CN115363782A - 一种手术用的机械手臂 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种手术用的机械手臂，包括以下部件：用于固定窥视镜杆的手动钳组件；用于夹持在手术台上并能够进行上下升降的夹持升降器；其中，所述的夹持升降器与手动钳组件之间通过角度调节组件连接，所述的角度调节组件用于调节所述手动钳组件的倾斜角度，所述的手动钳组件包括钳头、钳头座、钳头调节杆以及钳头操作旋钮，在钳头上设置有用于放置窥视镜的钳口，所述钳头的一端活动插接在所述的钳头座的一侧，所述钳头座的另一侧插接有旋转时能够调节钳口大小的所述的钳头操作旋钮，所述钳头操作旋钮的一端与所述的钳头的一端插接，所述钳头调节杆上方设置有第一球头，所述角度调节组件与第一球头球接。本结构方便操作。

Description

一种手术用的机械手臂

技术领域

本发明涉及医疗器械的技术领域，特别涉及一种手术用的机械手臂。

背景技术

微创手术，就是指代一些微小创伤的手术，一般指的是通过利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备进行的手术。微创手术具有如下优点：一、创伤小；二、疼痛轻；三、恢复快，而这些正是每个需要手术的病人的梦想，因此微创外科手术使这个梦想成为了现实。

近年来，以腹腔镜手术、胸腔镜手术等为代表的微创手术的应用逐渐广泛。根据这些微创手术，与对人体切开较大的皮肤切口且在直视下进行外科处理的以往的手术相比，其具有皮肤切口小并且对人体造成的负担小这样的优点。随着内窥镜、手术器械的性能的提高以及手术技术本身的提高，微创手术越来越得到广泛的应用。

在微创手术中，主刀医师在进行手术的过程中，由于微创手术的观察视野狭小、手术区域不灵活，使得微创手术的难度远远高于普通手术。为了方便微创手术的进行，传统的做法是通过在手术中配备一名持镜操作师来配合主刀医师，通过持镜操作师手持的内窥镜，将患者手术区域的图像进行放大呈现在显示器上，方便主刀医师进行手术，但是采用这种做法存在以下几个不足之处：第一点：要想手术达到理想的效果，需要持镜操作师和主刀医师长期配合达成默契，第二点：正因为微创手术创伤小，因此相对时间长，而对于持镜操作师长时间的握持内窥镜，容易产生疲劳，手会发生抖动，影响成像效果，因此亟需一款能够对窥视镜进行夹持的设备来解决上述问题。

发明内容

针对现有技术存在的上述问题，本发明要解决的技术问题是：目前通过持镜操作师手持内窥镜，容易出现手抖、而导致内窥镜晃动，影响成像效果。

为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：一种手术用的机械手臂，包括以下部件：

用于固定窥视镜杆的手动钳组件；

用于夹持在手术台上并能够进行上下升降的夹持升降器；

其中，所述的夹持升降器与手动钳组件之间通过角度调节组件连接，所述的角度调节组件用于调节所述手动钳组件的倾斜角度，所述的手动钳组件包括钳头、钳头座、钳头调节杆以及钳头操作旋钮，在钳头上设置有用于放置窥视镜的钳口，所述钳头的一端活动插接在所述的钳头座的一侧，所述钳头座的另一侧插接有旋转时能够调节钳口大小的所述的钳头操作旋钮，所述钳头操作旋钮的一端与所述的钳头的一端插接，所述钳头调节杆上方设置有第一球头，所述角度调节组件与第一球头球接。

上述结构通过将夹持升降器的一端固定在手术台侧边的对应支架上，述结构通过将夹持升降器的一端固定在手术台侧边的对应支架上，然后需要先通过旋松钳头操作旋钮1-4带动钳头座1-3往前伸扩大钳口1-5大小，然后将窥视镜杆夹紧在手动钳组件上，然后旋紧操作旋钮1-4，让钳口处于锁紧状态，因此通过本结构设置将现有的采用人工手握窥视镜的方式，替换上述的夹紧方式，能够进一步解决“由于持镜操作师长时间的握持内窥镜会产生疲劳，手发生抖动，影响成像效果”的问题，而且本结构一旦固定后，无论多长时间也不会抖动，医生无需与他人配合，只需要根据自己的要求进行调整窥视镜的高度以及角度，使得整个操作更加方便；在本结构中所述角度调节组件与手动钳组件采用球接的方式，使其能够更加轻松地调整手动钳组件的倾斜角度。

