WO2023125438A1 - 输送装置和手术机器人系统 - Google Patents

输送装置和手术机器人系统 Download PDF

Info

Publication number
WO2023125438A1
WO2023125438A1 PCT/CN2022/142013 CN2022142013W WO2023125438A1 WO 2023125438 A1 WO2023125438 A1 WO 2023125438A1 CN 2022142013 W CN2022142013 W CN 2022142013W WO 2023125438 A1 WO2023125438 A1 WO 2023125438A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
assembly
clamping
along
driven
gear
Prior art date
Application number
PCT/CN2022/142013
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
王瑞
汪四新
张一�
Original Assignee
沛嘉医疗科技(苏州)有限公司
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from CN202111671256.1A external-priority patent/CN116407283A/zh
Priority claimed from CN202111678263.4A external-priority patent/CN116407284A/zh
Priority claimed from CN202111671201.0A external-priority patent/CN116407282A/zh
Priority claimed from CN202211357294.4A external-priority patent/CN118021449A/zh
Application filed by 沛嘉医疗科技(苏州)有限公司 filed Critical 沛嘉医疗科技(苏州)有限公司
Publication of WO2023125438A1 publication Critical patent/WO2023125438A1/zh

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots

Definitions

  • the first aspect of the present application provides a delivery device for delivering a guide wire and/or catheter, which includes:
  • an endless driven assembly connected to the drive assembly, the endless driven assembly including a first kinematic assembly and a second kinematic assembly;
  • the second moving assembly applies a pressing force to the clamping assembly, including along a fourth direction, so that the clamping assembly clamps the guide wire and/or catheter, wherein The fourth direction is perpendicular to the conveying direction.
  • the cyclic driven assembly is driven by the driving assembly to move cyclically relative to the base, and the cyclic movement of the cyclic driven assembly includes:
  • the additional spring is arranged in the first receiving groove and is located on a side of the first flexible member facing away from the second flexible member, and the additional spring extends along the depth direction of the first receiving groove, wherein the sum of the free height of the additional spring and the height of the first flexible member is less than or equal to the depth of the first receiving groove, or
  • the additional spring is arranged in the second receiving groove and is located on a side of the second flexible member facing away from the first flexible member, and the additional spring extends along the depth direction of the second receiving groove, Wherein the sum of the free height of the additional spring and the height of the second flexible member is less than or equal to the depth of the second receiving groove.
  • the clamping assembly is suitable for guide wires and/or catheters of different thicknesses.
  • the design of the first receiving groove and the second receiving groove is simple.
  • the elastic member is connected with the first clamping member and the second clamping member in a simple and effective manner.
  • the pressure sensor is arranged between the outer surface of the first protrusion and the inner surface of the first limiting groove.
  • the drive assembly includes a circular drive motor, a circular drive shaft connected to the circular drive motor, and a circular drive gear disposed on the circular drive shaft, the circular drive motor is disposed on the base, And the circular drive shaft can be driven to drive the circular drive gear to rotate, and the circular drive shaft is perpendicular to the conveying direction.
  • the transmission assembly also includes:
  • the overall structure of the transmission assembly is compact and the performance is stable.
  • the incomplete gear is coaxially connected with the pressure wheel, and is driven by the driving assembly to rotate synchronously with the pressure wheel around the rotation axis relative to the base;
  • the pressing plate is arranged to the support, and the pressing plate is configured to be located on the side of the pressing plate connecting member facing away from the clamping assembly along the conveying direction and connected to the pressing plate along the conveying direction parts
  • the pressure plate includes a pressure plate channel for passing the guide wire and/or catheter, the pressure plate channel extends radially along the pressure plate to the outer peripheral surface of the pressure plate, and on the outer periphery of the pressure plate The surface forms the pressure plate channel opening
  • the zero adjuster includes:
  • the clamping part is arranged in the chute of the body,
  • One of the surface of the first clamping member facing the second clamping member and the surface of the second clamping member facing the first clamping member is provided with the spring recess groove
  • a part of the bar extends into the spring groove, so that the push-off spring is stably arranged in the spring groove, and at the same time, the bar provides a guiding function for the relative movement between the first clamping part and the second clamping part .
