JP4024545B2

JP4024545B2 - 内視鏡シミュレータシステム

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Publication number: JP4024545B2
Application number: JP2002015852A
Authority: JP
Inventors: 宏樹森山
Original assignee: Olympus Corp
Current assignee: Olympus Corp
Priority date: 2002-01-24
Filing date: 2002-01-24
Publication date: 2007-12-19
Anticipated expiration: 2022-01-24
Also published as: JP2003210386A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、内視鏡シミュレータシステムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
例えばＣ．Ｂ．Ｗｉｌｌｉａｍｓらの「ＤｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｏｆＣｏｌｏｎｏｓｃｏｐｙＴｅａｃｈｉｎｇＳｉｍｕｌａｔｉｏｎ」（Ｅｎｄｏｓｃｏｐｙ２０００；３２（ＩＩ）：ｐｐ．９０１−９０５）に開示されているように、従来からコンピュータによるバーチャル検査で内視鏡手技のトレーニングを行なう内視鏡シミュレータシステムが存在している。この内視鏡シミュレータシステムではコンピュータ内の記憶装置に予めそれぞれの目的の臓器に対して複数の仮想モデルが記憶されている。このため、術者が患者の体型などから臓器の形状などのモデルを予測して仮想モデルから読み出してトレーニングを行なっている。
【０００３】
また、桑山、野崎らの「ＶｉｒｔｕａｌＥｎｄｏｓｃｏｐｙの展望」（消化器内視鏡Ｖｏｌ．１２Ｎｏ．７２０００；ｐｐ．１０２５−１０２９）に開示されているように、ＣＴやＭＲで得られた情報をコンピュータ上で再構成して実際に内視鏡で得られる画像に似た管腔内画像を得る手段が示されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上述した内視鏡シミュレータシステムでは、複数の種類の中から選択した形状の臓器のみシミュレートすることができるが、シミュレートする臓器が例えばこれから内視鏡によって手術を行なう患者の臓器そのものではないため、患者の個体差に応じた正確な内視鏡的処置を再現することができない。そのため、単なるトレーニングとしての域をでることがなかった。
【０００５】
この発明はこのような課題を解決するためになされたもので、より精度の高い内視鏡シミュレーションを行なうことができる内視鏡シミュレータシステムを提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、この発明に係る内視鏡シミュレータシステムは、挿入部と前記挿入部の動きを操作可能な操作部とを有する内視鏡と、前記挿入部の動きを検出する検出手段と、体内の所望の臓器を３次元計測して臓器形状データを得る３次元画像計測装置と、前記３次元画像計測装置から得られる臓器形状データと前記検出手段から得られる検出データとから前記挿入部の先端部から観察されると想定される仮想的な３次元画像を構築する画像処理手段と、前記画像処理手段で画像化された画像を表示する表示手段と、を備えている。そして、前記画像処理手段は、前記臓器にかかる外力の変化にともなう影響を算出して前記臓器形状データおよび前記検出データを変換する変換手段と、前記変換手段によってそれぞれ変換された臓器形状データと検出データとから前記挿入部が観察仮想的な３次元画像を再構築する画像再処理手段と、をさらに備えていることを特徴とするものである。
【０００７】
