JP4161061B2 - カテーテル処置用シミュレーション装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、触感的又は触覚的フィードバックを使用者へ送るシミュレータ装置の分野に関し、詳細には、一組のカテーテル又は同様な筒状の物体の使用について、医師を訓練するために使用されるシミュレータ装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
「微小侵襲性(minimally−invasive)」外科手法の使用が増加する傾向にあり、この手法は、医療器具が皮膚の比較的小さい穴を通して患者の身体に挿入され、身体の外部から操作される手法を意味する。バルーン血管形成術として知られている微小侵襲外科手法の一例では、同心カテーテルが、患者の身体に挿入され、閉鎖している心臓動脈又は末梢血管などの狭い血管へ誘導される。端部近くにバルーン状の膨張室を有することから「バルーンカテーテル(balloon catheter)」と呼ばれているカテーテルの1つは、血管へ誘導される。バルーン状の室が膨張し、血管を閉鎖領域で伸長させ、これにより狭い流路が拡張される。
【0003】
現在行われている微小侵襲処置の多くは、比較的新しいため、処置を行うために医師又は他の医療関係者を訓練する必要性が増大している。従来、外科処置の訓練は、動物、死体又は患者について行われている。これら全ての訓練方法には欠陥があり、その欠陥のために、これらの訓練が効果がないものか、場合によっては望ましくないものになっている。動物は、訓練にはよいが高価であり、また倫理上の問題がこれらの使用を制限している。死体も高価である。また、処置は複雑で危険を伴うものであるため、未経験の医師が人間の患者に対して処置を行うことは望ましくない。
【0004】
他の訓練方法として、シミュレータを使用する方法がある。シミュレータは、訓練されている医師により使用される器具と、相互作用する一組のセンサと、アクチュエータとを有している。また、シミュレータは、シミュレーションされている物理的環境のモデルを持つシミュレーションプログラムを実行するコンピュータも有している。例えば、診断放射線医学のシミュレータは、カテーテル、及びそのカテーテルが挿入され動かされる血管のモデルを有している。シミュレータは、医師により器具に加えられる動き又は力を感知して、シミュレートされた血管内でのシミュレートされたカテーテルの位置を探知する。シミュレーション上で、カテーテルが血管の壁に突き合ったことが示されると、シミュレータは、実際の診断放射線医学処置中に医師により受ける力を模擬する力を器具へ加える装置を駆動する。
【0005】
一般に、シミュレーションベースの訓練により最大の効果が得られるように、医療処置シミュレータは高度の現実性を有することが望まれる。特に、シミュレータは、医療処置中に器具に働く、広く「触感フィードバック」と呼ばれている力とトルクとの多くの組み合わせを模擬することができることが望ましい。現実的触感フィードバックを行うシミュレータにより、医師は、処置に必要とされる正確な状態で操作するに必要な技能を良く伸ばすことができる。
【0006】
既知のシミュレータの1つには、オハイオ州、コロンバスのベルテック社により製作されたアクチュエータが使用されている。ベルテックのアクチュエータは、カテーテルの軸回転と移送(translation)を感知する、カテーテルと接触したボールを有するマウスのような機構を使用している。また、ベルテックのアクチュエータは、カテーテルに働きかつカテーテル挿入処置中に医師により感じられる摩擦力を、カテーテルに圧力を加えてシミュレートする。
【0007】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、ベルテックのシミュレータは欠点を持っている。移送と回転を感知するのに使用されるボールは、カテーテルと直接接触し、カテーテルが操作されると、カテーテルの表面を滑ることがある。この様な滑りは全て、アクチュエータにより送られた位置の情報の正確さを低下させる。また、圧縮だけで発生した触感的フィードバックは、あまり現実的ではない。使用者へ送り返された力は、圧縮器からの滑りと静摩擦とにより発生するので、ベルテックの装置は可変抵抗器のように働く。実際のカテーテル処置において、組織が伸ばされると、動的な弾性のある組織により、カテーテルは活発に押し返される。しかし、ベルテックの装置は、受動的装置であるので、この様な能動的な力をシミュレートすることができない。また、単純な圧縮では、異なる方向へ働く多数の力又はトルクの作用を現実的にシミュレートすることができない。
