられたチェーン１８
と、同様に、ロアフォーク５及び第１アッパフォーク１
１の各前端部にそれぞれ取着されるとともに第１ミドル
フォーク６の後端部に回動可能に支持された図示しない
スプロケットに掛けられたチェーンとからなっている。
そして、操作部材移動機構１６は、ロアフォーク５に対
して第１ミドルフォーク６が移載方向の前方に移動する
ときには第１ミドルフォーク６の移動量の２倍の移動量
で第１アッパフォーク１１を前方に移動させる。又、操
作部材移動機構１６は、ロアフォーク５に対して第１ミ
ドルフォーク６が移載方向の後方に移動するときには第
１ミドルフォーク６の移動量の２倍の移動量で第１アッ
パフォーク１１を後方に移動させるようになっている。

【００３０】キャリッジ２の左側部の内側には、駆動部
１９が設けられている。駆動部１９はカバー２０内に左
側部に沿って移載方向に延びる基部２１を備えている。
基部２１の後端には、出力軸２２を載置面３に平行にか
つ移載方向に垂直に配置した駆動モータ２３が設けられ
ている。該駆動モータ２３は、出力軸２２を両方向に駆
動可能になっている。出力軸２２には、該出力軸２２に
垂直な平面内で回動可能に第１スプロケット２４が固着
された状態で支持されている。

【００３１】図４は図１におけるＡ−Ａ線断面図であ
り、図５は図１におけるＢ−Ｂ線断面図である。図５に
示すように、基部２１の前端には軸受２５が設けられ、
該軸受２５にて支持軸２６が回動可能に支持されてい
る。該支持軸２６は、出力軸２２が配置された載置面３
と平行な平面内で該出力軸２２に平行に設けられてい
る。該支持軸２６には、図４に示すように、第２スプロ
ケット２７が第１スプロケット２４と同一平面内で回動
可能に固着された状態で支持されている。

【００３２】第１スプロケット２４と第２スプロケット
２７には、環状に形成された巻き掛け伝動部材としての
ローラチェーン２８が両方向に回動可能に支持されてい
る。そして、ローラチェーン２８は、両スプロケットの
各上端間、及び、両スプロケットの下端間において、移
載方向に延びる部分が平行となる状態で設けられてい
る。

【００３３】基部２１には、図１及び図４に示すよう
に、ローラチェーン２８の移載方向に延びる上側部分を
支持するための上側支持部２９が設けられている。一
方、載置面３上には、ローラチェーン２８の移載方向に
延びる下側部分を支持する下側支持部３０が設けられて
いる。

【００３４】又、図５に示すように、基部２１には、駆
動モータ２３及び軸受２５の外周に、環状に形成された
案内溝３１が設けられている。該案内溝３１は、ローラ
チェーン２８に相対向するように形成されている。

【００３５】図１及び図３に示すように、ローラチェー
ン２８の１つのピン３２は、その両側のリンクプレート
３３よりも延出するように形成されている。図１及び図
３においてピン３２の左端には案内溝３１に係合された
フォロア３４が固着されている。該フォロア３４は、図
５に示すように、案内溝３１内に沿って両方向に移動可
能に同案内溝３１に収容されている。

【００３６】一方、図１に示すように、第１ミドルフォ
ーク６には、第２駆動部材としての第２ミドルフォーク
３５が載置面３に対して垂直方向に往復移動可能に支持
されている。詳述すると、図１及び図３に示すように、
第１ミドルフォーク６は、その外側面において移載方向
の中央に、載置面３に対して垂直方向に延びる一対の案
内溝３６を有する案内部３７と同方向に配列された複数
個のフォロア３８を備えている。一方、第２ミドルフォ
ーク３５は、その外側面において移載方向の中央に、載
置面３に対して垂直方向に延びる案内溝３９を有する支
持部４０と同方向に一対で配列された複数個のフォロア
４１を備えている。そして、各案内溝３６にそれぞれ各
フォロア４１が係合され、案内溝３９に各フォロア３８
が係合されている。

【００３７】第２ミドルフォーク３５には、第２操作部
材としての第２アッパフォーク４２が該第２ミドルフォ
ーク３５に対して移載方向に往復移動可能に支持されて
いる。詳述すると、第２ミドルフォーク３５は移載方向
に延びる案内溝４３と同方向に配列された複数個のフォ
ロア４４を備え、第２アッパフォーク４２は移載方向に
延びる案内溝４５と同方向に配列された複数個のフォロ
ア４６を備えている。そして、案内溝４３に各フォロア
４６が係合され、案内溝４５に各フォロア４４が係合さ
れている。

【００３８】図１及び図３に示すように、第２ミドルフ
ォーク３５の支持部４０には、ローラチェーン２８のピ
ン３２の右端が固着されている。従って、ローラチェー
ン２８の１点が第２ミドルフォーク３５に連結されてい
る。

【００３９】第２アッパフォーク４２は第１アッパフォ
ーク１１に対して、両フォーク１１，４２に連結された
移載アーム４７にて移載方向に相対移動不能に、かつ、
第２ミドルフォーク３５とともに載置面３に垂直方向に
移動可能に連結されている。詳述すると、移載アーム４
７は第１アーム４８及び第２アーム４９を備えている。
両アーム４８，４９は、その基端部同士が互いに回動可
能に連結され、その状態で第１アーム４８が第１アッパ
フォーク１１に対して移載方向に垂直な平面内で回動可
能にその先端が連結されている。一方、第２アーム４９
が第２アッパフォーク４２に対して移載方向に垂直な平
面内で回動可能にその先端が連結されている。この移載
アーム４７は、第２アッパフォーク４２の載置面に垂直
方向の移動に基づき、その基端部が移載方向に荷を押圧
可能な位置（以下、係止位置という）と、荷と係止不能
な位置（以下、退避位置という）とに切り換え配置され
るようになっている。

