CN113808464B - 介入手术模拟平台 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种介入手术模拟平台，包括台体和覆盖安装在台体上的盖体；盖体上设有一组以上的插入口，台体与盖体所围成的内腔中安装有与插入口一一对应的介入模拟组件；各介入模拟组件分别包括安装在台体上的基体以及设置在基体上的若干检测工位，各检测工位上分别设有作为介入手术器具行走通道的介入通道；入口检测工位的介入通道与所对应的插入口的位置相对应；各检测工位处还分别设有用于检测经过的介入手术器具的检测组件；模拟平台还包括用于将盖体固定在台体上的锁紧机构。本发明可以模拟介入手术操作，操作手感贴合临床，并进一步在不同的工位设置检测组件，对导管、支架和导丝分别进行独立的检测，达到仿真模拟训练目的。

Description

介入手术模拟平台

技术领域

本发明涉及一种介入手术的仿真模拟平台装置。

背景技术

介入手术是一种外科微创手术，主要用于脑血管堵塞、脑血管瘤、冠脉急性闭塞、冠脉慢性闭塞、下肢狭窄、胸主动脉瘤等手术，操作难度高，对手术医生的技能有一定的要求。手术中用到器具主要包括导管、支架和导丝等。导管最先进入体内，导丝和支架都在导管内部；导丝在支架的支撑下沿导管行走，作为核心操作部件到达目标位置，进行相应的操作。

介入手术传统的培训模式都是“老带新”，即老医生带着新医生一同上手术台做手术，新医生会在病人身上做一些简单的辅助操作，比如导丝的插入等。但是这个过程有一定的危险性，一旦新医生因为紧张或经验不足，出现失误，会对病人造成伤害，引发医疗事故。这是传统培训方式不可避免的问题。

为了解决在病人身上实战危险性高的问题，亟需一种能够模拟手术操作场景的模拟装置，针对常见的穿刺入路点（比如右手桡动脉、左手肱动脉、左腿股动脉、右腿股动脉、右腿足背动脉、左侧颈动脉等）进行模拟练习，并且实现对导管、支架和导丝等器具进行检测，提供反馈数据，帮助医生积累操作经验，提升技能。现有技术中尚没有这类装置，无法达到模拟训练的目的。

发明内容

本发明提出了一种介入手术模拟平台，其目的是：提供一种介入手术模拟装置，能够将导丝引入到通道中，并对导管、支架和导丝进行检测，为模拟训练提供反馈数据。

本发明技术方案如下：

一种介入手术模拟平台，包括台体和覆盖安装在台体上的盖体；所述盖体上设有一组以上的插入口，所述台体与盖体所围成的内腔中安装有与所述插入口一一对应的介入模拟组件；

各介入模拟组件分别包括安装在台体上的基体以及设置在基体上的若干检测工位，所述检测工位包括沿介入器具插入方向依次设置的入口检测工位、中间检测工位和末端检测工位，各检测工位上分别设有作为介入手术器具行走通道的介入通道；入口检测工位的介入通道与所对应的插入口的位置相对应；

各检测工位处还分别设有用于检测经过的介入手术器具的检测组件；

所述模拟平台还包括用于将盖体固定在台体上的锁紧机构。

作为所述模拟平台的进一步改进：所述介入模拟组件包括单通道模拟组件和双通道模拟组件。

作为所述模拟平台的进一步改进：所述单通道模拟组件的基体上设有单通道入口检测工位、单通道中间检测工位和单通道末端检测工位；所述单通道入口检测工位的介入通道通过一连接管组件与单通道中间检测工位的介入通道的后端相连通；所述单通道中间检测工位的介入通道的前端通过一连接管组件与单通道末端检测工位的介入通道的后端相连通。

作为所述模拟平台的进一步改进：所述双通道模拟组件的基体上设有双通道入口检测工位、导向机构、第一双通道中间检测工位、第二双通道中间检测工位、第一双通道末端检测工位和第二双通道末端检测工位；

