JPH11347043A - 内視鏡下外科手術装置 - Google Patents
内視鏡下外科手術装置Info
- Publication number
- JPH11347043A JPH11347043A JP10157575A JP15757598A JPH11347043A JP H11347043 A JPH11347043 A JP H11347043A JP 10157575 A JP10157575 A JP 10157575A JP 15757598 A JP15757598 A JP 15757598A JP H11347043 A JPH11347043 A JP H11347043A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- screen
- monitor
- image
- displayed
- information
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Surgical Instruments (AREA)
- Endoscopes (AREA)
Abstract
を1つのモニターから全て入手でき、処置が適切か否か
を容易に判断して手術を安全確実に進めることができる
内視鏡下外科手術装置を提供することを最も主要な特徴
とする。 【解決手段】カメラコントロールユニット6によってモ
ニター7の主画面26上に、生体内組織の内視鏡9の画
像を表示し、第1の副画面27aに硬さ検出ユニット4
から入力された生体組織Hの硬さを示す画像、第2の副
画面27bにインピーダンス検出ユニット5から入力さ
れた生体組織Hのインピーダンスを示す画像をそれぞれ
分割表示したものである。
Description
で患者の外科手術を行う内視鏡下外科手術装置に関す
る。
内の外科手術を行う内視鏡下外科手術装置として特開平
6−269391号公報がある。ここでは、処置具の先
端に触覚センサを設け、この処置具によって得られる触
覚情報がTVモニターの内視鏡画像に重ねあわせて表示
される体腔内診断処置装置が開示されている。そして、
この場合には、外科手術中に、TVモニターの画面を目
視することにより、内視鏡画像と触覚情報とを同時に確
認することができる。
開平6−269391号公報の体腔内診断処置装置の構
成では処置具の触覚センサによって得られる触覚情報を
TVモニターの画面の内視鏡画像に重ねあわせているた
め、本来の内視鏡画像が持っている視覚情報(色、明る
さ等)が多少なりとも失われている。そのため、TVモ
ニターの画面が見にくくなるので、適切な処置が行えて
いるかの確認、或いはどのような処置をするべきか判断
をするには情報が不足する問題がある。
部を目で直接確認し、手先の触覚によって患部の感触を
確認して手術を進めている。しかし、上記特開平6−2
69391号公報の体腔内診断処置装置の構成では前述
のごとくTVモニターの画面に表示される患部の視覚情
報の一部が失われているため、TVモニターの画面を目
視した術者が患部の処置に関して正確な判断を行い難い
問題がある。
な判断をするためには、患部に関する情報は視覚情報
や、触覚情報だけではなく、他の情報(生体インピーダ
ンスやMRI等)も必要となるので、TVモニターの画
面から多くの情報を確認できるようにすることが要望さ
れているのが実状である。
で、その目的は、術者が処置を進める上で必要な情報を
1つのモニターから全て入手することができ、術者が現
在行っている処置が適切か否かを容易に判断でき、手術
を安全確実に進めることができる内視鏡下外科手術装置
を提供することにある。
像をモニタの画面に表示可能な観察手段と、生体に切除
や、凝固などの処置を行う処置手段とを有する内視鏡下
外科手術装置において、前記観察手段または前記処置手
段の少なくとも一方に設けられ、生体情報を検知する検
知手段と、前記検知手段で得られた生体情報を前記モニ
タの画面上に画像情報として表示する生体情報表示手段
と、前記モニタの画面上に、前記生体内組織の観察画像
の表示領域と、前記生体情報の画像情報の表示領域とを
分割する表示領域分割手段とを具備したことを特徴とす
る内視鏡下外科手術装置である。そして、内視鏡下外科
手術中は、検知手段によって生体情報を検知し、この検
知手段で得られた生体情報を生体情報表示手段によって
モニタの画面上に画像情報として表示するとともに、表
示領域分割手段によってモニタの画面上に、生体内組織
の画像の表示領域と、生体情報の画像情報の表示領域と
を分割することにより、術者が処置を進める上で必要な
全ての情報を1つのモニタの画面から入手できるように
したものである。
を図1(A),(B)を参照して説明する。図1(A)
は本実施の形態の内視鏡下外科手術装置1全体の概略構
成を示すものである。本実施の形態の内視鏡下外科手術
装置1は生体に切除や、凝固などの処置を行う処置手段
としての超音波メス2と、超音波駆動装置3と、硬さ検
出ユニット4と、インピーダンス検出ユニット5と、カ
メラコントロールユニット(CCU)6と、モニター7
と、カメラヘッド8と、内視鏡(観察手段)9と、光源
装置10とから構成されている。
鏡9には体内に挿入される細長い挿入部9aと、この挿
入部9aの基端部に配設された手元側の操作部9bとが
設けられている。さらに、操作部9bには接眼部9c
と、ライトガイド接続口金9dとが設けられている。そ
して、ライトガイド接続口金9dには光源装置10から
送られる照明光を導くライトガイドケーブル11が接続
されている。
されている。このカメラヘッド8の出力側はカメラコン
トロールユニット6に接続されている。さらに、カメラ
コントロールユニット6にはモニター7が接続されてい
る。そして、内視鏡9による観察時には光源装置10か
ら送られる照明光が内視鏡9内に導かれ、内視鏡9の挿
入部9aの先端部から外部に出射されるようになってい
る。このとき、照明光によって照らされた生体組織の内
視鏡9による観察像は内視鏡9の内部の図示しないレン