【００４０】右側移載機構４Ｂも、上記左側移載機構４
Ａと同一の構成となっている。そして、左側移載機構４
Ａと右側移載機構４Ｂとは、それぞれのピン３２が載置
面３に平行で移載方向に垂直な同一直線上で相対向する
ように調整されている。

【００４１】図３は、左右の移載機構４Ａ，４Ｂにおい
て、各ピン３２がローラチェーン２８の下側中央に配置
されたときの状態を示している。図３に示すように、ピ
ン３２がローラチェーン２８の下側中央に配置された状
態では、ロアフォーク５、第１及び第２ミドルフォーク
３５、第１及び第２アッパフォーク４２が載置面３の垂
直方向に重なった位置に配置されるようになっている。
このとき、上下方向に移動可能に案内部３７に支持され
ている支持部４０が載置面３に低い方の高さ位置に配置
され、第２アッパフォーク４２も載置面３に低い方の高
さ位置（以下、低位置という）に配置される。このた
め、図１に実線で示すように、第１アッパフォーク１１
と第２アッパフォーク４２との距離が小さくなり、移載
アーム４７の両アーム４８，４９間の開き角度が小さく
なる。そして、移載アーム４７の基端部が載置面３の荷
Ｗを移載方向に押圧可能な係止位置に配置されるように
なっている。

【００４２】一方、左右の移載機構４Ａ，４Ｂにおい
て、各ピン３２がローラチェーン２８の上側中央に配置
された状態においても、ロアフォーク５、第１及び第２
ミドルフォーク３５、第１及び第２アッパフォーク４２
が載置面３の垂直方向に重なった位置に配置される。こ
のとき、支持部４０が載置面３から高い方の高さ位置に
配置され、第２アッパフォーク４２も載置面３から高い
方の高さ位置（以下、高位置という）に配置される。こ
のため、図１に二点鎖線で示すように、第１アッパフォ
ーク１１と第２アッパフォーク４２との距離が大きくな
り、両アーム４８，４９間の開き角度が大きくなる。そ
して、移載アーム４７の基端部が載置面３の上の荷Ｗと
係止不能な退避位置に配置されるようになっている。

【００４３】又、図６は、左右の移載機構４Ａ，４Ｂに
おいて、各ピン３２がキャリッジ２前側（図６における
下側）の各スプロケット２４の上端に移動配置され、第
２アッパフォーク４２が搬送コンベアＣ側に延出された
ときの状態を示している。図６に示すように、この場合
には、キャリッジ２の後側（図６における上側）の左右
両移載アーム４７が載置面３の搬送コンベアＣ側の端辺
を超えて搬送コンベアＣ側に移動配置されるようになっ
ている。

【００４４】図１に示すように、上側支持部２９には、
ピン３２がローラチェーン２８の上側中央に配置された
とき該ピン３２を検出する検出スイッチ５０が設けられ
ている。又、下側支持部３０には、ピン３２がローラチ
ェーン２８の下側中央に配置されたとき該ピン３２を検
出する検出スイッチ５１が設けられている。

【００４５】各移載機構４Ａ，４Ｂは、スタッカクレー
ン１の走行用モータ１ａ及び昇降用モータ１ｃの制御を
行う図示しない制御装置にて、両側の駆動モータ２３が
同期した状態で各出力軸２２が互いに反対向きに回動す
るように駆動制御される。

【００４６】詳述すると、外部の搬送コンベアＣ等に載
置されている荷Ｗをキャリッジ２に移載するときには、
各ピン３２がローラチェーン２８の上側中央で検出され
る状態から両駆動モータ２３を駆動して各ピン３２をロ
ーラチェーン２８の上側部分に沿ってキャリッジ２の前
側又は後側に移動させる。そして、各ピン３２がローラ
チェーン２８の上側部分から下側部分に移動配置され、
同チェーン２８の下側部分に沿って移動する各ピン３２
がその下側中央で検出されたときに両駆動モータ２３を
停止させるようになっている。

【００４７】一方、キャリッジ２に載置されている荷Ｗ
を外部の収容棚Ｂ等に移載するときには、各ピン３２が
ローラチェーン２８の下側中央で検出される状態から両
駆動モータ２３を駆動して各ピン３２をローラチェーン
２８の下側部分に沿ってキャリッジ２の前側又は後側に
移動させる。そして、各ピン３２がローラチェーン２８
の下側から上側に移動配置され、同チェーン２８の上側
部分に沿って移動する各ピン３２が上側中央で検出され
たときに両駆動モータ２３を停止させるようになってい
る。

【００４８】次に、以上のように構成された移載装置４
の作用について説明する。この移載装置４にてキャリッ
ジ２が搬送コンベアＣから荷Ｗを受け取り、スタッカク
レーン１がその荷Ｗを収容棚Ｂまで搬送した後にキャリ
ッジ２から同収容棚Ｂに移載する場合について説明す
る。

【００４９】キャリッジ２の載置面３上に荷Ｗを載置し
ていない状態では、各移載機構４Ａ，４Ｂではそれぞれ
ピン３２がローラチェーン２８の上側中央に配置されて
いる。このときには、ピン３２に連結されている支持部
４０は案内部３７に沿って上方に移動した状態となって
おり、第２アッパフォーク４２は第２ミドルフォーク３
５を介して高位置で支持されている。従って、第１アッ
パフォーク１１と第２アッパフォーク４２との距離が大
きくなっており、移載部材４Ａ，４Ｂの各移載アーム４
７は両アーム４８，４９間の開き角度が大きくなってい
る。従って、各移載アーム４７は、退避位置に配置され
ている。