所述导向机构中设有入口通道、导向通道、第一支路通道和第二支路通道；所述入口通道的前端、第一支路通道的后端以及第二支路通道的后端分别与所述导向通道相连通；所述导向机构还包括转位电机以及设置在导向通道中由转位电机驱动旋转的导向舵；所述双通道入口检测工位的介入通道通过一连接管组件与入口通道的后端相连通；所述第一支路通道的前端依次通过第一双通道中间检测工位的介入通道和一连接管组件与第一双通道末端检测工位的介入通道相连通；所述第二支路通道的前端依次通过第二双通道中间检测工位的介入通道和一连接管组件与第二双通道末端检测工位的介入通道相连通。

作为所述模拟平台的进一步改进：单通道模拟组件包括与人体右手桡动脉相对应的第一模拟组件、与人体右腿足背动脉相对应的第三模拟组件、与人体左侧颈动脉相对应的第四模拟组件和与人体左腿股动脉相对应的第五模拟组件；

双通道模拟组件包括与人体右腿股动脉相对应的第二模拟组件和与人体左手肱动脉相对应的第六模拟组件；

所述插入口之间的相对位置按人体形状布局。

作为所述模拟平台的进一步改进：所述盖体的底部两端分别设有第一卡槽与第二卡槽；

所述锁紧机构包括拉杆、第一连杆、第二连杆、复位扭簧和活动勾板；

所述活动勾板转动安装在台体的一端；所述复位扭簧安装在活动勾板与台体之间的转动连接处、用于驱动活动勾板勾住所述第二卡槽；所述第二连杆与活动勾板固定连接，所述拉杆竖直安装在台体上的通孔中， 所述第一连杆一端与第二连杆转动连接、另一端与拉杆转动连接；

所述台体的另一端设有与第一卡槽相对应的固定勾板。

作为所述模拟平台的进一步改进：所述拉杆底部与手柄通过可拆卸方式相连接；当活动勾板勾住第二卡槽，所述拉杆的下端高于所述台体的底面。

作为所述模拟平台的进一步改进：各检测工位分别设有一作为所述检测组件的直径检测机构；所述直径检测机构包括编码器、转动块和复位弹簧；

所述编码器安装在基体上，所述转动块安装在编码器的转动轴上；

所述介入通道上设有开口，所述转动块位于该开口处；

所述转动块上设有第一伸出部；所述复位弹簧与所述转动块相连接，用于推动转动块旋转以使第一伸出部与介入通道上位于开口对侧的内壁部分相接触。

作为所述模拟平台的进一步改进：至少一个检测工位上设置有用于模拟斑块阻碍的夹紧机构；所述夹紧机构包括安装在介入通道底部的贯通孔中的活动触块和用于推动活动触块向上移动的推动机构。

作为所述模拟平台的进一步改进：所述第一双通道中间检测工位、第二双通道中间检测工位、第一双通道末端检测工位和第二双通道末端检测工位中至少有一处的检测组件包括直径检测机构、用于检测介入通道中的介入手术器具的位移和/或转动角度的移动状态检测装置以及用于模拟斑块阻碍的夹紧机构；

所述直径检测机构包括编码器、转动块和复位弹簧；所述编码器安装在基体上，所述转动块安装在编码器的转动轴上；所述介入通道上设有开口，所述转动块位于该开口处；所述转动块上设有第一伸出部；所述复位弹簧与所述转动块相连接，用于推动转动块旋转以使第一伸出部与介入通道上位于开口对侧的内壁部分相接触；