ズ系を介してカメラヘッド8に結像され、カメラヘッド
8に内蔵された図示しないCCDによって得られた電気
信号がカメラコントロールユニット6に入力されるよう
になっている。
細長い挿入部12と、この挿入部12の基端部に配設さ
れた手元側の操作部13とが設けられている。ここで、
超音波メス2の挿入部12は予め体内に穿刺された図示
しないトラカールに挿入され、このトラカールを通して
体内に挿入されるようになっている。さらに、挿入部1
2の先端部には生体組織を挟むハサミ状の処置部14が
設けられている。この処置部14には一対の刃(固定刃
15および可動刃16)が設けられている。
子17が内蔵される基体部18と、この基体部18に固
定された固定ハンドル19と、この固定ハンドル19に
対して連結ピン20を介して開閉自在に連結された可動
ハンドル21とが設けられている。ここで、ハンドル2
1は、図示しない連動機構を介して可動刃16と連結さ
れている。そして、固定ハンドル19に対して可動ハン
ドル21を開閉操作することにより、処置部14の可動
刃16を開閉操作可能になっている。
織Hとの接触部に硬さセンサ(検知手段)22,22が
装着されている。さらに、処置部14の可動刃16には
生体組織Hとの接触部にインピーダンス検知部(検知手
段)23,23が装着されている。
振動は固定刃15に伝達可能になっている。そして、処
置部14の固定刃15と可動刃16との間で生体組織H
を挟み、この状態で超音波振動子17からの超音波振動
を固定刃15に伝達することにより、この処置部14の
超音波振動によって生体組織Hを凝固及び切離すること
ができ、出血を非常に少なくできる。
の間には処置部14と連結された回転操作部24が配設
されている。この回転操作部24は手元側の操作部13
および挿入部12に対して回動自在に支持されている。
そして、回転操作部24によって処置部14を挿入部1
2の軸回り方向に回転操作可能になっている。
5が突設されている。この端子25には超音波駆動装置
3と、硬さ検出ユニット4と、インピーダンス検出ユニ
ット5とがそれぞれ接続されている。ここで、超音波駆
動装置3は端子25を介して操作部13の基体部18の
内部の超音波振動子17を駆動可能になっている。
介して固定刃15の硬さセンサ22,22に接続されて
いる。そして、硬さセンサ22から得られる生体組織H
の硬さ情報をこの硬さ検出ユニット4によって映像信号
に変換して出力可能になっている。したがって、この硬
さ検出ユニット4によって硬さセンサ22で得られた生
体情報である生体組織Hの硬さ情報をモニター7の画面
上に画像情報として表示する生体情報表示手段が形成さ
れている。ここで、硬さ検出ユニット4にて出力される
映像信号は、生体組織Hの硬さを示す曲線や、色でもよ
いし、数値でもよい。
子25を介して可動刃16のインピーダンス検知部2
3,23に接続されている。そして、インピーダンス検
知部23から得られる生体組織Hのインピーダンスをこ
のインピーダンス検出ユニット5によって映像信号に変
換して出力可能になっている。したがって、このインピ
ーダンス検出ユニット5によってインピーダンス検知部
23から得られる生体組織Hのインピーダンスをモニタ
ー7の画面上に画像情報として表示する生体情報表示手
段が形成されている。ここで、インピーダンス検出ユニ
ット5にて出力される映像信号は、生体組織Hのインピ
ーダンスを示す曲線や、色でもよいし、数値でもよい。
は上述したようにカメラヘッド8の出力側が接続されて
いるとともに、硬さ検出ユニット4およびインピーダン
ス検出ユニット5の出力側がそれぞれ接続されている。
そして、内視鏡9による観察像がカメラヘッド8内の図
示しないCCDによって電気信号に変換され、このカメ
ラヘッド8から出力された電気信号がカメラコントロー
ルユニット6に入力されるとともに、硬さ検出ユニット
4およびインピーダンス検出ユニット5にて出力される
各映像信号(生体組織Hの硬さ情報および生体組織Hの
インピーダンス)もカメラコントロールユニット6に入
力されるようになっている。このとき、カメラコントロ
ールユニット6ではカメラヘッド8から入力された電気
信号を映像信号に変換するとともに、硬さ検出ユニット
4およびインピーダンス検出ユニット5から入力された
各映像信号をモニター7に同時に表示すべく制御可能に
なっている。
7の画面をその大半を占める主画面26と、モニター7
の画面の右上に表示される第1の副画面27aと、モニ
ター7の画面の右下に表示される第2の副画面27bと
に3分割し、主画面26にカメラヘッド8にて得られた
内視鏡9の観察画像を表示するとともに、モニター7の
右上の第1の副画面27aに硬さ検出ユニット4から入
力された生体組織Hの硬さを示す画像、モニター7の右
下の第2の副画面27bにインピーダンス検出ユニット
5から入力された生体組織Hのインピーダンスを示す画
像をそれぞれ表示可能である。なお、図1(B)では一
例として生体の硬さ及びインピーダンスを波形として表
示している。これにより、カメラコントロールユニット
6によってモニター7の画面上に、生体内組織の観察画
像の表示領域である主画面26と、生体情報の画像情報
の表示領域である右上の第1の副画面27aおよび右下
の第2の副画面27bとを分割する表示領域分割手段が
形成されている。
aおよび第2の副画面27bはモニター7の画面上で主
画面26の右側に表示しているが、左側でも良く、術者
の好み、或いは状況に応じて表示場所を切り替えられる
構成としても良い。
本実施の形態の内視鏡下外科手術装置1の使用時には術
者はモニター7の画面を目視して主画面26の内視鏡9
による生体内組織の観察画像を確認しながらハンドル2
1を操作する。そして、処置部14の固定刃15と可動
刃16との間で生体組織Hを挟んだ状態で、生体組織H
をつかむ。このとき、生体組織Hと接触する固定刃15
の硬さセンサ22によって生体組織Hの硬さが検出さ
れ、同様に生体組織Hと接触する可動刃16のインピー
ダンス検知部23によって生体組織Hのインピーダンス
