CN219340576U - 移动平台机构及仓储系统 - Google Patents

Abstract

本公开提供一种移动平台机构及仓储系统，包括第一传送机构和第二传送机构。第一传送机构限定第一传送区域，其传送方向为第一方向。第二传送机构限定第二传送区域，其传送方向为垂直于第一方向的第二方向。第一传送区域和第二传送区域在第一方向上至少部分重叠，以使第一传送机构能将目标物由第一传送区域沿第一方向传送至第二传送区域，以供第二传送机构沿第二方向传送目标物。本公开中第一传送机构和第二传送机构提供了两个正交的传送方向，能改变目标物的位置，与现有技术采用人工搬运目标物来改变目标物位置相比，有效提高目标物拣选效率。

Description

移动平台机构及仓储系统

技术领域

本公开涉及仓储物流技术领域，尤其是一种移动平台机构及仓储系统。

背景技术

现有技术中的拣选操作大多数由机器人配合操作人员完成，虽然通过机器人可以减少操作人员的工作量，但是在将货架上的目标物取出放置到工作台上后，需要人工移动目标物的位置，影响拣选效率。

实用新型内容

本公开提供一种移动平台机构及仓储系统，以解决现有技术中存在的技术缺陷。

根据本公开的第一方面，提供了一种移动平台机构，包括：第一传送机构，其限定第一传送区域，其传送方向为第一方向，第二传送机构，其限定第二传送区域，其传送方向为垂直于所述第一方向的第二方向；其中，所述第一传送区域和所述第二传送区域在所述第一方向上至少部分重叠，以使所述第一传送机构能将目标物由所述第一传送区域沿所述第一方向传送至所述第二传送区域，以供所述第二传送机构沿所述第二方向传送所述目标物。

在一些实施例中，所述第一传送机构和所述第二传送机构为彼此独立的传送机构。

在一些实施例中，所述第一传送机构所在的区域为第一传送区域；所述第二传送机构设于所述第一传送机构在所述第一方向上的相对两侧，以共同限定所述第二传送区域，所述第一传送区域位于所述第二传送区域内。

在一些实施例中，所述第一传送机构和所述第二传送机构中的至少一者被配置为能沿垂直于所述第一方向和所述第二方向的第三方向升降，使所述目标物被所述第一传送机构和所述第二传送机构中位置较高的一者承载和传送。

在一些实施例中，所述第一传送机构和所述第二传送机构在所述第一方向上并排相邻设置。

在一些实施例中，所述第一传送机构为皮带传送机构、滚筒传送机构或滚轮传送机构。

在一些实施例中，所述第二传送机构为皮带传送机构、滚筒传送机构或滚轮传送机构。

在一些实施例中，所述第二传送机构为皮带传送机构；所述皮带传送机构的皮带为沿所述第二方向连续延伸的整条式皮带，或者为沿所述第二方向分段延伸的分段式皮带。

在一些实施例中，所述第二传送机构包括托举机构和第一线性驱动机构，所述托举机构包括用于承托所述目标物的托板、以及用于驱动所述托板沿所述第三方向升降的第一驱动件，所述第一线性驱动机构与所述托举机构连接，以驱动所述托举机构沿所述第二方向线性移动。

在一些实施例中，所述第一驱动件为第一伸缩杆，所述第一伸缩杆沿所述第三方向设置并能沿所述第三方向伸缩，所述第一伸缩杆与所述托板连接，以通过伸缩驱动所述托板沿所述第三方向升降。

在一些实施例中，所述托举机构包括两个交叉设置且转动连接的支撑杆，两个所述支撑杆共同支撑所述托板；所述第一驱动件为第二伸缩杆，所述第二伸缩杆沿所述第三方向设置并与两个所述支撑杆连接，用于驱动两个所述支撑杆张开或折叠。

在一些实施例中，所述第一传送机构和所述第二传送机构在所述第三方向上间隔设置；所述第二传送机构包括抓取机构和第二线性驱动机构，所述抓取机构包括用于抓取所述目标物的抓取部、以及用于驱动所述抓取部沿所述第三方向升降的第二驱动件，所述第二线性驱动机构与所述抓取机构连接，以驱动所述抓取机构沿所述第二方向线性移动。

在一些实施例中，所述第二驱动件为第二伸缩杆，所述第二伸缩杆沿所述第三方向设置并能沿所述第三方向伸缩，所述第二伸缩杆与所述抓取部连接，以通过伸缩驱动所述抓取部沿所述第三方向升降。