所述移动状态检测装置的检测点与夹紧机构的夹紧点分别位于所述开口的两侧。

相对于现有技术，本发明具有以下有益效果：（1）本平台带有介入模拟组件，模拟训练时，医生可以通过插入口将导丝插入到模拟组件中中，模拟介入手术操作，操作手感贴合临床，并进一步在不同的工位设置检测组件，对导管、支架和导丝分别进行独立的检测，达到仿真模拟训练目的；（2）插入口及介入模拟组件根据人体进行布局，效果更佳贴合临床情况；（3）在双通道模拟组件中，通过导向机构将先后插入的两根导丝分别引入到不同的通道中，模拟双导丝操作，并且进一步对导管、两组支架和两根导丝分别进行独立的检测，解决了两根导丝之间互相干扰的问题，最终为上位机提供准确的反馈检测数据；（4）台体与盖体之间带有锁紧机构，保护内部精密的模拟组件不被破坏，进一步的，锁紧机构的手柄插入位置采用隐藏式结构，提高了安全性和保密性；（5）对于直径较小的导丝，合理布置夹紧机构、直径检测机构和移动状态检测装置的相对位置，避免夹紧机构动作时影响移动状态检测装置的检测。

附图说明

图1为本平台的外形示意图；

图2为本平台的内部立体图；

图3为本平台内部俯视图；

图4为台体及锁紧机构部分的示意图；

图5为锁紧机构部分的局部示意图；

图6为安装盖体时固定勾板一端的示意图；

图7为安装盖体时所及机构一端的示意图；

图8为单通道模拟组件的结构示意图；

图9为双通道模拟组件的结构示意图；

图10为单通道/双通道入口检测工位的检测组件及对应的夹紧机构的结构示意图；

图11为导向机构的结构示意图；

图12为导向机构的爆炸图；

图13为单通道/双通道的中间检测组件/末端检测组件部分及对应的夹紧模拟机构部分的结构示意图；

图14为连接管组件的结构示意图；

图15为连接管组件的爆炸图。

具体实施方式

下面结合附图详细说明本发明的技术方案：

如图1和2，一种介入手术模拟平台，包括台体1和覆盖安装在台体1上的盖体2；所述盖体2上设有一组以上的插入口3，所述台体1与盖体2所围成的内腔中安装有与所述插入口3一一对应的介入模拟组件4。

所述模拟平台还包括用于将盖体2固定在台体1上的锁紧机构5。如图5至7，所述盖体2的底部两端分别设有第一卡槽2-1与第二卡槽2-2。所述锁紧机构5包括拉杆5-1、第一连杆5-2、第二连杆5-3、复位扭簧5-4和活动勾板5-5；所述活动勾板5-5为L型，转动安装在台体1的一端；所述复位扭簧5-4安装在活动勾板5-5与台体1之间的转动连接处、用于驱动活动勾板5-5勾住所述第二卡槽2-2；所述第二连杆5-3与活动勾板5-5固定连接，所述拉杆5-1竖直安装在台体1上的通孔中，所述第一连杆5-2一端与第二连杆5-3转动连接、另一端与拉杆5-1转动连接。所述台体1的另一端设有与第一卡槽2-1相对应的固定勾板1-2。扣装时，先将固定勾板1-2插入第一卡槽2-1中，然后拉动拉杆5-1，打开活动勾板5-5，将盖体2放下，松开拉杆5-1后，活动勾板5-5勾住第二卡槽2-2，实现锁紧。

进一步的，所述拉杆5-1底部与手柄通过螺纹方式相连接。扣装后，可以取下手柄。此时拉杆5-1的下端高于所述台体1的底面，非维护人员无法操作拉杆5-1，从而避免盖体2被打开。

如图2至4，各介入模拟组件4分别包括安装在台体1上的基体以及设置在基体上的若干检测工位。所述台体1上设有若干立架1-1，所述基体通过螺钉固定在立架1-1上。所述检测工位包括沿介入器具插入方向依次设置的入口检测工位、中间检测工位和末端检测工位，各检测工位上分别设有作为介入手术器具行走通道的介入通道100；入口检测工位的介入通道100与所对应的插入口3的位置相对应。各检测工位处还分别设有用于检测经过的介入手术器具的检测组件。

具体的，所述介入模拟组件4包括单通道模拟组件和双通道模拟组件。如图3，单通道模拟组件包括与人体右手桡动脉相对应的第一模拟组件4-1、与人体右腿足背动脉相对应的第三模拟组件4-3、与人体左侧颈动脉相对应的第四模拟组件4-4和与人体左腿股动脉相对应的第五模拟组件4-5；双通道模拟组件包括与人体右腿股动脉相对应的第二模拟组件4-2和与人体左手肱动脉相对应的第六模拟组件4-6。所述插入口3之间的相对位置按人体形状布局。

