WO2019203253A1 - 手技圧検知デバイス、手技訓練システム、腹腔鏡下手術支援システム - Google Patents

手技圧検知デバイス、手技訓練システム、腹腔鏡下手術支援システム Download PDF

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pressure
laparoscopic surgery
detection device
procedure
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PCT/JP2019/016419
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祐吏 西澤
駒村　武夫
賢三 駒村
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国立研究開発法人国立がん研究センター
株式会社ソフケン
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    • G09B9/00—Simulators for teaching or training purposes

Definitions

  • the present invention relates to a technique pressure detection device that can be used for laparoscopic surgery, a technique training system using the technique pressure detection device, and a laparoscopic surgery support system.
  • the surgical instrument F passed through the trocar C is pivoted with the trocar C as a fulcrum.
  • the pressure intensity applied from the trocar C to the abdominal wall fulcrum by the pivoting movement, the pressure direction, and their fluctuations (changes) (hereinafter collectively referred to as “hand pressure”) are burdens (invasive) on the patient's body. Therefore, in recent years, minimally invasive surgery that can reduce invasion has been demanded. For this reason, in laparoscopic surgery, it is important to continuously grasp (evaluate) the technique pressure applied to the abdominal wall fulcrum.
  • An object of the present invention is to provide a technique pressure detection device capable of continuously detecting a technique pressure during a procedure, a technique training (training) system using the device, and a laparoscopic surgery support system capable of supporting laparoscopic surgery. It is to provide.
  • the technique pressure detection device of the present invention is a pressure sensor capable of detecting a technique pressure in a trocar, a surgical instrument, and other instruments to which a procedure pressure is applied (hereinafter referred to as “procedure pressure related instrument”) used in laparoscopic surgery. Is provided so that the technique pressure applied to the pressure sensor can be continuously detected (detected) by the technique of the surgical instrument.
  • the technique pressure detection device of the present invention can also be used for technique training of surgical instruments and evaluation of techniques.
  • the technique training system is capable of performing a technique training of a surgical instrument used in laparoscopic surgery.
  • a pressure sensor capable of continuously detecting the technique pressure
  • a signal processing unit for example, a personal computer
  • FIG. 1 graph or / and figure the technique pressure detected by the pressure sensor
  • the pseudo abdominal wall includes a trocar insertion hole and a laparoscopic insertion opening
  • the signal processing unit is a photographic image taken with a laparoscope, and a hand pressure that is figured by the signal processing unit
  • the figure can be displayed simultaneously on the same screen of the image monitor in real time, and the technique can be trained while viewing the displayed captured image and the image of the technique pressure figure (the technique pressure image). That.
  • a laparoscopic surgery support system of the present invention includes a trocar used in laparoscopic surgery, a surgical instrument, a pressure sensor, a signal processing unit capable of imaging at least a technique pressure detected by the pressure sensor, and an image monitor.
  • the signal processing unit is capable of simultaneously displaying in real time on the same screen of the image monitor the captured image captured by the laparoscope and the technique pressure image imaged by the signal processing unit.
  • the procedure of laparoscopic surgery can be performed while viewing the procedure pressure image.
  • a control unit capable of controlling the robot procedure based on the procedure pressure detected by the pressure sensor is provided, and the robot procedure pressure is determined by a signal from the control unit.
  • the robot can also be controlled so as to reduce it.
  • the technique pressure detection device of the present invention can continuously detect the technique pressure applied to the pressure sensor during the procedure of the surgical instrument, it can be used for laparoscopic surgery to detect the technique pressure during the operation in real time. . It can also be used for laparoscopic surgery technique training to detect the technique pressure during training in real time.
  • the technique training system of the present invention can be performed in an environment close to an actual laparoscopic operation, and a stable pivot operation of the surgical instrument can be acquired.
  • the laparoscopic surgery support system of the present invention can detect the technique pressure during the operation with the pressure sensor and display it on the monitor screen as a technique pressure image, so that the technique pressure is checked while checking the technique pressure on the monitor screen.
  • the burden on the patient can be reduced by manipulating the procedure so as to reduce the invasive surgery.
  • the robot can be controlled so that the technique pressure is reduced based on the detected technique pressure, thereby enabling minimally invasive surgery.
  • (A) is a cross-sectional view of a technique pressure detection device in which a pressure sensor is attached to the inner wall of the main body pipe portion of the trocar;
  • (b) is a cross-sectional view of the technique pressure detection device in which a pressure sensor is attached to the inlet of the main body insertion portion of the trocar;
  • (C) is a front view which shows an example of a trocar.
  • (A) is a perspective view of a state in which the pressure sensor is attached to the seat of the trocar main body insertion portion
  • (b) is a sectional view of an example of the trocar main body
  • (c) is a pressure sensor attached to the seat of the trocar head insertion portion.
  • (D) is a plan view of the sheet.
  • FIG. (A) is a perspective view of an example of a film-like sensor
  • (b) is a perspective view when the film-like sensor of (a) is wound around a trocar, and (c) is affixed to the pseudo abdominal wall of (a).
  • FIG. (A) is explanatory drawing which shows an example of the technique training system of this invention
  • (b) is sectional drawing of a pseudo internal organ.
  • (A) is explanatory drawing of the state which affixed the film-form sensor on the pad
  • (b) is sectional drawing of the state which attached the elastic material to the back side of the film-form sensor of (a).
  • Explanatory drawing which shows an example of the monitor screen in the technique training system of this invention.
  • FIG. 1 An example of the technique pressure detection device of the present invention is shown in FIG.
  • This technique pressure detection device 1 has a pressure sensor 4 capable of detecting a technique pressure attached to an inner wall (inner peripheral surface) of a main body pipe portion 3 a of a main body 3 of a trocar 2.
  • FIG. 1 An example of the technique pressure detection device of the present invention is shown in FIG.
  • This technique pressure detection device 1 is provided with a pressure sensor 4 capable of detecting a technique pressure in the vicinity of the entrance of the main body insertion portion 3 b of the main body 3 of the trocar 2.
  • This technique pressure detection device 1 is also a case of the trocar 2.
  • the main body insertion portion 3 b is covered with a flexible resin sheet 15, and the sheet 15 has a notch 16 (FIG. 2D), and the surgical instrument 6 is inserted into the trocar 2 through the notch 16. You can do that.
  • the pressure sensor 4 is attached to the surface of the sheet 15 in FIG. 2A
  • the technique pressure detection device 1 of the present invention can also attach the pressure sensor 4 to the back surface of the sheet 15.
  • FIG. 4 An example of the technique pressure detection device of the present invention is shown in FIG.
  • the head insertion portion 5a on the back surface of the head 5 is covered with a flexible resin sheet 15, and the sheet 15 has a cut 16 (FIG. 2D).
  • the surgical instrument 6 can be inserted into the trocar 2 through.
  • the pressure sensor 4 can be attached to the front surface or the back surface of the sheet 15.