が検出される。
組織Hの硬さ情報は硬さ検出ユニット4によって映像信
号に変換され、同様にインピーダンス検知部23から得
られる生体組織Hのインピーダンスはインピーダンス検
出ユニット5によって映像信号に変換される。そして、
硬さ検出ユニット4およびインピーダンス検出ユニット
5から出力される各映像信号(生体組織Hの硬さ情報お
よび生体組織Hのインピーダンス)はカメラコントロー
ルユニット6に入力される。このカメラコントロールユ
ニット6ではカメラヘッド8から入力された電気信号を
映像信号に変換するとともに、硬さ検出ユニット4およ
びインピーダンス検出ユニット5から入力された各映像
信号をモニター7に同時に表示すべくモニター7を制御
する。
の画面の大半を占める主画面26に内視鏡9による生体
内組織の観察画像が表示され、モニター7の画面の右上
の第1の副画面27aに硬さ検出ユニット4から入力さ
れた生体組織Hの硬さを示す画像、モニター7の右下の
第2の副画面27bにインピーダンス検出ユニット5か
ら入力された生体組織Hのインピーダンスを示す画像が
それぞれ表示される。
凝固・切離の作業中にモニター7の画面を目視して生体
組織Hの凝固・切離の作業状態を確認しながら生体組織
Hの凝固及び切離などの作業を行う。ここで、生体組織
Hの凝固及び切離の作業の際に、モニター7の副画面2
7a,27bに表示される生体組織Hの硬さ及びインピ
ーダンスの画像には、まさに生体組織Hが凝固・切離さ
れる過程が可視化されて表示されている。そのため、術
者は生体組織Hの凝固・切離の作業中にモニター7の画
面を目視することにより、主画面26に現れる内視鏡9
による観察像内の生体組織Hの表面の色、明るさととも
に、処置している生体組織Hの硬さとインピーダンスを
全てリアルタイムで確認することができる。
果を奏する。すなわち、本実施の形態ではモニター7の
画面上におけるその画面の大半を占める主画面26に内
視鏡9による生体内組織の観察画像が表示され、この主
画面26から分離されたモニター7の画面の右上の第1
の副画面27aに硬さ検出ユニット4から入力された生
体組織Hの硬さを示す画像、モニター7の右下の第2の
副画面27bにインピーダンス検出ユニット5から入力
された生体組織Hのインピーダンスを示す画像がそれぞ
れ表示される。そのため、モニター7の主画面26に表
示される内視鏡9による生体内組織の観察画像の上にこ
の部分の生体組織Hの硬さの情報などが画像として重ね
て表示されることがないので、モニター7の主画面26
に表示される画像における患部の視覚情報の一部が失わ
れるおそれがなく、患部の切除や、凝固が適切に行われ
ているか判断するための情報を、術者によりわかりやす
く表示することができる。したがって、従来のように処
置している部分の生体組織Hの画像の上にこの部分の生
体組織Hの硬さの情報を画像として重ねて表示する場合
に比べてモニター7の画面を目視する術者に供給される
情報量が多く、手術を進める上で処置が常に適切にな
る。
置部14の固定刃15と可動刃16との間で生体組織H
を把持する力によって処置部14の切れ味が変わるた
め、以上の構成とすることで、術者は常に最適な状態、
すなわち生体組織Hを最もよく切れる状態に調節しなが
ら手術を進めることができる。そのため、手術時問の短
縮が可能である。
面27a,27bに生体情報の画像情報として生体組織
Hの硬さ及びインピーダンスを表示する構成のものを示
したが、代わりにMRIの断層像、圧力、温度などを生
体情報の画像情報としてモニター7の副画面27a,2
7bに表示する構成にしても良い。例えば、副画面27
a,27bにMRIの断層像を表示する場合には、硬さ
センサ22に代えてMRIアンテナを使用し、硬さ検出
ユニット4はMRIの画像処理ユニットに変更すれば良
い。
に生体情報の画像情報として圧力を表示する場合には、
硬さセンサ22に代えて圧力センサを使用するととも
に、硬さ検出ユニット4に代えて圧力センサの検出した
信号を画像に変換する装置に置き換えれば良い。
に生体情報の画像情報として温度を表示する場合には、
硬さセンサ22に代えて温度センサを使用し、硬さ検出
ユニット4に代えて温度センサの検出した信号を画像に
変換する装置に置き換えれば良い。
る生体情報をモニター7の副画面27a,27bに表示
できる構成とすればよく、生体情報は生体組織Hの硬さ
や、インピーダンスに限るものではない。
発明の第2の実施の形態を示すものである。本実施の形
態は第1の実施の形態(図1(A),(B)参照)の内
視鏡下外科手術装置1における超音波メス2の処置部1
4の構成およびモニター7の画面表示を次の通り変更し
たものである。
固定刃15における生体接触面側の部分に鋸歯31が形
成されている。さらに、この鋸歯31の途中には半導体
式圧力センサを利用した硬さセンサ32が配設されてい
る。
接触面側に配置されるアルミフイルム33と、このアル
ミフイルム33の内側に設けられ、接触圧力を伝達する
シリコーンゲル34と、このシリコーンゲル34に接
し、固定刃15に固定された半導体式圧力センサ35と
からなる。
画像は図3(A)に示すように硬さの度合いをバーグラ
フ36にして示し、術者が直感的に判断できるものとす
る。さらに、本実施の形態のモニター7の画面では硬さ
を表示する画像としてのバーグラフ36は第1の実施の
形態のような副画面として分けず、術者の気にならない
部分、例えばモニター7の右下部分等のようにモニター
7の四隅のどこかに配置されていればよい。
の表示方法はバーグラフ36に限らず、図3(B)に示
すように硬さを意味する色を表示させる色表示部37を
設ける構成、例えば赤が最も柔らかく、青が最も硬い硬
さを意味する色として設定し、これらの間の硬さは硬さ
に応じて色表示部37に表示する色を変える構成にして
も良い。なお、本実施の形態では固定刃15に硬さセン
サ32を設けたが、可動刃16に設けても良い。
画像としてのバーグラフ36をモニター7の右下部分等
のように術者の気にならない部分に配置したので、モニ