【００５０】この状態から、搬送コンベアＣ上の荷Ｗを
キャリッジ２の載置面３上に移載するために両駆動モー
タ２３が駆動制御されると、ローラチェーン２８が回動
しピン３２が同チェーン２８の上側部分に沿って搬送コ
ンベアＣ側に移動する。従って、ピン３２に支持部４０
を介して連結されている第１ミドルフォーク６及び第２
ミドルフォーク３５が搬送コンベアＣ側に移動する。同
時に、移動連結機構１６にてロアフォーク５に連結され
ている第１アッパフォーク１１が両ミドルフォーク６，
３５の２倍の移動量で搬送コンベアＣ側に移動する。
又、第１アッパフォーク１１に対して移載アーム４７に
て移載方向に相対移動不能に連結されている第２アッパ
フォーク４２が該第１アッパフォーク１１とともに搬送
コンベアＣ側に移動する。

【００５１】このとき、左右の移載機構４Ａ，４Ｂの各
移載アーム４７が退避位置に配置されているため、図６
に実線で示すように、左右の移載機構４Ａ，４Ｂの搬送
コンベアＣ側の両移載アーム４７が搬送コンベアＣ上の
荷Ｗと係止することなく搬送コンベアＣ上の荷Ｗを超え
た位置に配置される。

【００５２】各ピン３２がローラチェーン２８の上側部
分に沿って搬送コンベアＣ側に移動するときに、第１ミ
ドルフォーク６及び第２ミドルフォーク３５と、第１ア
ッパフォーク１１及び第２アッパフォーク４２の重量の
一部が支持部４０を介してピン３２に加わる。しかし、
ローラチェーン２８の上側部分が上側支持部２９にて支
持されているとともに、ピン３２の他端に固着されてい
るフォロア３４がローラチェーン２８に相対向して形成
されている案内溝３１にて支持されているため、ローラ
チェーン２８が捩じれたり垂れたりすることなく保持さ
れる。このため、第２アッパフォーク４２は、高位置に
配置された状態のままで移載方向に移動する。

【００５３】ローラチェーン２８の回転駆動によりピン
３２がローラチェーン２８の上側部分に沿ってスプロケ
ット２４の上端まで移動すると、ピン３２はスプロケッ
ト２４に従ってローラチェーン２８の上側部分から下側
部分に移動する。このため、各ピン３２に連結されてい
る支持部４０が案内部３７に沿って下降し、第２アッパ
フォーク４２が高位置から低位置に移動配置される。そ
の結果、第１アッパフォーク１１と第２アッパフォーク
４２との距離が小さくなるため、各移載アーム４７の両
アーム４８，４９間の開き角度が小さくなり、図６に二
点鎖線で示すように、各移載アーム４７がそれぞれ退避
位置から係止位置に移動配置される。

【００５４】さらに、両駆動モータ２３が同じ制御状態
で駆動制御されるため、ローラチェーン２８の下側部分
に移動したピン３２が同チェーン２８の下側部分に沿っ
てキャリッジ２側に移動する。そして、第１及び第２ミ
ドルフォーク６，３５がキャリッジ２側に移動し、第１
及び第２アッパフォーク１１，４２がキャリッジ２側に
２倍の移動量で移動する。従って、移載方向に荷Ｗを可
能な係止位置に配置された状態の各移載アーム４７の
内、キャリッジ２の後側の左右両移載アーム４７がそれ
ぞれ荷Ｗの搬送コンベアＣ側の側面を押圧して該荷Ｗを
搬送コンベアＣ上からキャリッジ２の載置面３上に移動
させる。

【００５５】ピン３２がローラチェーン２８の下側部分
を移動するとき、該ピン３２には第１及び第２ミドルフ
ォーク６，３５と、第１及び第２アッパフォーク１１，
４２の重量の一部が支持部４０を介して加わるが、ロー
ラチェーン２８の下側部分が下側支持部３０にて支持さ
れているため、ローラチェーン２８の捩じれや垂れが防
止される。従って、第２アッパフォーク４２が低位置に
配置された状態のままで移載方向に移動する。

【００５６】各ピン３２がローラチェーン２８の下側中
央まで移動し検出スイッチ５１にて検出されると、両駆
動モータ２３の運転が停止される。その結果、図７に示
すように、荷Ｗが搬送コンベアＣ上からキャリッジ２の
載置面３上に移載される。

【００５７】荷Ｗが移載されたキャリッジ２は、制御装
置にて走行モータ１ａ及び昇降モータ１ｃが駆動制御さ
れて、その荷Ｗを移載する収容棚Ｂの載置面とキャリッ
ジ２の載置面３とが同一平面となる位置に配置される。
このとき、左右の移載機構４Ａ，４Ｂの各移載アーム４
７は、それぞれ係止位置に配置されたままの状態であ
る。

【００５８】この状態から、キャリッジ２の載置面３上
の荷Ｗを収容棚の載置面３上に移載するため両駆動モー
タ２３が駆動制御されると、ローラチェーン２８が回動
しピン３２が同チェーン２８の下側部分に沿って収容棚
Ｂ側に移動する。従って、第１及び第２ミドルフォーク
６，３５が収容棚Ｂ側に移動するとともに第１及び第２
アッパフォーク１１，４２が収容棚Ｂ側に２倍の移動量
で移動する。従って、図８に示すように、キャリッジ２
の後側の左右の両移載アーム４７にて載置面３上の荷Ｗ
が移載方向に移動され、収容棚Ｂ上に移載される。