また、前記画像処理手段は前記臓器にかかる外力の変化にともなう影響を算出して前記臓器形状データおよび前記検出データを変換する変換手段と、この変換手段によってそれぞれ変換された臓器形状データと検出データとから前記挿入部が観察仮想的な３次元画像を再構築する画像再処理手段とをさらに備えていることが好適である。
【０００８】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照しながらこの発明の実施の形態について説明する。この発明の一実施の形態が図１ないし図３に示されている。
【０００９】
この実施の形態にかかる内視鏡シミュレータシステムは、図１に示すように、例えば高速ヘリカル型ＣＴスキャン１によって得られる臓器（例えば大腸）の形状データと、後述する内視鏡ダミー５の挿入部９の動き（操作量）に関するシミュレーションデータとを組み合わせて体内における内視鏡シミュレーション画像を形成する。
【００１０】
以下、このような内視鏡シミュレータシステムの構成を示す。
【００１１】
図１に示すように、この内視鏡シミュレータシステムは人間の目的の臓器およびその周辺部をスキャニングする高速ヘリカル型ＣＴスキャン（３次元画像計測装置）１を備えている。このＣＴスキャン１にはこのＣＴスキャンでスキャニングしたデータを記憶するデータ処理装置２が信号線２０を介して電気的に接続されている。このデータ処理装置２には、メインシステム３がデータ伝達コード（データ伝達手段）２１を介して電気的に接続されている。
【００１２】
メインシステム３は、画像処理手段としてのシミュレーションデータ処理装置７と、このシミュレーションデータ処理装置７に信号線２２を介して電気的に接続された内視鏡操作検出制御装置４と、このシミュレーションデータ処理装置７に信号線２３を介して電気的に接続されたモニター（表示手段）と、内視鏡操作検出制御装置４に対して例えば挿脱される内視鏡ダミー５とを備えている。実際には、上述したデータ処理装置２にはデータ伝達コード２１を介してシミュレーションデータ処理装置７が接続されている。
【００１３】
内視鏡操作検出制御装置４の内部には内視鏡ダミー５の動きを検知する圧力センサーや光センサーなどの検知手段（図示せず）が設けられている。この内視鏡操作検出制御装置４は内視鏡操作検出制御装置４に対する後述する挿入部９の導入開始点を体内（臓器）の所望の位置に対応させて、シミュレーション画像上における挿入部９の先端などの位置を規定するキャリブレーション機能を備えている。
【００１４】
また、図２に示すように、内視鏡操作検出制御装置４の一例としては例えば中空の箱型形状をしている。この内視鏡操作検出制御装置４の１つの面は正面部３１とされている。この正面部３１にはこの正面部３１に加えられる圧力分布を検出するために多数の圧力検出部（圧力センサー）２９が格子状に並設されている。さらに、正面部３１には内視鏡操作検出制御装置４に作用する重力の方向を検出する重力方向検出部（重力方向センサー）３０が配設されている。なお、この内視鏡操作検出制御装置４は他の形状として例えば人間の形状をしていても構わない。
【００１５】
図１に示すように、内視鏡ダミー５は、細長い挿入部９と、この挿入部９の基端部に設けられた操作部１０とを備えている。挿入部９は可撓性を有する軟性部２８を備えている。この軟性部２８の先端には湾曲操作される湾曲部２７が配設され、その先端には観察方向を規定する先端部２６が設けられている。これら先端部２６、湾曲部２７および軟性部２８は、上述した内視鏡操作検出制御装置４内に対して例えば挿脱可能に導入される。なお、これら先端部２６および湾曲部２７は仮想的に設けられていてもよい。内視鏡５の挿入部９が導入される内視鏡操作検出制御装置４の導入部には、挿入部の移動量を検知するとともに、挿入部９に対して後述する力のフィードバックを行なう挿入部移動制御部１７が設けられている。無論、この挿入部移動制御部１７は内視鏡操作検出制御装置４の内部に設けられていても構わない。
【００１６】