作为优选，所述的夹持升降器包括主板、锁紧压板、v字型锁紧弯臂、锁紧螺杆以及升降组件，所述主板的一面与锁紧压板的一面配合构成用于夹持在手术台上的夹持口，所述的升降组件位于所述的主板上，所述v字型锁紧弯臂的一端与主板铰接，所述v字型锁紧弯臂的另一端与锁紧压板铰接，在所述v字型锁紧弯臂的中心铰接有转销，所述转销与锁紧螺杆螺纹连接，所述锁紧螺杆的一端固定有连接销，所述连接销转动连接在所述的主板上，所述锁紧螺杆的另一端连接有操作旋钮，所述操作旋钮旋转后带动所述锁紧螺杆旋转，并驱动转销同步带动v字型锁紧弯臂旋转改变所述夹持口的口径，所述的升降组件包括涡轮、蜗杆、丝杆以及伸缩杆，所述伸缩杆固定在丝杆的丝杆滑座上，所述丝杆的下方固定在涡轮上，所述涡轮与蜗杆啮合，所述蜗杆的侧边设置有驱动蜗杆旋转的第一旋钮。

为了方便固定升降组件，作为优选，所述升降组件还包括涡轮蜗杆座，所述涡轮、蜗杆位于涡轮蜗杆座内，所述涡轮蜗杆座与主板固定连接，所述蜗杆的两端均通过一个端盖固定在所述的涡轮蜗杆座上，所述蜗杆的一端伸出涡轮蜗杆座后与所述的第一旋钮固定连接。

上述结构通过增设一个涡轮蜗杆座用于固定涡轮、蜗杆，安装时蜗杆的两端通过端盖固定在涡轮蜗杆座上，同时为了保证蜗杆能够顺利旋转，在每一个端盖的内部均设置有一条套于蜗杆杆体外的第二轴承，通过增设第二轴承，方便对蜗杆进行固定的同时，还能够保证蜗杆旋转时不会影响端盖并启动支撑作用，同时设置涡轮蜗杆座方便固定所述的涡轮以及蜗杆。

作为优选，为了实现调节高度时能够起到导向的作用，保证上下移动的稳定性，在所述涡轮蜗杆座的上方一体成型有一个导向套筒，所述的丝杆上方位于导向套筒内，且所述伸缩杆活动插接在所述的导向套筒内。通过增设导向套筒，保证伸缩杆上下移动时起到导向的作用，伸缩杆始终沿着导向套筒上下移动，不会偏移，最终能够保证上下移动的稳定性。

作为优选，为了保证涡轮旋转时避免与涡轮蜗杆座摩擦而损坏涡轮蜗杆座，在所述涡轮的上下均连接有一个第一轴承，所述丝杆贯穿涡轮，且两个第一轴承套于丝杆外，且所述第一轴承的外壁与涡轮蜗杆座内壁配合。上述结构通过设置第一轴承能够对丝杆以及涡轮起到支撑作用，同时保证涡轮旋转时避免与涡轮蜗杆座摩擦而损坏涡轮蜗杆座。

为了保证能够更加快速方便的调节窥视镜的倾斜角度，进一步降低成本，在所述的伸缩杆的上端还固定有沿长杆，所述第一球头球接在第一球接座上，所述角度调节组件位于沿长杆与第一球接座之间，所述的角度调节组件包括横杆接头、第一圆管和第二圆管，所述横杆接头固定在所述的沿长杆上，所述第一圆管的第一端上固定有活动套接在横杆接头外的定位套管，在所述横杆接头上设置有与横杆接头螺纹连接后能够将定位套管锁紧在横杆接头上的锁紧件；所述第一圆管的第二端与第二圆管的第一端之间球接在一起，所述第二圆管的第二端与第一球接座之间连接有关节调节组件，所述的关节调节组件包括与第二圆管固定连接的第一关节以及与第一球接座固定连接的第二关节，所述第一关节与第二关节之间贯穿有一根关节杆,所述关节杆的侧边螺纹连接有一个将第一关节与第二关节进行锁紧的锁紧把手。通过上述结构设置旋松锁紧把手即可调节俯仰角度，同时由于手动钳组件与夹持升降器之间的设置多个球接，实现角度多方位调节，最终能够满足医生对窥视镜的角度需求。