【0008】
触感フィードバックに使用される他の既知のアクチュエータ及びアクチュエータ装置も、ベルテック装置に似た特徴を持っており、従って、同様な欠点を有している。
【0009】
医療訓練の質を改善するために、その訓練に使用されるシミュレートされた医療処置の現実性を改善することが望ましい。特に、医師が患者に対して医療処置を施す前に効果的に訓練することができるように、高精度のセンサと、現実的触感フィードバックを行うことができるアクチュエータとを有する装置が望まれている。
【0010】
【課題を解決するための手段】
本発明により、細長い物体の移送及び回転の位置が高い正確さで探知されるアクチュエータが開示されている。アクチュエータは、外科シミュレータなどのシミュレータであって、使用者に現実的触感的フィードバックを送るように使用される。
【0011】
1つの実施の形態において、アクチュエータは、複数のモータと、モータを物体に機械的に結合する機械的インタフェースとを有している。機械的インタフェースは、モータへ送られた駆動信号に応答したモータにより発生した各トルクに応答して、相互に独立した軸方向の力と軸回りのトルクとを物体に加えるように構成されている。この様な機械的インタフェースの1つは、モータの1つに機械的に結合された一対のピンチローラ輪を有する送り台組立体を使用している。ピンチローラ輪は、細長い物体の反対側に配置されており、輪が物体と係合するように、物体に固定されている。ピンチローラ輪が物体と係合すると、モータの駆動による輪の回転により、物体は軸方向へ移送される。
【0012】
アクチュエータは、独立した軸の力及びトルクを物体に加える能力により、より現実的触感的フィードバックを物体の使用者へ送ることができる。さらに、ピンチローラ輪により、アクチュエータは物体の運動を通して物体をしっかりと掴むことができ、従って、物体の位置が正確に感知される。
【0013】
他の実施の形態において、アクチュエータは、物体が延びてる中心の穴を取り囲んでいる内側部分をそれぞれ有する第1及び第2軸受を使用している。第1軸受の内側部分は、物体と協働的に構成されており、これにより第1軸受と物体は、物体の縦軸の方向に互いに自由に移動することができ、かつ、第1軸受と物体とは、物体の縦軸を結合回転するように結合されている。第2軸受は、内側部分に加えて外側部分を有し、外側部分と物体とが、物体の縦軸の回りを互いに自由に回転することができ、第2軸受と物体とが、物体の縦軸の方向に自由に結合移動するように相互に結合されるように構成されている。また、アクチュエータは、その駆動のための軸受にそれぞれ結合されたモータと、物体の移送及び回転の位置を示す感知信号を発生するセンサとを有している。
【0014】
この第2の実施の形態のアクチュエータでは、各モータと物体との間に優れた機械的接続を有しているため、バックラッシュが低減され、正確さが改善されている。この効果は、各軸受と物体との協働的構成から発生している。開示されたアクチュエータにおいては、物体の断面に示すように、各軸受の穴は四角形であり、従って、軸受と物体とは、回転については共に強固に結合されている。開示されたアクチュエータは、各モータと対応する軸受との間に、ベルト又はケーブルの駆動部も使用しており、さらに、各モータと物体との間の機械的結合を改善している。
【0015】
【発明の実施の形態】
本発明の他の面、特徴及び効果は、以下の詳細な説明に開示されている。
【0016】
図1に示されているのは、従来技術として知られている心臓又は末梢血管のカテーテル挿入装置である。図において、装置は、内部のワイヤ10、管状のバルーンカテーテル12、及び管状の誘導カテーテル14を有している。バルーンカテーテル12は、誘導カテーテル14の対応する端部18の先に延びる一端に、拡張バルーン16を有している。ワイヤ10は、バルーンカテーテル12の端部22の先に延びる先端20を有している。
【0017】
誘導カテーテル14には、第1Y字状アダプタ24が固定されている。バルーンカテーテル12は、第1Y字状アダプタ24の1つの脚部を通って延びており、他の脚部には配管26が取り付けられている。配管26は、コントラスト及び他の溶液を誘導カテーテル14へ送る。コントラスト溶液は、カテーテル処置中に使用される画像装置上において、カテーテル挿入されている血管の視認性を高め、医師がカテーテルをうまく誘導するのを可能にする。コントラスト及び他の溶液の注入及び灌流(flush)は、本技術で知られているように、制御装置28により制御される。