【００５９】各ピン３２がローラチェーン２８の下側部
分に沿ってスプロケット２４の下端まで移動すると、各
ピン３２はスプロケット２４に従ってローラチェーン２
８の下側部分から上側部分に移動する。このため、各ピ
ン３２に連結されている支持部４０が案内部３７に沿っ
て上昇し、第２アッパフォーク４２が低位置から高位置
に移動配置される。その結果、第１アッパフォーク６と
第２アッパフォーク４２との距離が大きくなるため、各
移載アーム４７の両アーム４８，４９間の開き角度が大
きくなり、図８に二点鎖線で示すように、各移載アーム
４７が係止位置から退避位置に移動配置される。

【００６０】さらに、両駆動モータ２３が同じ制御状態
で駆動制御され、ローラチェーン２８の上側部分に移動
した各ピン３２が同チェーン２８の上側に沿ってキャリ
ッジ２側に移動する。そして、第１及び第２ミドルフォ
ーク６，３５がキャリッジ２側に移動し、第１及び第２
アッパフォーク１１，４２が同キャリッジ２側に２倍の
移動量で移動する。従って、移載方向に荷Ｗに当接しな
い退避位置に配置された各移載アーム４７は、荷Ｗを収
容棚Ｂに移載したままの状態でキャリッジ２側に移動す
る。

【００６１】各ピン３２がローラチェーン２８の上側中
央まできて検出スイッチ５０にて検出されると、両駆動
モータ２３の運転が停止される。その結果、各移載アー
ム４７がそれぞれ退避位置に配置された状態で移載動作
が完了する。

【００６２】尚、ある収容棚に収容されている荷Ｗをキ
ャリッジ２で別の収容棚に移動させる場合や、収容棚に
収容されている荷Ｗを搬送コンベア等に移動させる場合
も同じ制御内容である。

【００６３】以上詳述したように、本実施の形態の移載
装置によれば、以下の効果を得ることができる。 （ａ） 巻き掛け伝動部材（ローラチェーン２８）が回
転駆動すると同巻き掛け伝動部材の１点に連結された第
２駆動部材（第２ミドルフォーク３２）が巻き掛け伝動
部材に沿って移載方向に移動し、第２操作部材（第２ア
ッパフォーク４２）に取着された移載手段（移載アーム
４７）が移載方向に往復移動する。それとともに、第２
操作部材の往復移動範囲の各端部で、移載手段（移載ア
ーム４７）が移載方向に荷Ｗを押圧可能な係止位置から
係止不能な退避位置に、あるいは、退避位置から係止位
置に切り換わる。

【００６４】従って、左右両側の移載機構（４Ａ，４
Ｂ）の各巻き掛け伝動部材を所定時間だけ同じ制御状態
で回転駆動させるだけで移載動作が行われる。その結
果、移載動作に必要な制御機器が少なくなり、その点検
及び保守にかかる手間が少なくてすむ。

【００６５】（ｂ） 第１操作部材と第２操作部材とに
それぞれ連結された移載アーム４７が、第２操作部材が
高位置と低位置とで切り換えられることにより、荷Ｗを
係止する位置と係止しない位置とで切り換わるようにし
た。従って、簡単な構成で荷を押して移載することがで
きる。 （ｃ） 移載手段が環状の巻き掛け伝達部材により該巻
き掛け伝達部材に沿って移載方向の所定往復範囲で往復
移動されるため、移載手段がその往復範囲の各端部を超
えて行き過ぎることがない。そのため、移載手段の万が
一の行き過ぎを機械的に防止するためのストッパが不要
であるため、その分だけ部品点数及び組み付け工数を少
なくすることができる。

【００６６】（ｄ） 巻き掛け伝動部材をローラチェー
ン２８とし、同ロータチェーンの１つのピン３２に第２
駆動部材を連結したので、移載動作をスムーズに行わせ
ることができる。

【００６７】（ｅ） 第２駆動部材が一端に連結された
ピン３２の他端にはフォロア３４を固着し、該ピン３２
の移動に伴い該フォロア３４が巻き掛け伝動部材に沿っ
て設けた案内溝３１に案内されるようにした。従って、
第１駆動部材に対して垂直方向に移動可能に支持された
第１及び第２駆動部材、第１及び第２操作部材の重量に
よる巻き掛け伝動部材の捩じれや撓みが防止される。そ
の結果、移載装置をスムーズに動作させ、巻き掛け伝動
部材等の寿命が短くなることを防止することができる。

【００６８】（ｆ） 第１支持軸を駆動モータ２３の出
力軸２２としたので、少ない部品点数で構成することが
でき、又、移載装置全体を小型化することができる。 （ｇ） 巻き掛け伝動部材の上側部分を上側支持部２９
にて支持し、同下側部分を下側支持部３０にて支持し
た。従って、巻き掛け伝動部材に第２駆動部材を介して
第２駆動部材、第２操作部材等の重量が加わっても巻き
掛け伝動部材が撓まないため、第２操作部材を高位置あ
るいは低位置に保持した状態のままで移載方向に移動さ
せることができる。

【００６９】（第２の実施の形態）次に、本発明をスタ
ッカクレーンに搭載された引っ掛け型の移載装置に具体
化した第２の実施の形態を図９及び図１０に従って説明
する。尚、本実施の形態は、前記第１実施の形態におけ
る駆動部１９以外の構成が同第１の実施の形態と異なっ
ている。従って、駆動部１９以外の構成を詳述し、駆動
部１９についてはその符号を同じとして説明を省略す
る。本実施の形態の移載装置は、第１の実施の形態と同
様に、同じ構成からなる左右一対の移載機構からなって
いる。両移載機構は、キャリッジ２上において移載方向
の両側に設けられている。