相对于现有技术，本发明至少具有如下优点：

1、本结构设置将现有的采用人工手握窥视镜的方式，替换成本发明，能够进一步解决“由于持镜操作师长时间的握持内窥镜会产生疲劳，手发生抖动，影响成像效果”的问题，本结构一旦固定后，无论多长时间也不会抖动，而且医生无需与他人配合，只需要根据自己的要求进行调整窥视镜的高度以及角度，使得整个操作更加方便；本结构通过增设手动钳组件、夹持升降器，同时在夹持升降器与手动钳组件之间通过角度调节组件连接的方式来实现上述技术效果；

2、另外各个部件都是常规部件，相对成本更低；

3、在本结构中所述角度调节组件与手动钳组件采用球接的方式，使其能够更加轻松地调整手动钳组件的倾斜角度。

附图说明

图1为本实施例中一种手术用的机械手臂的整体装置结构示意图一。

图2为图1无安装窥视镜杆的结构示意图。

图3为图2的部件分解结构示意图。

图4为夹持升降器的结构示意图。

图5为本实施例中夹持升降器的分解结构示意图。

图6为夹持升降器在下方夹口完全闭合时无安装导向套筒以及涡轮蜗杆座时的结构示意图。

图中，手动钳组件1、钳头1-1、钳头座1-3、钳头调节杆1-2、钳头操作旋钮1-4、钳口1-5、第一球头1-6、第一球接座1-8、夹持升降器2、主板2-1、锁紧压板2-2、v字型锁紧弯臂2-3、锁紧螺杆2-4、升降组件2-5、涡轮2-51、蜗杆2-52、丝杆2-53、伸缩杆2-54、第一旋钮2-55、涡轮蜗杆座2-56、端盖2-57、第二轴承2-6、转销2-7、连接销2-8、操作旋钮2-9、沿长杆2-10、角度调节组件3、横杆接头3-1、第一圆管3-2、第二圆管3-3、定位套管3-4、锁紧件3-5、第一关节3-51、第二关节3-52、关节杆3-53、锁紧把手3-54、导向套筒4、第一轴承5、窥视镜杆6。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述；显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”、“顶/底端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“套设/接”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通；对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例

参见图1-6，一种手术用的机械手臂，包括以下部件：

用于固定窥视镜杆的手动钳组件1；

用于夹持在手术台上并能够进行上下升降的夹持升降器2；

其中，所述的夹持升降器2与手动钳组件1之间通过角度调节组件3连接，所述的角度调节组件3用于调节所述手动钳组件1的倾斜角度，所述的手动钳组件1包括钳头1-1、钳头座1-3、钳头调节杆1-2以及钳头操作旋钮1-4，在钳头1-1上设置有用于放置窥视镜的钳口1-5，所述钳头1-1的一端活动插接在所述的钳头座1-3的一侧，所述钳头座1-3的另一侧插接有旋转时能够调节钳口1-5大小的所述的钳头操作旋钮1-4，所述钳头操作旋钮1-4的一端与所述的钳头1-1的一端插接，所述钳头调节杆1-2上方设置有第一球头1-6，所述角度调节组件3与第一球头1-6球接。

上述结构通过将夹持升降器的一端固定在手术台侧边的对应支架上，然后需要先通过旋松钳头操作旋钮1-4带动钳头座1-3往前伸扩大钳口1-5大小，然后将窥视镜杆夹紧在手动钳组件上，然后旋紧操作旋钮1-4，让钳口处于锁紧状态，因此通过本结构设置将现有的采用人工手握窥视镜的方式，替换上述的夹紧方式，能够进一步解决“由于持镜操作师长时间的握持内窥镜会产生疲劳，手发生抖动，影响成像效果”的问题，而且本结构一旦固定后，无论多长时间也不会抖动，医生无需与他人配合，只需要根据自己的要求进行调整窥视镜的高度以及角度，使得整个操作更加方便；在本结构中所述角度调节组件与手动钳组件采用球接的方式，使其能够更加轻松地调整手动钳组件的倾斜角度。