【0018】
結合部30により、膨張器32とそれに接続された圧力計34、さらに第2Y字状アダプタ36が取り付けられている。第2Y字状アダプタ36の1つの脚部からは、ワイヤ10の使用者側端部38が延び、他の脚部からは配管40が延びている。配管40は、コントラストと他の溶液とをバルーンカテーテル12へ供給するために使用されるコントラスト注入灌流装置42に接続されている。
【0019】
図1の実施の形態において、ワイヤ10の端部20,38は、僅かに曲げられている。使用者側端部38の曲げられた部分は、医師がワイヤ10をその縦軸回りに回転(「軸回転」とも呼ばれる)させることを可能としている。内部又は誘導端部、即ち先端20の曲げられた部分は、カテーテル処置されている血管への通路内で回転と分岐とによって、ワイヤ10を操縦することを可能としている。
【0020】
心臓動脈のバルーン血管形成処置において、手術される心臓動脈の孔に近い大動脈弓にその端部が位置するように、誘導カテーテル14は、最初に、大腿部の動脈に挿入される。誘導カテーテル14は、予め挿入された誘導線(図示せず)に沿って滑らすことにより、この位置に到達する。この誘導線は、誘導カテーテル14が所定の位置に置かれた後取り除かれる。次に、バルーンカテーテル12とワイヤ10とは、一緒に、誘導カテーテル14を通りその端部へ押し込まれる。さらに、ワイヤ10は、膨張される範囲まで動脈内に操作され、バルーン16は、ワイヤ10に沿って所望の位置まで押し込まれる。この位置において、バルーン16は、動脈の所望の拡張を達成するのに必要なだけ膨張される。
【0021】
図2はカテーテル処置をシミュレートする外科シミュレーション装置を示す図であり、図1の装置のようなカテーテル装置が使用されている。コントラスト制御装置28,42、膨張器32及び圧力計34は、シミュレーション装置がこれらの構成要素の有無にかかわらず使用されるので、図2には示されていない。図3及び図4について以降に説明されていることを除き、ワイヤ10’及びカテーテル12’,14’は、図1に示されたワイヤ10及びカテーテル12,14と同様のものである。
【0022】
細長い物体であるワイヤ10’及びカテーテル12’,14’は、アクチュエータアッセンブリ50に入り込んでおり、アクチュエータアッセンブリ50は、後述する2つの異なるアクチュエータ50−1と50−2のいずれであってもよい。アクチュエータアッセンブリ50は、電気的駆動信号52を電気的な駆動/増幅回路54から受信し、電気的感知信号56を回路54へ送る。回路54は、ディスプレイ62を有する作業端末又は同様のコンピュータ60にバス58を介して接続されている。
【0023】
アクチュエータアッセンブリ50は、シミュレータの使用者により発生した、ワイヤ10’及びカテーテル12’,14’の軸方向の移送と回転とを感知するセンサを内蔵している。回転及び移送の位置情報は、感知信号56によりバス58を経て作業端末60へ送られる。また、アクチュエータアッセンブリ50は、作業端末60からバス58を経て駆動/増幅回路54へ送られたデータに従って発生した駆動信号52に応答して、軸の力とトルクとをワイヤ10’及びカテーテル12’,14’に加える。
【0024】
駆動/増幅回路54は、ディジタルインタフェースバス58のコマンド及びデータと、駆動信号52及び感知信号56のアナログ値との間の変換を行うため、ディジタル−アナログ変換器、アナログ−ディジタル変換器、及び関係回路を有している。
【0025】
作業端末60は、患者の解剖の関係部分とカテーテル処置とをシミュレートするシミュレーションプログラムを実行する。このプログラムには、シミュレートされた血管に沿ったワイヤ10’及びカテーテル12’,14’のシミュレートされた移動を示すディスプレイ62上の画像表示が含まれている。作業端末60は、感知信号56からのデータを使用して、使用者によるワイヤ10’及びカテーテル12’,14’の操作を感知する。また、作業端末60は、駆動信号52によりアクチュエータアッセンブリ50を制御して、能動的な触感又は触覚の感覚を使用者へ送り、カテーテル処置を現実的にシミュレートする。
【0026】