ター7の画面に表示される画像における患部の視覚情報
の一部が失われるおそれがなく、患部の切除や、凝固が
適切に行われているか判断するための情報を、術者によ
りわかりやすく表示することができる。
示すものである。本実施の形態は第1の実施の形態(図
1(A),(B)参照)の内視鏡下外科手術装置1の超
音波メス2における処置部14の固定刃15に装着され
た硬さセンサ22の代わりに温度センサを利用したもの
である。なお、硬さセンサ22の代わりに利用する温度
センサは、熱電対または赤外線式温度センサである。
温度センサで測定した温度の数値をそのまま画像化した
数値データ38が表示される。なお、温度の数値データ
38に代えて温度に応じて色の表示を変化させる図3
(B)に示す色表示部37を設けても良い。例えば、3
0℃の時には色表示部37に青色を表示させ、120℃
の時には色表示部37に赤色を表示させるように設定
し、これらの間は色表示部37に表示させる色を連続的
に変化させる構成にしても良い。
度センサで測定した温度の数値をそのまま画像化した数
値データ38を表示させるようにしたので、第1の実施
の形態と同様に、患部の切除や凝固が適切に行われてい
るか判断するための情報を、術者によりわかりやすく表
示することができる効果が得られるうえ、本実施の形態
では特に、モニター7の画面の数値データ38を目視す
ることにより、生体の温度を確認しながら処置できるの
で、生体に過度な熱を加えること無く手術を進めること
ができ、より安全な治療が可能である。
示すものである。本実施の形態は第1の実施の形態(図
1(A),(B)参照)の超音波メス2の代わりにバイ
ポーラ方式の電気メス41を使用し、超音波駆動装置3
の代わりに高周波発振器42を使用したものである。
に挿入される挿入部12の先端部に配設された処置部4
3以外の部分は第1の実施の形態の超音波メス2と同様
に構成されているので、第1の実施の形態の内視鏡下外
科手術装置1と同一部分には同一の符号を付してここで
はその説明を省略する。
に絶縁された固定刃44と可動刃45とが設けられてい
る。これらの固定刃44と可動刃45との間には高周波
電流が流れ、固定刃44と可動刃45との間に把持され
た生体組織Hが切離されたり、疑固される等の処置が行
われるようになっている。
触面に硬さセンサ22,22が配設され、可動刃45に
は生体組織Hとの接触面にインピーダンス検知部23,
23が配設されている。
態と同様にモニター7の画面上におけるその画面の大半
を占める主画面26に内視鏡9による生体内組織の観察
画像が表示され、この主画面26から分離されたモニタ
ー7の画面の右上の第1の副画面27aに硬さ検出ユニ
ット4から入力された生体組織Hの硬さを示す画像、モ
ニター7の右下の第2の副画面27bにインピーダンス
検出ユニット5から入力された生体組織Hのインピーダ
ンスを示す画像がそれぞれ表示されるので、モニター7
の主画面26に表示される内視鏡9による生体内組織の
観察画像の上にこの部分の生体組織Hの硬さの情報など
が画像として重ねて表示されることがない。そのため、
モニター7の主画面26に表示される画像における患部
の視覚情報の一部が失われるおそれがなく、患部の切除
や、凝固が適切に行われているか判断するための情報
を、術者によりわかりやすく表示することができるの
で、従来のように処置している部分の生体組織Hの画像
の上にこの部分の生体組織Hの硬さの情報を画像として
重ねて表示する場合に比べてモニター7の画面を目視す
る術者に供給される情報量が多く、手術を進める上で処
置が常に適切になる。
びインピーダンス検知部23のみを記述したが、第1〜
第3の各実施の形態に示したMRIアンテナ、圧力セン
サ、温度センサなどはすべて適用可能である。
示すものである。本実施の形態の内視鏡下外科手術装置
51には内視鏡52と、2つのカメラヘッド53A,5
3Bと、カメラコントロールユニット54と、モニター
55とから構成されている。
細長い挿入部56の基端部に手元側の操作部57が配設
されている。この手元側操作部57には端末部に可視光
アイピース58が配設されている。そして、このアイピ
ース58には第1のカメラヘッド53Aが連結されてい
る。
トガイド口金59と、赤外光アイピース60とが突設さ
れている。ここで、赤外光アイピース60には第2のカ
メラヘッド53Bが連結されている。この第2のカメラ
ヘッド53Bは第1のカメラヘッド53Aとともにカメ
ラコントロールユニット54に連結されている。さら
に、このカメラコントロールユニット54はモニター5
5に接続されている。
としてバッテリータイプの光源装置61が着脱可能に連
結されている。ここで、ライトガイド口金59から内視
鏡52の内部を通り先端までライトガイド用グラスファ
イバー62が設けられており、光源装置61にて発生さ
せられた光は内視鏡52の先端から出射されるようにな
っている。
部には挿入部56の内部のレンズ系63を経由して手元
側操作部57側に導光される1つの光路を2つの光路に
分けるプリズム64が配設されている。そして、内視鏡
52の観察像は挿入部56の内部のレンズ系63を経由
して手元側操作部57側に導光されたのち、プリズム6
4で2つの光路に分けられる。このとき、一方の分岐光
路はレンズ系63の光軸と同一方向に進み、内視鏡52
の手元側操作部57の可視光アイピース58に導かれ、
第1のカメラヘッド53A内のCCD65Aに結像され
る。
光路はレンズ系63の光軸と直角方向に進み、操作部5
7の赤外光アイピース60を通って第2のカメラヘッド
53BのCCD65Bに結像される。なお、赤外光アイ
ピース60の端部には赤外光よりも小さい波長の光をカ
ットするフィルターからなるカバーガラス66が配設さ
れている。従って、カバーガラス66を通過した光は赤
外領域である。
2つのカメラヘッド53A,53Bから入力される電気
信号を映像信号に変換するとともに、モニター55の画
面を主画面67と、この主画面67の四隅のいずれか、
例えば本実施の形態では主画面67の左上に配置される