在一些实施例中，所述第一传送机构和所述第二传送机构为同一个传送机构，所述第一传送区域和所述第二传送区域完全重叠，所述传送机构选择性地沿所述第一方向或所述第二方向传送所述目标物。

在一些实施例中，所述传送机构为滚轮机构，所述滚轮机构包括滚轮架、以及沿所述第一方向和所述第二方向以阵列方式排列的多个滚轮，所述滚轮包括滚轮轴和能旋转地套设于所述滚轮轴上的轮体，所述滚轮轴能摆动地与所述滚轮架连接；当多个所述滚轮轴摆动至与所述第二方向平行时，所述滚轮机构作为所述第一传送机构沿所述第一方向传送目标物；当多个所述滚轮轴摆动至与所述第一方向平行时，所述滚轮机构作为所述第二传送机构沿所述第二方向传送目标物。根据本公开的第二方面，提供了一种仓储系统，包括第一方面实施例的移动平台机构、，用于存放目标物的货架、以及用于将所述货架上的目标物移送至所述第一传送机构上的移送装置。

本公开的一个有益效果在于，第一传送机构和第二传送机构提供了两个正交的传送方向，能改变目标物的位置，与现有技术采用人工搬运目标物来改变目标物位置相比，有效提高目标物拣选效率。

附图说明

所包括的附图用来提供对本公开实施例的进一步的理解，其构成了说明书的一部分，用于例示本公开的实施方式，并与文字描述一起来阐述本公开的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：

图1是本公开的移动平台机构邻近货架设置的示意图；

图2是本公开的第一种实施例的移动平台机构的一个示例的示意图；

图3是本公开的第一种实施例的移动平台机构的另一个示例的示意图；

图4和图5是图2示出的移动平台机构沿第一方向传送一个目标物的示意图；

图6至图8是图2示出的移动平台机构沿第二方向传送一个目标物的示意图；

图9是图2示出的移动平台机构沿第二方向传送多个目标物的示意图；

图10是图3示出的移动平台机构沿第二方向传送多个目标物的示意图；

图11是本公开的第二种实施例的移动平台机构的一个示例的主视图；

图12是图11示出的移动平台机构的俯视图；

图13是图11示出的移动平台机构中托举机构处于张开状态的示意图；

图14是图11示出的移动平台机构中托举机构处于折叠状态的示意图；

图15至图17是图11示出的移动平台机构沿第二方向传送目标物的示意图；

图18是本公开的第三种实施例的移动平台机构的一个示例的主视图；

图19是图18示出的移动平台机构的左视图；

图20是图18示出的移动平台机构中第一传送机构的俯视图；

图21至图24是图18示出的移动平台机构沿第二方向传送目标物的示意图；

图25和图27是本公开的第四种实施例的移动平台机构的一个示例的俯视图；

图26是图25中滚轮的示意图；

图28是图27中滚轮的示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本说明书中的技术方案，下面将结合本说明书实施例中的附图，对本说明书实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本说明书保护的范围。

在本文中，“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等仅用于表示相关部分之间的相对位置关系，而非限定这些相关部分的绝对位置。术语“第一”、“第二”等可以指代不同的或相同的对象，不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。

如图1所示，本公开第一方面的实施例提供一种移动平台机构100，其可以邻近货架200设置，当然也可以设置在其他任意位置。可以通过移送装置将货架200上的目标物移送至移动平台机构100上，由移动平台机构100将一个或多个目标物同时或陆续送至不同的工作台。该目标物例如为但不限于料箱、托盘、原箱、包裹等。

移动平台机构100包括第一传送机构110和第二传送机构120，第一传送机构110限定第一传送区域，第一传送机构110的传送方向为第一方向D1。第二传送机构120限定第二传送区域，第二传送机构120的传送方向为垂直于第一方向D1的第二方向D2。可以理解，第一传送区域为第一传送机构110的整个或最大传送范围，第二传送区域为第二传送机构120的整个或最大传送范围，第一传送区域和第二传送区域可以平行于第一方向D1和第二方向D2共同限定的一平面。第一传送区域和第二传送区域在第一方向D1上至少部分重叠，以使第一传送机构110能将目标物由第一传送区域沿第一方向D1传送至第二传送区域，以供第二传送机构120沿第二方向D2传送目标物，从而实现将目标物传送到目标位置，无需人工搬运和移动目标物。需说明的是，第一传送区域和第二传送区域在第一方向D1上至少部分重叠，指的是在第一方向D1上，第一传送区域的至少部分与第二传送区域的至少部分重叠、重合或相交，在不同于第一方向D1的其它方向上，对此不做限制。比如，在第二方向D2上，第一传送区域的至少部分与第二传送区域的至少部分可以重叠、重合或相交，在垂直于第一方向D1和第二方向D2的第三方向D3上，第一传送区域的至少部分(比如全部)与第二传送区域的至少部分(比如全部)可以相间隔。