【００７０】図９は右側の移載機構５９の正面図であ
る。キャリッジ２の載置面３上には、移載方向に延びる
ように形成された案内部材６０が移動不能な状態で設け
られている。案内部材６０には、前記移載方向に延びる
ように形成された駆動部材６１が移載方向に移動可能に
支持されている。該駆動部材６１には、前記移載方向に
延びるように形成された操作部材６２が移載方向に往復
移動可能に支持されている。該操作部材６２には、前記
移載方向に延びるように形成されるとともに移載方向に
垂直な断面が上に凸な曲面に形成された押圧板６３が、
その基端側を回動中心として移載方向に平行な回転中心
軸線回りに回動可能に支持されている。

【００７１】図１０は、キャリッジ２上に設けた案内部
材６０、駆動部材６１、操作部材６２及び押圧板６３を
示す斜視図である。押圧板６３の先端側において、移載
方向に離間した位置には一対の係止部６４が形成されて
いる。各係止部６４は、押圧板６３の回動に基づいて、
載置面３上の荷Ｗを移載方向に押圧可能な係止位置と、
荷Ｗと係止不能な退避位置とに切り換え配置されるよう
になっている。さらに、押圧板６３は、付勢手段として
の図示しないバネ付きヒンジにて上方に回動した状態、
すなわち、係止部６４が退避位置に配置された状態に付
勢されるようになっている。

【００７２】一方、駆動部材６１には、移載方向に延び
るように形成された移動部材６５が複数のクランク６６
を介して該駆動部材６１に対して載置面３に垂直でかつ
移載方向に平行な平面内で平行運動を行うように連結さ
れている。詳述すると、駆動部材６１には載置面に平行
な平面内で移載方向に垂直に延びる複数の連結軸６７が
移載方向に並ぶように設けられ、各連結軸６７にはクラ
ンク６６の一端が該クランク６６と駆動部材６１とが互
いに両方向に相対回動可能なように連結されている。各
クランク６６の他端には連結軸６７と平行な連結軸６８
がそれぞれ設けられ、該連結軸６８は移動部材６５に対
して該クランク６６と移動部材６５とが互いに両方向に
相対回動可能な状態で連結されている。すなわち、駆動
部材６１、移動部材６５及び各クランク６６にて平行運
動機構が構成されている。

【００７３】移動部材６５には、該移動部材６５の平行
運動の垂直方向の移動に基づき、前記押圧板６３を各係
止部６４が荷Ｗを係止する位置と係止しない位置とに移
動させるための操作部６９が複数設けられている。詳述
すると、該操作部６９は、移動部材６５から上方に延び
るように形成された支持部材７０と、該支持部材７０の
上端に移載方向に垂直な平面内で回動可能に設けられた
ローラ７１とからなっている。この各ローラ７１は移動
部材６５の平行運動における垂直方向の移動に基づき垂
直方向の所定範囲内を移動する。このとき、各ローラ７
１は、バネ付きヒンジにて上方に回動するように付勢さ
れている押圧板６３に常時当接する状態で所定範囲内を
移動するようになっている。そして、ローラ７１が載置
面３から高い方の高さ位置（以下、高位置という）に配
置されたときには押圧板６３が退避位置に配置され、ロ
ーラ７１が載置面３に低い方の高さ位置（以下、低位置
という）に配置されたときには押圧板６３が係止位置に
配置されるようになっている。

【００７４】移動部材６５には、駆動部１９のローラチ
ェーン２８が１つのピン３２で連結されている。次に、
以上のように構成された移載装置の作用について説明す
る。

【００７５】この移載装置にて収容棚Ｂに収容されてい
る荷Ｗをキャリッジ２に移載し、スタッカクレーン１で
搬送した後に別の収容棚Ｂに移載する場合について説明
する。

【００７６】荷Ｗを収容棚Ｂから移載するときには、図
９に示すように、ピン３２がローラチェーン２８の上側
中央に配置された状態から同チェーン２８が回転駆動さ
れピン３２が同チェーン２８の上側部分に沿って前方に
駆動される。このため、移動部材６５が同チェーン２８
の下側部分に沿って前方に移動し、各連結軸６７，６
８、クランク６６を介して駆動部材６１が前方に駆動さ
れる。そして、移動連結機構１６にて操作部材６２及び
押圧板６３が前方に２倍の移動量で駆動される。このと
き、移動部材６５は、各ローラ７１が押圧板６３の上面
を移載方向に摺動する状態で移動する。従って、押圧板
６３は退避位置に配置されたままの状態で移載方向に移
動し、前方の係止部６４が収容棚Ｂに載置されている荷
Ｗと係止しないで該荷Ｗを超えた位置に配置される。

【００７７】ローラチェーン２８の回転駆動によりピン
３２が同チェーン２８の上側部分から下側部分に移動す
ると、移動部材６５が同チェーン２８の下側部分に沿っ
て移載方向に移動する。従って、ローラ７１が高位置か
ら低位置に移動配置され、押圧板６３が下方に回動され
て退避位置から係止位置に移動位置される。ローラチェ
ーン２８が同方向に回動されピン３２がさらにキャリッ
ジ２側に移動すると、押圧板６３が係止位置に配置され
たままの状態でキャリッジ２側に駆動される。このと
き、移動部材６５は、各ローラ７１が押圧板６３の上面
を移載方向に摺動する状態で移動する。その結果、押圧
板６３の前側の係止部６４にて荷Ｗがキャリッジ２側に
移動される。