さらに詳細に説明すると、シミュレーションは、シミュレータへ殆ど完全に挿入された誘導カテーテル14’により始まる。これは、大動脈弓の上部にある実際のカテーテル14の上述した位置に相当する。ディスプレイ62は、大動脈領域のシミュレートされた誘導カテーテルの画像を示す。次に、バルーンカテーテル12’及びワイヤ10’が使用者により誘導カテーテルに押し込まれる。そして、これらが誘導カテーテルの離れた側の端に達すると、それらのシミュレートされた対応物がディスプレイに現れる。この位置から、ワイヤ10’とバルーンカテーテル12’は個別に操作され、そのシミュレートされた対応物は、それに従ってディスプレイ62上を移動する。
【0027】
図3は、図2のシミュレーション操作に使用されるアクチュエータアッセンブリ50−1の第1の実施の形態を示す。第1及び第2のアクチュエータを含む3つのアクチュエータ70がハウジング内のベース72上に配置されている。アクチュエータ70は箱として示されているが、この表現は図示のためだけであり、アクチュエータ70の詳細は、以降の図5〜9に示されている。ベース72の一端では、ワイヤ10’及びカテーテル12’,14’が、スリーブ又はグロメット74を介してベース72に入っている。一組の強靱な同心管76(第2の管),78(第1の管),80が、駆動軸81に沿ってアクチュエータ70を通り望遠鏡の形で配置されている。図4に示されているように、ワイヤ10’及びカテーテル12’,14’は、対応する継ぎ手82,84又は86により対応する管76,78又は80に接続されている。継ぎ手82,84,86は、テープ片又は、対応する管のそれぞれと各カテーテルとの間の機械的結合を確実にする、より複雑な自動化された機械的器具である。
【0028】
内側管76,78は、アクチュエータ70の対応する1つのアクチュエータと係合するため、それらの各隣接した外側の管からさらに延びている。内側管76,78のそれぞれが対応する外側管78又は80から先に延びている量は、他の管の移動を干渉することなく、各管が引っ込んだ位置(図3の右へ向かって)と伸長した位置(図3の左へ向かって)との間を自由に移動することができるように選択される。引っ込んだ位置は、対応する実際のワイヤ10又はカテーテル12,14の患者へ挿入されたときの最初の位置に相当する。伸長した位置は、実際のワイヤ10又はカテーテル12,14が、カテーテル処置された血管の近くへ押し込まれた後の最終位置に相当する。
【0029】
アクチュエータ70は、各アクチュエータが移動を通して対応する管76、78又は80と係合し、かつ、他の管の移動の障害にならないように、配置されている。各アクチュエータ70は、以降にさらに詳細に説明するセンサにより、対応する管76,78又は80の軸上の移送(translation)と軸回転とを感知する。センサは、感知信号56により軸移送と回転の表示を行う。各アクチュエータ70は、駆動信号58の対応する信号に応答して、軸上の力とトルクを対応する管76,78又は80へ発生するモータを有している。アクチュエータ70については、以降にさらに詳細に説明する。
【0030】
図5はアクチュエータ70の1つの実施の形態を示す。複数の支持脚台90は、ベース92から延びている。一対の支持脚台90は、駆動軸81に沿って脚台90の開口を通って配置された軸部分96,98により、送り台組立体94を支持している。また、軸部分96,98には、移送制御輪102と回転制御輪104とが支持されている。送り台組立体94及び回転制御輪104は、どちらも軸98に固定されており、従って、回転制御輪104の回転により、送り台組立体94は駆動軸81回りを回転する。移送制御輪102と送り台組立体94との間の結合については、図6により後述する。
【0031】
支持脚台90の他の対は、駆動軸106,108を駆動軸81と平行に支持している。各駆動軸106,108は、支持脚台90の対応する対の間の空間を通って延びている。駆動輪110,112は、それぞれ駆動軸106,108に取り付けられている。駆動輪110は移送制御輪102と係合し、駆動輪112は回転制御輪104と係合している。
【0032】
モータ/センサ組立体114,116は、それぞれ駆動軸106,108に機械的に結合されている。組立体114内のモータ(移送用モータ)及び組立体116内のモータ(回転用モータ)は、駆動信号52に応答して、対応する駆動軸106又は108にトルクを加える。これらのモータとしては、直流(DC)トルクモータが好適である。各組立体114,116内のセンサは、相互に配置された対応するモータの回転位置を検出する。これらのセンサとしては、従来の回転位置エンコーダ又はその他の適切な装置を用いることができる。センサは、各輪102又は104の感知された位置を示す感知信号56を発生する。例えば、感知信号56は、それぞれ、一連のパルスであり、各パルスは対応するモータの回転量を示す。