作为优选，所述的夹持升降器2包括主板2-1、锁紧压板2-2、v字型锁紧弯臂2-3、锁紧螺杆2-4以及升降组件2-5，所述主板2-1的一面与锁紧压板2-2的一面配合构成用于夹持在手术台上的夹持口，所述的升降组件2-5位于所述的主板2-1上，所述v字型锁紧弯臂2-3的一端与主板2-1铰接，所述v字型锁紧弯臂2-3的另一端与锁紧压板2-2铰接，在所述v字型锁紧弯臂2-3的中心铰接有转销2-7，所述转销2-7与锁紧螺杆2-4螺纹连接，所述锁紧螺杆2-4的一端固定有连接销2-8，所述连接销2-8转动连接在所述的主板2-1上，所述锁紧螺杆2-4的另一端连接有操作旋钮2-9，所述操作旋钮2-9旋转后带动所述锁紧螺杆2-4旋转，并驱动转销2-7同步带动v字型锁紧弯臂2-3旋转改变所述夹持口的口径，所述的升降组件2-5包括涡轮2-51、蜗杆2-52、丝杆2-53以及伸缩杆2-54，所述伸缩杆2-54固定在丝杆2-53的丝杆滑座上，所述丝杆2-53的下方固定在涡轮2-51上，所述涡轮2-51与蜗杆2-52啮合，所述蜗杆2-52的侧边设置有驱动蜗杆2-52旋转的第一旋钮2-55，工作时，通过驱动第一旋钮2-55旋转，第一旋钮2-55带动蜗杆2-52旋转，同步带动侧边的涡轮2-51旋转，最终带动上方的丝杆2-53旋转，丝杆旋转同步带动丝杆座上下移动，最终带动与丝杆座固定连接的伸缩杆2-54上下移动来调节手动钳组件1的高度，因此本结构通过采用涡轮与蜗杆配合旋转工作转换成手动钳组件1上下往复的直线运动，来实现对手动钳组件1的高度调节，相比现有的采用气缸驱动整体成本更低，稳定性更好，而且能够根据要求将本装置夹持到手术台上，保证其操作更加方便，安装时，只需要通过旋转操作旋钮2-9带动锁紧螺杆2-4旋转，锁紧螺杆2-4带动连接销2-8在主板2-1上转动，同时带动v字型锁紧弯臂2-3的转销2-7旋转，此时v字型锁紧弯臂2-3的一端在主板2-1上转动，另一端带动锁紧压板2-2摆动，最终改变锁紧压板2-2与主板2-1的间距来最终改变夹持口的间距，最终能够快速方便地安装本结构。在本实施例中为了方便后期夹紧本装置，在所述主板2-1内设置有一块光滑的夹板，通过夹板保证夹口一侧表面平整，最终实现夹紧过程中采用面与面的接触，相比现有的机械臂采用点与面的夹紧方式，进一步提高夹紧效果，保证夹紧的稳定性。

为了方便固定升降组件，作为优选，所述升降组件2-5还包括涡轮蜗杆座2-56，所述涡轮2-51、蜗杆2-52位于涡轮蜗杆座2-56内，所述涡轮蜗杆座2-56与主板2-1固定连接，所述蜗杆2-52的两端均通过一个端盖2-57固定在所述的涡轮蜗杆座2-56上，所述蜗杆2-52的一端伸出涡轮蜗杆座2-56后与所述的第一旋钮2-55固定连接，在本实施例中所述蜗杆2-52为了方便固定，蜗杆2-52的两端通过端盖2-57固定在涡轮蜗杆座2-56上，同时为了保证蜗杆2-52能够顺利旋转，在每一个端盖2-57的内部均设置有一条套于蜗杆2-52杆体外的第二轴承2-6，通过增设第二轴承2-6，方便对蜗杆2-52进行固定的同时，还能够保证蜗杆2-52旋转时不会影响端盖2-57并启动支撑作用，同时设置涡轮蜗杆座2-56方便固定所述的涡轮2-51以及蜗杆2-52。

作为优选，为了实现调节高度时能够起到导向的作用，保证上下移动的稳定性，在所述涡轮蜗杆座2-56的上方一体成型有一个导向套筒4，所述的丝杆2-53上方位于导向套筒4内，且所述伸缩杆2-54活动插接在所述的导向套筒4内。通过增设导向套筒4，保证伸缩杆2-54上下移动时起到导向的作用，伸缩杆2-54始终沿着导向套筒4上下移动，不会偏移，最终能够保证上下移动的稳定性。