在下文中将参考附图结合示例性实施例来详细描述本公开的移动平台机构的原理。

图2至图10为本公开的第一种实施例的移动平台机构100的示意图。

如图2、图3所示，移动平台机构100包括彼此独立的第一传送机构110和第二传送机构120。

参见图2，第一传送机构110所在的区域为第一传送区域S1。

参见图3，第二传送机构120的数量为两个，两个第二传送机构120分别设于第一传送机构110在第一方向D1上的相对两侧，两个第二传送机构120共同限定(围成)第二传送区域S2，换句话说，全部的第二传送机构120所在的区域及其之间的区域共同构成第二传送区域S2，两个第二传送机构120可以共同承载并传送同一个目标物A。

可以理解，第一传送区域S1位于第二传送区域S2内，即，整个第一传送区域S1与部分第二传送区域S2在第一方向D1上重叠，因此，当目标物A被从货架200移送至移动平台机构100上时，只要目标物A的至少部分与第一传送机构110接触(如图4和图5所示)，第一传送机构110即可对目标物A沿第一方向D1进行传送，直至将其传送至与第一传送机构110相邻的第二传送机构120上(如图7和图8所示)，以便两个第二传送机构120沿第二方向D2传送目标物A至目标位置(如图6、图7和图8所示)。

本实施例中，第一传送机构110和第二传送机构120在第一方向D1上并排相邻设置。

本实施例中，第一传送机构110可以是皮带传送机构、滚筒传送机构或滚轮传送机构，因此，第一传送区域S1的长度可以大致等于第一传送机构110的长度，第一传送区域S1的宽度可以大致等于第一传送机构110的宽度。

本实施例中，第二传送机构120可以是皮带传送机构、滚筒传送机构或滚轮传送机构，因此，第二传送区域S2的长度可以大致等于第二传送机构120的长度，第二传送区域S2的宽度可以大致等于两个第二传送机构120自身的宽度及两个第二传送机构120之间间距的总和，该间距可以等于或大于第一传送区域S1的宽度。

需说明的是，位于第一传送机构110两侧的两个第二传送机构120可以是相同结构的传送机构，也可以是不同结构的传送机构，本申请对此不作限制。

示例性地，如图2至图4所示，第一传送机构110为第一皮带传送机构10，第一皮带传送机构10可以包括多个第一皮带组件101，多个第一皮带组件101沿第二方向D2依次并排设置，每个第一皮带组件101沿第一方向D1设置。

具体地，如图5所示，每个第一皮带组件101包括至少两个在第一方向D1上间隔设置的第一皮带轮1011、以及在第一方向D1上套设在各第一皮带轮1011之间的第一皮带1012，以沿第一方向D1传送目标物A。

示例性地，如图2至图4所示，第二传送机构120为第二皮带传送机构20，第二皮带传送机构20可以包括一个第二皮带组件201(如图2所示)或多个第二皮带组件201(如图3所示)，每个第二皮带组件201沿第二方向D2设置。

可选地，如图2、图6所示，第二皮带传送机构20包括一个第二皮带组件201，即，第二皮带传送机构20为整条式皮带传送机构。

具体地，参见图6，第二皮带组件201包括至少两个在第二方向D2上间隔设置的第二皮带轮2011、以及在第二方向D2上套设在各第二皮带轮2011之间的第二皮带2012，以沿第二方向D2传送目标物A。第二皮带2012是在第二方向D2上连续延伸的整条式皮带。

可选地，如图3所示，第二皮带传送机构20包括多个第二皮带组件201，即，第二皮带传送机构20为分段式皮带传送机构，多个第二皮带组件201沿第二方向D2依次设置。

具体地，参见图6，每个第二皮带组件201包括至少两个在第二方向D2上间隔设置的第二皮带轮2011、以及在第二方向D2上套设在各第二皮带轮2011之间的第二皮带2012，以沿第二方向D2传送目标物A。多个第二皮带组件201的第二皮带2012构成在第二方向D2上分段延伸的分段式皮带。