【0033】
組立体116内のセンサにより発生した感知信号56は、アクチュエータ70内に配置された管の回転位置を示す。組立体114内のセンサにより発生した感知信号56は、後述のように、送り台組立体94内のギヤの構成により、回転と移送の情報の両方を送る。このように、管の移送位置を得るために、純粋な回転を示す組立体114からの感知信号56は、回転及び移送の両方を示す組立体116からの信号から減算される。
【0034】
図5のアクチュエータ70の動作中に、管76,78又は80の1つは、駆動軸81に沿ってアクチュエータ70を通して配置されている。この管は、使用者により押し込まれ、引っ張られ、回転される。管を引っ張る動き及び押し込む動きにより、輪102が回転し、管の回転により、輪102,104の両方が回転する。輪102,104の回転は、組立体114,116内のエンコーダにより検出され、エンコーダにより発生した信号56の値が対応して変化する。図2の作業端末60は、回路54を介して位置の情報を受け取る。実行しているシミュレーションプログラムに従って、作業端末60は、駆動信号52を、管へ加えられる所望の力及びトルクに対応する値とする。これらの信号は、組立体114,116内のモータを駆動する。モータは、所望の力及びトルクを軸106,108、輪110,112、輪102,104を介して加える。
【0035】
図6〜9は送り台組立体94の詳細図を示す。図6は送り台組立体94の正面斜視図、図7は輪140,122が管76と係合しているときの送り台組立体94の正面斜視図、図8はクランプ解除された位置にあるときの送り台組立体94の背面斜視図、図9はクランプされた位置にあるときの送り台組立体94の背面斜視図である。
【0036】
三面(略コ字状)(three−sided)の送り台本体120は、軸部分96,98、駆動ピンチ輪122、支柱126により支持されたクランプ部材124、相互に係合された輪又はギヤ128,130、輪128と同じ軸に取り付けられたマイタ輪(miter wheel)又はギヤ132、及び輪130と同じ軸に取り付けられたカラー(間筒)134を支持する。マイタ輪132は、駆動ピンチ輪122同じ軸138に取り付けられた他のマイタ輪又はギヤ136と係合している。アイドルピンチ輪140は、クランプ部材(clamp member)124に搭載されている。
【0037】
軸81回りの軸部分98の回転により、送り台94が軸81の回りに回転するように、送り台本体120は、軸部分98に固定されている。輪130と保持カラー134とは、本体120に搭載されており、これにより輪130が、軸81回りの本体120の回転から独立して、軸81の回りを回転できるようになっている。輪128及びマイタ輪132もまた、本体120に対し自由に回転するように搭載されている。従って、輪130は、軸81回りの本体120の回転から独立して、輪128を介してマイタ輪132に回転を加える。
【0038】
アクチュエータ70の使用が準備された状態で、クランプ部材124は、図8に示されたクランプ解除位置へ移動される。管76,78又は80は、駆動軸81に沿って軸部分96,98に挿入される。そして、クランプ部材124は、図9に示されたクランプ位置へ移動され、ピンチ輪122,140が、図7に示すように管と係合する。クランプ部材124を本体120に固定するのを助けるために、図示はしないが、支柱126にねじを切るのが好適である。一対のスプリングを、各支柱126上に配置するのが好適である。1つのスプリングは、本体120とクランプ部材124の間に、他のスプリングは、クランプ部材124と支柱126に螺着された保持ナットとの間に配置される。クランプ部材124は、保持ナットを調節することにより、クランプ位置とクランプ解除位置との間を移動する。
【0039】
アクチュエータ70の操作中に、使用者が管を回転すると、送り台組立体94が軸81の回りを回転する。この回転は2つの働きをする。この回転は、図5の軸98、輪104,112、及び軸108を介して、組立体116内のエンコーダに伝えられる。また、この回転は、以下の機構により組立体114内のエンコーダにも伝えられる。即ち、送り台94が回転すると、輪128は軸81の回りを回転する。しかし、純粋な回転に関しては、輪128は、輪130に対し少しも回転しない。従って、輪130は、非回転の輪128により回転する。輪130の回転は、図5の軸96、輪102,110、及び軸106により組立体114内のエンコーダに伝えられる。
【0040】
使用者が管を軸方向へ移送することにより、ピンチ輪122が回転し、続いてマイタ輪136,132が回転する。この回転は、軸96と共に、輪128,130を介して、図5の軸96、輪102,110、及び軸106に沿って、組立体114に伝えられる。
【0041】
組立体114,116内のモータにより、軸方向の力及びトルクが管に加えられることにより、触感的フィードバックが使用者に伝えられる。モータのトルクが管へ伝えられる機械的経路は、使用者により発生した動きがエンコーダに伝えられる上述の経路とは逆である。
【0042】
図10は3つのアクチュエータ150(第2のアクチュエータ),152(第1のアクチュエータ),154を使用しているアクチュエータアッセンブリ50−2の第2の実施の形態を示している。アクチュエータ70のように、アクチュエータ150,152,154は、移送及び回転の両方について感知し駆動する。アクチュエータ150,152,154は、構造が相互にほぼ似ている。各アクチュエータは、大きさが異なり剛性を有する断面四角形(square)の管と係合している。図10に示された管156(第2の管),158(第1の管)は、ワイヤ10’とカテーテル12’とに取り付けられ、アクチュエータ154内の管(図10に示されていない)は、カテーテル14’に取り付けられている。各アクチュエータ150,152,154は、対応する管と係合している状態であるので、後述のように、それらの内部構造は若干の相違がある。
【0043】
図11は最外周のカテーテル14’と共に使用されるアクチュエータ154を示している。アクチュエータ154は、リニアアクチュエータ160と回転アクチュエータ162とを有している。リニアアクチュエータ160は、ほぼT字状の送り台161と、菅の縦軸の回りの回転を許容しつつ管166を把持する第2軸受としての回転軸受164とを有している。管166は、最外周のカテーテル14’に取り付けられている。リニアアクチュエータ160は、レール168に沿って滑り、駆動プーリ172とアイドルプーリ174との間に延びているケーブル環又はケーブルベルト170に取り付けられている。駆動プーリ172は、モータ176により回転し、その回転位置は、位置エンコーダ又はセンサ180により感知される。リニアアクチュエータ160がレール168に沿って移動すると、管166は、回転位置が拘束されずに、その軸に沿って移動する。
【0044】
回転アクチュエータ162は、管166が通された四角形の開口を持つ第1軸受としてのリニア軸受184を有している。リニア軸受184は、管166の回転位置を探知し、制御するが、管の縦軸方向への移送は許容する。回転アクチュエータ162は、ケーブル環又はベルト188により駆動される被駆動プーリ186、駆動プーリ190、及びモータ192へも取り付けられている。回転位置エンコーダ194は、駆動プーリ190の回転位置を感知する。回転アクチュエータ162が回転すると、管166もその縦軸に沿って回転するが、その移送位置は拘束されない。図示された実施の形態において、管166は、その正方形の断面により回転アクチュエータ162と共に回転するように拘束される。他の実施の形態では、アクチュエータ150,152,154内の管は、三角形、六角形、スプラインなど、回転を拘束する他の断面形状を有することができる。
【0045】
図10のアクチュエータ150,152は、軸受162,164が細管156,158を収容するように製作されていることを除いて、アクチュエータ154とほぼ同様である。また、管158は管166より十分に細く、その中で独立して回転することができ、同様に、管156は管158内で回転することができる。ベルト170,180としては、プーリ172,174,186,190の縁の溝に乗っているスチール製のケーブル又はベルトが好適である。また、プーリはスプロッケト状の輪であってもよく、ベルト170,188は、スプロケット状プーリの歯と係合するチェーン又は表面が波打った他の構造であってもよい。
【0046】
これまでは、カテーテルなどの細長い物体(elongated object)の使用者に触感フィードバックを行うのに有用な駆動操作を説明した。当業者にとって明らかなように、ここに開示された発明の概念から逸脱することがなければ、上述の方法及び操作の修正・変形は可能である。特に、本装置は、心臓又は末梢血管のカテーテル挿入以外の医療処置、例えば、介入放射線医学(interventional radiology)、泌尿器科、及び他のカテーテル状の処置に使用することができる。従って、本発明は、添付請求の範囲と精神だけに限定されると考えられるものである。
【図面の簡単な説明】
【図1】 一組の同心カテーテルを有し心臓又は末梢血管のカテーテル処置に用いられる従来のカテーテル装置を示す概略図である。
【図2】 本発明によるアクチュエータアッセンブリを使用しているカテーテル処置シミュレーション装置を示す略ブロック図である。
【図3】 図2の装置のためのアクチュエータアッセンブリの第1の実施の形態を示す斜視図である。
【図4】 図3のアクチュエータアッセンブリのカテーテルと対応する管との間の継ぎ手を示す図である。
【図5】 図3のアクチュエータアッセンブリのアクチュエータを示す斜視図である。
【図6】 図5のアクチュエータの送り台組立体を示す正面斜視図である。
【図7】 図3のアクチュエータアッセンブリからの管を保持する図6の送り台組立体を示す正面斜視図である。
【図8】 クランプ解除された位置にあるクランプ部材を示す図6の送り台組立体の背面斜視図である。
【図9】 クランプされた位置にあるクランプ部材を示す図8の送り台組立体の背面斜視図である。
【図10】 図示されたアクチュエータを有する図2の装置のためのアクチュエータアッセンブリの第2の実施の形態を示す斜視図である。
【図11】 図10のアクチュエータアッセンブリのアクチュエータを示す斜視図である。
【符号の説明】
10’ ワイヤ、12’,14’ カテーテル、50 アクチュエータアッセンブリ、52 駆動信号、54 駆動/増幅回路、56 感知信号、70,150,152,154 アクチュエータ、72 ベース、76,78,80 管、81 駆動軸、82,84,86 継ぎ手、90 支持脚台、94 送り台組立体、96,98 軸部分、102 移送制御輪、104 回転制御輪、81,106,108 駆動軸、114,116 モータ/センサ組立体、122 駆動ピンチ輪、124 クランプ部材、140 アイドルピンチ輪、156,158,166 管、164 回転軸受、168 レール、176,192 モータ、184 リニア軸受。
Claims (2)
- 細長い管状のカテーテルと上記カテーテル内に挿入されたワイヤとを有するカテーテル装置の使用を訓練するためのカテーテル処置用シミュレーション装置であって、
基端部が上記カテーテルの先端部に接続される第1の管、
上記第1の管内に挿入されていると共に、先端部が上記第1の管から先に伸びており、基端部が上記ワイヤの先端部に接続される第2の管、
上記第1の管に機械的に結合され、上記第1の管の軸方向の移送と軸回りの回転とを感知し感知信号を発生すると共に、供給された駆動信号に応じて相互に独立した軸方向の力と軸回りのトルクとを上記第1の管に加える第1のアクチュエータ、及び
上記第1のアクチュエータに対して間隔をおいて配置され、上記第2の管に機械的に結合され、上記第2の管の軸方向の移送と軸回りの回転とを感知し感知信号を発生すると共に、供給された駆動信号に応じて相互に独立した軸方向の力と軸回りのトルクとを上記第2の管に加える第2のアクチュエータ
を備え、
上記第1及び第2のアクチュエータは、
上記第1又は第2の管のうちの対応する管と共に回転する送り台本体と、
上記送り台本体と一体に回転される回転制御輪と、
上記駆動信号に応じて上記回転制御輪を回転させる回転用モータと、
上記送り台本体に設けられ、上記対応する管の軸方向への移送により回転されると共に、上記対応する管に軸方向の力を加える駆動ピンチ輪と、
上記駆動信号に応じて上記駆動ピンチ輪を回転させる移送用モータと、
上記送り台本体に設けられたクランプ部材と、
上記クランプ部材に搭載されたアイドルピンチ輪と
をそれぞれ有し、
上記クランプ部材は、クランプ解除された位置に動作して、上記アクチュエータからの上記対応する管の挿入と取り出しを許容し、かつクランプ位置に動作して、上記対応する管を上記駆動ピンチ輪と上記アイドルピンチ輪との間に保持することを特徴とするカテーテル処置用シミュレーション装置。 - 請求項1に記載のカテーテル処置用シミュレーション装置であって、
上記第1及び第2のアクチュエータは、
上記回転用モータ及び上記移送用モータに結合され、結合されたモータの回転位置を示すタイミング感知信号を発生するように動作する2つのセンサ
をそれぞれさらに有していることを特徴とするカテーテル処置用シミュレーション装置。
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