  • the technique pressure detection device of the present invention may be one in which the pressure sensor 4 is attached to a surgical instrument 6 (FIG. 2A) such as a forceps and a scalpel inserted into the trocar 2.
  • the attachment location may be the outer peripheral surface or the inner peripheral surface of the surgical instrument 6. In this case, it is not necessary to attach the pressure sensor 4 to the seat 15.
  • the pressure sensor 4 is attached to the trocar 2 or the surgical instrument 6, but in the present invention, the instrument to which the pressure sensor 4 is attached is other than the trocar 2 and the surgical instrument 6. It may also be a technique pressure-related instrument that receives a technique pressure, for example, a pad 26 (FIG. 4) attached to the pseudo abdominal wall (pseudo body wall) 22 (FIG. 4) of the technique training system.
  • the pressure sensor 4 and the surgical instrument 6 come into direct or indirect contact with each other.
  • the pressure is continuously detected by the pressure sensor 4.
  • a change in technique pressure accompanying the operation of the surgical instrument 6 is also detected in real time.
  • the technique pressure detected here is the technique pressure applied to the port fulcrum of the body wall (abdominal wall) via the trocar 2 in the case of laparoscopic surgery, and in the case of the technique training system, the pseudo abdominal wall (FIG. 4) 22 This is the pressure applied to the port fulcrum.
  • the trocar 2 used in the technique pressure detection device of the present invention may be a general-purpose trocar or a newly developed trocar.
  • General-purpose trocars have various shapes and structures. Basically, there is a main body 3 at the end of the head 5 as shown in FIG. In any of the trocars, the necessary number of pressure sensors 4 can be attached to a place where the technique pressure is easily detected.
  • the pressure sensor 4 used in the technique pressure detection device of the present invention may be any sensor that can detect the technique pressure applied to the port fulcrum of the abdominal wall or the pseudo abdominal wall by the technique of the surgical instrument 6 inserted into the trocar 2.
  • a general-purpose pressure sensor, a strain sensor, or another sensor capable of detecting a technique pressure can be used.
  • the pressure sensors 4 are attached to four locations. However, the pressure sensors 4 may be attached to the locations where the procedure pressure during the procedure is easily detected. The number and attachment location are not particularly limited.
  • the pressure sensor 4 can be directly attached to the trocar 2, the surgical instrument 6 or the like, the pressure sensor 4 is attached to a sheet or film (hereinafter referred to as “film”) 7 as shown in FIGS.
  • film a sheet or film
  • the film-shaped sensor 8 can be formed, and the film-shaped sensor 8 can be attached to the trocar 2, the surgical instrument 6, and other technique pressure related instruments.
  • the film 7 includes four partition pieces 11 partitioned by insertion holes 9 and five partition grooves 10, and the pressure sensor 4 is attached to each partition piece 11. By providing the partition groove 10, the technique pressure applied to each pressure sensor 4 is easily detected.
  • the film-like sensor 8 in FIG. 3 (a) is configured such that the outer portion 7a of the film 7 can be rolled up as shown in FIG.
  • the film sensor 8 can be attached to the surface of the pseudo abdominal wall 22 (body wall A) even after the surgical instrument 6 is inserted into the trocar 2 as shown in FIG.
  • the pressure sensor 4 in FIGS. 3A and 3B is connected to a terminal (connector) 14 with a lead wire 13.
  • This technique training system is a system in which a technique training can be performed using the above-described technique pressure detecting device 1, and a technique can be grasped and evaluated.
  • Reference numeral 20 in FIG. 4A denotes a human body model that imitates the abdomen of the human body, and has a pseudo abdominal wall 22 on the base 21.
  • the pseudo abdominal wall 22 imitates the abdominal wall of the human body.
  • the pseudo viscera 25 imitates the intestine.
  • the material of the base 21 and the mounting base 24 is metal, resin, etc., and the pseudo abdominal wall 22 is a transparent plate made of resin, and is attached on the base 21 in an arch shape.
  • the pseudo viscera 25 is formed of a material having the same tactile sensation and elasticity as that of a live human intestine, for example, resin, silicon or the like. As shown in FIG. 4B, the thickness is increased so that the surgical instrument 6 can grasp or incise it.
  • the base 21 and the mounting base 24 may have other shapes, structures, and materials.
  • the pseudo viscera 25 may be other than the intestine, and may be a model of the internal organs necessary for the procedure training.
  • the pseudo abdominal wall 22 has two insertion holes (not shown), and a pad 26 is attached to each insertion hole.
  • Each pad 26 has a trocar insertion hole 29 into which the trocar 2 is inserted, and a surgical instrument (forceps in the drawing) 6 is inserted into the trocar 2. Between the two pads 26, there is a laparoscopic insertion opening through which a laparoscope (camera) D can be inserted.
  • the pad 26 in FIG. 4A has a disk shape, and the film sensor 8 is attached to the front side of the outer peripheral portion 27 made of an elastic material such as resin or rubber as shown in FIGS. 5A and 5B.
  • the inner material 28 is filled on the back side of the film-shaped sensor 8 and inside the outer peripheral portion 27, and a trocar insertion hole 29 is provided at a substantially central portion between the film-shaped sensor 8 and the inner material 28.
  • the inner member 28 is an elastic member.
  • FIG. 5B when the surgical instrument 6 in the trocar 2 inserted into the trocar insertion hole 29 is manually applied to the fulcrum (port fulcrum) of the pad 26, the inner member 28 is inserted. 28 is deformed, and the technique pressure is detected by the pressure sensor 4.
  • the pressure sensor 4 is attached to the outer peripheral four places of the trocar insertion hole 29.
  • the number of attachments and attachment places of the pressure sensor 4 are limited to those illustrated. Instead, the number and location required for pressure detection can be provided.
  • Reference numeral 40 denotes an image monitor G such as a TV.
  • the pressure detection unit 30 has a configuration as shown in FIG. 7, for example, a signal amplifier 31 that amplifies signals detected by the individual pressure sensors 4, an A / D converter 32 that converts the amplified analog signal into a digital signal, A communication circuit 33 for transmitting the digital signal thus obtained to the signal processing unit 40 is provided.
  • the signal processing unit 40 is an imaging processing function capable of imaging the digital signal transmitted from the communication circuit 33, and the imaged signal is synchronized with the image from the laparoscope (camera) D on the screen of the image monitor G. Synchronous display function to display in real time, data storage function, and other signals necessary for procedure training are processed into data that can be used for subsequent processing (hereinafter referred to as “procedure pressure data”), and an image is displayed. And various functions (software) that can be stored.
  • the signal processing unit 40 is a built-in signal processing unit built in the personal computer PC. However, the signal processing unit 40 is an external signal processing unit that is provided separately from the personal computer and can be connected to the personal computer PC. You can also.
  • FIG. 6 shows a screen displayed on the image monitor G.
  • An image display unit 34 is provided at the center of the screen, and pressure display units 35 are provided on the left and right sides of the image display unit 34.