本实施例中，移动平台机构100可以传送一个目标物A(如图7所示)，或者同时或依次传送多个目标物A(如图10所示)。

将整条式皮带传送机构作为第二皮带传送机构20传送多个目标物A时，不会改变多个目标物A之间的相对位置(如图9所示)。

将分段式皮带传送机构作为第二皮带传送机构20传送多个目标物A时，由于多个第二皮带组件201可以彼此独立地传送目标物A，因此通过将不同第二皮带组件201设置为具有不同传送速度，或者将不同第二皮带组件201分别设置为启动或停止的不同工作状态，可以改变多个目标物A之间的相对位置(如图10所示)。

本实施例中，第一传送机构110和第二传送机构120中的至少一者被配置为能沿垂直于第一方向D1和第二方向D2的第三方向D3升降，以使目标物A被第一传送机构110和第二传送机构120中位置较高的一者承载和传送，而不与位置较低的一者接触，从而减小目标物A受到的摩擦阻力。

参见图5，第一传送机构110提供用于承载目标物A的第一承载面111，第一方向D1和第二方向D2可以平行于第一承载面111，第二传送机构120提供用于承载目标物A的第二承载面121，第一承载面111平行于第二承载面121，第一承载面111与第二承载面121相邻。

具体地，再参见图5，当沿第一方向D1传送目标物A时，目标物A被第一承载面111承载且不与第二承载面121接触，以免受到来自第二承载面121的摩擦阻力；参见图8，当目标物A被传送至与第二承载面121相对应时，驱动装置驱动第一传送机构110下降至第一承载面111低于第二承载面121，或驱动第二传送机构120上升至第二承载面121高于第一承载面111，以使目标物A脱离第一承载面111并被第二承载面121承载，从而避免沿第二方向D2传送目标物A时，目标物A受到来自第一承载面111的摩擦阻力。

示例性地，驱动装置与第一传送机构110连接，当第一传送机构110将目标物A传送至与第二传送机构120相对应时，驱动装置驱动第一传送机构110下降至低于第二传送机构120，使目标物A落到第二传送机构120的第二承载面121上并使其脱离第一传送机构110的第一承载面111，以便第二传送机构120沿第二方向D2传送目标物A，且目标物A不会受到来自第一承载面111的摩擦阻力。

为了方便驱动装置驱动第一传送机构110，可以将第一传送机构110安装在一支架上，驱动装置与该支架连接，驱动装置通过驱动支架升降来驱动第一传送机构110升降。驱动装置可以是线性驱动装置，例如但不限于齿轮齿条驱动机构、滚珠丝杠机构、线性电机等。

可选地，如图2所示，移动平台机构100还包括支撑台130，第一传送机构110和第二传送机构120设于支撑台130上。

图11至图17为本公开的第二种实施例的移动平台机构100的示意图。本实施例与第一种实施例的不同之处在于：第二传送机构120包括托举机构30和第一线性驱动机构(图未示出)，托举机构30用于承载目标物A，第一线性移动机构与托举机构30连接，用于驱动托举机构30沿第二方向D2线性移动，从而实现沿第二方向D2传送目标物A。与第一种实施例提供的皮带传送机构相比，本实施例提供了另一种结构形式的第二传送机构120。

如图12所示，本实施例中的第一传送机构110的结构形式可以与第一种实施例相同，即，可以是皮带传送机构、滚筒传送机构或滚轮传送机构，因此，第一传送机构110所在的区域为第一传送区域S1，第一传送区域S1的长度可以大致等于第一传送机构110的长度，第一传送区域S1的宽度可以大致等于第一传送机构110的宽度。

如图12所示，托举机构30为两个，两个托举机构30分别设于第一传送机构110在第一方向D1上的相对两侧，相应地，第一线性驱动机构为两个，且分别设于第一传送机构110的相对两侧，以分别驱动两个托举机构30沿第二方向D2线性移动。两个托举机构30共同限定第二传送区域S2，换句话说，两个托举机构30的最大传送范围为第二传送区域S2，第二传送区域S2的长度可以大致等于托举机构30在第二方向D2上的最大移动距离，第二传送区域S2的宽度可以大致等于两个托举机构30自身的宽度及两个托举机构30之间间距的总和，两个托举机构30可以共同承载并传送同一个目标物A。