操作部１０の操作しやすい部位、例えば操作部１０の先端部には挿入部９の硬度を規定（調整）するための硬度調整ノブ１１が設けられている。操作部１０の基端側には上述の湾曲部２７の湾曲操作を行なう（湾曲部２７が仮想的に設けられている場合には、挿入部９の先端側の湾曲度合を仮想的に規定する）湾曲操作ノブ１２を備えている。この湾曲操作ノブ１２のさらに基端部側には好ましくは先端部２６から送気および／もしくは送水を行なう送気送水ボタン１３と、先端部２６に向けて吸引する吸引ボタン１４と、観察光学系で観察される画像を制御する画像制御スイッチ１５とが配設されている。さらに、操作部１０の所定部位、例えば硬度調整ノブ１１と湾曲操作ノブ１２との間には処置具６を挿入部９内に導入するための処置具導入口４０が突設されており、この処置具導入口４０には処置具６の進退動作を検知するための処置具進退検出部１６が配設されている。この処置具進退検出部１６は処置具進退検出部１６に対する処置具６の導入開始点を体内（臓器）の所定の位置に対応させてシミュレーション画像上における処置具６の先端位置を規定するキャリブレーション機能を備えている。このような内視鏡５の操作部１０はコード１８およびコネクタ１９を介してシミュレーションデータ処理装置７に電気的に接続されている。
【００１７】
このシミュレーションデータ処理装置７はデータ処理装置２に記憶された臓器形状データを読み出して臓器の３次元画像を構築し、内視鏡５の挿入部９の動きを組み合わせて挿入部９の先端部２６で観察されると想定される画像を構築する演算手段（画像形式手段）を備えている。さらに、シミュレーションデータ処理装置７は臓器およびその周辺部にかかる外力の変化にともなって臓器形状データおよび挿入部９の動きによって得られる検出データを変換する変換手段を備えている。そして、変換されたデータを再処理して画像を逐一構築し、繰り返し処理する画像再処理手段を備えている。また、このように構築された画像をモニター８に送信して表示する送信手段を備えている。
【００１８】
ところで、上述した内視鏡５は例えば挿入部９の太さや硬さなどの仕様が異なる複数の機種を備えていることが好適である。すなわち、実際の内視鏡手技で用いられる内視鏡製品と同様な仕様を有する内視鏡５がラインナップされていることが好適である。好ましくは、実際に手術で使用される内視鏡と同じ内視鏡が使用される。また、このように例えば挿入部９の太さや硬さなどの仕様が異なる製品ラインナップがコンピュータ上で設定可能とされていることが好適である。また、上述した処置具６は挿入部９に先端部２６および湾曲部２７が実際に設けられている場合、手術で用いられる処置具６を使用してもよい。
【００１９】
次に、このような内視鏡シミュレータシステムの作用について説明する。
【００２０】
ＣＴスキャン１を作動させ、患者の目的の臓器（ここでは大腸を例にして説明する）の周りをスキャニングする。スキャニングしたデータは信号線２０を介してデータ処理装置２に送信されて記憶される。このデータはデータ伝達コード２１を介してシミュレーションデータ処理装置７に伝達され、このシミュレーションデータ処理装置７で３次元形状データとして構築される。ここで、形状データから構築される３次元画像は図１中のモニター８で示すような大腸の管腔内画像２４、図３中のモニター８に示すような大腸全体を抽出してその外観を示す像２５、または図示しない大腸周辺部の画像などである。したがって、大腸内に比較的大きな例えばポリープなどの病変部が存在していれば、３次元画像によってその位置や大きさなどが容易に認識される。
【００２１】