作为优选，为了保证涡轮旋转时避免与涡轮蜗杆座摩擦而损坏涡轮蜗杆座，在所述涡轮2-51的上下均连接有一个第一轴承5，所述丝杆2-53贯穿涡轮2-51，且两个第一轴承5套于丝杆2-53外，且所述第一轴承5的外壁与涡轮蜗杆座2-56内壁配合。通过设置第一轴承5能够对丝杆2-53以及涡轮2-51起到支撑作用，同时保证涡轮旋转时避免与涡轮蜗杆座2-56摩擦而损坏涡轮蜗杆座2-56。

为了保证能够更加快速方便的调节窥视镜的倾斜角度，进一步降低成本，在所述的伸缩杆2-54的上端还固定有沿长杆2-10，所述第一球头1-6球接在第一球接座1-8上，所述角度调节组件3位于沿长杆2-10与第一球接座1-8之间，所述的角度调节组件3包括横杆接头3-1、第一圆管3-2和第二圆管3-3，所述横杆接头3-1固定在所述的沿长杆2-10上，所述第一圆管3-2的第一端上固定有活动套接在横杆接头3-1外的定位套管3-4，在所述横杆接头3-1上设置有与横杆接头3-1螺纹连接后能够将定位套管3-4锁紧在横杆接头3-1上的锁紧件3-5；所述第一圆管3-2的第二端与第二圆管3-3的第一端之间球接在一起，所述第二圆管3-3的第二端与第一球接座1-8之间连接有关节调节组件，所述的关节调节组件包括与第二圆管3-3固定连接的第一关节3-51以及与第一球接座1-8固定连接的第二关节3-52，所述第一关节3-51与第二关节3-52之间贯穿有一根关节杆3-53,所述关节杆3-53的侧边螺纹连接有一个将第一关节3-51与第二关节3-52进行锁紧的锁紧把手3-54，通过上述结构设置旋松锁紧把手3-54即可调节俯仰角度，同时由于手动钳组件1与夹持升降器之间的设置多个球接，实现角度多方位调节，最终能够满足医生对窥视镜的角度需求。

本发明公开的一种手术用的机械手臂的工作原理如下：首先将夹持升降器2的一端固定在手术台侧边的对应支架上，然后需要先通过旋松钳头操作旋钮1-4带动钳头座1-3往前伸扩大钳口1-5大小，然后将窥视镜杆6夹紧在手动钳组件上，然后旋紧操作旋钮1-4，让钳口处于锁紧状态，并根据要求调节窥视镜杆6的角度，因此通过本结构设置将现有的采用人工手握窥视镜的方式，替换成本发明，能够进一步解决“由于持镜操作师长时间的握持内窥镜会产生疲劳，手发生抖动，影响成像效果”的问题，本结构一旦固定后，无论多长时间也不会抖动，而且医生无需与他人配合，只需要根据自己的要求进行调整窥视镜的高度以及角度，使得整个操作更加方便；在本结构中所述角度调节组件3与手动钳组件1采用球接的方式，使其能够更加轻松地调整手动钳组件1的倾斜角度，同时后期可以在球接部内部增设阻尼垫，增加手动钳组件1与角度调节组件3之间的摩擦力，保证无外力作用下振动，手动钳组件1不会随意晃动而随意改变角度，达到稳定平衡作用；而且各个部件都是常规部件，相对成本更低。

最后说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims (6)

1.一种手术用的机械手臂，其特征在于，包括以下部件：

用于固定窥视镜杆的手动钳组件（1）；

用于夹持在手术台上并能够进行上下升降的夹持升降器（2）；

其中，所述的夹持升降器（2）与手动钳组件（1）之间通过角度调节组件（3）连接，所述的角度调节组件（3）用于调节所述手动钳组件（1）的倾斜角度，所述的手动钳组件（1）包括钳头（1-1）、钳头座（1-3）、钳头调节杆（1-2）以及钳头操作旋钮（1-4），在钳头（1-1）上设置有用于放置窥视镜的钳口（1-5），所述钳头（1-1）的一端活动插接在所述的钳头座（1-3）的一侧，所述钳头座（1-3）的另一侧插接有旋转时能够调节钳口（1-5）大小的所述的钳头操作旋钮（1-4），所述钳头操作旋钮（1-4）的一端与所述的钳头（1-1）的一端插接，所述钳头调节杆（1-2）上方设置有第一球头（1-6），所述角度调节组件（3）与第一球头（1-6）球接。