副画面68とに分割し、可視光アイピース58を通過し
た画像を主画面67に表示し、カバーガラス66を通過
した赤外光の強度、波長に応じてを強調した温度参照部
の画像を副画面68に表示するように制御可能である。
なお、モニター55の副画面68の温度参照部の画像は
赤外光の強度、波長に対応させて赤外光発生部の温度が
わかるように制御されている。
装置51の使用時にはモニター55の画面上におけるそ
の画面の大半を占める主画面67に内視鏡52による生
体内組織の観察画像が表示され、患部の温度を画像化し
た赤外光画像がモニター55の画面の左上の副画面68
に表示される。そのため、外科手術中、術者はモニター
55の画面を目視することにより、患部及び患部をつか
む超音波メスまたは電気メス等の処置具の先端を確認し
ながら患部を切離することができる。この時、副画面6
8に表示される赤外光画像は患部の温度を画像化したも
のであり、術者は患部の表面の画像と温度を同時に見る
ことができる。
施の形態と同様に患部の切除や凝固が適切に行われてい
るか判断するための情報を、術者によりわかりやすく表
示することができる効果がある。
面68とを分けて表示するものとしたが、必要に応じて
主画面(通常の画像)と副画面(赤外光強調画像)とを
重ね合わせて表示できるように切り替え可能な構成とし
ても良い。
の実施の形態を示すものである。本実施の形態は第1の
実施の形態(図1(A),(B)参照)の内視鏡下外科
手術装置1におけるカメラコントロールユニット6の構
成及び超音波駆動装置3との接続を次の通り変更したも
のである。
ールユニット71には図7(A)に示すように超音波駆
動装置3と接続され、カメラコントロールユニット71
によって作られた電気信号で超音波駆動装置3の出力を
制御可能である。
は図7(B)に示すように、映像信号生成部72と、色
抽出部73と、焼灼レベル判定部74 とから構成されて
いる。ここで、カメラヘッド8から送られた電気信号は
映像信号生成部72にて映像信号に変換され、モニター
7及び色抽出部73に出力される。
定の色や輝度、例えば周辺に比べて著しく白かったり黒
かったり、輝度が高い部分を抽出し、その情報を焼灼レ
ベル判定部74 へと出力する。また、焼灼レベル判定部
74 は抽出された映像信号から生体の焼灼レベルを判断
し、そのレベルに応じた超音波メス制御信号を超音波駆
動装置3へと伝達する。ここで、超音波メス制御信号に
より、超音波駆動装置3の出力を低くするように制御さ
れ、特に焼灼レベルが過度である場合は、出力を停止す
る。
装置1の使用時には患部及び患部をつかむ超音波メス2
の先端の内視鏡像を、内視鏡9に接続したカメラヘッド
8及びカメラコントロールユニット71によってモニタ
ー7に画像化して表示される。そのため、外科手術中、
術者はモニター7の画面を目視することにより、患部及
び患部をつかむ超音波メス2の先端を確認しながら患部
を切離することができる。この時、カメラコントロール
ユニット71の映像信号生成部72、色抽出部73、焼
灼レベル判定部74 によって切離部位の焼灼レベルが判
断され、適切なレベルに超音波駆動装置3の出力が制御
される。
果を奏する。すなわち、カメラコントロールユニット7
1の画像処理によって、超音波メス2の切離部位の焼灼
レベルが判断されるとともに、適切なレベルに超音波駆
動装置3の出力が制御されるので、切除や凝固が行われ
ている部分へのダメージを少なくすることができ、常に
安全な処置が可能である。しかも、同時に切離部位その
ものの画像がモニター7の主画面26に表示されるとと
もに、生体組織Hの硬さや、インピーダンスもモニター
7の副画面27a,27bで確認できるので、非常に安
全に処置することができる。
波メスを使用しているが、代わりに電気メスを使用して
もよい。この場合には、超音波メス2は電気メスに変更
し、超音波駆動装置3は高周波発振器に変更すればよ
い。この場合も上記と同様な効果を得られる。
れるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種
々変形実施できることは勿論である。次に、本出願の他
の特徴的な技術事項を下記の通り付記する。 記 (付記項1) 生体内の画像をモニターに表示可能な観
察系と、生体に切除や凝固等の処置を加える処置具とを
備える内視鏡下外科手術装置において、観察系または処
置具の少なくともいずれか一方に少なくとも一つの生体
情報を検知するセンサを設け、モニターに生体内の画像
とセンサにて得た生体情報を変換した画像を表示可能に
したことを特徴とする内視鏡下外科手術装置。
鏡に接続した固体撮像素子であることを特徴とする付記
項1の内視鏡下外科手術装置。 (付記項3) 前記内視鏡は、可視光のアイピースと赤
外光のアイピースを備えたことを特徴とする付記項2の
内視鏡下外科手術装置。
は赤外光よりも小さい波長の光をカットするフィルター
を備えたことを特徴とする付記項3の内視鏡下外科手術
装置。
に設けたことを特徴とする付記項1の内視鏡下外科手術
装置。 (付記項6) 前記処置具は超音波メスまたは電気メス
であることを特徴とする付記項1または5の内視鏡下外
科手術装置。
知するセンサであることを特徴とする付記項5の内視鏡
下外科手術装置。 (付記項8) 前記触覚情報を検知するセンサは、硬さ
センサ、圧力センサであることを特徴とする付記項7の
内視鏡下外科手術装置。
報を検知するセンサであることを特徴とする付記項5の
内視鏡下外科手術装置。 (付記項10) 前記生体の電気情報を検知するセンサ
は、インピーダンス検知センサであることを特徴とする
付記項9の内視鏡下外科手術装置。
を測定する温度センサであることを特徴とする付記項5
の内視鏡下外科手術装置。 (付記項12) 前記温度センサは熱電対または赤外線
温度センサであることを特徴とする付記項11の内視鏡
下外科手術装置。
る画像は、生体内の画像と、生体情報を変換した画像が
同じモニター上の別々の位置に配置されることを特徴と
する付記項1の内視鏡下外科手術装置。