可以理解，第一传送区域S1位于第二传送区域S2内(参见图2)，即，整个第一传送区域S1与部分第二传送区域S2在第一方向D1上重叠，因此，当目标物A被从货架200移送至移动平台机构100上时，只要目标物A的至少部分与第一传送机构110接触，第一传送机构110即可对目标物A沿第一方向D1进行传送，直至将其传送至与第一传送机构110相邻的两个托举机构30上，以便两个托举机构30托举目标物A及沿第二方向D2传送目标物A至目标位置。

示例性地，如图13、图14所示，托举机构30包括用于承托目标物A且能沿第二方向D2移动的托板31、以及用于驱动托板31沿第三方向D3升降的第一驱动件，托板31的上表面为第二承载面121。

具体地，当目标物A被第一传送机构110的第一承载面111承载并被第一传送机构110传送至与托板31相对应时(如图11、图12所示)，第一驱动件驱动托板31上升，目标物A被托板31托起并脱离第一承载面111(如图13所示)，然后第一线性移动机构驱动托举机构30沿第二方向D2移动(如图14所示)，到达目标位置后，第一驱动件驱动托板31和目标物A沿第三方向D3下降，直至目标物A再次与第一承载面111接触，从而实现将目标物A移动到第一承载面111上的不同位置。

由于第一承载面111上可能承载有多个目标物A，托板31在传送目标物A时，可能需要跨过第一承载面111上的其它目标物A，因此第一驱动件驱动托板31在第三方向D3上升降的高度不小于目标物A的高度，以便顺利跨过其他目标物A。

在一种可行的技术方案中，如图13、图14所示，第一驱动件为第一伸缩杆32，第一伸缩杆32沿第三方向D3设置并能沿第三方向D3伸缩。托举机构30还包括两个交叉设置且转动连接的支撑杆33、以及承载两个支撑杆33的支撑板34。两个支撑杆33的上端分别与托板31转动连接，以共同支撑托板31，两个支撑杆33的下端分别与支撑板34转动连接。托板31上设有至少一个第一滑槽311，支撑板34上设有至少一个第二滑槽341，第一滑槽311和第二滑槽341均沿第二方向D2设置，两个支撑杆中的至少一者的上端可滑动地设于托板31的第一滑槽内，两个支撑杆中的至少一者的下端可滑动地设于支撑板3433的第二滑槽内。第一伸缩杆的两端分别与两个支撑杆33转动连接。

当第一伸缩杆32伸长(如图13所示)或缩短(如图14所示)时，第一伸缩杆32将两个支撑杆33支起或下放，从而驱动托板31升降。可以理解，在第一伸缩杆32将两个支撑杆33支起或下放的过程中，两个支撑杆33相对转动，两个支撑杆33的上端相对于托板31转动，且两个支撑杆33中的至少一者的上端沿第一滑槽311滑动，两个支撑杆33的下端相对于支撑板34转动，且两个支撑杆33中的至少一者的下端沿第二滑槽341滑动。

具体地，参见图13，第一伸缩杆32通过伸长使两个支撑杆33与托板31之间的夹角增大，使两个支撑杆33呈张开状态，两个支撑杆33在第三方向D3上的高度增大，从而实现对托板31的举升；参见图14，第一伸缩杆32通过缩短使两个支撑杆33与托板31之间的夹角减小，使两个支撑杆33呈折叠状态，两个支撑杆33在第三方向D3上的高度减小，从而实现对托板31的下放。

在另一种可行的技术方案中，托举机构30不包括两个支撑杆33，而是包括第一伸缩杆32和支撑板34，第一伸缩杆32的两端分别与托板31和支撑板34连接，第一伸缩杆32通过伸缩直接驱动托板31升降，从而也能实现对托板31的举升和下降。

可选地，第一伸缩杆32为气缸。

本实施例中，第一线性移动机构可以是气缸机构、马达与滚珠丝杠的组合机构、马达与齿轮和齿条的组合机构中的任一者，第一线性移动机构可以与支撑板34连接，以驱动支撑板34带动托板31沿第二方向D2线性移动。以马达与滚珠丝杠的组合机构为例，滚珠丝杠的导轨沿第二方向D2设置，滚珠丝杠的滑块可滑动地设于该导轨上，该滑块与支撑板34连接，以带动支撑板34沿第二方向D2滑动，从而驱动托举机构30沿第二方向D2线性移动。

本实施例中，第一传送机构110在第三方向D3上的位置可以是固定的，但不以此为限，第一传送机构110在第三方向D3上也可以是可升降的，比如可以设置驱动装置驱动第一传送机构110升降，具体实现方案可参考第一种实施例。