  • the image display unit 34 displays a captured image of the pseudo viscera 25 captured by the laparoscope D (FIG. 4A), and the pressure display unit 35 displays the technique pressure detected by the pressure sensor 4 as a signal processing unit 40.
  • a graphic manipulation pressure graphic
  • the right pressure display unit 35 displays the technique pressure from the surgical instrument 6 inserted into the right trocar 2 of the pseudo abdominal wall 22 (FIG.
  • the left pressure display unit 35 displays the left trocar 2
  • the procedure pressure from the surgical instrument 6 inserted in the screen is displayed.
  • the procedure pressure applied to the pressure sensor 4 is displayed as a marker (frame-shaped figure) 36.
  • the pressure intensity is displayed by the number of the markers 36, and the pressure direction is displayed by the display direction (orientation) of the markers 36. Further, it is possible to grasp and evaluate a change in pressure intensity by a change in the number of markers 36 and a change in pressure direction by a change in marker direction. Furthermore, the pressure intensity is also displayed in Newton (N).
  • N Newton
  • the technique pressure graphic may be another graphic, for example, a line graph, a bar graph, a pie chart, or any other graphic as long as at least pressure intensity, pressure method, and pressure change can be displayed. A numerical value may be used as long as it is easy to see on the monitor screen.
  • the display method may be a method other than that shown in FIG.
  • the pad 26 shown in FIG. 4A may or may not include the pressure sensor 4.
  • a trocar (manual pressure detection device 1) provided with the pressure sensor 4 is used as the trocar 2 or a surgical instrument (pressure detection device 1) provided with the pressure sensor 4 as the surgical instrument 6.
  • a surgical instrument pressure detection device 1 provided with the pressure sensor 4 as the surgical instrument 6.
  • the pressure signal detected by the pressure sensor 4 is transmitted by wire, but can be wirelessly transmitted in the present invention.
  • the pressure detected by the pressure detector 30 is amplified by the amplifier 38 and wirelessly transmitted, and the signal is received by the signal processor 40 and displayed on the image monitor G. .
  • the procedure pressure during the procedure and displaying it on the monitor image the procedure of a doctor, a resident, a medical student, etc. can be evaluated.
  • doctors, residents, medical students, and the like can grasp and improve the shortcomings of the technique based on the evaluation result, and can use it for training for improving the technique.
  • the pad 26 of the technique training system of the present invention may have a shape and structure other than those illustrated.
  • the pad 26 may not be provided.
  • the pressure sensor 4 is attached directly to the trocar insertion hole of the pseudo abdominal wall 22 (FIG. 4A) or not attached depending on circumstances.
  • the pressure sensor 4 is attached, even if a general-purpose trocar 2 or surgical instrument 6 without a pressure sensor is used for the trocar 2 or the surgical instrument 6, the technique pressure applied to the trocar insertion hole (port fulcrum) is detected. Can do.
  • the technique pressure applied to the trocar insertion hole can be detected by using a trocar or a surgical instrument (manual pressure detection device 1) with a pressure sensor.
  • a trocar or a surgical instrument manual pressure detection device 1
  • a pressure sensor a surgical instrument
  • by monitoring the technique pressure during the procedure and displaying it on the monitor image it is possible to grasp and evaluate the procedure of a doctor, a resident, a medical student, or the like.
  • doctors, residents, medical students, and the like can grasp and improve the shortcomings of the technique based on the evaluation result, and can use it for training for improving the technique.
  • the pseudo abdominal wall 22 is a resin plate material, but the pseudo abdominal wall 22 may be made of a material having the same tactile sensation and elasticity as a live human body.
  • the pseudo abdominal wall 22 is provided with a trocar insertion hole and a laparoscopic insertion opening.
  • the pressure sensor 4 can also be attached to the trocar insertion hole.
  • doctors, residents, medical students, and the like can grasp and improve the shortcomings of the technique based on the evaluation result, and can use it for training for improving the technique.
  • the laparoscopic surgery support system of the present invention can support normal laparoscopic surgery, and replaces the trocar C of FIG. 9 with the trocar with a pressure sensor (manual pressure detection device) 1 of the present invention as the abdominal wall A (
  • the surgical instrument 6 inserted into the hole of FIG. 9) and inserted into the technique pressure detection device 1 is operated to perform the operation.
  • the procedure pressure during the procedure is continuously detected by the pressure sensor 4 of the procedure pressure detection device 1, and the detected procedure pressure is processed by the pressure detector 30 (FIG. 4A) and sent to the signal processor 40.
  • the technique pressure image imaged by the signal processing unit 40 is displayed in real time on the same monitor screen together with the image taken by the laparoscope D.
  • the operator can perform laparoscopic surgery by operating the surgical instrument 6 while observing both images.
  • Robot control system 1 In a laparoscopic surgery, when a surgical instrument is operated by a robot, the pressure detected by the technique pressure detection device 1 of the present invention is processed by the pressure detection unit 30 and the pressure intensity processed by the signal processing unit 40. A control signal based on one or more of the pressure direction and the change thereof is transmitted (feedback) from the signal processing unit 40 to the robot so that the manual pressure by the robot is reduced (to achieve a minimally invasive surgery). ) The robot can be controlled. In addition, it is possible to display a captured image and a technique pressure figure during the robot procedure on the monitor screen.
  • the robot control system of the present invention may be a control system different from the first embodiment.
  • Recent industrial robots and consumer robots have artificial intelligence (AI), and have judgment ability, evaluation ability, learning ability, and the like. The same applies to the surgical robot.
  • AI artificial intelligence
  • the detected procedure pressure is operated without processing the procedure pressure detected by the procedure pressure detection device 1 with the signal processing unit 40.
  • the robot itself may grasp, evaluate, and control (self-control) so as to reduce its own technique pressure (because of minimally invasive surgery).
  • the surgical robot may be able to self-control its own technique pressure based on the processing data. it can. In either case, it is not always necessary to display the technique pressure graphic on the monitor screen. In some cases, the monitor screen itself may not be present.
  • the above-described embodiment is an example of abdominal laparoscopic surgery and abdominal procedure training, but the present invention can also be used for endoscopic surgery and procedure training of other parts of the human body.
  • the human body model 20 can be changed to one suitable for endoscopic surgery and procedure training, and the procedure pressure detection device 1 can also be changed to one suitable for those procedures or procedure training.
  • the hand pressure detection device 1 of the present invention can be applied not only to the hand pressure detection of a doctor but also to hand pressure detection of a surgical robot. Further, if the technique training system is used not only for doctors and resident (including medical students) but also for surgical robots, it is possible to perform surgical robot skill evaluation and ability training.