をつくるカメラコントロールユニットは、映像信号発生
部以外に映像信号の輝度、色に応じて画像処理を行う処
理部を有することを特徴とする付記項1の内視鏡下外科
手術装置。
ユニットは、処理部によって超音波メスまたは電気メス
の出力を制御する信号を生成可能であることを特徴とす
る付記項14の内視鏡下外科手術装置。
ユニットの処理部の出力は超音波メスまたは電気メスに
入力可能であることを特徴とする付記項15の内視鏡下
外科手術装置。
タ表示可能な観察手段と、生体に切除や凝固などの処置
を行う処置手段とを有する内視鏡下外科手術装置におい
て、前記観察手段または前記処置手段の少なくとも一方
に設けた、少なくとも一つの生体情報を検知する検知手
段と、前記検知手段で得られた生体情報を前記モニタ上
に画像情報として表示する生体情報表示手段とを具備
し、前記モニタ上に、前記生体内組織の画像と前記生体
情報とを表示可能にしたことを特徴とする内視鏡下外科
手術装置。
視鏡下外科手術装置に関する。従来技術としては、特開
平6−269391号公報を参照。 (付記項1〜17が解決しようとする課題) 特開平6
−269391号公報の実施例には、処置具の先端に触
覚センサを設け、この処置具によって得られ触覚情報が
TVモニターの内視鏡画像に重ねあわせて表示される体
腔内診断処置装置が開示されている。このような構成の
体腔内診断処置装置は得られた触覚情報を認識しやすい
ものの、適切な処置が行えているかの確認或いはどのよ
うな処置をするべきか判断をするには情報が不足してい
る。なぜなら、前記実施例では触覚情報を内視鏡画像に
重ねあわせているため、本来の内視鏡画像が持っている
視覚情報(色、明るさ等)が多少なりとも失われてい
る。伝統的な開腹手術では、患部を目で直接確認し、手
先の触覚によって患部の感触を確認して手術を進める。
しかし、前記実施例では前述のごとく患部の視覚情報が
失われているため、術者が患部の処置に関して正確な判
断をしにくいという欠点がある。また、より正確な判断
をするには、患部に関する情報は視覚情報や触覚情報だ
けではなく、他の情報(生体インピーダンスやMRI
等)も必要である。
凝固が適切に行われているか判断するための情報を、術
者によりわかりやすく表示する。 (付記項1〜17の課題を解決するための手段) 前記
欠点を解消するため、本願は生体内の画像をモニターに
表示可能な観察系と、生体に切除や凝固等の処置を加え
る処置具とを備える内視鏡下外科手術装置において、観
察系または処置具の少なくともいずれか一方に少なくと
も一つの生体情報を検知するセンサを設け、モニターに
生体内の画像とセンサにて得た生体情報を変換した画像
を表示可能にし、前記モニターに表示される画像は、生
体内の画像と、生体情報を変換した画像が同じモニター
上の別々の位置に配置される構成とした。この構成によ
り、術者は処置を進める上で必要な全ての情報を1箇所
のモニターから入手できる。
により、患部の切除や凝固が適切に行われているか判断
するための情報が1箇所によりわかりやすく表示される
ので、術者は現在行っている処置が適切か否か容易に判
断でき、手術を安全確実に進めることができる。
明によれば、観察手段または処置手段の少なくとも一方
に生体情報を検知する検知手段を設け、この検知手段で
得られた生体情報を生体情報表示手段によってモニタの
画面上に画像情報として表示するとともに、表示領域分
割手段によってモニタの画面上に、生体内組織の内視鏡
画像の表示領域と、生体情報の画像情報の表示領域とを
分割するようにしたので、患部の切除や、凝固が適切に
行われているか判断するための情報が1つのモニタの画
面上に、わかりやすく表示される。そのため、術者が処
置を進める上で必要な情報を1つのモニターから全て入
手することができ、術者が現在行っている処置が適切か
否かを容易に判断でき、外科手術を安全確実に進めるこ
とができる。
(A)は内視鏡下外科手術装置全体の概略構成図、
(B)はモニタの画面上に表示される画像の表示状態を
示す正面図。
縦断面図。
に表示される画像の表示状態を示す正面図、(B)はモ
ニタの画面上に表示される画像の表示状態の変形例を示
す正面図。
に表示される画像の表示状態を示す正面図。
術装置全体の概略構成図。
術装置全体の概略構成図。
(A)は内視鏡下外科手術装置全体の概略構成図、
(B)はカメラコントロールユニットの概略構成図。
段) 6 カメラコントロールユニット(表示領域分割手
段) 7 モニター 9 内視鏡(観察手段) 22 硬さセンサ(検知手段) 23 インピーダンス検知部(検知手段) 26 主画面(生体内組織の観察画像の表示領域) 27a 第1の副画面(生体情報の画像情報の表示領
域) 27b 第2の副画面(生体情報の画像情報の表示領
域)
Claims (1)
- 【請求項1】 生体内組織の画像をモニタの画面に表示
可能な観察手段と、 生体に切除や、凝固などの処置を行う処置手段とを有す
る内視鏡下外科手術装置において、 前記観察手段または前記処置手段の少なくとも一方に設
けられ、生体情報を検知する検知手段と、 前記検知手段で得られた生体情報を前記モニタの画面上
に画像情報として表示する生体情報表示手段と、 前記モニタの画面上に、前記生体内組織の観察画像の表
示領域と、前記生体情報の画像情報の表示領域とを分割
する表示領域分割手段とを具備したことを特徴とする内
視鏡下外科手術装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP15757598A JP4544655B2 (ja) | 1998-06-05 | 1998-06-05 | 内視鏡下外科手術装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP15757598A JP4544655B2 (ja) | 1998-06-05 | 1998-06-05 | 内視鏡下外科手術装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH11347043A true JPH11347043A (ja) | 1999-12-21 |