【００７８】荷Ｗをキャリッジ２から収容棚Ｂに移載す
るときには、ピン３２がローラチェーン２８の下側中央
に配置されている状態から同チェーン２８が回転駆動さ
れピン３２が同チェーン２８の下側部分に沿って前方に
駆動される。すると、移動部材６５がローラチェーン２
８の下側部分に沿って前方に移動し、押圧板６３は係止
位置に配置されたままの状態で前方に移動する。従っ
て、荷Ｗが後側の係止部６４にて載置面３上から収容棚
Ｂ側に移動配置される。

【００７９】ピン３がローラチェーン２８の下側部分か
ら上側部分に移動すると、ローラ７１が低位置から高位
置に移動配置され押圧板６３が退避位置から係止位置に
移動配置される。そして、移動部材６５が同チェーン２
８の上側に沿って移載方向に後方に移動すると、押圧板
６３が退避位置に配置されたままの状態でキャリッジ２
側に移動する。従って、押圧板６３は係止部６４にて荷
Ｗを収容棚Ｂから移動させることなくキャリッジ２側に
復帰する。

【００８０】以上詳述したように、本実施の形態の移載
装置によれば、第１の実施の形態の（ａ），（ｃ）〜
（ｇ）の効果に加えて以下の効果を得ることができる。 （ａ） 押圧板６３の上面を各ローラ７１が移載方向に
摺動する状態で駆動部材６１と操作部材６２とが相対移
動する。従って、操作部材６２と共に移載方向に移動す
る第２の操作部材を移載方向に移動可能に移動部材６５
に支持する必要がないため、第１の実施の形態よりも部
品点数を少なくすることができる。

【００８１】尚、実施の形態は、以下のように変更して
もよい。 ○ 左右に設けた移載機構４Ａ，４Ｂの各巻き掛け伝動
部材を１つの駆動モータにて駆動するようにしてもよ
い。例えば、各駆動部１９において、巻き掛け伝動部材
を一対の支持軸にて回動可能に支持する。そして、それ
ぞれの駆動部１９の一方の支持軸の端部には、スプロケ
ットを固着する。一方、キャリッジ２の下面に駆動モー
タを出力軸が移載方向に直交するように配設し、その出
力軸の両側からそれぞれ外方に延びるシャフトを延長す
る。該シャフトの各端部にスプロケットを固着し、該各
スプロケットと各支持軸に固着されたスプロケットとを
チェーンにて連結する。このような構成によれば、１個
の駆動モータだけを制御して移載装置に移載動作を行わ
せることができるため、制御する駆動手段が１つだけと
なるとともに連結部材の位置を検出するスイッチも一方
の駆動部だけに設ければよいため制御機器の数が一層少
なくなり点検及び保守に要する手間が一層少なくてす
む。

【００８２】○ 第１の実施の形態で、第２操作部材が
高位置に配置されたときに退避位置に配置され、第２操
作部材が低位置に配置されたときに係止位置に配置され
る移載手段を設けてもよい。この場合、第１の実施の形
態の各効果を得ることができる。

【００８３】○ 連結部材（ピン３２）に固着したフォ
ロア３４を案内溝３１に案内させる代わりに、第２駆動
部材及び第２操作部材と重量が重量が釣り合うバランス
ウェイトを固着してもよい。この構成によっても、巻き
掛け伝動部材の捩じれを防止して第２操作部材を低位置
あるいは高位置に保持することができる。

【００８４】○ 巻き掛け伝動部材をローラチェーン２
８の代わりにブロックチェーン、レノルドチェーン（サ
イレントチェーン）等のチェーン、その他、ロープ、Ｖ
ベルト、タイミングベルト等のベルト類としてもよい。

【００８５】○ 第１及び第２の実施の形態で、移載機
構がキャリッジ２の左右の一方にのみ設けられた移載装
置としてもよい。この場合には、左右方向の一方からの
み延出される移載手段にて荷を移載方向に押して移動す
るようにする。このような構成によれば、部品点数及び
組み付け工数が約半分となる。

【００８６】○ 同じ高さ位置で移載方向に設けられた
一対のスプロケットにて巻き掛け伝動部材（ローラチェ
ーン２８）を支持する代わりに、例えば、上下で１組み
となるスプロケットを移載方向に一対で設け、この４個
のスプロケットにて支持するようにしてもよい。このよ
うな構成によれば、巻き掛け伝動部材において移載方向
に移動する上下の両部分をその間隔を大きくして設ける
ことができるため、第２操作部材の往復移動範囲の各端
部で移載手段を移載方向に垂直な平面内で大きく移動さ
せることができる。従って、体積が大きな荷を安定して
移載することができる。

【００８７】○ 両スプロケット２４，２７の間に、１
個あるいは複数のスプロケットを設けた構成でもよい。
この構成によれば、巻き掛け伝動部材の上側が垂れない
ようにスプロケットにて支持することができる。

【００８８】○ 図１１に示すように、第１操作部材
（第１ミドルフォーク１１）と第２操作部材（第２ミド
ルフォーク４２）とをほぼ水平方向に並ぶように形成
し、各操作部材１１，４２には垂直方向に延びる支持片
８０，８１をそれぞれ固着する。この各支持片８０，８
１の先端に対して、それぞれ移載方向に垂直な平面内で
回動可能に連結手段及び移載手段としての操作アーム８
２を取着する。この構成では、第２操作部材が上方位置
に配置されたときには、図１１に実線で示すように、操
作アーム８２が荷Ｗに対して移載方向に当接しない立ち
あがった状態に移動配置される。反対に、第２操作部材
が低位置に配置されたときには、図１１に二点鎖線で示
すように、操作アーム８２が荷Ｗに対して移載方向に当
接する倒れた状態に移動配置される。このような構成に
よっても、移載動作を行うための制御機器を少なくして
点検及び保守の手間を少なくすることができる。又、簡
単な構成で荷Ｗを移載方向に押して移載することができ
る。