  • the conveying device includes two clamping assemblies, the two clamping assemblies are spaced apart along the fourth direction, and the pressure roller is arranged between the two clamping assemblies along the fourth direction. between tight components,
  • the first rotation gears are arranged to the endless driven assembly, the rotation axes of the first rotation gears extend along the conveying direction, the first rotation gears are connected to the drive assembly and is rotatable driven by the drive assembly;
  • the drive assembly includes a rotation drive gear, the length of the rotation drive gear in the axial direction is greater than the length of the first rotation gear in the axial direction, and the rotation drive gear is identical to the first rotation gear.
  • the rotating gears mesh.
  • a chute block provided to the movable member, the chute block including the chute
  • Fig. 8 is another three-dimensional schematic diagram of the partial structure of the delivery device in Fig. 1;
  • Fig. 15 is a three-dimensional schematic diagram of the pressure roller of the cycle driven assembly of the conveying device in Fig. 1;
  • Fig. 16 is a schematic cross-sectional view of a modified embodiment of the delivery device in Fig. 12;
  • Fig. 33 is an exploded perspective view of the components shown in Fig. 32;
  • Figure 34 is a schematic top view of the components shown in Figure 32;
  • Figure 35 is a schematic cross-sectional view along the line B-B of Figure 34;
  • Fig. 39 is a schematic side perspective view of the elastic clamping subassembly shown in Fig. 36;
  • FIG. 44 is a schematic partial cross-sectional view of the elastic clamping subassembly shown in FIG. 43 .
  • the present application provides a delivery device for a surgical robot, used for delivering a guide wire and/or a catheter, and a surgical robot system including the delivery device.
  • the surgical robot system according to the present application can be used in interventional surgery (for example, cardiovascular and cerebrovascular interventional surgery), so as to be able to send instruments such as guide wires and catheters into the patient's body through blood vessels to complete the treatment process.
  • a delivery device comprises a base, a drive assembly, an endless driven assembly and at least one clamping assembly.
  • the driving assembly is arranged on the base, and is used to provide the driving force required for delivering the guide wire and/or the catheter.
  • the circulation driven assembly is connected to the driving assembly and is movable relative to the base driven by the driving assembly.
  • the cycle driven assembly includes a first kinematic assembly and a second kinematic assembly.
  • a clamping assembly is connected to the first motion assembly for clamping the guidewire and/or catheter.
  • the first moving component is driven by the driving component and is movable relative to the base along the conveying direction of the guide wire and/or catheter, so as to drive the clamping component to move along the conveying direction;
  • the second moving component is driven by the driving component Applying a compressive force to the clamping assembly, including along a fourth direction, causes the clamping assembly to clamp the guidewire and/or catheter, wherein the fourth direction is perpendicular to the direction of delivery.
  • the second moving component makes the clamping component clamp the guide wire and/or catheter, and then the clamping component clamps the guide wire and/or catheter under the action of the first moving component and conveys along the guide wire and/or catheter Directional movement to achieve the function of delivering a guidewire and/or catheter.
  • the clamping assembly When the second moving assembly squeezes the clamping assembly, the clamping assembly is in the clamping position for clamping the guidewire and/or catheter, and when the pressure roller is not squeezing the clamping assembly, the clamping assembly is in the position for releasing the guidewire and/or Catheter release position.
  • the cycle driven assembly includes a movable part 134 and a pinch wheel 156, and the movable part 134 is movably connected to the slide rail 120 relative to the slide rail 120 along the length direction of the slide rail 120 (for example, the bottom of the movable part 134 is provided with a slide
  • the groove is used to accommodate the slide rail 120, and the slide groove is movable on the slide rail 120 along the length direction of the slide rail 120 relative to the slide rail 120).
  • clamping assembly 160 is coupled to moveable member 134 and is used to pass a guide wire and/or catheter therethrough.
  • both the clamping assembly 160 and the movable member 134 are arranged along the length direction of the slide rail 120 , that is, along the horizontal direction.
  • the first driven shaft 145 and the second driven shaft 148 are oppositely arranged on both sides of the movable member 134, so that the first driven gear 146 and the second driven gear 149 are opposite to each other. It is arranged on both sides of the movable member 134, and the first driven gear 146 and the second driven gear 149 are oppositely arranged on both sides of the circulation drive gear 133, and the first incomplete gear 147 and the second incomplete gear 151 are opposite to each other. are arranged on both sides of the movable member 134.