JP4544655B2 JP4544655B2 (ja) | 2010-09-15 |
Family
ID=15652699
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP15757598A Expired - Fee Related JP4544655B2 (ja) | 1998-06-05 | 1998-06-05 | 内視鏡下外科手術装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4544655B2 (ja) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006288431A (ja) * | 2005-04-05 | 2006-10-26 | Olympus Medical Systems Corp | 超音波手術装置 |
JP2008212693A (ja) * | 2001-02-08 | 2008-09-18 | Tyco Healthcare Group Lp | 超音波手術器具 |
JP2013255793A (ja) * | 2012-06-11 | 2013-12-26 | Covidien Lp | 周波数応答のモニタリングからの超音波ディセクターの温度推定および組織検出 |
JP2014500061A (ja) * | 2010-11-05 | 2014-01-09 | エシコン・エンド−サージェリィ・インコーポレイテッド | 外科用器具の安全眼鏡 |
WO2019203253A1 (ja) * | 2018-04-18 | 2019-10-24 | 国立研究開発法人国立がん研究センター | 手技圧検知デバイス、手技訓練システム、腹腔鏡下手術支援システム |
JPWO2021166127A1 (ja) * | 2020-02-19 | 2021-08-26 |
Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH04341232A (ja) * | 1991-03-11 | 1992-11-27 | Olympus Optical Co Ltd | 電子内視鏡システム |
JPH06142114A (ja) * | 1992-10-30 | 1994-05-24 | Olympus Optical Co Ltd | 体腔内処置装置 |
JPH08224242A (ja) * | 1995-02-22 | 1996-09-03 | Olympus Optical Co Ltd | 医療用装置 |
JPH0998978A (ja) * | 1995-10-06 | 1997-04-15 | Olympus Optical Co Ltd | 医療器具 |
JPH09140665A (ja) * | 1995-11-29 | 1997-06-03 | Toshiba Corp | 医療用画像診断装置 |
JPH1094512A (ja) * | 1996-09-25 | 1998-04-14 | Olympus Optical Co Ltd | 触覚検出装置 |
JPH1099330A (ja) * | 1996-09-27 | 1998-04-21 | Olympus Optical Co Ltd | 硬さ測定装置 |
JPH1099340A (ja) * | 1996-09-26 | 1998-04-21 | Olympus Optical Co Ltd | 医療用処置具 |
-
1998
- 1998-06-05 JP JP15757598A patent/JP4544655B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH04341232A (ja) * | 1991-03-11 | 1992-11-27 | Olympus Optical Co Ltd | 電子内視鏡システム |
JPH06142114A (ja) * | 1992-10-30 | 1994-05-24 | Olympus Optical Co Ltd | 体腔内処置装置 |
JPH08224242A (ja) * | 1995-02-22 | 1996-09-03 | Olympus Optical Co Ltd | 医療用装置 |
JPH0998978A (ja) * | 1995-10-06 | 1997-04-15 | Olympus Optical Co Ltd | 医療器具 |
JPH09140665A (ja) * | 1995-11-29 | 1997-06-03 | Toshiba Corp | 医療用画像診断装置 |
JPH1094512A (ja) * | 1996-09-25 | 1998-04-14 | Olympus Optical Co Ltd | 触覚検出装置 |
JPH1099340A (ja) * | 1996-09-26 | 1998-04-21 | Olympus Optical Co Ltd | 医療用処置具 |
JPH1099330A (ja) * | 1996-09-27 | 1998-04-21 | Olympus Optical Co Ltd | 硬さ測定装置 |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008212693A (ja) * | 2001-02-08 | 2008-09-18 | Tyco Healthcare Group Lp | 超音波手術器具 |
JP2006288431A (ja) * | 2005-04-05 | 2006-10-26 | Olympus Medical Systems Corp | 超音波手術装置 |
JP2014500061A (ja) * | 2010-11-05 | 2014-01-09 | エシコン・エンド−サージェリィ・インコーポレイテッド | 外科用器具の安全眼鏡 |