一方、内視鏡操作検出制御装置４に設けられた挿入部移動制御部１７に対して内視鏡５の挿入部９は相対的に移動させると、挿入部移動制御部１７でその移動量が検出される。また、挿入部９の捻りやアングル付けなどの操作は内視鏡操作検出制御装置４内に設けられた図示しない圧力センサーや光センサーなどによって検出される。この実施の形態にかかる内視鏡シミュレータシステムでは大腸の３次元画像と内視鏡５の挿入部９の動きに関するシミュレーションデータとを組み合わせて体内における内視鏡シミュレーション画像を形成するため、上述したキャリブレーション機能を用いて内視鏡５の挿入部９の出発点５０を設定（較正）しておく。なお、処置具６を使用したシミュレーションを行なう場合、処置具６を処置具進退検出部１６から内視鏡５の挿入部９に挿通するように挿入しておき、同様にキャリブレーション機能を用いて処置具６の出発点（図示せず）を設定（較正）しておく。内視鏡５の操作による内視鏡シミュレーションデータは信号線２２を介してシミュレーションデータ処理装置７に送信される。
【００２２】
装置７では前述した形状データとこの内視鏡シミュレーションデータとを用いて図１中に示すように挿入部９の先端部２６から観察されると想定される大腸内の３次元画像をモニター８上に表示する。シミュレーション画像再処理手段により、挿入部９の先端部が動くと、この動きにともなって画像が繰り返し構築され、実際の内視鏡に設けられる光学系に似た画像を得ることができる。また、大腸と挿入部９とを重ね合わせた画像を構築し、モニター８上に表示することもできる。すなわち、図示しないが、図３中の大腸の外観像２５に内視鏡５の挿入部９がどの程度まで挿入されているかを表示することもできる。また、湾曲操作ノブ１２、送気送水ボタン１３、吸引ボタン１４、画像制御スイッチ１５および処置具６などを適宜操作すると、その操作がシミュレーションデータ処理装置７に伝達されて各操作が仮想的に行なわれる。例えば湾曲操作ノブ１２を操作すると、実際の内視鏡と同様に湾曲部２７が湾曲し、あるいは挿入部９の先端部の湾曲度合が仮想的に規定される。
【００２３】
さらに、内視鏡５の挿入部９の一部がこのモニター８上で大腸内壁と接した場合、内視鏡５の操作を難しくすることができる。例えば、大腸内壁に挿入部９の先端部２６が突き当てられた場合、挿入部９の前方への移動を妨げるように挿入部移動制御部１７が制御される。すなわち、大腸の３次元画像の規定領域内から挿入部９がはみだす動きをすると、この挿入部９の運動を妨げる力のフィードバックが挿入部移動制御部１７によって行なわれる。また、このような状態の場合、例えば湾曲操作ノブ１２の操作を妨げるようにシミュレーションデータ処理装置７からコネクタ１９およびコード１８を介して自動設定されてもよい。さらに、湾曲部２７自体の運動を妨げるように制御されていてもよい。
【００２４】
また、内視鏡５の挿入部９を挿入しやすくする手段として、体位変換がある。これは大腸の屈曲部で内視鏡５の挿入部９が挿入し難くなっている場合、屈曲部にかかる重力の作用方向を変えることによって、屈曲部のたわみ量を減らして挿入部９を挿入しやすくすることができるというものである。図２に示すように、上述した箱型の内視鏡操作検出制御装置４の正面部３１を傾ける体位変換を行なうと、重力方向検出部３０によって重力の作用方向が検出される。この検出された重力作用方向データは信号線２２を介してシミュレーションデータ処理装置７に送信される。そして、重力作用方向に大腸およびその周辺部が移動した状態が計算される。この計算に応じて大腸の形状や内視鏡５の挿入部９の湾曲具合などが変形された画像が構築される。そして、これら大腸と内視鏡５の挿入部９が組み合わされた形状データがモニター８上で表示される。したがって、大腸の屈曲部で内視鏡５の挿入部９が挿入し難くなっている場合、この屈曲部のたわみ量が減る方向に体位変換した場合、挿入部９を挿入しやすくすることができる。
【００２５】
内視鏡５の挿入部９を挿入しやすくするための他の手段として、用手圧迫がある。図４に示すように、これは大腸の屈曲部で内視鏡５の挿入部９が挿入し難くなっているときに、屈曲部を押圧した場合、たわみ量が減るので挿入部９を挿入しやすくすることができるというものである。内視鏡操作検出制御装置４の正面部３１に設けられた圧力検出部２９の一部を術者が適当な圧力で押圧し、用手圧迫を行なった場合、押圧された位置の圧力が検出され、圧力分布データが得られる。検出された圧力分布データは信号線２２を介してシミュレーションデータ処理装置７に送信される。そして、シミュレーションデータ処理装置７は検出された圧力分布に応じて大腸が変形する位置やその量を計算する。この計算に応じて大腸の形状や内視鏡５の挿入部９の湾曲具合などが変形された画像を構築する。これら大腸と内視鏡５の挿入部９が組み合わされた形状データがモニター８上で表示される。したがって、大腸の屈曲部で内視鏡５の挿入部９が挿入し難くなっている場合、この屈曲部のたわみ量が減る位置で用手圧迫を行なった場合、挿入部９を挿入しやすくすることができる。
【００２６】
そして、内視鏡５の挿入部９を大腸内に順次挿入して、大きな病変部が存在している部分に差しかかった場合、処置具６を内視鏡５の挿入部９内を進退させるとともに任意の操作を行ない、所望の処置を行なうことをシミュレートする。
【００２７】
したがって、この実施の形態について以下のことがいえる。
手術を控えた実際の患者の臓器データと内視鏡５の挿入部９の操作によるデータとを組み合わせたシミュレーションを実現できるため、手術のために最適な太さや硬さを有する挿入部９などを備えた内視鏡５を選択することができる。すなわち、実際の手技の事前に実際の患者と同じ形状の臓器およびこの臓器内の病変部に対する処置をシミュレートすることができるので、実際の手技の際に最適な内視鏡を選択することができ、シミュレーティングを生かした迅速で正確な手技を患者の個体差に応じて行なうことができるという利点を有する。
また、前述したように、コンピュータを用いて内視鏡５の仕様を選択する場合、実際の製品ラインナップよりも最適な内視鏡５を仮想的に作ることができるので、新たな製品開発の補助とすることができる。
このようにこの実施の形態の内視鏡シミュレータシステムでは、従来の内視鏡シミュレータシステムよりも格段に精度の高いシミュレーションを行なうことができる。
【００２８】
ところで、前述したように、例えば大腸に内視鏡を挿入するには、患者の体位変換や用手圧迫が重要なテクニックの１つである。従来の内視鏡シミュレータシステムでは内視鏡の操作部や挿入部を例えば押し引き、捻り、アングル付けなどの操作を行なうことができた。すなわち、ダミー内視鏡の基本的な操作を行なうには支障が少なかった。しかし、体位変換や用手圧迫などの重要なテクニックを試すことができないので、患者に対する手技をトレーニングする内視鏡シミュレータシステムとしては満足できるものではなかった。
【００２９】
そこで、以下では、このような用手圧迫や体位変換などの重要な手技をシミュレートすることができる、より内視鏡手技の上達に寄与することができる内視鏡シミュレータシステムに使用可能なシミュレータ装置４について説明する。なお、前述した実施の形態と同一の部材には同一の符号を付し、詳しい説明を省略する。
【００３０】
ここで説明するシミュレータ装置は、図１に示す内視鏡操作検出制御装置４としても使用可能であり、他の装置や単独でも使用可能である。図２に示すようにシミュレータ装置４は中空の箱型に形成され、その１つの面である正面部３１には、押圧力の分布を測定する多数の圧力検出部（圧力センサー）２９が格子状に並設されていることが好適である。さらに、例えば正面部３１にはシミュレータ装置４にかかる重力の作用方向を検出する重力方向検出部３０が配設されている。
【００３１】
このようなシミュレータ装置４に対して用手圧迫および体位変換を行なう場合について説明する。
【００３２】
まず、図２に示すシミュレータ装置４に対して用手圧迫を行なう場合について説明する。図４は内視鏡５の挿入部９が大腸内に挿入され、用手圧迫を行なった場合のＳ状結腸像３３、下行結腸像３４、挿入部像３５、挿入部９の軟性部像３８、湾曲部像３７、および先端部像３６を示している。図４中の矢印のように大腸のＳ状結腸に対して用手圧迫が行なわれると、Ｓ状結腸のたわみ量が小さくなる方向に変形され、内視鏡５の挿入部９を挿入しやすくすることができる。
【００３３】
図２に示す圧力検出部２９の一部を押圧すると、この圧力データは例えば図１のシステムのシミュレーションデータ処理装置７に伝達されて図４に示すように大腸の一部が変形される。このような操作を正面部３１の様々な部分について行なうと、押圧した部分に対する大腸の応答がシミュレーションデータ処理装置７で算出されてモニター８を通して逐一仮想的に観察される。このため、内視鏡５の挿入部９が大腸の屈曲部で挿入し難くされている場合、屈曲部のたわみ量が小さくなるように大腸が変形されるので、内視鏡５の挿入部９を挿入しやすくすることができる。このようにして内視鏡５の手技を上達させることができる。
【００３４】
また、図２に示す重力方向検出部３０を正面部３１から例えば図２中の側面部３２の位置に移動させると、重力方向データは例えば図１のシステムのシミュレーションデータ処理装置７に伝達されて大腸に作用する重力方向の変化を計算して大腸が全体的に変形される。このような操作を様々な方向に対して行なうと、重力方向に対する大腸の応答をモニター８を通して逐一観察することができる。このため、内視鏡５の挿入部９が大腸の屈曲部で挿入し難くされているときに、屈曲部のたわみ量が小さくなるように大腸が変形される場合、内視鏡５の挿入部９を挿入しやすくすることができる。このようにして内視鏡５の手技を上達させることができる。
【００３５】
さらに、他の好ましい形態として、コンピュータ上で仮想的にこのような用手圧迫や体位変換などの手技を行なった場合の大腸の形状変化などの影響を視覚的に捉えることを説明する。
【００３６】
図５に示すように、コンピュータのモニター８上にはマウスポインタ５５が表示されている。このポインタ５５を所望の向きに仮想的に寝かされた患者の体外画像６０の所望の位置に配置してポインタ５５位置を仮想的に用手圧迫する。このような操作によって生じる大腸の形状変化がシミュレーションデータ処理装置７で計算されて、モニター８上で確認することができる。様々な位置で仮想的に用手圧迫を行なうと、押圧した部分に対する大腸の形状変化などの応答をモニター８を通して逐一観察することができるので、内視鏡の手技の上達に役立たせることができる。
【００３７】
また、図５に示すポインタ５５を操作して仮想的に寝かされた患者を所望の向きに回転させて患者の正面から見てこの患者にかかる重力方向を仮想的に変化させる体位変換を行なう。このような操作によって、大腸の形状変化がシミュレーションデータ処理装置７で計算されて、モニター８上で確認することができる。様々な方向に体位変換を行なうと、変換した方向にともなう大腸の形状変化などの応答をモニター８を通して逐一観察することができるので、内視鏡の手技の上達に役立たせることができる。
【００３８】
また、図示しないが、内視鏡５の操作部１０上にジョイスティックなどの図５に示すマウスポインタ５５と同様な入力手段を備えていることが好適である。
【００３９】
したがって、以上説明した形態について以下のことがいえる。
内視鏡の重要な手技である用手圧迫や体位変換などを患者を模擬したシミュレータ装置でシミュレートすることができるとともに、このような手技をコンピュータ上でシミュレートすることができる。すなわち、図２に示すように、ハード的な面から用手圧迫や体位変換などの手技を行なうこともでき、かつ、図５に示すように、ソフト的な面からこれらの手技を行なうことができるので、シミュレーション上で、実際の内視鏡手技を行なうのと同様な操作を行なうことによって、実際と同様な応答を得ることができる。このため、術者が実際の患者に対して処置を行なう場合、所定の操作をした場合の影響をそれぞれ予測することができるので、実際の患者に対する操作を行なう場合、このシミュレータ装置の経験を生かした手技を行なうことができる。
【００４０】
このようにこの形態のシミュレータ装置では、従来の内視鏡シミュレータシステムよりも確実に内視鏡手技の上達に寄与することができる。
【００４１】
これまで、好ましい形態について図面を参照しながら具体的に説明したが、この発明は、上述した形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で行なわれるすべての実施を含む。
【００４２】
従って、これら形態について、以下のことがいえる。
【００４３】
（１）患者の個体差に即した精度の高い内視鏡手技シミュレーションを行なうことができる。
【００４４】
（２）また、従来のシミュレータ装置よりも内視鏡手技の上達に寄与することができる。
【００４５】
（３）さらに、これら形態で説明したような内視鏡シミュレータシステムを用いることによって、実際の手技を行なう場合にこの内視鏡シミュレータシステムを用いた経験を生かした手技を行なうことができる。
【００４６】
上記説明によれば、下記の事項の発明が得られる。また、各項の組み合わせも可能である。
【００４７】
［付記］
（付記１）体外から体内臓器形状を検出する３次元画像計測装置（１）で計測・処理した臓器形状データと、
この臓器形状データを読み込む読み込み手段（２１）と、
練習用内視鏡（５）と、
この練習用内視鏡（５）の挿入部（９）を挿通可能な箱体（４）と、
前記練習用内視鏡（５）の各種操作の操作量を検出する検出手段（４，５，１６，１７）と、
この検出手段（４，５，１６，１７）で検出した操作量のデータに対応した前記内視鏡（５）の操作によって生じる前記臓器形状データによる臓器の変化を算出して画像化する画像処理手段（７）と、
この画像処理手段（７）により構築した画像を表示する表示手段（８）と、
を備えていることを特徴とする内視鏡シミュレータシステム。
【００４８】
（付記２）付記項１に記載の内視鏡シミュレータシステムであって、前記練習用内視鏡（５）は仕様の異なる複数の機種を備えている。
【００４９】
（付記３）付記項１に記載の内視鏡シミュレータシステムであって、前記臓器形状データによる臓器と、前記練習用内視鏡（５）の相対位置を決定する手段を備えている。
【００５０】
（付記４）付記項１に記載の内視鏡シミュレータシステムであって、前記臓器の周辺要素がこの臓器に及ぼす影響を算出して画像化する手段を備えている。
【００５１】
（付記５）付記項１に記載の内視鏡シミュレータシステムであって、前記画像処理手段は前記臓器に対する前記内視鏡の挿入部の位置を表示する画像を構築可能である。
【００５２】
（付記６）付記項１に記載の内視鏡シミュレータシステムであって、前記画像処理手段には前記臓器の周辺部の影響を算出する算出手段をさらに備えている。
【００５３】
（付記７）付記項１に記載の内視鏡シミュレータシステムであって、前記画像処理手段には前記臓器の周辺部の影響を算出するとともに、前記臓器およびその周辺部にかかる外力の影響を算出する算出手段をさらに備えている。
【００５４】
（付記８）付記項１に記載の内視鏡シミュレータシステムであって、前記検出手段は前記挿入部が前記臓器の３次元画像からはみだす動きをするとこの挿入部の運動を妨げる制御を行なう制御手段を備えている。
【００５５】
（付記９）練習用内視鏡と、
この内視鏡の挿入部を挿通可能な箱体と、
前記内視鏡の各種操作の操作量を検出する検出手段と、
この検出手段で検出した操作量のデータに対応した前記内視鏡の操作によって生じる臓器の変化を算出して画像化する画像処理手段と、
前記臓器に対する外力の変化を入力および／もしくは検出する入力検出手段と、
検出した外力変化が前記臓器に及ぼす影響を算出して画像化する画像処理手段と、
各種の画像処理手段により構築した画像を表示する表示手段と
を備えていることを特徴とする内視鏡シミュレータシステム。
【００５６】
（付記１０）付記項９に記載の内視鏡シミュレータシステムであって、前記入力検出手段は箱体に備えられている。
【００５７】
（付記１１）付記項９に記載の内視鏡シミュレータシステムであって、前記入力検出手段の少なくとも一部は前記画像表示手段に備えられている。
【００５８】
（付記１２）付記項９に記載の内視鏡シミュレータシステムであって、前記入力検出手段の少なくとも一部は前記練習用内視鏡に備えられている。
【００５９】
【発明の効果】