  • the first driven gear 146 and the second driven gear 149 have the same size, so that the first driven gear 146 and the second driven gear 149 rotate synchronously and in the same direction.
  • the cyclic driven assembly further includes a limiting assembly 131 .
  • the limit assembly 131 is connected to the movable member 134 .
  • the limit assembly 131 is spaced apart from the pressure wheel 156 (see FIG. 3 ), and the two are not in contact all the time.
  • the clamping component 160 is movably limited between the limiting components 131 , that is, the clamping component 160 is movably limited in the space surrounded by the limiting components 131 .
  • the limiting assembly mainly includes a first limiting member 137 and a second limiting member 138 connected to the first limiting member 137 . At least one of the first limiting member 137 and the second limiting member 138 is connected to the movable member 134 .
  • the first limiting member 137 is connected to the movable member 134
  • the second limiting member 138 is connected to the first limiting member 137.
  • the second limiting member 138 can be connected to the first limiting member 138 through a fastener.
  • Limiting piece 137 Limiting piece 137.
  • the clamping assembly 160 includes a first clamping member 161 , a second clamping member 162 and at least one elastic member 163 .
  • the first clamping member 161 and the second clamping member 162 are arranged oppositely, and are partially limited between the first limiting member 137 and the second limiting member 138 in a direction perpendicular to the length direction of the slide rail 120 between. Both the first clamping part 161 and the second clamping part 162 are partially exposed from the first limiting part 137 and the second limiting part 138, so that the pressing wheel 156 is clamped on the first clamping part 161 and the second clamping part.
  • the pressing wheel 156 and the clamp assembly 160 (specifically, the first clamp 161 and the second clamp) clamping member 162) out of contact (that is, the pressure wheel 156 does not squeeze the clamping assembly 160), under the action of the elastic force applied by the elastic member 163, the first clamping member 161 and the second clamping member 162 are out of contact to spaced apart to release the guidewire and/or catheter.
  • the elastic member 163 is at least one of a compression spring, a leaf spring, an elastic silicone tube, a torsion spring and a rebound washer.
  • the elastic member 163 is a helical compression spring.
  • Four elastic members 163 are exemplarily shown in FIG. 5 .
  • a plurality of elastic members 163 can be evenly arranged between the first clamping member 161 and the second clamping member 162, so that the first clamping member 161 and the second clamping member
  • the elastic force received by 162 is relatively uniform, so that the clamping force received by the guide wire and/or catheter is more appropriate, so that the catheter and/or catheter can be delivered smoothly without crushing.
  • the first clamping member 161 is provided with a first receiving groove (not shown in FIG. 5 ) extending along the length direction of the slide rail 120 , and the first receiving groove runs through the entire length of the first clamping member 161 .
  • the second clamping member 162 is correspondingly provided with a second receiving groove 167 extending along the length direction of the slide rail 120 , and the second receiving groove 167 runs through the entire length of the second clamping member 162 .
  • Both the first receiving groove and the second receiving groove 167 are configured as grooves with a semicircular cross section.
  • the guide wire and/or catheter is sandwiched between the first receiving groove 166 and the second receiving groove 167 along the length direction of the slide rail 120 . Therefore, the contact area between the guide wire and/or catheter and the first clamping member 161 and the second clamping member 162 is relatively large, and slippage is less likely to occur during the delivery of the guide wire and/or catheter.
  • the pressure sensor 190 includes a first pressure sensor 191 and a second pressure sensor 192 , and both the first pressure sensor 191 and the second pressure sensor 192 are disposed between the movable element 134 and the first limiting element 137 .
  • the first pressure sensor 191 and the second pressure sensor 192 are preferably diaphragm pressure sensors, and both the first pressure sensor 191 and the second pressure sensor 192 can be pasted to at least one of the movable part 134 and the first limiting part 137 up.
  • the pressure sensor 190 is disposed between the outer surface of the first protrusion 194 and the inner surface of the first limiting groove 193 .
  • the first pressure sensor 191 and the second pressure sensor 192 are oppositely disposed on both sides of the first raised portion 194, and the first pressure sensor 191 is farther away from the clamping assembly 160 (such as the second clamping portion 192) than the second pressure sensor 192. Fastener 162) is closer.