Abstract

本発明は手術の訓練に使用される手技圧検知デバイスとそれを備えた手技訓練システムと、ロボットによる腹腔鏡下手術支援システムに関する。課題は手術訓練による手術技能の向上を目指す。手技圧検知デバイスは、トロッカー又はトロッカー内に差し込まれる手術器具又は手技圧関連器具に圧力センサを設け、圧力センサは手術器具の手技によりかかる手技圧を検知可能である。手技訓練システムは、疑似体壁と圧力センサと信号処理部と画像モニタを備え、疑似体壁が腹腔鏡差込み開口部とトロッカー差込み孔を備える。圧力センサはそれにかかる手技圧を検知可能であり、信号処理部は圧力センサで検知した手技圧を手技圧図形にして、腹腔鏡で撮影された撮影画像と共に画像モニタの同一画面にリアルタイムで表示させることができる。腹腔鏡下手術支援システムは、手技圧検知デバイスで検知した手技圧に基づいて手術ロボットの手技圧を制御可能とした。

Description

手技圧検知デバイス、手技訓練システム、腹腔鏡下手術支援システム
　本発明は腹腔鏡下手術に使用できる手技圧検知デバイスと、その手技圧検知デバイスを利用した手技訓練システムと、腹腔鏡下手術支援システムに関する。
　腹腔鏡下手術は、腹腔内に炭酸ガスを注入して腹壁（体壁）Ａ（図９）を膨らませて内部空間Ｂを確保し、腹壁Ａにあけた孔から内部空間Ｂ内にトロカール（トロッカー）Ｃを挿入し、一つのトロッカーＣに腹腔鏡（一般的にはＣＣＤカメラ）Ｄを、他のトロッカーＣに鉗子、メス等の手術器具Ｅを差込み、腹腔鏡Ｄで撮影した映像を信号処理器Ｆで処理して画像モニタＧの画面に表示し、その映像を観察しながら手術を行うのが一般的である（例えば特許文献１、２）。
特許第５９７５５０４号公報 特開２０１３－１７９９９８号公報
　腹腔鏡下手術ではトロッカーＣ内に通した手術器具Ｆを、トロッカーＣを支点としてピボット運動させて手技する。ピボット運動によりトロッカーＣから腹壁支点にかかる圧力強度、圧力方向、それらの変動（変化）等（以下、これらをまとめて「手技圧」という。）は、患者の身体にかかる負担（侵襲）となることから、近年は侵襲を軽減できる低侵襲手術が求められている。このため、腹腔鏡下手術では腹壁支点にかかる手技圧を継続的に把握（評価）することが重要である。しかし、侵襲は手術を施行する医師の手技によって異なるし、ベテランの医師であれば経験と勘で腹壁支点にかかる手技圧をある程度は把握可能であるが、経験の浅い医師や研修医、医学生等にとっては把握が難しい。
　本発明の目的は、手技中の手技圧を継続的に検知できる手技圧検知デバイスと、そのデバイスを利用した手技訓練（トレーニング）システムと、腹腔鏡下手術を支援できる腹腔鏡下手術支援システムを提供することにある。
　本発明の手技圧検知デバイスは、腹腔鏡下手術で使用するトロッカー、手術器具、手技圧がかかるその他の器具（以下、「手技圧関連器具」という。）に、手技圧を検知可能な圧力センサを設けて、手術器具の手技により圧力センサにかかる手技圧を継続的に感知（検知）できるようにしたものである。本発明の手技圧検知デバイスは手術器具の手技訓練や手技の評価に使用することもできる。
　本発明の手技訓練システムは、腹腔鏡下手術で使用する手術器具の手技訓練を行うことができるものであり、人体の腹壁を模した疑似腹壁と、手術器具の手技訓練中に疑似腹壁にかかる手技圧を継続的に検知できる圧力センサと、圧力センサで検知した手技圧を少なくともグラフ化又は／及び図形化（以下、両者をまとめて「図形化」という。）できる信号処理部（例えば、パソコン）と、画像モニタを備え、前記疑似腹壁はトロッカー差込み孔と腹腔鏡差込み開口部を備え、前記信号処理部は腹腔鏡で撮影された撮影画像と、前記信号処理部で図形化された手技圧図形とを、前記画像モニタの同一画面に同時にリアルタイムで表示でき、表示された撮影画像と手技圧図形の画像（手技圧画像）を見ながら手技訓練できるようにしたものである。
　本発明の腹腔鏡下手術支援システムは、腹腔鏡下手術において使用するトロッカーと、手術器具と、圧力センサと、当該圧力センサで検知した手技圧を少なくとも画像化できる信号処理部と、画像モニタを備え、前記信号処理部は腹腔鏡で撮影された撮影画像と当該信号処理部で画像化された手技圧図形を前記画像モニタの同一画面に同時にリアルタイムで表示することができ、表示された撮影画像と手技圧画像を見ながら腹腔鏡下手術の手技を行うことができるようにしたものである。腹腔鏡下手術の手技をロボットで行う場合は、前記圧力センサで検知された手技圧に基づいてロボットの手技を制御可能な制御部を設け、その制御部からの信号により、ロボットの手技圧が軽減するように当該ロボットを制御できるようにしたものでもある。
　本発明の手技圧検知デバイスは、手術器具の手技中に圧力センサにかかる手技圧を継続的に検知できるので、腹腔鏡下手術に使用して手術中の手技圧をリアルタイムに検知することができる。また、腹腔鏡下手術の手技訓練に使用して訓練中の手技圧をリアルタイムに検知することもできる。
　本発明の手技訓練システムを使用すれば、実際の腹腔鏡下手術に近い環境で手技訓練を行うことができ、手術器具の安定したピボット操作を習得することができる。
　本発明の腹腔鏡下手術支援システムは、手術中の手技圧を圧力センサで検知し、手技圧画像としてモニタ画面に表示することができるので、モニタ画面で手技圧を確認しながら、手技圧が軽減するように手技して患者への負担を軽減することができ、低侵襲手術が可能となる。腹腔鏡下手術をロボットで行う場合は、検知した手技圧に基づいて手技圧が低減するようにロボットを制御することができるので、低侵襲手術が可能になる。
（ａ）は圧力センサをトロッカーの本体パイプ部の内壁に取り付けた手技圧検知デバイスの断面図、（ｂ）は圧力センサをトロッカーの本体挿入部の入口に取り付けた手技圧検知デバイスの断面図、（ｃ）はトロッカーの一例を示す正面図。 （ａ）は圧力センサをトロッカーの本体挿入部のシートに取り付けた状態の斜視図、（ｂ）はトロッカー本体の一例の断面図、（ｃ）は圧力センサをトロッカーのヘッド挿入部のシートに取り付けた状態の説明図、（ｄ）はシートの平面図。 （ａ）はフィルム状センサの一例の斜視図、（ｂ）は（ａ）のフィルム状センサをトロッカーに巻き付ける場合の斜視図、（ｃ）は（ａ）のフィルム状センサを疑似腹壁に貼り付けた場合の断面図。 （ａ）は本発明の手技訓練システムの一例を示す説明図、（ｂ）は疑似内臓の断面図。 （ａ）はパッドにフィルム状センサを貼りつけた状態の説明図、（ｂ）は（ａ）のフィルム状センサの裏側に弾性材を取り付けた状態の断面図。 本発明の手技訓練システムにおけるモニタ画面の一例を示す説明図。 本発明における信号処理部の説明図。 本発明において検知信号を無線送信する場合の説明図。 汎用の腹腔鏡下手術の説明図。
