JP2009162920A - カテーテル動作検出装置およびコンピュータプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 カテーテル動作検出装置(30)は、基体(31)と、レール(32)と、レール移動体(33)と、外パイプ(21)が長手方向を軸として回転可能で且つ軸方向には不動となるように固定する外パイプ固定体(34)と、外パイプ(21)の先端から突出するカテーテル本体(22)の先端近傍を固定するカテーテル本体固定体(35)と、そのカテーテル本体固定体を移動可能とすると共に操作体(23)による屈曲操作がない場合にはレール移動体(33)における所定位置へ位置させるための弾性体(36)とを備える。さらにレール移動体(33)の移動量を検出する挿入長さ検出手段(37)と、外パイプ(21)の回転角度を検出する回転角検出手段(38)と、カテーテル本体固定体(35)の移動量を検出する先端移動量検出手段(39)とを備える。
【選択図】 図1
Description
請求項1に記載の発明は、カテーテルの動きを検出可能なカテーテル動作検出装置(30)に係る。
それぞれの「検出手段(37,38,39)」は、例えば、エンコーダおよびそのエンコーダにかみ合うギアの組み合わせを用いる。ロータリーエンコーダを採用した場合には、物理的な移動量を直接デジタル化することができる。
まず、カテーテル動作検出装置(30)に模擬カテーテル(20)をセットする。すなわち、外パイプ固定体(34)に模擬カテーテル(20)の外パイプ(21)を固定し、カテーテル本体固定体(35)にカテーテル本体(22)の先端近傍を固定する。操作体(23)を操作していなければ、カテーテル本体(22)およびカテーテル本体固定体(35)は、弾性体(36)によってレール移動体(33)における所定位置に位置している。
請求項2記載の発明は、請求項1に記載のカテーテル動作検出装置を限定したものである。
前記挿入長さ検出手段(37)が検出した移動量、前記回転角検出手段(38)が検出した回転角度、および前記先端移動量検出手段(39)が検出した移動量は全てアナログデータであるが、AD変換手段を備えているので、画面出力させるためのデータとして使用することができる。
請求項3に記載の発明は、請求項1または請求項2に記載のカテーテル動作検出装置を限定したものであり、 複数の模擬カテーテルの動きを検出可能としたことを特徴とする。
複数の模擬カテーテルの動きを検出可能なので、現実の手術にて複数のカテーテルを操作する場合と同じような画面出力をさせるためのデータを取得することができる。
請求項4に記載の発明は、請求項3に記載のカテーテルを限定したものである。
請求項5に記載の発明は、請求項2から請求項4のいずれかに記載のカテーテル動作検出装置を限定したものである。
臓器映像データ記憶手段は、臓器の映像データを予め記憶している。一方、カテーテル動作データ入力手段からは、AD変換手段が変換したカテーテル動作のデジタルデータが随時入力される。演算手段は、そのカテーテル動作データ入力手段から入力されたデジタルデータと、前記臓器映像データ記憶手段に記憶された映像データとを合成する。そして、演算した合成データを出力手段に出力する。
請求項6に記載の発明は、カテーテルの操作を臓器の映像データの中で再現するためのコンピュータプログラムに係る。
図1は、カテーテルの動きを擬似的に検出可能なカテーテル動作検出装置(30)であり、アクチュエータが主要部分となっている。そのアクチュエータとは、実際のカテーテルの動き(全体の挿入量、本体の回転量、先端の曲げ量)をアクチュエータが測定容易な動作に変換し、更にその測定容易な動作に変換された物理量をデジタル化する装置である。より具体的には、ギアおよびそのギアに連動する回転角度検出センサなどによって、全体の挿入量、本体の回転量、および先端の曲げ量を検出し、その物理的な値をデジタル化する装置である。
12 カテーテル本体 13 操作ワイヤ
14 板バネ 19 操作ハンドル
20 模擬カテーテル 21 外パイプ
22 カテーテル本体 23 操作体
30 カテーテル動作検出装置 31 基体
32 レール 33 ヘッドユニット
34 外パイプ固定体 35 カテーテル本体固定体
36 弾性体 37 挿入長さ検出手段
38 回転角検出手段 39 先端移動量検出手段
Claims (6)
- カテーテルの動きを検出可能なカテーテル動作検出装置であって、
前記カテーテルは模擬カテーテルであって、 外パイプと、 その外パイプの内側を貫通するカテーテル本体と、そのカテーテル本体の先端の屈曲および前記外パイプの回転を操作するための操作体とを備えており、
前記カテーテル動作検出装置は、 基体と、
その基体の長手方向に沿って備えられたレールと、
そのレールに対して移動可能なレール移動体と、
そのレール移動体において前記外パイプが長手方向を軸とした回転が可能で且つ軸方向には不動となるように固定する外パイプ固定体と、
前記外パイプの先端から突出する前記カテーテル本体の先端近傍を固定するカテーテル本体固定体と、
そのカテーテル本体固定体を移動可能とするとともに前記操作体による屈曲操作がない場合には前記レール移動体における所定位置へ位置させるための弾性体と、を備えるとともに、
前記基体に対する前記レール移動体のレール方向の移動量を検出する挿入長さ検出手段と、
前記外パイプの前記レール移動体に対する回転角度を検出する回転角検出手段と、
前記レール移動体における所定位置からの前記カテーテル本体固定体の移動量を検出する先端移動量検出手段とを備えたことを特徴とするカテーテル動作検出装置。 - 前記挿入長さ検出手段が検出した移動量、前記回転角検出手段が検出した回転角度、および前記先端移動量検出手段が検出した移動量をデジタル変換して出力可能なAD変換手段を備えたことを特徴とする請求項1に記載のカテーテル動作検出装置。
- 複数の模擬カテーテルの動きを検出可能としたことを特徴とする請求項1または請求項2のいずれかに記載のカテーテル動作検出装置。
- 模擬カテーテルの種類が複数存在する場合において、前記先端移動量検出手段は、該当する模擬カテーテルに適合した先端移動量検出が可能であるように形成したことを特徴とする請求項3に記載のカテーテル動作検出装置。
- 臓器の映像データを予め記憶した臓器映像データ記憶手段と、
前記AD変換手段が変換したデジタルデータを入力するカテーテル動作データ入力手段と、
そのカテーテル動作データ入力手段から入力されたデジタルデータと、前記臓器映像データ記憶手段に記憶された映像データとを合成する演算手段と、
その演算手段が演算した合成データを出力する出力手段とを備えたことを特徴とする請求項2から請求項4のいずれかに記載のカテーテル動作検出装置。 - カテーテルの操作を臓器の映像データの中で再現するためのコンピュータプログラムであって、
臓器の映像データを予め記憶している臓器映像データ記憶手順と、
AD変換手段が変換したカテーテルの操作に伴うデジタルデータを入力するカテーテル動作データ入力手順と、
入力されたデジタルデータと、前記臓器映像データ記憶手段に記憶された映像データとを合成する演算手順と、
その演算手段が演算した合成データを出力する出力手順と、をコンピュータに実行させることとしたことを特徴とするコンピュータプログラム。
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---|---|---|---|
JP2007340810A JP2009162920A (ja) | 2007-12-28 | 2007-12-28 | カテーテル動作検出装置およびコンピュータプログラム |
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- 2007-12-28 JP JP2007340810A patent/JP2009162920A/ja active Pending
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