本实施例中第一传送机构110的结构及工作原理、以及第一传送机构110和第二传送机构120的位置关系均可参考第一种实施例，在此不重复介绍。

图18至图24为本公开的第三种实施例的移动平台机构100的示意图。本实施例与第一种实施例和第二种实施例的不同之处在于：第一传送机构110和第二传送机构120在第三方向D3上间隔设置，并且，第二传送机构120包括抓取机构40和第二线性移动机构，抓取机构40用于抓取目标物A，第二线性移动机构与抓取机构40连接，用于驱动抓取机构40沿第二方向D2线性移动，从而实现沿第二方向D2传送目标物A。与第一种实施例提供的皮带传送机构和第二实施例提供的托举机构30相比，本实施例提供了另一种结构形式的第二传送机构120。

如图18、图19和图20所示，本实施例中的第一传送机构110的结构形式可以与第一种实施例相同，即，可以是皮带传送机构、滚筒传送机构或滚轮传送机构，因此，第一传送机构110所在的区域为第一传送区域S1，第一传送区域S1的长度可以大致等于第一传送机构110的长度，第一传送区域S1的宽度可以大致等于第一传送机构110的宽度。

如图18所示，抓取机构40和第二线性移动机构设于第一传送机构110上方，且与第一传送机构110相对应。

为实现对目标物A的稳固抓取，可以设置两个抓取机构并相应地设置两个线性移动机构(如图19所示)，两个抓取机构40之间的间距可以大致等于目标物A的宽度，以实现从目标物A的相对两侧同时抓取目标物A，这种情况下，抓取机构40的最大传送范围为第二传送区域S2，第二传送区域S2的长度可以大致等于抓取机构40在第二方向D2上的最大移动距离，第二传送区域S2的宽度可以大致等于两个抓取机构40自身的宽度及两个抓取机构40之间间距的总和，两个抓取机构40可以共同承载并传送同一个目标物A。

可以理解，第一传送区域S1与第二传送区域S2至少部分重叠。因此，当目标物A被从货架200移送至移动平台机构100上时，只要目标物A的至少部分与第一传送机构110接触，第一传送机构110即可对目标物A沿第一方向D1进行传送，直至将其传送至与两个抓取机构40相对应，以便两个抓取机构40抓取目标物A及沿第二方向D2传送目标物A至目标位置。

但本申请不以此为限，也可以仅设置一个抓取机构40和一个线性移动机构，该抓取机构40可以从目标物A的顶部对目标物A进行抓取。

示例性地，如图18所示，抓取机构40包括抓取部41、以及用于驱动抓取部41沿第三方向D3升降的第二驱动件，抓取部41通过沿第三方向D3升降从第一传送机构110上抓取目标物A(如图21所示)或将传送到目标位置的目标物A放回到第一传送机构110上(如图23所示)。

具体地，当目标物A被第一传送机构110的第一承载面111承载并被传送至与抓取部41相对应时(如图18、图19、图20所示)，第二驱动件驱动抓取部41沿第三方向D3朝目标物A下降，抓取部41抓取目标物A，然后第二驱动件驱动抓取部41带动目标物A沿第三方向D3上升，使目标物A脱离第一承载面111(如图21所示)，之后第二线性移动机构驱动抓取机构40沿第二方向D2移动(如图22所示)，到达目标位置后，第二驱动件驱动抓取部41带动目标物A沿第三方向D3下降(如图23所示)，直至目标物A再次与第一承载面111接触(如图24所示)，从而实现将目标物A移动到第一承载面111上的不同位置。

由于第一承载面111上可能承载有多个目标物A，抓取部41在传送目标物A时，可能需要跨过第一承载面111上的其它目标物A，因此第二驱动件驱动抓取部41在第三方向D3上升降的高度不小于目标物A的高度，以便顺利跨过其他目标物A。

示例性地，参见图18，第二驱动件为第二伸缩杆42，第二伸缩杆42沿第三方向D3设置并能沿第三方向D3伸缩，第二伸缩杆42的两端分别与抓取部41和第二线性移动机构连接，第二伸缩杆42通过伸缩驱动抓取部41沿第三方向D3升降。

可选地，第二伸缩杆42为气缸。

本实施例中，第二线性移动机构可以是气缸机构、马达与滚珠丝杠的组合机构、马达与齿轮和齿条的组合机构中的任一者。以马达与滚珠丝杠的组合机构为例，滚珠丝杠的导轨沿第二方向D2设置，滚珠丝杠的滑块150(如图18所示)可滑动地设于该导轨上，该滑块150与第二驱动件连接，以带动支撑板34沿第二方向D2滑动，从而驱动抓取机构40沿第二方向D2线性移动。