如图8，所述单通道模拟组件的基体是由CNC加工的金属架体，其设有单通道入口检测工位10-1、单通道中间检测工位10-3和单通道末端检测工位10-4；所述单通道入口检测工位10-1的介入通道100通过一连接管组件10-2与单通道中间检测工位10-3的介入通道100的后端相连通；所述单通道中间检测工位10-3的介入通道100的前端通过一连接管组件10-2与单通道末端检测工位10-4的介入通道100的后端相连通。

本实施例中，所述介入通道100都是由基体上的底座顶部的通槽与位于通槽上方的盖板所围成的。

所述连接管组件10-2为伸缩式。如图14和15，所述连接管组件10-2包括内管10-2-1、外管10-2-4、定位套10-2-2和压缩弹簧10-2-3；所述内管10-2-1的前端插入所述外管10-2-4的后端，所述定位套10-2-2刚刚侧方的紧定螺钉固定在内管10-2-1的外壁上，所述压缩弹簧10-2-3前端与所述外管10-2-4的后端面相接触、后端与所述定位套10-2-2的前端面相接触。安装时，先缩短连接管组件10-2的长度，将前后两端分别对准前后通道，然后逐渐松开，使连接管组件10-2伸长，完成安装。伸缩式的结构可以降低安装难度，不必将基体拆开即可完成安装。

如图8、10和13，单通道的各检测工位分别设有一直径检测机构（检测组件之一）；所述直径检测机构包括编码器200-1、转动块200-2和复位弹簧200-3。

所述编码器200-1为绝对式，安装在基体上，所述转动块200-2安装在编码器200-1的转动轴上。

所述介入通道100上设有开口，所述转动块200-2位于该开口处。所述转动块200-2上设有第一伸出部和第二伸出部。所述复位弹簧200-3上端与所述转动块200-2的第二伸出部的底部相接触，下端套装在基体上的定位柱上，用于推动转动块200-2旋转以使第一伸出部与介入通道100上位于开口对侧的内壁部分相接触。进一步的，所述基体上并排设有两个以上的定位柱，方便调整复位弹簧200-3的位置。

优选的，所述第一伸出部朝向所述介入通道100的出口端伸出，第一伸出部上设有朝向介入通道100入口端一侧的斜面。在导丝和导管进入介入通道100时，前端先触碰到该斜面，直接推动转动块200-2旋转，减小了二者相对运动的阻力。

所述第一伸出部的末端还设有圆角，避免导丝、导管经过第一伸出部末端时被划伤。

当导管、导丝等器具经过第一伸出部时，会推动转动块200-2旋转，并穿过介入通道100。在复位弹簧200-3的作用下，第一伸出部始终向上转动，与顶部的盖板一同夹住器具，第一伸出部与盖板之间的间隙即为器具的直径，而该间隙大小同时还决定了转动块200-2的角度位置，因此通过编码器200-1获得转动块200-2的转动角度，就可以进一步根据转动块200-2的转角与插入的导丝、导管的直径之间的对应关系，得到直径尺寸。

一种可实现的直径计算方法为：事先记录初始时转动块200-2的斜面相对于介入通道100的倾斜角度，再结合导丝穿过后转动块200-2所转过的角度以及部件的尺寸，通过几何计算，得到器具的直径。

另一方面，由于直径的规格是有限的，所以还可以事先将不同直径的器具插入到介入通道100中，记录转动块200-2转过的角度，将直径与角度对应起来构建查询表，然后在模拟操作中，通过查表法快速获得直径尺寸。

在临床手术过程中，导管、导丝经常会遇到血管中的斑块受阻。很多经验不够丰富的医生在刚遇到这类情况时，常因为手感的突然变化导致情绪波动，出现误操作。为了模拟遇到斑块的情景，本装置还加入了夹紧机构，让训练的医生可以体验、熟悉这种情况下的手感，在临床状态下遇到类似情况时，可以更从容的面对。