　（手技圧検知デバイスの実施形態１）
　本発明の手技圧検知デバイスの一例を図１（ａ）に示す。この手技圧検知デバイス１はトロッカー２の本体３の本体パイプ部３ａの内壁（内周面）に、手技圧を検知可能な圧力センサ４を取り付けたものである。
　（手技圧検知デバイスの実施形態２）
　本発明の手技圧検知デバイスの一例を図１（ｂ）に示す。この手技圧検知デバイス１はトロッカー２の本体３の本体挿入部３ｂの入口付近に手技圧を検知可能な圧力センサ４を取り付けたものである。
　（手技圧検知デバイスの実施形態３）
　本発明の手技圧検知デバイスの一例を図２（ａ）（ｂ）に示す。この手技圧検知デバイス１もトロッカー２の場合である。このトロッカー２は本体挿入部３ｂが柔軟性のある樹脂製のシート１５で被覆され、シート１５に切込み１６（図２（ｄ））があり、この切込み１６を通して手術器具６をトロッカー２内に挿入することができるようにしてある。図２（ａ）ではシート１５の表面に圧力センサ４を取り付けてあるが、本発明の手技圧検知デバイス１はシート１５の裏面に圧力センサ４を取り付けることもできる。この手技圧検知デバイス１は手術器具６が図２（ｂ）の矢印Ａ方向に出し入れされたり、トロッカー２内で図２（ｂ）の矢印Ｂ方向に移動されたりしてシート１５に接触すると、シート１５が変形して圧力センサ４にかかる手技圧が検知される。手術器具６が手技された場合も同様である。
　（手技圧検知デバイスの実施形態４）
　本発明の手技圧検知デバイスの一例を図２（ｃ）に示す。この手技圧検知デバイス１はヘッド５の裏面のヘッド挿入部５ａが柔軟性のある樹脂製のシート１５で被覆されており、シート１５に切込み１６（図２（ｄ））があり、この切込み１６を通して手術器具６をトロッカー２内に挿入することができるようにしてある。本発明の手技圧検知デバイス１は、このシート１５の表面又は裏面に圧力センサ４を取り付けることもできる。この手技圧検知デバイス１も手術器具６が図２（ｃ）の矢印Ａ方向に出し入れされたり、トロッカー２内で図２（ｃ）の矢印Ｂ方向に移動されたりしてシート１５に接触すると、シート１５が変形して圧力センサ４にかかる手技圧が検知される。手術器具６が手技された場合も同様である。
　（手技圧検知デバイスの実施形態５）
　本発明の手技圧検知デバイスは、トロッカー２内に差し込む鉗子、メス等の手術器具６（図２（ａ））に圧力センサ４を取り付けたものであってもよい。取り付け箇所は手術器具６の外周面でも内周面であってもよい。この場合はシート１５への圧力センサ４の取り付けは不要である。
　（手技圧検知デバイスの実施形態６）
　前記実施形態１～５の手技圧検知デバイス１は、トロッカー２や手術器具６に圧力センサ４を取り付けたものであるが、本発明において圧力センサ４を取り付ける器具はトロッカー２や手術器具６以外のもであってもよく、手技圧を受ける手技圧関連器具、例えば、手技訓練システムの疑似腹壁（疑似体壁）２２（図４）に取り付けたパッド２６（図４）でもよい。
　前記実施形態１～６のいずれの手技圧検知デバイス１の場合も、トロッカー２内に挿入した手術器具６を手技すると、圧力センサ４と手術器具６が直に又は間接的に接触して、手技圧が圧力センサ４により継続的に検知される。同時に、手術器具６の動作に伴う手技圧変化もリアルタイムに検知される。ここで検知される手技圧は、腹腔鏡下手術の場合はトロッカー２を介して体壁（腹壁）のポート支点にかかる手技圧であり、手技訓練システムの場合は疑似腹壁（図４）２２のポート支点にかかる手技圧である。
　［トロッカー］
　本発明の手技圧検知デバイスに使用するトロッカー２は汎用のトロッカーであっても、新たに開発されたトロッカーであってもよい。汎用のトロッカーには各種形状、構造のものがあるが、基本的には図１（ｃ）のようにヘッド５の先に本体３がある。いずれのトロッカーの場合も、手技圧を検知し易い箇所に、必要数の圧力センサ４を取り付けることができる。
　［圧力センサ］
　本発明の手技圧検知デバイスに使用する圧力センサ４は、トロッカー２内に差し込んだ手術器具６の手技により、腹壁又は疑似腹壁のポート支点に加わる手技圧を検知できるセンサであればよく、例えば、汎用の圧力センサとか歪センサ、手技圧を検知可能な他のセンサを使用可能である。図１（ａ）、図２（ａ）では圧力センサ４を四箇所に取り付けてあるが、圧力センサ４は手技中の手技圧を感知し易い箇所に、感知し易い数だけ取り付ければよく、取付個数、取付箇所は特に限定されない。
　［フィルム状センサ］
　圧力センサ４はトロッカー２や手術器具６等に直付けすることもできるが、図３（ａ）（ｂ）に示すようにシート或いはフィルム（以下「フィルム」という。）７に圧力センサ４を取り付けてフィルム状センサ８を形成し、そのフィルム状センサ８をトロッカー２、手術器具６、他の手技圧関連器具に取り付けることもできる。フィルム７は差込み孔９と五本の仕切り溝１０で区画された四枚の仕切り片１１を備えており、夫々の仕切り片１１に圧力センサ４を取り付けてある。この仕切り溝１０を設けることにより夫々の圧力センサ４にかかる手技圧が検知され易くなるようにしてある。図３（ａ）のフィルム状センサ８はフィルム７の外側部分７ａを図３（ｂ）のように巻き上げて切込み１２を広げることができるようにしてある。広げることにより、図３（ｃ）のようにトロッカー２に手術器具６を差し込んでからでもフィルム状センサ８を疑似腹壁２２（体壁Ａ）の表面に貼り付けることができる。図３（ａ）（ｂ）の圧力センサ４はリード線１３で端子（コネクタ）１４に接続してある。
　（手技評価・訓練システムの実施形態１）
　［人体モデル］
　本発明の手術訓練システムの一例を図４（ａ）（ｂ）に示す。この手技訓練システムは前記した手技圧検知デバイス１を使用して手技訓練ができ、手技の把握や評価もできるシステムである。図４（ａ）の２０は人体モデルであり、人体の腹部を模したものであり、ベース２１の上に疑似腹壁２２がある。疑似腹壁２２は人体の腹壁を模したものである。疑似腹壁２２の内側に壁内空間２３があり、壁内空間２３内に載せ台２４があり、それに疑似内臓２５を載せてある。疑似内臓２５は腸を模したものである。