可选地，参见图18，移动平台机构100还包括位于第一传送机构110上方的承载台140，承载台140用于安装第二线性移动机构。

本实施例中，第一传送机构110在第三方向D3上的位置可以是固定的，但不以此为限，第一传送机构110在第三方向D3上也可以是可升降的，比如可以设置驱动装置驱动第一传送机构110升降，具体实现方案可参考第一种实施例。

本实施例中第一传送机构110的结构及工作原理、以及第一传送机构110和第二传送机构120的位置关系均可参考第一种实施例，在此不重复介绍。

图25和图26为本公开的第四种实施例的移动平台机构100的示意图。本实施例中，第一传送机构110和第二传送机构120为同一个传送机构，第一传送区域S1和第二传送区域S2完全重叠，该传送机构选择性地沿第一方向或第二方向传送目标物A。

本实施例中，第一传送机构110和第二传送机构120可以是同一个滚轮机构50，该滚轮机构50包括滚轮架51和沿第一方向D1和第二方向D2以阵列方式排列的多个滚轮52，滚轮52包括滚轮轴521和套设在滚轮轴521上的轮体522，轮体522可绕滚轮轴521旋转，多个滚轮52的轮体522能承载目标物A。滚轮轴521可摆动地与滚轮架51连接，比如滚轮轴521可摆动90°，以选择性地与第一方向D1或第二方向D2平行。

参见图25、图26，当滚轮轴521摆动至与第二方向D2平行时，轮体522可绕滚轮轴521旋转，以沿第一方向D1传送位于轮体522上的目标物A，从而实现滚轮机构50作为第一传送机构110沿第一方向D1传送目标物A。

参见图27、图28，当滚轮轴521摆动至与第一方向D1平行时，轮体522可绕滚轮轴521旋转，以沿第二方向D2传送位于轮体522上的目标物A，从而实现滚轮机构50作为第二传送机构120沿第二方向D2传送目标物A。

示例性地，移动平台机构100包括用于驱动滚轮轴521摆动的旋转驱动件(图未示出)，旋转驱动件可以位于滚轮机构50下方，旋转驱动件的输出轴可以与滚轮轴521的中心连接且垂直于滚轮轴521，旋转驱动件的输出轴亦垂直于第一方向D1和第二方向D2，旋转驱动件的输出轴通过绕自身的中心轴线旋转驱动滚轮轴521摆动，以使滚轮轴521与第一方向D1或第二方向D2平行。每个滚轮52的滚轮轴521可以分别连接一个旋转驱动件，以彼此独立地摆动。为了方便控制旋转驱动件，可以设置控制装置与各旋转驱动件电连接，通过控制装置控制部分或全部旋转驱动件，从而控制部分或全部滚轮轴521摆动。例如，旋转驱动件为电机驱动机构。

本公开第二方面的实施例提供一种仓储系统，包括第一方面实施例的移动平台机构100、货架200和移送装置。由于在第一方面的实施例中，已经对该移动平台机构100的结构进行了详细说明，其内容被合并于此，此处省略说明。

货架200用于存放目标物A，货架200可以具有多个存储位，每个存储位可以存放至少一个目标物A。移送装置能将货架200上的目标物A移送至移动平台机构100的第一传送机构110上，由移动平台机构100移动目标物A至目标位置。

移送装置可以是现有技术的移送装置，比如公开号为CN216188197U的中国专利申请公开的装卸装置，或者公开号为CN216735893U的中国专利申请公开的容器装卸装置。

以上结合具体的实施方式对本公开进行了描述，但本领域技术人员应该清楚，这些描述都是示例性的，并不是对本公开保护范围的限制。本领域技术人员可以根据本公开的精神和原理对本公开做出各种变型和修改，这些变型和修改也在本公开的范围内。

Claims (16)

1.一种移动平台机构，其特征在于，包括：

第一传送机构，其限定第一传送区域，其传送方向为第一方向；

第二传送机构，其限定第二传送区域，其传送方向为垂直于所述第一方向的第二方向；

其中，所述第一传送区域和所述第二传送区域在所述第一方向上至少部分重叠，以使所述第一传送机构能将目标物由所述第一传送区域沿所述第一方向传送至所述第二传送区域，以供所述第二传送机构沿所述第二方向传送所述目标物。