EP2635223B1 (en) * | 2010-11-05 | 2021-01-27 | Ethicon LLC | Surgical instrument safety glasses |
JP2013255793A (ja) * | 2012-06-11 | 2013-12-26 | Covidien Lp | 周波数応答のモニタリングからの超音波ディセクターの温度推定および組織検出 |
WO2019203253A1 (ja) * | 2018-04-18 | 2019-10-24 | 国立研究開発法人国立がん研究センター | 手技圧検知デバイス、手技訓練システム、腹腔鏡下手術支援システム |
JP2019187510A (ja) * | 2018-04-18 | 2019-10-31 | 国立研究開発法人国立がん研究センター | 手技圧検知デバイス、手技訓練システム、腹腔鏡下手術支援システム |
JPWO2021166127A1 (ja) * | 2020-02-19 | 2021-08-26 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4544655B2 (ja) | 2010-09-15 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7350834B2 (ja) | 画像処理装置,内視鏡システム,画像処理装置の制御方法 | |
US7063692B2 (en) | Surgical operation system | |
JP4391706B2 (ja) | 外科手術システム | |
US9123155B2 (en) | Apparatus and method for using augmented reality vision system in surgical procedures | |
JP7212756B2 (ja) | 医療用システム、エネルギー制御方法、およびプロセッサ | |
WO2019155931A1 (ja) | 手術システム、画像処理装置及び画像処理方法 | |
JP6271112B1 (ja) | 内視鏡装置及び制御装置 | |
US20240335241A1 (en) | Surgical systems using fiducial identification and tracking | |
JP5165338B2 (ja) | 内視鏡システム | |
JP4544655B2 (ja) | 内視鏡下外科手術装置 | |
JP2024514638A (ja) | 外科用システムのための術中ディスプレイ | |
JP2575107B2 (ja) | 内視鏡用焼灼装置 | |
JP2001238205A (ja) | 内視鏡システム | |
JP2022180108A (ja) | 医療画像処理装置、内視鏡システム、及び医療画像処理装置の作動方法 | |
JPH07303652A (ja) | 医療機器システム | |
US20210177531A1 (en) | Robotic surgical system and methods of use thereof | |
JP2005349022A (ja) | 手術用処置具 | |
US20240260811A1 (en) | Medical system and notification method | |
US20230404652A1 (en) | System, information storage medium, and information processing method | |
US20230098670A1 (en) | Surgical devices, systems, and methods using multi-source imaging | |
JP3631388B2 (ja) | 手術システム | |
WO2018225316A1 (ja) | 医療用制御装置 | |
JPH10161741A (ja) | システム制御装置 | |
JPH08308852A (ja) | 電気手術装置 | |
JP2002045327A (ja) | 内視鏡システム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20050412 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20070619 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20070820 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20070918 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20071119 |
|
A911 | Transfer of reconsideration by examiner before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20080108 |
|
A912 | Removal of reconsideration by examiner before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A912 Effective date: 20080307 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20100629 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130709 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130709 Year of fee payment: 3 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |