JP2023041404A - 内視鏡下手術手ブレ抑止矯正機器、及び内視鏡下手術手ブレ抑止矯正システム - Google Patents

Abstract

【課題】内視鏡下手術において、トロッカー径と鉗子類の径との間にギャップがあっても、手ブレを起こさずに鉗子類のピボット運動操作を実施できるようになるためのトレーニングを実施可能な技術を提供する。【解決手段】本発明は、基部２と、基部の上面より連続した平面部３とを有し、平面部３は、略円形の平面となっており、基部の下面に平行な中央線と前記基部の下面に垂直な中央線で平面を４つの領域に分けたときに、各領域の外周に半円形状に開口された支持部３乃至３ｄが形成されていると共に、４つの領域のうち、上方の隣り合う２つの領域の外周に跨るように半円形状に開口された支持部３ｅが形成されている内視鏡下手術手ブレ抑止矯正機器である。【選択図】図１

Description

本発明は、内視鏡下手術の鉗子類操作のトレーニングを実施する技術に関する。

低侵襲治療の一つである内視鏡下手術では、モニターに映し出された体腔空内画像を見ながら、体腔空内へ挿入した医療器具を使用して手術を行っている。より具体的には、内視鏡下手術では、腹部にトロッカーが挿入され、そのトロッカーから鉗子類を挿入し、トロッカーを支点にしたピボット運動操作により、鉗子を操作し、手術を行っている。このように、鉗子の操作原理は、トロッカーを支点としたピボット運動操作となる。

このような内視鏡下手術において、腹部に挿入されるトロッカーの内径はφ１０ｍｍとφ５ｍｍのものが使用されることが多く、トロッカーから挿入する鉗子類はφ５ｍｍ径のものが多い。前述したように、トロッカーを支点にして鉗子類の操作を行うが、鉗子類の径に比べトロッカーの径が大きい場合、鉗子類がトロッカーの管腔内で浮いてしまい、手ブレを起こし、手術の精度に悪影響を与えることがあった。このような手ブレは、トロッカーを支点にして鉗子類を動かすという基本的な操作を行われていないことに起因して発生していると考えられている。

このような状況に鑑みて、内視鏡下手術における鉗子類の操作をトレーニングするための種々の技術が提案されている。

例えば、特許文献１では、内視鏡手術にて術者が使用する医療器具の操作を訓練するため、内視鏡手術用トレーニングボックス内の対象物の間の距離、各対象物の太さ、細線状の対象物の向き又は高さ又は対象物の輪形状部分の大きさを変更し、カメラ装置で撮像した対象物をドーム型スクリーンによって立体映像で提示し、医療器具を対象物に接触させる操作、対象物を医療器具が把持する操作又は対象物の輪形状部分に対して医療器具を通過させる操作を行う訓練タスクを行わせ、制御装置によって訓練開始時刻及び訓練終了時刻を記録し、訓練開始時刻から訓練終了時刻までの１回の操作に要する時間を記憶する内視鏡手術用トレーニング装置が開示されている。

特開２００９－２３６９６３号公報

しかしながら、特許文献１に開示された技術では、内視鏡下手術において、トロッカー径と鉗子類の径との間にギャップがあっても、手ブレを起こさずに鉗子類のピボット運動操作を実施できるようになるためのトレーニングは実施されていない。

本発明は、このような課題に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、内視鏡下手術において、トロッカー径と鉗子類の径との間にギャップがあっても、手ブレを起こさずに鉗子類のピボット運動操作を実施できるようになるためのトレーニングを実施可能な技術を提供することにある。

上記課題を解決するために、本発明の第１の態様に係る内視鏡下手術手ブレ抑止矯正機器は、基部と、前記基部の上面より連続した平面部と、を有し、前記平面部は、略円形の平面となっており、前記基部の下面に平行な中央線と前記基部の下面に垂直な中央線で前記平面を４つの領域に分けたときに、各領域の外周に半円形状に開口された支持部が形成されていると共に、前記４つの領域のうち、上方の隣り合う２つの領域の外周に跨るように半円形状に開口された支持部が形成されている。

本発明の第２の態様に係る内視鏡下手術手ブレ抑止矯正システムは、内視鏡下手術手ブレ抑止矯正機器と支持装置とからなる内視鏡下手術手ブレ抑止システムであって、前記内視鏡下手術手ブレ抑止矯正機器は、基部と、前記基部の上面より連続した平面部と、を有し、前記支持装置は、固定部と、前記固定部の上面に設けられた調整部と、前記調整部に一端が保持される軸部と、前記軸部の上端に設けられた装着部と、を有し、前記内視鏡下手術手ブレ抑止矯正機器の前記平面部は、略円形の平面となっており、前記基部の下面に平行な中央線と前記基部の下面に垂直な中央線で前記平面を４つの領域に分けたときに、各領域の外周に半円形状に開口された支持部が形成されていると共に、前記４つの領域のうち、上方の隣り合う２つの領域の外周に跨るように半円形状に開口された支持部が形成されている。

本発明によれば、内視鏡下手術において、トロッカー径と鉗子類の径との間にギャップがあっても、手ブレを起こさずに鉗子類のピボット運動操作を実施できるようになるためのトレーニングを実施可能な技術を提供することができる。

本発明の実施形態に係る内視鏡下手術手ブレ抑止矯正機器の構成図である。 本発明の実施形態に係る内視鏡下手術手ブレ抑止矯正機器の構成図である。 同内視鏡下手術手ブレ抑止矯正機器を用いたシステムの構成図である。 同システムの使用の様子を示す図である。

以下、図面を参照しつつ本発明の実施形態について説明する。

本発明の実施形態に係る内視鏡下手術手ブレ抑止矯正機器は、内視鏡下手術における鉗子類の手ブレを抑止するトレーニング機器である。同機器は、支点となるトロッカーを想定した半円状の開口部を有している。術者は、開口部を支点として鉗子類をあてがいながら縫合結紮などの内視鏡下手術トレーニングを行う。半円状の開口部からずれないように手技を繰り返し行うことで、支点を使わない動きから支点を意識した動きに矯正され、手ブレのないスムースなピボット運動操作が習得される。以下、詳述する。

図１及び図２には、本発明の実施形態に係る内視鏡下手術手ブレ抑止矯正機器の構成を示し説明する。より具体的には、図１（ａ）には、内視鏡下手術手ブレ抑止矯正機器の平面図を示し、図１（ｂ）には内視鏡下手術手ブレ抑止矯正機器の側面図を示し、図２には内視鏡下手術手ブレ抑止矯正機器の斜視図を示し、説明する。

これらの図に示されるように、内視鏡下手術手ブレ抑止矯正機器１は、基部２と平面図３とで構成されている。基部２は、直方体を基本構成としつつ、その上部、平面部３に連続する部分は、基部の幅よりも薄い平面部３に向けて、所定の傾斜角で傾斜した傾斜部２ａ，２ｂとなっている。基部２には、その下面の略中央に、後述する支持装置を装着するためのネジ穴２ｃも形成されている。

一方、平面部３は、この例では、略円形の平面となっており、機器１の下面に平行な中央線と下面に垂直な中央線で平面を分割し、４つの領域３Ａ，３Ｂ，３Ｃ，３Ｄを定義した場合に、各領域３Ａ，３Ｂ，３Ｃ，３Ｄの外周に半円形状に開口された支持部３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄが形成されると共に、領域３Ａと領域３Ｂを跨ぐ位置に半円形状に開口された支持部３ｅが形成されている。この例では、各平面部３の直径は約５０ｍｍ、支持部３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ，３ｅの直径は約１０ｍｍである。各支持部３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ，３ｅの直径は、内視鏡下手術で使用される鉗子類の径に対応させている。但し、このサイズには限定されない。

このような構成により、本機器１を、後述する支持装置に装着すれば、平面部３が３６０度、全方向に回転可能となるため、外科医、産婦人科医、泌尿器科医、小児科医及び獣医等、広範囲の医療従事者の内視鏡下縫合トレーニングに対応可能となる。

換言すれば、本発明の実施形態に係る内視鏡下手術手ブレ抑止矯正機器によれば、トレーニングにおいて術者の動きに臨機応変に対応できる機動力と、術者の創造力を刺激する可動域とが実現されることになる。

なお、各部のサイズについて、一例を挙げると、基部２の幅Ｗ２は２５ｍｍ、基部２から平面部３にわたる長さＨ２は８８ｍｍ、基部２の下面から平面部３の中心に至るまでの長さＨ１は６３ｍｍ、平面部３の直径Ｒ１は５０ｍｍ、支持部３ａ乃至３ｅの半円形状の開口の直径Ｗ１は１０ｍｍ、開口の深さＨ３は７ｍｍ、基部２の厚さＷ４は１２ｍｍ、基部２の傾斜部２ａ，２ｂを含めた長さＨ４は４１．３５ｍｍ、平面部３の厚さＷ３は３ｍｍ、傾斜部２ａ，２ｂの傾斜各は１３５度となっている。但し、これらサイズは一例であって、これらには限定されないことは勿論である。

図３には、同内視鏡下手術手ブレ抑止矯正機器を用いた内視鏡下手術手ブレ抑止矯正システムの構成を示し、説明する。

同図に示されるように、内視鏡下手術手ブレ抑止矯正システムは、内視鏡下手術手ブレ抑止矯正機器１と、支持装置１０とで構成される。内視鏡下手術手ブレ抑止矯正機器1の構成は、先に図１，２で説明した通りの構成である。

支持装置１０は、固定部１１と、軸部１２と、調整部１３と、装着部１４とで構成されている。固定部１１は、例えば、吸盤１１ｂと、当該吸盤の机面等への装着状態を維持するためのレバー１１ａ等で構成されており、吸盤を机面等の好適な位置に装着し、レバー１１ａを下げることで密封による装着状態が維持される。軸部１２は、調整部１３を介して、垂直方向に立設されている。調整部１３は、把持部１３ｂとノブ１３ａ等で構成されており、ノブ１３ａを回転させて把持部１３ｂにより軸部１２の下部のボール部を締め付けることで、軸部１２の周面方向への回転を規制する役割を担っている。ノブ１３ａの締め付けを緩めれば、軸部１２は、周面方向に回転自在となる。軸部１２の上端には、装着部１４が設けられている。装着部１４は、この例では、ネジ等で構成されており、内視鏡下手術手ブレ抑止矯正機器１のネジ穴２ｃに、装着部1４としてのネジ溝を螺合させることで、内視鏡下手術手ブレ抑止矯正機器１が支持装置１０に装着されることとなる。

このような構成において、装着部１４に内視鏡下手術手ブレ抑止矯正機器１を装着した後、固定部１１を机上等の所望とする位置に置き、レバーを下げることで固定部１１が机上等の接地面に固定され、位置決めがなされる。そして、内視鏡下手術手ブレ抑止矯正機器１の角度を所望とする角度に調整した後、調整部１３のノブを回転させて軸部１２の回転を規制することで、角度が固定維持される。

一般的には、図３に示されるように、左右の内視鏡下手術手ブレ抑止矯正システムが一対一組で使用される。前述した準備により、内視鏡下手術手ブレ抑止矯正機器１の支持部３ａ乃至３ｅは、好適な角度及び位置に固定されるので、術者は、支持部３ａ乃至３ｅの中から、その底面が原則下方に向いているものを、各１つを選ぶ。その際、左右、それぞれ異なった角度となるように、使用する支持部３ａ，３ｅを選定可能である。こうして、鉗子類、例えば持針器及び鉗子のシャフトを支持部３ａ乃至３ｅの底へ置き、縫合モデルを使用してピボット運動を意識した縫合トレーニングを実施する。

図４には、内視鏡下手術手ブレ抑止矯正システムの使用の様子を示し説明する。

同図に示されるように、内視鏡下手術手ブレ抑止矯正機器１を装着した支持装置１０の固定部１１を、机上等、台の適当な位置に設置し、内視鏡下手術手ブレ抑止矯正機器１の平面部３の支持部３ａ乃至３ｅの底部に持針器２２若しくは鉗子類２１のφ５ｍｍのシャフトを置く。その際、調整部１２の作用により、内視鏡下手術手ブレ抑止矯正機器１の角度を変えることによって、容易に鉗子操作角度を変更することができる。

そして、支持部３ａ乃至３ｅの底部を支点としてピボット運動操作を意識した縫合結紮トレーニング用モデル２３を用いたトレーニングを行うのだが、ピボット運動操作を意識しないと支持部３ａ乃至３ｅから持針器２２や鉗子２１が外れて宙に浮いてしまう。このような構成、作用により、ピボット運動操作を術者に意識させることで、支持部３ａ乃至３ｅの底部を支点としたピボット運動操作の実施を促し、持針器２２及び鉗子２１の先端２２ａ，２１ａのブレを抑止できるようになるための、縫合トレーニングが行える。

以上の効果を有効にするため、前述したように、一般的な内視鏡下手術で用いられる鉗子類の径に合わせて、内視鏡下手術手ブレ抑止矯正機器１の支持部３ａ乃至３ｅの直径をφ１０ｍｍとしたものである。

以上説明したように、本発明の内視鏡下手術手ブレ抑止矯正機器、及び内視鏡下手術手ブレ抑止矯正システムによれば、以下の効果が奏される。

本発明によれば、基部２と、基部２の上面より連続した平面部３と、を有し、平面部３は、略円形の平面となっており、基部２の下面に平行な中央線と前記基部の下面に垂直な中央線で前記平面を４つの領域３Ａ乃至３Ｃに分けたときに、各領域の外周に半円形状に開口された支持部３ａ乃至３ｄが形成されていると共に、４つの領域のうち、上方の隣り合う２つの領域３Ａ，３Ｂの外周に跨るように半円形状に開口された支持部３ｅが形成されている内視鏡下手術手ブレ抑止矯正機器が提供される。したがって、術者は、支持部３ａ乃至３ｅの底部を支点としたピボット運動操作の訓練を通じて、持針器２２及び鉗子２１の先端２２ａ，２１ａのブレを抑止できるようになるための、縫合トレーニング等を効果的に行うことが可能となる。

本発明によれば、内視鏡下手術手ブレ抑止矯正機器１と支持装置１０とからなる内視鏡下手術手ブレ抑止システムであって、内視鏡下手術手ブレ抑止矯正機器１は、基部２と、基部の上面より連続した平面部３と、を有し、支持装置１０は、固定部１１と、固定部１１の上面に設けられた調整部１３と、調整部１３に一端が保持される軸部１２と、軸部１２の上端に設けられた装着部１４と、を有し、内視鏡下手術手ブレ抑止矯正機器１の平面部は、略円形の平面となっており、基部２の下面に平行な中央線と前記基部の下面に垂直な中央線で前記平面を４つの領域３Ａ乃至３Ｃに分けたときに、各領域の外周に半円形状に開口された支持部３ａ乃至３ｄが形成されていると共に、４つの領域のうち、上方の隣り合う２つの領域３Ａ，３Ｂの外周に跨るように半円形状に開口された支持部３ｅが形成されている内視鏡下手術手ブレ抑止矯正システムが提供される。したがって、支持装置１０に機器１を装着した後、調整部１２を締め付けたり、緩めたりすることで、支持装置１への機器１の装着状態を可変することができるので、術者のトレーニングに好適なように平面部３の角度等を微調整することが可能となる。よって、より効果的な縫合トレーニング等を実施することが可能となる。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明はこれに限定されることなくその趣旨を逸脱しない範囲で種々の改良・変更が可能であることは勿論である。

例えば、箱型及び類似ドライボックスに本装置を装着したり、底部の板に支持棒を付けて該支持棒に本装置を装着したり、パームカメラスタンドに付けているアームに本装置を装着したり、吸盤やクリップに本装置を装着したりして、内視鏡下手術手ブレ抑止矯正システムを構成することも可能である。

１…内視鏡下手術手ブレ抑止矯正機器、２…基部、２ａ，２ｂ…傾斜部、２ｃ…ネジ穴、３…平面部、３ａ～３ｅ…支持部、３Ａ～３Ｃ…領域、１０…支持装置、１１…固定部、１２…軸部、１３…調整部、１４…装着部、２１…鉗子、２１ａ…鉗子先端、２２…持針器、２２ａ…持針器先端、２３…縫合結紮トレーニング用モデル。

Claims (4)

1. 基部と、前記基部の上面より連続した平面部と、を有し、前記平面部は、略円形の平面となっており、前記基部の下面に平行な中央線と前記基部の下面に垂直な中央線で前記平面を４つの領域に分けたときに、各領域の外周に半円形状に開口された支持部が形成されていると共に、前記４つの領域のうち、上方の隣り合う２つの領域の外周に跨るように半円形状に開口された支持部が形成されている内視鏡下手術手ブレ抑止矯正機器。
2. 前記支持部の前記開口の直径は、１０ｍｍである請求項１に記載の内視鏡下手ブレ抑止矯正機器。
3. 内視鏡下手術手ブレ抑止矯正機器と支持装置とからなる内視鏡下手術手ブレ抑止システムであって、前記内視鏡下手術手ブレ抑止矯正機器は、基部と、前記基部の上面より連続した平面部を有し、前記支持装置は、固定部と、前記固定部の上面に設けられた調整部と、前記調整部に一端が保持される軸部と、前記軸部の上端に設けられた装着部と、を有し、前記内視鏡下手術手ブレ抑止矯正機器の前記平面部は、略円形の平面となっており、前記基部の下面に平行な中央線と前記基部の下面に垂直な中央線で前記平面を４つの領域に分けたときに、各領域の外周に半円形状に開口された支持部が形成されていると共に、前記４つの領域のうち、上方の隣り合う２つの領域の外周に跨るように半円形状に開口された支持部が形成されている内視鏡下手術手ブレ抑止矯正システム。
4. 前記支持部の前記開口の直径は、１０ｍｍである請求項３に記載の内視鏡下手ブレ抑止矯正システム。

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