　前記ベース２１、載せ台２４の材質は金属、樹脂等であり、疑似腹壁２２は樹脂製の透明な板材であり、ベース２１の上にアーチ状に取り付けられている。前記疑似内臓２５は生身の人体の腸と同様の触感、弾性を備えた材料、例えば、樹脂、シリコン等で成形されている。図４（ｂ）のように肉厚にして手術器具６で把持または切開することができるようにしてある。ベース２１、載せ台２４は前記以外の形状、構造、材質であってもよい。疑似内臓２５も腸以外であってもよく、手技訓練に必用な内臓を模したものとすることができる。
　疑似腹壁２２には二つの差込み孔（図示せず）があり、夫々の差込み孔にパッド２６が取付けられている。夫々のパッド２６にはトロッカー差込み孔２９があり、それにトロッカー２が挿入され、トロッカー２に手術器具（図示では鉗子）６が差し込まれている。二つのパッド２６の間には腹腔鏡（カメラ）Ｄを差込み可能な腹腔鏡差込み開口部がある。
　図４（ａ）のパッド２６は円盤状であり、図５（ａ）（ｂ）に示すように、樹脂やゴム等の弾性材製の外周部２７の表側にフィルム状センサ８が貼られており、フィルム状センサ８の裏側であって外周部２７の内側に内側材２８が充填されており、フィルム状センサ８と内側材２８の略中央部にトロッカー差込み孔２９がある。内側材２８は弾性材であり、図５（ｂ）ではトロッカー差込み孔２９内に差し込まれたトロッカー２内の手術器具６が手技によりパッド２６の支点（ポート支点）に手技圧がかかると内側材２８が変形して、その手技圧が圧力センサ４で検知されるようにしてある。図５（ａ）（ｂ）のフィルム状センサ８は圧力センサ４がトロッカー差込み孔２９の外周四箇所に取り付けられているが、圧力センサ４の取付数、取付箇所は図示したものに限定されず、圧力の検知に必要な数、箇所とすることができる。
　［圧力検知部、画像モニタ］
　図４（ａ）では腹腔鏡（カメラ）Ｄが信号処理部４０に直に接続され、圧力センサ４が圧力検知部３０を通して信号処理部４０（例えば、パソコン：ＰＣ）に接続され、信号処理部４０がＴＶ等の画像モニタＧに接続されている。
　圧力検知部３０は例えば図７のような構成であり、個々の圧力センサ４で検知した信号を増幅する信号アンプ３１、増幅されたアナログ信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器３２、変換されたデジタル信号を信号処理部４０に伝送する通信回路３３を備えている。
　［信号処理部］
　信号処理部４０は通信回路３３から送信されたデジタル信号を画像化処理可能な画像化処理機能、画像化された信号を腹腔鏡（カメラ）Ｄからの映像と同期させて画像モニタＧの画面にリアルタイムで表示する同期表示機能、データ保存機能、その他手技訓練に必要な信号を処理して、その後の処理に利用可能なデータ（以下、「手技圧データ」という。）に処理し、画像表示し、保存できるといった種々の機能（ソフト）を備えている。図４（ａ）では信号処理部４０をパソコンＰＣに内蔵した内蔵型信号処理部としてあるが、信号処理部４０はパソコンとは別に設けてパソコンＰＣに連結できる外付け型信号処理部とすることもできる。
　図６は画像モニタＧに表示された画面であり、画面中央部に画像表示部３４があり、画像表示部３４の左右に圧力表示部３５がある。画像表示部３４には腹腔鏡Ｄ（図４（ａ））で撮影された疑似内臓２５の撮影画像が表示され、圧力表示部３５には圧力センサ４で検知された手技圧を信号処理部４０でマーカ、グラフといった図形（手技圧図形）に処理して表示されるようにしてある。右の圧力表示部３５には疑似腹壁２２（図４（ａ））の右側のトロッカー２に挿入された手術器具６からの手技圧が表示され、左の圧力表示部３５には左側のトロッカー２に挿入された手術器具６からの手技圧が表示されるようにしてある。図６では圧力センサ４にかかる手技圧をマーカ（枠状の図形）３６にして表示してある。マーカ３６の数で圧力強度を、マーカ３６の表示方向（向き）で圧力方向を表示してある。また、マーカ３６の数の変化で圧力強度の変化を、マーカの方向の変化で圧力方向の変化を把握・評価できるようにしてある。更に、圧力強度をニュートン（Ｎ）でも表示してある。図５ではマーカ３６の上に、圧力の強さの目安となるニュートン（Ｎ）を0.0、1.0、2.0、3.0、4.0、5.0と表示してあり、図５（ａ）の四つのセンサ４ａ～４ｄで検知された圧力強度を線グラフ３７で表示してある。手技圧図形は少なくとも圧力強度、圧力方法、圧力変化を表示できれば、他の図形、例えば、折れ線グラフ、棒グラフ、円グラフといった図形や、その他の図形であってもよい。モニタ画面上で目視し易ければ数値であってもよい。表示方法も図６以外の方法でもよい。
　図４（ａ）のパッド２６は圧力センサ４を備えないものでも備えたものでもよい。圧力センサを備えないものの場合は、トロッカー２に圧力センサ４を備えたトロッカー（手技圧検知デバイス１）を使用するか、手術器具６に圧力センサ４を備えた手術器具（手技圧検知デバイス１）を使用することにより、手技中の手技圧を継続的に検知することができる。圧力センサを備えたものの場合は、圧力センサを備えない汎用のトロッカーを使用するか、圧力センサを備えない汎用の手術器具を使用するかしても、手技中の手技圧を継続的に検知することができる。
　図４（ａ）の圧力検知部３０は圧力センサ４で検知した圧力信号を有線で送信する場合であるが、本発明では無線送信することもできる。無線送信の場合は図８のように、圧力検知部３０で検知された圧力をアンプ部３８で増幅して無線送信し、その信号を信号処理部４０で受信して画像モニタＧに画像表示する。このように手技中の手技圧をモニタリングしてモニタ画像に表示することにより、医師や研修医、医学生等の手技を評価することができる。また、医師や研修医、医学生等はこの評価結果より手技の欠点を把握して改善でき、手技向上のための訓練に役立てることができる。
　（手技評価・訓練システムの実施形態２）
　本発明の手技訓練システムのパッド２６は図示した以外の形状、構造のものであってもよい。パッド２６は設けなくてもよい。パッド２６を設けない場合は、圧力センサ４を疑似腹壁２２（図４（ａ））のトロッカー差込み孔に直に取り付けるか、場合によっては取り付けない。圧力センサ４を取り付けた場合はトロッカー２や手術器具６に圧力センサの付いていない汎用のトロッカー２や手術器具６を使用しても、トロッカー差込み孔（ポート支点）にかかる手技圧を検知することができる。圧力センサを取り付けない場合は、圧力センサの付いているトロッカーや手術器具（手技圧検知デバイス１）を使用することにより、トロッカー差込み孔にかかる手技圧を検知することができる。この場合も、手技中の手技圧をモニタリングしてモニタ画像に表示することにより、医師や研修医、医学生等の手技を把握し、評価することができる。また、医師や研修医、医学生等はこの評価結果より手技の欠点を把握して改善でき、手技向上のための訓練に役立てることができる。