所述夹紧机构同样设置在检测工位附近，包括安装在介入通道100底部的贯通孔中的活动触块300-5和用于推动活动触块300-5向上移动的推动机构。具体的，所述推动机构包括推杆电机300-1、连接杆300-2、转动连接块300-3和柔性的顶头300-4。

所述推杆电机300-1水平安装在基体上，所述转动连接块300-3通过转动轴安装在基体上。所述连接杆300-2一端与推杆电机300-1的伸缩杆转动连接、另一端与转动连接块300-3的一端转动连接，所述柔性的顶头300-4通过螺钉安装在转动连接块300-3的另一端且用于与活动触块300-5的底部相接触。

当推杆电机300-1伸长时，转动连接块300-3转动，顶头300-4向上移动，将活动触块300-5顶起，与介入通道100上壁一同夹住导管或导丝，模拟遇到斑块的情景。推杆电机300-1缩短时，顶头300-4下落，活动触块300-5在重力作用下自动下落，松开导丝或导管。

推杆电机300-1的额定推力为60N。通过调节推杆电机300-1输入电压的大小，改变输出推力，进而控制活动触块300-5向上升的推力，达到调节夹紧力度的目的。

所述检测工位处的检测组件还包括用于检测介入通道100中的介入手术器具的位移和/或转动角度的移动状态检测装置400。本实施例中，采用VL53L1X激光测距传感器来检测导丝、导管等在介入通道100中的移动速度、位移以及转动角度。还可以采用其它检测机构，比如公告号为CN109730779A的中国发明专利《一种血管介入手术机器人导管导丝协同控制系统及方法》所使用的操作信息采集单元。

如图10，单通道入口检测工位10-1检测的是导管，由于导管直径最大，刚度较好，因此即使夹紧机构夹紧导管，导管也不会发生较大的偏移，导致此处的移动状态检测装置400（尤其是非接触式的，图中未示）的检测出现误差。但是，如图13，在单通道中间检测工位10-3和单通道末端检测工位10-4，情况有所不同。如果夹紧机构临近移动状态检测装置400，由于导丝非常细，夹紧机构夹住导丝后，导丝会发生较大的偏移，很容易导致移动状态检测装置400的检测结果出现明显的误差。为了解决这个问题，在单通道中间检测工位10-3和单通道末端检测工位10-4，需要将移动状态检测装置400的检测点与夹紧机构的夹紧点分别设置在所述开口的两侧，靠直径检测机构的转动块200-2自动轻微地夹住导丝，将夹紧机构与移动状态检测装置400隔离开，保证转动块200-2前侧的导丝始终是稳定的，不会随夹紧机构的动作而抖动，消除检测误差。

如图9，所述双通道模拟组件的结构与单通道是类似的，区别主要在于增加了导向机构10-6，将通道一分为二，后续的两组分支通道上分别设置中间检测工位和末端检测工位。

具体结构为：所述基体上设有五个检测工位，分别是双通道入口检测工位10-5、第一双通道中间检测工位10-7、第二双通道中间检测工位10-10、第一双通道末端检测工位10-8和第二双通道末端检测工位10-9。参考图9、10和图13，各检测工位上分别设有作为介入手术器具行走通道的介入通道100，同时各检测工位处还分别设有用于检测经过的介入手术器具的检测组件。

如图11和12，所述基体上还设有导向机构10-6，所述导向机构10-6的主体包括基板10-6-1和上盖10-6-2。基板10-6-1上开设有Y型的通槽，所述通槽与上盖10-6-2构成入口通道10-6-7、导向通道10-6-6、第一支路通道10-6-5和第二支路通道10-6-8。所述入口通道10-6-7的前端、第一支路通道10-6-5的后端以及第二支路通道10-6-8的后端分别与所述导向通道10-6-6相连通。所述支路通道为弧形状，可以减少导丝经过的阻力。