以上説明したように、この発明によれば、より精度の高いシミュレーションを行なうことができる内視鏡シミュレータシステムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】好ましい実施の形態にかかり、内視鏡シミュレータシステムの全体的な構成を示す概略図。
【図２】図１に示す内視鏡シミュレータシステムの一例として、箱型に形成された内視鏡操作検出制御装置の外観を示す概略的な斜視図。
【図３】図１に示すＣＴスキャンを用いて大腸およびその周辺部を計測して大腸を抽出した場合の大腸外側画像を示す概略図。
【図４】図２に示すシミュレータ装置上の所望の位置（湾曲部）を用手圧迫したときに変形する大腸の一部を示す概略図。
【図５】体外の画像にポインタを所望の位置に重ね合わせて用手圧迫を模擬することを示す概略図。
【符号の説明】
１…ＣＴスキャン、２…データ処理装置、３…メインシステム、４…内視鏡操作検出制御装置（シミュレータ装置）、５…内視鏡、７…シミュレーションデータ処理装置、８…モニター、９…挿入部、１０…操作部、１７…挿入部移動制御部、１８…コード、１９…コネクタ、２０…信号線、２１…データ伝達コード

Claims

内視鏡シミュレータシステムにおいて、
挿入部と前記挿入部の動きを操作可能な操作部とを有する内視鏡と、
前記挿入部の動きを検出する検出手段と、
体内の所望の臓器を３次元計測して臓器形状データを得る３次元画像計測装置と、
前記３次元画像計測装置から得られる臓器形状データと前記検出手段から得られる検出データとから前記挿入部の先端部から観察されると想定される仮想的な３次元画像を構築する画像処理手段と、
前記画像処理手段で画像化された画像を表示する表示手段と、
を備え、
前記画像処理手段は、
前記臓器にかかる外力の変化にともなう影響を算出して前記臓器形状データおよび前記検出データを変換する変換手段と、
前記変換手段によってそれぞれ変換された臓器形状データと検出データとから前記挿入部が観察仮想的な３次元画像を再構築する画像再処理手段と、
をさらに備えていることを特徴とする内視鏡シミュレータシステム。
内視鏡シミュレータシステムにおいて、
挿入部と前記挿入部の動きを操作可能な操作部とを有する内視鏡と、
前記挿入部の動きを検出する検出手段と、
体内の所望の臓器を３次元計測して臓器形状データを得る３次元画像計測装置と、
前記３次元画像計測装置から得られる臓器形状データと前記検出手段から得られる検出データとから前記挿入部の先端部から観察されると想定される仮想的な３次元画像を構築する画像処理手段と、
前記画像処理手段で画像化された画像を表示する表示手段と、
を備え、
前記画像処理手段は、
前記内視鏡の挿入部の動きにより前記臓器にかかる外力の変化にともなう影響を算出して前記臓器形状データおよび前記検出データを変換する変換手段と、
前記変換手段によってそれぞれ変換された臓器形状データと検出データとから前記挿入部が観察仮想的な３次元画像を再構築する画像再処理手段と、
をさらに備えていることを特徴とする内視鏡シミュレータシステム。
内視鏡シミュレータシステムにおいて、
挿入部と前記挿入部の動きを操作可能な操作部とを有する内視鏡と、
前記挿入部の動きを検出する検出手段と、
体内の所望の臓器を３次元計測して臓器形状データを得る３次元画像計測装置と、
前記３次元画像計測装置から得られる臓器形状データと前記検出手段から得られる検出データとから前記挿入部の先端部から観察されると想定される仮想的な３次元画像を構築する画像処理手段と、
前記画像処理手段で画像化された画像を表示する表示手段と、
を備え、
前記画像処理手段は、
前記臓器の外側から加えられる外力および前記内視鏡の動きにより前記臓器に対して加えられる外力の変化にともなう影響を算出して前記臓器形状データおよび前記検出データを変換する変換手段と、
前記変換手段によってそれぞれ変換された臓器形状データと検出データとから前記挿入部が観察仮想的な３次元画像を再構築する画像再処理手段と、
をさらに備えていることを特徴とする内視鏡シミュレータシステム。