2.如权利要求1所述的一种手术用的机械手臂，其特征在于： 所述的夹持升降器（2）包括主板（2-1）、锁紧压板（2-2）、v字型锁紧弯臂（2-3）、锁紧螺杆（2-4）以及升降组件（2-5），所述主板（2-1）的一面与锁紧压板（2-2）的一面配合构成用于夹持在手术台上的夹持口，所述的升降组件（2-5）位于所述的主板（2-1）上，所述v字型锁紧弯臂（2-3）的一端与主板（2-1）铰接，所述v字型锁紧弯臂（2-3）的另一端与锁紧压板（2-2）铰接，在所述v字型锁紧弯臂（2-3）的中心铰接有转销（2-7），所述转销（2-7）与锁紧螺杆（2-4）螺纹连接，所述锁紧螺杆（2-4）的一端固定有连接销（2-8），所述连接销（2-8）转动连接在所述的主板（2-1）上，所述锁紧螺杆（2-4）的另一端连接有操作旋钮（2-9），所述操作旋钮（2-9）旋转后带动所述锁紧螺杆（2-4）旋转，并驱动转销（2-7）同步带动v字型锁紧弯臂（2-3）旋转改变所述夹持口的口径，所述的升降组件（2-5）包括涡轮（2-51）、蜗杆（2-52）、丝杆（2-53）以及伸缩杆（2-54），所述伸缩杆（2-54）固定在丝杆（2-53）的丝杆滑座上，所述丝杆（2-53）的下方固定在涡轮（2-51）上，所述涡轮（2-51）与蜗杆（2-52）啮合，所述蜗杆（2-52）的侧边设置有驱动蜗杆（2-52）旋转的第一旋钮（2-55）。

3.如权利要求2所述的一种手术用的机械手臂，其特征在于： 所述升降组件（2-5）还包括涡轮蜗杆座（2-56），所述涡轮（2-51）、蜗杆（2-52）位于涡轮蜗杆座（2-56）内，所述涡轮蜗杆座（2-56）与主板（2-1）固定连接，所述蜗杆（2-52）的两端均通过一个端盖（2-57）固定在所述的涡轮蜗杆座（2-56）上，所述蜗杆（2-52）的一端伸出涡轮蜗杆座（2-56）后与所述的第一旋钮（2-55）固定连接。

4.如权利要求3所述的一种手术用的机械手臂，其特征在于： 在所述涡轮蜗杆座（2-56）的上方一体成型有一个导向套筒（4），所述的丝杆（2-53）上方位于导向套筒（4）内，且所述伸缩杆（2-54）活动插接在所述的导向套筒（4）内。

5.如权利要求2或3或4所述的一种手术用的机械手臂，其特征在于： 在所述涡轮（2-51）的上下均连接有一个第一轴承（5），所述丝杆（2-53）贯穿涡轮（2-51），且两个第一轴承（5）套于丝杆（2-53）外，且所述第一轴承（5）的外壁与涡轮蜗杆座（2-56）内壁配合。

6.如权利要求2或3或4所述的一种手术用的机械手臂，其特征在于：在所述的伸缩杆（2-54）的上端还固定有沿长杆（2-10），所述第一球头（1-6）球接在第一球接座（1-8）上，所述角度调节组件（3）位于沿长杆（2-10）与第一球接座（1-8）之间，所述的角度调节组件（3）包括横杆接头（3-1）、第一圆管（3-2）和第二圆管（3-3），所述横杆接头（3-1）固定在所述的沿长杆（2-10）上，所述第一圆管（3-2）的第一端上固定有活动套接在横杆接头（3-1）外的定位套管（3-4），在所述横杆接头（3-1）上设置有与横杆接头（3-1）螺纹连接后能够将定位套管（3-4）锁紧在横杆接头（3-1）上的锁紧件（3-5）；所述第一圆管（3-2）的第二端与第二圆管（3-3）的第一端之间球接在一起，所述第二圆管（3-3）的第二端与第一球接座（1-8）之间连接有关节调节组件，所述的关节调节组件包括与第二圆管（3-3）固定连接的第一关节（3-51）以及与第一球接座（1-8）固定连接的第二关节（3-52），所述第一关节（3-51）与第二关节（3-52）之间贯穿有一根关节杆（2-53）,所述关节杆（2-53）的侧边螺纹连接有一个将第一关节（3-51）与第二关节（3-52）进行锁紧的锁紧把手（3-54）。

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