所述导向机构10-6还包括转位电机10-6-3（优选采用伺服电机，通过螺钉固定安装在基体的连接架上）以及设置在导向通道10-6-6中并通过螺钉安装在转位电机10-6-3的输出轴上的导向舵10-6-4。

优选的，所述入口通道10-6-7的左、右侧壁自后至前逐渐靠近，上、下侧壁自后至前逐渐靠近，使得所述入口通道10-6-7的后端口面积大于前端口面积，使伸入的导丝尽量正对导向舵10-6-4，并避免卡在导向舵10-6-4与上盖10-6-2或与基板10-6-1之间的缝隙中。

如图9，所述双通道入口检测工位10-5的介入通道100通过一连接管组件10-2与入口通道10-6-7的后端相连通；所述第一支路通道10-6-5的前端依次通过第一双通道中间检测工位10-7的介入通道100和一连接管组件10-2与第一双通道末端检测工位10-8的介入通道100相连通；所述第二支路通道10-6-8的前端依次通过第二双通道中间检测工位10-10的介入通道100和一连接管组件10-2与第二双通道末端检测工位10-9的介入通道100相连通。

如图10和13，双通道的检测工位设计与单通道的基本一致，在此不做赘述。

进行模拟训练时，首先根据训练项目，选择相应的插入口3，将介入手术器具插入。

如果选择的是单通道模拟组件，则训练过程为：

步骤A1、位于单通道入口检测工位10-1的直径检测机构是否有导管插入并检测插入的导管直径是否满足要求（即判定检测到的直径数据与预设的直径数据之间的差值是否超过可接受的范围），满足要求后转入步骤B2。

步骤A2、等待沿导管进入的导丝经单通道中间检测工位10-3（途经时可以提前做直径检测和斑块的模拟夹紧）到达单通道末端检测工位10-4，单通道末端检测工位10-4的检测组件检测到导丝且导丝的直径满足要求后，转入步骤A3。

步骤A3、单通道中间检测工位10-3等待与导丝相对应的支架到达，并检测支架的直径是否满足要求。

上述步骤执行过程中，直径检测机构会将检测到的数据实时发送至上位机，上位机将直径检测值与预设的数据对比，判断是否满足要求。如果上位机得到的检测数据的顺序与步骤A1至A3不符，或上位机在获得检测数据后的判断结果为不满足要求，则上位机发出警报，提示操作错误。

另一方面，当上位机检测到介入手术器具到达预设的斑块位置时，可以控制对应的夹紧机构将该处的介入通道100中的介入手术器具夹紧，模拟介入手术器具遇到斑块的情景。

对于双通道，模拟训练的过程为：

步骤B1、位于双通道入口检测工位10-5的直径检测机构是否有导管插入并检测插入的导管直径是否满足要求（即判定检测到的直径数据与预设的直径数据之间的差值是否超过可接受的范围），满足要求后转入步骤B2。

步骤B2、导向机构10-6的导向舵10-6-4转位，使沿导管进入的第一根导丝在导向舵10-6-4的引导下经第一支路通道10-6-5和第一双通道中间检测工位10-7（途经时可以提前做直径检测和斑块的模拟夹紧）到达第一双通道末端检测工位10-8，第一双通道末端检测工位10-8的直径检测机构检测到第一根导丝且第一根导丝的直径满足要求后，转入步骤B3。

步骤B3、导向机构10-6的导向舵10-6-4再次转位，使沿导管进入的第二根导丝在导向舵10-6-4的引导下经第二支路通道10-6-8和第二双通道中间检测工位10-10（途经时可以提前做直径检测和斑块的模拟夹紧）到达第二双通道末端检测工位10-9，第二双通道末端检测工位10-9的直径检测机构检测到第二根导丝且第二根导丝的直径满足要求后，转入步骤B4。

步骤B4、导向舵10-6-4回到中间位置，第一双通道中间检测工位10-7和第二双通道中间检测工位10-10的检测组件分别等待与第一根导丝和第二根导丝相对应的第一支架与第二支架到达，并检测对应的支架的直径是否满足要求。