　（手技評価・訓練システムの実施形態３）
　図４（ａ）の手技訓練システムの人体モデル２０は疑似腹壁２２が樹脂の板材であるが、疑似腹壁２２は生身の人体と同様の触感や弾力性のある材質製とすることもできる。この場合は、その疑似腹壁２２にトロッカー差込み孔と腹腔鏡差込み開口部を設ける。また、トロッカー差込み孔に圧力センサ４を取り付けることもできる。この場合も、手技中の手技圧をモニタリングしてモニタ画像に表示することにより、医師や研修医、医学生等の手技を把握し、評価することができる。また、医師や研修医、医学生等はこの評価結果より手技の欠点を把握して改善でき、手技向上のための訓練に役立てることができる。
　（腹腔鏡下手術支援システムの実施形態）
　本発明の腹腔鏡下手術支援システムは、通常の腹腔鏡下手術を支援できるものであり、図９のトロッカーＣに代えて本発明の圧力センサ付トロッカー（手技圧検知デバイス）１を腹壁Ａ（図９）の孔に挿入し、その手技圧検知デバイス１内に差し込んだ手術器具６を手技して手術を施行する。この手技中の手技圧が手技圧検知デバイス１の圧力センサ４で継続的に検知され、検知された手技圧が圧力検知部３０（図４（ａ））で処理されて信号処理部４０に送られ、信号処理部４０で画像化された手技圧画像が腹腔鏡Ｄの撮影画像と共に同じモニタ画面にリアルタイムで表示される。手技者は両画像を観察しながら手術器具６を手技して腹腔鏡下手術を行うことができる。
　［ロボット制御］
　腹腔鏡下手術において、手術器具の手技をロボットで行う場合は、本発明の手技圧検知デバイス１で検知され、圧力検知部３０で処理されて信号処理部４０に送られた検知圧力を、信号処理部４０からロボットに伝送（フィードバック）して、ロボットによる手技圧が低減するように（低侵襲手術になるように）ロボットを制御（コントロール）することができる。この場合は、信号処理部４０が制御機能（ソフト）を備えたものとすることができる。また、ロボットの手技中の撮影画像と手技圧図形をモニタ画面に表示することができる。
　［ロボット制御システム１］
　腹腔鏡下手術において、手術器具の手技をロボットで行う場合は、本発明の手技圧検知デバイス１で検知された手技圧を圧力検知部３０で処理し、信号処理部４０で処理された圧力強度、圧力方向、それら変化のいずれか一又は二以上に基づく制御信号を、信号処理部４０からロボットに伝送（フィードバック）して、ロボットによる手技圧が低減するように（低侵襲手術になるように）ロボットを制御（コントロール）することができる。また、ロボットの手技中の撮影画像と手技圧図形をモニタ画面に表示することができる。
　［ロボット制御システム２］
　本発明のロボット制御システムは前記実施形態１とは異なる制御システムであってもよい。近年の産業用ロボット、民生用ロボットは人工知能（ＡＩ）を備えて判断能力、評価能力、学習能力等を備えている。手術用ロボットも同様である。腹腔鏡下手術における手術器具の手技にＡＩを備えたロボットを使用する場合は、手技圧検知デバイス１で検知された手技圧を信号処理部４０で処理することなく、検知された手技圧を手術用ロボット自体が把握し、評価し、自らの手技圧を低減できる（低侵襲手術となる）ように制御（セルフコントロール）できるようにしてもよい。必要であれば、手技圧検知デバイス１で検知された手技圧を信号処理部４０で処理してから、その処理データに基づいて手術用ロボットが自らの手技圧をセルフコントロールできるようにすることもできる。前記いずれの場合も、モニタ画面への手技圧図形の表示は必ずしも必要はない。場合よっては、モニタ画面そのものもなくてもよい。
　前記した実施形態は腹部の腹腔鏡下手術、腹部の手技訓練を一例としているが、本発明は人体の他の部位の内視鏡下手術、手技訓練に利用することもできる。その場合は、人体モデル２０を内視鏡下手術、手技訓練に適するものに変えることができるし、手技圧検知デバイス１もそれら手術或いは手技訓練に適したものに変えることができる。
　本発明の手技圧検知デバイス１は医師の手技圧検知だけでなく手術ロボットの手技圧検知にも適用することができる。また、手技訓練システムを医師やレジデント（医学生を含む）だけでなく手術ロボットに用いれば、手術ロボットの手技評価、能力訓練をすることができる。
　１　　手技圧検知デバイス
　２　　トロッカー
　３　　（トロッカーの）本体
　３ａ　（トロッカーの）本体パイプ部
　３ｂ　（トロッカーの）本体挿入部
　４、４ａ～４ｄ　　圧力センサ
　５　　（トロッカーの）ヘッド
　５ａ　ヘッド挿入部
　６　　手術器具
　７　　フィルム
　７ａ　（フィルムの）外側部分
　８　　フィルム状センサ
　９　　（フィルムの）差込み孔
　１０　（フィルムの）仕切り溝
　１１　（フィルムの）仕切り片
　１２　切込み
　１３　リード線
　１４　端子（コネクタ）
　１５　シート
　１６　切込み
　２０　人体モデル
　２１　ベース
　２２　疑似腹壁
　２３　壁内空間
　２４　載せ台
　２５　疑似内臓
　２６　パッド
　２７　（パッドの）外周部
　２８　（パッドの）内側材
　２９　（パッドの）トロッカー差込み孔
　３０　圧力検知部
　３１　信号アンプ
　３２　Ａ／Ｄ変換器
　３３　通信回路
　３４　画像表示部
　３５　圧力表示部
　３６　マーカ
　３７　線グラフ
　３８　アンプ部
　４０　信号処理部
　Ａ　　腹壁（体壁）
　Ｂ　　内部空間
　Ｃ　　トロカール（トロッカー）
　Ｄ　　腹腔鏡
　Ｅ　　手術器具
　Ｆ　　信号処理器
　Ｇ　　画像モニタ
　ＰＣ　パソコン

Claims (14)

  1. 　腹腔鏡下手術における体壁又は腹腔鏡下手術の手技訓練における疑似体壁に差し込まれるトロッカー又はトロッカー内に挿入される手術器具、又はトロッカー内に挿入された手術器具の手技により手技圧を受ける手技圧関連器具に、トロッカー内に挿入された手術器具の手技による手技圧を検知可能な圧力センサが取り付けられた、
    　ことを特徴とする手技圧検知デバイス。
  2. 　請求項１に記載の手技圧検知デバイスにおいて、
    　手技圧検知デバイスがトロッカーであり、当該トロッカーは本体挿入部のある本体とヘッド挿入部のあるヘッドを備え、本体挿入部及び／又はヘッド挿入部にシートがあり、当該シートに圧力センサが取り付けられたものである、
    　ことを特徴とする手技圧検知デバイス。
  3. 　腹腔鏡下手術の手技訓練を行うことができる手技訓練システムであって、