【００８９】○ 移載手段を、左右の移載機構の両第２
操作部材間を連結して設けられ、荷Ｗを支持可能に形成
された支持部材としてもよい。この支持部材にて荷Ｗを
収容棚Ｂからキャリッジ２に移載するには、第２操作部
材を低位置に配置した状態で第２操作部材を収容棚Ｂ側
に移動させて支持部材を収容棚で支持されている荷Ｗの
下方に配置する。この状態で駆動モータを駆動制御し、
支持部材を第２操作部材とともに上動させることにより
該支持部材にて荷Ｗをその下方から支持する。そして、
支持部材にて荷Ｗを支持した状態のまま第２操作部材を
キャリッジ２側に移動させることにより、荷Ｗをキャリ
ッジ２に移載する。従って、この場合には、キャリッジ
２において、荷Ｗが載置面３から上方に離れた位置に保
持された状態で搬送される。キャリッジ２から荷Ｗを収
容棚に移載するには、上記と逆の手順で支持部材が移動
するように第２操作部材を移動させる。従って、このよ
うな構成によれば、荷Ｗを支持して移載することができ
る。

【００９０】尚、この場合において、第２操作部材を支
持手段と一体で形成し、該支持手段が第２駆動部材に対
して移載方向に往復移動可能に直接支持される構成とし
てもよい。

【００９１】○ スタッカクレーン１の移載装置４に限
らず、無人搬送車等の搬送車の載置面３に設けられる移
載装置に実施してもよい。前記実施の形態から把握でき
る請求項以外の技術的思想について、以下にその効果と
ともに記載する。

【００９２】（１） 請求項１〜請求項５のいずれかに
記載の移載装置はスタッカクレーン用とする。このよう
な構成によれば、スタッカクレーンの移載装置の制御機
器を少なくして点検及び保守の手間を少なくすることが
できる。

【００９３】（２） 荷が載置される載置面上に設けら
れた案内部材と、前記案内部材に、前記載置面に荷が移
載される移載方向に往復移動可能に支持された駆動部材
と、前記駆動部材に、前記移載方向に往復移動可能に支
持された操作部材と、前記駆動部材の前記移載方向への
移動に基づき、前記操作部材を該駆動部材に対して同方
向に移動させるように前記案内部材と前記操作部材とを
該駆動部材を介して連結する操作部材移動手段とを備
え、前記操作部材の移載方向の移動動作により前記載置
面上で荷を移載方向に移動させる移載装置において、駆
動モータと、前記載置面に垂直でかつ前記移載方向に平
行な平面内において両方向に回動可能に支持されるとと
もに、該移載方向に延びる部分が上下に相対向するよう
に設けられた巻き掛け伝動部材と、移載方向に延びるよ
うに形成され、その基端側が移載方向に平行な回動中心
となるように前記操作部材に対して連結され、その先端
側には荷を移載方向に押圧可能な係止部が形成され、該
係止部を荷を移載方向に押圧可能な位置と荷と係止しな
い退避位置とに切り換え可能な押圧板と、前記係止部が
退避位置に配置されるように押圧板を付勢する付勢手段
と、前記駆動部材に対し、前記載置面に対して垂直でか
つ移載方向に平行な平面内で平行運動可能に平行運動機
構にて連結されるとともに前記巻き掛け伝動部材に１点
で連結された移動部材と、前記移動部材に設けられ、該
押圧板に対して移載方向に相対移動可能に該押圧板に当
接されるとともに、該移動部材の垂直方向の移動に基づ
き前記付勢手段の付勢に抗して前記押圧板を回動させ前
記係止部を荷を移載方向に押圧可能な位置と退避位置と
で切り換え配置する操作部とを備えた移載装置。このよ
うな構成によっても、簡単な構成で荷を押して移載する
ことができる。

【００９４】尚、この明細書において、発明の構成に係
る手段及び部材は、以下のように定義されるものとす
る。 （１） 巻き掛け伝動部材とは、同一平面内で回動可能
に配置された一対の回転車にて両方向に回動可能に支持
されるものであればよく、ブロックチェーン、レノルド
チェーン（サイレントチェーン）等のチェーン、その
他、ロープや、Ｖベルト、タイミングベルト等のベルト
類であってもよい。

【００９５】

【発明の効果】以上詳述したように、請求項１〜請求項
５に記載の発明によれば、移載動作に必要な制御機器の
数を少なくして、その点検及び保守に要する手間を少な
くすることができる。又、ストッパを不要とすることが
できる。

【００９６】請求項２に記載の発明によれば、簡単な構
成で荷を押して移載することができる。請求項３に記載
の発明によれば、荷を左右両側から係止することができ
るため、荷の姿勢を変化させずに安定した状態で移載す
ることができる。

【００９７】請求項４に記載の発明によれば、１つの駆
動モータだけで移載動作を行うことができるため、点検
及び保守の手間を一層少なくすることができる。請求項
５に記載の発明によれば、荷を支持して移載することが
できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 第１の実施の形態の移載装置を構成する移載
機構の正面図。