上述步骤执行过程中，直径检测机构会将检测到的数据实时发送至上位机，上位机将直径检测值与预设的数据对比，判断是否满足要求，并根据判断结果控制导向舵10-6-4动作。如果上位机得到的检测数据的顺序与步骤B1至B4不符，或上位机在获得检测数据后的判断结果为不满足要求，则上位机发出警报，提示操作错误。

同样的，上位机可以根据预设值，控制夹紧机构动作，模拟遇到斑块的情景。

操作过程中，移动状态检测装置400可以实时检测导丝、导管等在介入通道100中的移动速度、位移以及转动角度。显然，结合直径检测机构得到的直径数据，上位机可以判断出当前移动状态检测装置400检测的是哪一类介入器具的相关数据。得到的速度、位移和转动角度，可以作为上位机的显示内容，供医生参考，还可以进一步地基于这些数据，计算出导丝等在人体内的运行轨迹和位置，叠加到心脑血管组织图像中并显示于屏幕，供操作者进行感知对比，达到仿真模拟训练目的。

Claims (9)

1.一种介入手术模拟平台，其特征在于：包括台体（1）和覆盖安装在台体（1）上的盖体（2）；所述盖体（2）上设有一组以上的插入口（3），所述台体（1）与盖体（2）所围成的内腔中安装有与所述插入口（3）一一对应的介入模拟组件（4）；

各介入模拟组件（4）分别包括安装在台体（1）上的基体以及设置在基体上的若干检测工位，所述检测工位包括沿介入器具插入方向依次设置的入口检测工位、中间检测工位和末端检测工位，各检测工位上分别设有作为介入手术器具行走通道的介入通道（100）；入口检测工位的介入通道（100）与所对应的插入口（3）的位置相对应；

各检测工位处还分别设有用于检测经过的介入手术器具的检测组件；

所述模拟平台还包括用于将盖体（2）固定在台体（1）上的锁紧机构（5）；

各检测工位分别设有一作为所述检测组件的直径检测机构；所述直径检测机构包括编码器（200-1）、转动块（200-2）和复位弹簧（200-3）；

所述编码器（200-1）安装在基体上，所述转动块（200-2）安装在编码器（200-1）的转动轴上；

所述介入通道（100）上设有开口，所述转动块（200-2）位于该开口处；

所述转动块（200-2）上设有第一伸出部；所述复位弹簧（200-3）与所述转动块（200-2）相连接，用于推动转动块（200-2）旋转以使第一伸出部与介入通道（100）上位于开口对侧的内壁部分相接触。

2.如权利要求1所述的介入手术模拟平台，其特征在于：所述介入模拟组件（4）包括单通道模拟组件和双通道模拟组件。

3.如权利要求2所述的介入手术模拟平台，其特征在于：所述单通道模拟组件的基体上设有单通道入口检测工位（10-1）、单通道中间检测工位（10-3）和单通道末端检测工位（10-4）；所述单通道入口检测工位（10-1）的介入通道（100）通过一连接管组件（10-2）与单通道中间检测工位（10-3）的介入通道（100）的后端相连通；所述单通道中间检测工位（10-3）的介入通道（100）的前端通过一连接管组件（10-2）与单通道末端检测工位（10-4）的介入通道（100）的后端相连通。

4.如权利要求2所述的介入手术模拟平台，其特征在于：所述双通道模拟组件的基体上设有双通道入口检测工位（10-5）、导向机构（10-6）、第一双通道中间检测工位（10-7）、第二双通道中间检测工位（10-10）、第一双通道末端检测工位（10-8）和第二双通道末端检测工位（10-9）；