2.根据权利要求1所述的移动平台机构，其特征在于，

所述第一传送机构和所述第二传送机构为彼此独立的传送机构。

3.根据权利要求2所述的移动平台机构，其特征在于，

所述第一传送机构所在的区域为第一传送区域；

所述第二传送机构设于所述第一传送机构在所述第一方向上的相对两侧，以共同限定所述第二传送区域，所述第一传送区域位于所述第二传送区域内。

4.根据权利要求2或3所述的移动平台机构，其特征在于，

所述第一传送机构和所述第二传送机构中的至少一者被配置为能沿垂直于所述第一方向和所述第二方向的第三方向升降，以使所述目标物被所述第一传送机构和所述第二传送机构中位置较高的一者承载和传送。

5.根据权利要求4所述的移动平台机构，其特征在于，

所述第一传送机构和所述第二传送机构在所述第一方向上并排相邻设置。

6.根据权利要求5所述的移动平台机构，其特征在于，

所述第一传送机构为皮带传送机构、滚筒传送机构或滚轮传送机构。

7.根据权利要求5所述的移动平台机构，其特征在于，

所述第二传送机构为皮带传送机构、滚筒传送机构或滚轮传送机构。

8.根据权利要求7所述的移动平台机构，其特征在于，

所述第二传送机构为皮带传送机构；

所述皮带传送机构的皮带为沿所述第二方向连续延伸的整条式皮带，或者为沿所述第二方向分段延伸的分段式皮带。

9.根据权利要求5所述的移动平台机构，其特征在于，

所述第二传送机构包括托举机构和第一线性驱动机构，所述托举机构包括用于承托所述目标物的托板、以及用于驱动所述托板沿所述第三方向升降的第一驱动件，所述第一线性驱动机构与所述托举机构连接，以驱动所述托举机构沿所述第二方向线性移动。

10.根据权利要求9所述的移动平台机构，其特征在于，

所述第一驱动件为第一伸缩杆，所述第一伸缩杆沿所述第三方向设置并能沿所述第三方向伸缩，所述第一伸缩杆与所述托板连接，以通过伸缩驱动所述托板沿所述第三方向升降。

11.根据权利要求10所述的移动平台机构，其特征在于，

所述托举机构包括两个交叉设置且转动连接的支撑杆，两个所述支撑杆共同支撑所述托板；

所述第一驱动件为第二伸缩杆，所述第二伸缩杆沿所述第三方向设置并与两个所述支撑杆连接，用于驱动两个所述支撑杆张开或折叠。

12.根据权利要求4所述的移动平台机构，其特征在于，

所述第一传送机构和所述第二传送机构在所述第三方向上间隔设置；

所述第二传送机构包括抓取机构和第二线性驱动机构，所述抓取机构包括用于抓取所述目标物的抓取部、以及用于驱动所述抓取部沿所述第三方向升降的第二驱动件，所述第二线性驱动机构与所述抓取机构连接，以驱动所述抓取机构沿所述第二方向线性移动。

13.根据权利要求12所述的移动平台机构，其特征在于，所述第二驱动件为第二伸缩杆，所述第二伸缩杆沿所述第三方向设置并能沿所述第三方向伸缩，所述第二伸缩杆与所述抓取部连接，以通过伸缩驱动所述抓取部沿所述第三方向升降。

14.根据权利要求1所述的移动平台机构，其特征在于，

所述第一传送机构和所述第二传送机构为同一个传送机构，所述第一传送区域和所述第二传送区域完全重叠，所述传送机构选择性地沿所述第一方向或所述第二方向传送所述目标物。

15.根据权利要求14所述的移动平台机构，其特征在于，

所述传送机构为滚轮机构，所述滚轮机构包括滚轮架、以及沿所述第一方向和所述第二方向以阵列方式排列的多个滚轮，所述滚轮包括滚轮轴和能旋转地套设于所述滚轮轴上的轮体，所述滚轮轴能摆动地与所述滚轮架连接；

当多个所述滚轮轴摆动至与所述第二方向平行时，所述滚轮机构作为所述第一传送机构沿所述第一方向传送目标物；当多个所述滚轮轴摆动至与所述第一方向平行时，所述滚轮机构作为所述第二传送机构沿所述第二方向传送目标物。

16.一种仓储系统，其特征在于，包括：

货架，用于存放目标物；

权利要求1至15任一项所述的移动平台机构；

移送装置，用于将所述货架上的目标物移送至所述第一传送机构上。

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