【図２】 移載装置が搭載されたスタッカクレーンを示
す側面図。

【図３】 一方の移載機構を示す平断面図。

【図４】 図１におけるＡ−Ａ線断面図。

【図５】 図１におけるＢ−Ｂ線断面図。

【図６】 キャリッジを示す平面図。

【図７】 キャリッジを示す平面図。

【図８】 キャリッジを示す平面図。

【図９】 第２の実施の形態の移載装置を構成する移載
機構の正面図。

【図１０】 移載機構を示す斜視図。

【図１１】 別例の移載機構を示す正面図。

【符号の説明】

３…載置面、５…案内部材としてのロアフォーク、６…
第１駆動部材として第１ミドルフォーク、１１…第１操
作部材としての第１アッパフォーク、１６…操作部材移
動手段としての操作部材移動機構、２３…駆動モータ、
２８…巻き掛け伝動部材としてのローラチェーン、３５
…第２駆動部材としての第２ミドルフォーク、４２…第
２操作部材としての第２アッパフォーク、４７…連結手
段及び移載手段としての移載アーム、４８…第１アー
ム、４９…第２アーム、６０…案内部材、６１…駆動部
材、６２…操作部材、６３…押圧板、６４…係止部、６
５…平行運動機構を構成する移動部材、６６…同じくク
ランク、６７…同じく第１連結軸、６８…同じく第２連
結軸、６９…操作部、Ｗ…荷。

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 荷が載置される載置面上に設けられた案
   内部材と、 前記案内部材に対して、前記載置面に荷が移載される移
   載方向に往復移動可能に支持された第１駆動部材と、 前記第１駆動部材に対して、前記移載方向に往復移動可
   能に支持された第１操作部材と、 前記第１駆動部材の前記移載方向への移動に基づき、前
   記第１操作部材を該第１駆動部材に対して同方向に移動
   させるように前記案内部材と前記第１操作部材とを該第
   １駆動部材を介して連結する操作部材移動手段とを備
   え、 前記第１操作部材の前記移載方向への移動動作により前
   記載置面上で荷を該移載方向に移動させる移載装置にお
   いて、 駆動モータと、 前記載置面に垂直でかつ前記移載方向に平行な平面内に
   おいて、両方向に回動可能に支持されるとともに、該移
   載方向に延びる部分が上下に相対向するように設けられ
   た巻き掛け伝動部材と、 前記第１駆動部材に対して、前記載置面に垂直方向に往
   復移動可能に支持されるとともに前記巻き掛け伝動部材
   に１点で連結された第２駆動部材と、 前記第２駆動部材に対して、前記移載方向に往復移動可
   能に支持された第２操作部材と、 前記第２操作部材を前記第１操作部材に対して、前記移
   載方向に相対移動不能に、かつ、前記第２駆動部材とと
   もに載置面に垂直方向に移動可能に連結する連結手段
   と、 前記第２操作部材に取着され、該第２操作部材の垂直方
   向の移動に基づき、前記移載方向に荷を押圧可能な位置
   と、荷と係止不能な退避位置とに切り換え配置されると
   ともに、該第２操作部材の前記移載方向への移動に基づ
   き荷を該移載方向に移動させる移載手段とを備えた移載
   装置。
2. 【請求項２】 前記連結手段及び移載手段は、基端同士
   が互いに回動可能に連結された第１アーム及び第２アー
   ムとからなり、該両アームが移載方向に垂直な平面内で
   互いに回動可能な状態で、前記第１アームが前記第１操
   作部材に対して前記移載方向に垂直な平面内で回動可能
   に先端が連結されるとともに、前記第２アームが前記第
   ２操作部材に対して前記移載方向に垂直な平面内で回動
   可能に先端が連結された請求項１に記載の移載装置。
3. 【請求項３】 請求項１又は請求項２に記載の移載装置
   を前記載置面において移載方向の両側に設け、両方の前
   記移載手段にて荷を協同して前記移載方向に移動させる
   ようにした移載装置。
4. 【請求項４】 荷が移載される移載方向の両側に設けら
   れた一対の案内部材と、 前記各案内部材に対して、前記載置面に荷が移載される
   移載方向に往復移動可能に支持された一対の第１駆動部
   材と、 前記各第１駆動部材に対して、前記移載方向に往復移動
   可能に支持された一対の第１操作部材と、 前記各第１駆動部材の前記移載方向への移動に基づき、
   前記各第１操作部材を該第１駆動部材に対して同方向に
   移動させるように前記各案内部材と前記各第１操作部材
   とを該第１駆動部材を介して連結する一対の操作部材移
   動手段とを備え、 前記一対の第１操作部材の前記移載方向への移動動作に
   より荷を支持した状態で該移載方向に移動させる移載装
   置において、 駆動モータと、 前記載置面に垂直でかつ前記移載方向に平行な平面内に
   おいて、両方向に回動可能に支持されるとともに、該移
   載方向に延びる部分が上下に相対向するように設けられ
   た一対の巻き掛け伝動部材と、 前記各第１駆動部材に対して、前記載置面に垂直方向に
   往復移動可能に支持されるとともに前記各巻き掛け伝動
   部材に１点で連結された一対の第２駆動部材と、 前記各第２駆動部材に対して、前記移載方向に往復移動
   可能に支持された一対の第２操作部材と、 前記各第２操作部材を前記各第１操作部材に対して、前
   記移載方向に相対移動不能に、かつ、前記各第２駆動部
   材とともに載置面に垂直方向に移動可能に連結する一対
   の連結手段と、 前記両第２操作部材間に取着され、該第２操作部材が低
   い方の高さ位置に配置されたときには荷を支持しない高
   さ位置に配置され、該第２操作部材が高い方の高さ位置
   に配置されたときには荷を支持する高さ位置に配置され
   るとともに、該第２操作部材の前記移載方向の移動に基
   づき荷を支持した状態で該移載方向に移動可能な支持手
   段とを備えた移載装置。
5. 【請求項５】 前記駆動モータは１つであり、該駆動モ
   ータにて両方の巻き掛け伝動部材が回転駆動される請求
   項３又は請求項４に記載の移載装置。