    　人体を模した人体モデルと、圧力センサと、信号処理部と、画像モニタを備え、
    　人体モデルは人体の体壁を模した疑似体壁と、その内側の手技空間を備え、
    　疑似体壁は腹腔鏡を差込み可能な腹腔鏡差込み開口部と、トロッカーを差し込み可能なトロッカー差込み孔を備え、
    　前記圧力センサは、前記トロッカー差込み孔に差し込まれたトロッカー内の手術器具の手技により圧力センサにかかる手技圧を検知可能であり、
    　信号処理部は前記圧力センサで検知した手技圧を画像化した手技圧図形と、疑似体壁の腹腔鏡差込み開口部に差し込まれた腹腔鏡で撮影した撮影画像とを画像モニタの同一画面に表示させることができる、
    　ことを特徴とする手技訓練システム。
  4. 　請求項３記載の手技訓練システムであって、
    　疑似体壁がパッドを備え、パッドがトロッカー差込み孔を備えた、
    　ことを特徴とする手技訓練システム。
  5. 　請求項４記載の手技訓練システムであって、
    　パッドに圧力センサが取り付けられ、
    　前記圧力センサは、トロッカー差込み孔に差し込まれたトロッカー内の手術器具の手技により圧力センサにかかる手技圧を検知可能であり、
    　信号処理部は前記圧力センサで検知した手技圧を画像化した手技圧図形と、疑似体壁の開口部に差し込まれた腹腔鏡で撮影した撮影画像とを画像モニタの同一画面に表示させることができる機能を備えた、
    　ことを特徴とする手技訓練システム。
  6. 　請求項３から請求項５のいずれか１項に記載の手技訓練システムであって、
    　疑似体壁が人体の体壁と同様の触感を備えたものである、
    　ことを特徴とする手技訓練システム。
  7. 　腹腔鏡下手術を支援可能な腹腔鏡下手術支援システムであり、
    　前記腹腔鏡下手術における手技圧を検知可能な手技圧検知デバイスを備え、
    　当該手技圧検知デバイスが請求項１又は請求項２に記載の手技圧検知デバイスである、
    　ことを特徴とする腹腔鏡下手術支援システム。
  8. 　腹腔鏡下手術を支援可能な腹腔鏡下手術支援システムであり、
    　前記腹腔鏡下手術における手技圧を検知可能な手技圧検知デバイスと信号処理部を備え、
    　前記手技圧検知デバイスが請求項１又は請求項２に記載の手技圧検知デバイスであり、
    　信号処理部は手技圧検知デバイスの圧力センサで検知された手技圧に基づいて手技圧データに処理できる、
    　ことを特徴とする腹腔鏡下手術支援システム。
  9. 　腹腔鏡下手術を支援可能な腹腔鏡下手術支援システムであり、
    　前記腹腔鏡下手術における手技圧を検知可能な手技圧検知デバイスと、信号処理部と、画像モニタを備え、
    　前記手技圧検知デバイスが請求項１又は請求項２に記載の手技圧検知デバイスであり、
    　信号処理部は手技圧検知デバイスの圧力センサで検知された手技圧を図形化処理して前記画像モニタのモニタ画面に表示できる、
    　ことを特徴とする腹腔鏡下手術支援システム。
  10. 　腹腔鏡下手術を支援可能な腹腔鏡下手術支援システムであり、
    　前記腹腔鏡下手術における手技圧を検知可能な手技圧検知デバイスと、信号処理部と、画像モニタを備え、
    　前記手技圧検知デバイスが請求項１又は請求項２に記載の手技圧検知デバイスであり、
    　信号処理部は手技圧検知デバイスの圧力センサで検知された手技圧を図形化処理でき、処理した手技圧図形と、腹腔鏡で撮影し撮影画像とを画像モニタの同一画面にリアルタイムで表示させることができる、
    　ことを特徴とする腹腔鏡下手術支援システム。
  11. 　手術器具の手技を手術ロボットで行う腹腔鏡下手術の支援システムにおいて、
    　前記腹腔鏡下手術に請求項１又は請求項２に記載の手技圧検知デバイスが使用され、
    　前記手術ロボットは前記手技圧検知デバイスで検知された手技圧に基づいて、手術ロボット自らの手技圧を低減するように制御可能である、
    　ことを特徴とする腹腔鏡下手術支援システム。
  12. 　手術器具の手技を手術ロボットで行う腹腔鏡下手術の支援システムにおいて、
    　前記腹腔鏡下手術に手技圧検知デバイスと信号処理部が用いられ、
    　手技圧検知デバイスが請求項１又は請求項２に記載の手技圧検知デバイスであり、
    　信号処理部は前記手技圧検知デバイスで検知された手技圧を少なくとも、その後の手技に利用可能なデータに処理することができ、
    　前記手術ロボットは、信号処理部で処理された手技圧データに基づいて、手術ロボット自らの手技圧を低減するように制御可能である、
    　ことを特徴とする腹腔鏡下手術支援システム。
  13. 　手術器具の手技を手術ロボットで行う腹腔鏡下手術の支援システムにおいて、
    　前記腹腔鏡下手術に手技圧検知デバイスと信号処理部と画像モニタが使用され、
    　手技圧検知デバイスが請求項１又は請求項２に記載の手技圧検知デバイスであり、
    　信号処理部は手技圧検知デバイスの圧力センサで検知された手技圧を図形化処理して前記画像モニタの同一画面に表示させることができ、
    　前記手術ロボットは、手技圧検知デバイスの圧力センサで検知された手技圧又は信号処理部で処理された手技圧データに基づいて、手術ロボット自らの手技圧が軽減するように制御可能である、
    　ことを特徴とする腹腔鏡下手術支援システム。
  14. 　手術器具の手技を手術ロボットで行う腹腔鏡下手術の支援システムにおいて、
    　前記腹腔鏡下手術に手技圧検知デバイスと信号処理部と画像モニタが使用され、
    　手技圧検知デバイスが請求項１又は請求項２に記載の手技圧検知デバイスであり、
    　信号処理部は手技圧検知デバイスの圧力センサで検知された手技圧を図形化処理でき、処理した手技圧図形と、腹腔鏡で撮影し撮影画像とを前記画像モニタの同一画面にリアルタイムで表示させることができ、
    　前記手術ロボットは、手技圧検知デバイスの圧力センサで検知された手技圧又は信号処理部で処理された手技圧データに基づいて、手術ロボット自らの手技圧が軽減するように制御可能である、
    　ことを特徴とする腹腔鏡下手術支援システム。
PCT/JP2019/016419 2018-04-18 2019-04-17 手技圧検知デバイス、手技訓練システム、腹腔鏡下手術支援システム WO2019203253A1 (ja)

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