所述导向机构（10-6）中设有入口通道（10-6-7）、导向通道（10-6-6）、第一支路通道（10-6-5）和第二支路通道（10-6-8）；所述入口通道（10-6-7）的前端、第一支路通道（10-6-5）的后端以及第二支路通道（10-6-8）的后端分别与所述导向通道（10-6-6）相连通；所述导向机构（10-6）还包括转位电机（10-6-3）以及设置在导向通道（10-6-6）中由转位电机（10-6-3）驱动旋转的导向舵（10-6-4）；所述双通道入口检测工位（10-5）的介入通道（100）通过一连接管组件（10-2）与入口通道（10-6-7）的后端相连通；所述第一支路通道（10-6-5）的前端依次通过第一双通道中间检测工位（10-7）的介入通道（100）和一连接管组件（10-2）与第一双通道末端检测工位（10-8）的介入通道（100）相连通；所述第二支路通道（10-6-8）的前端依次通过第二双通道中间检测工位（10-10）的介入通道（100）和一连接管组件（10-2）与第二双通道末端检测工位（10-9）的介入通道（100）相连通。

5.如权利要求2所述的介入手术模拟平台，其特征在于：

单通道模拟组件包括与人体右手桡动脉相对应的第一模拟组件（4-1）、与人体右腿足背动脉相对应的第三模拟组件（4-3）、与人体左侧颈动脉相对应的第四模拟组件（4-4）和与人体左腿股动脉相对应的第五模拟组件（4-5）；

双通道模拟组件包括与人体右腿股动脉相对应的第二模拟组件（4-2）和与人体左手肱动脉相对应的第六模拟组件（4-6）；

所述插入口（3）之间的相对位置按人体形状布局。

6.如权利要求1所述的介入手术模拟平台，其特征在于：所述盖体（2）的底部两端分别设有第一卡槽（2-1）与第二卡槽（2-2）；

所述锁紧机构（5）包括拉杆（5-1）、第一连杆（5-2）、第二连杆（5-3）、复位扭簧（5-4）和活动勾板（5-5）；

所述活动勾板（5-5）转动安装在台体（1）的一端；所述复位扭簧（5-4）安装在活动勾板（5-5）与台体（1）之间的转动连接处、用于驱动活动勾板（5-5）勾住所述第二卡槽（2-2）；所述第二连杆（5-3）与活动勾板（5-5）固定连接，所述拉杆（5-1）竖直安装在台体（1）上的通孔中， 所述第一连杆（5-2）一端与第二连杆（5-3）转动连接、另一端与拉杆（5-1）转动连接；

所述台体（1）的另一端设有与第一卡槽（2-1）相对应的固定勾板（1-2）。

7.如权利要求6所述的介入手术模拟平台，其特征在于：所述拉杆（5-1）底部与手柄通过可拆卸方式相连接；当活动勾板（5-5）勾住第二卡槽（2-2），所述拉杆（5-1）的下端高于所述台体（1）的底面。

8.如权利要求1至7任一所述的介入手术模拟平台，其特征在于：至少一个检测工位上设置有用于模拟斑块阻碍的夹紧机构；所述夹紧机构包括安装在介入通道（100）底部的贯通孔中的活动触块（300-5）和用于推动活动触块（300-5）向上移动的推动机构。

9.如权利要求4所述的介入手术模拟平台，其特征在于：所述第一双通道中间检测工位（10-7）、第二双通道中间检测工位（10-10）、第一双通道末端检测工位（10-8）和第二双通道末端检测工位（10-9）中至少有一处的检测组件包括直径检测机构、用于检测介入通道（100）中的介入手术器具的位移和/或转动角度的移动状态检测装置（400）以及用于模拟斑块阻碍的夹紧机构；

所述直径检测机构包括编码器（200-1）、转动块（200-2）和复位弹簧（200-3）；所述编码器（200-1）安装在基体上，所述转动块（200-2）安装在编码器（200-1）的转动轴上；所述介入通道（100）上设有开口，所述转动块（200-2）位于该开口处；所述转动块（200-2）上设有第一伸出部；所述复位弹簧（200-3）与所述转动块（200-2）相连接，用于推动转动块（200-2）旋转以使第一伸出部与介入通道（100）上位于开口对侧的内壁部分相接触；

所述移动状态检测装置（400）的检测点与夹紧机构的夹紧点分别位于所述开口的两侧。

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