  • the outer surface of the first protrusion 194 and the inner surface of the first limiting groove 193 can press the first pressure sensor 191, so that the second A pressure sensor 191 is capable of detecting the resistance encountered by the guide wire and/or catheter when moving along the first direction D1.
  • the outer surface of the first protrusion 194 and the inner surface of the first limiting groove 193 can press the second pressure sensor 192, so that the first The second pressure sensor 192 can detect the resistance encountered by the guide wire and/or catheter when moving along the second direction D2.
  • the real-time resistance change during the delivery of the guide wire and/or catheter can be fed back to the change of the difference at the control end, and the guide wire and/or catheter during the delivery process can be fed back.
  • the real-time resistance change is fed back to the control end.
  • the rotary drive assembly includes a rotary drive motor (not shown), a rotary drive shaft 174 connected to the rotary drive motor, and a rotary drive gear 175 disposed on the rotary drive shaft 174 .
  • the rotation driving motor is disposed on the base 110 and is disposed below the base 110 .
  • the rotation driving motor can drive the rotation driving shaft 174 to rotate, so that the rotation driving shaft 174 drives the rotation driving gear 175 to rotate.
  • the rotation driving shaft 174 is perpendicular to the length direction of the slide rail 120 , that is, the rotation driving shaft 174 is arranged along the vertical direction.
  • the other end of the connecting piece 177 is connected to the clamping assembly 160, specifically to the first clamping piece 161 and the second clamping piece 162, so as to rotate synchronously with the clamping assembly 160, so that the clamping assembly 160 can be positioned at the clamping
  • the tight position drives the guide wire and/or catheter to rotate synchronously, so that the guide wire and/or catheter can be accurately rotated around its central axis while moving along the first direction D1.
  • the rotary power assembly 170 also includes a bearing 178, an inner casing 179, an outer casing 181, a cover plate 182 and a bearing seat 183.
  • the bottom end of the bearing seat 183 can be connected to the base 110 by fasteners, and the inner sleeve 179 is disposed on one side of the rotating driven gear 176 and sleeved on the outside of the connecting member 177 .
  • the bearing 178 is sleeved on the outside of the inner sleeve 179 , and the inner sleeve 179 and the connecting piece 177 can rotate relative to the bearing 178 .
  • the conveying device 200 mainly includes a base (not shown), a slide rail 220, a mounting base 242 (the movable part 242, that is, the first moving component), a press Wheel 256 (ie second motion assembly), drive assembly (not shown), transmission assembly 241 and clamp assembly 260 .
  • the mounting base 242, the pressure roller 256 and the transmission assembly 241 constitute a circular driven assembly.
  • the slide rail 220 is configured in an elongated shape and connected to the base.
  • the slide rail 220 is arranged along the horizontal direction.
  • the length direction of the sliding rail 220 is the feeding direction DF of the guide wire and/or catheter. It can be understood that, according to needs, the slide rail 220 can be arranged vertically, or arranged along any direction with an angle with the horizontal direction.
  • the mount 242 is movably connected to the slide rail 220 relative to the slide rail 220 .
  • the matching arrangement of two clamping components 25 and the circulation driven component 23 can continuously send the guide wire 19 into the human body, greatly improving the delivery efficiency.
  • the working mechanism of the clamping assembly 25 and the circulation driven assembly 23 will be described in detail later.
  • the platen assembly 52 surrounds the first elastic assembly 61 and the second elastic assembly 62 along the circumferential direction of the elastic clamping subassembly 60 at both ends of the elastic clamping subassembly 60 along the conveying direction DF, so that the elastic clamping subassembly 60 Won't fall apart.
  • the clamping assembly 25 is configured such that the clamping channel 60A is aligned with the platen assembly channel 53 along the circumferential direction of the clamping assembly 25, that is, when viewed along the conveying direction DF, the clamping channel 60A is at least partially aligned with the platen assembly channel 53. to coincide. Therefore, the guide wire 19 can be easily put into the clamping assembly 25, and can also be easily taken out from the clamping assembly 25 (for example, put into the channel of the clamping assembly 25 from the channel opening in the vertical direction in FIG. 32).
  • both the spring groove 67A and the bar groove 68A are configured as through grooves extending along the conveying direction DF.
  • the length of the bar 68 is greater than the length of the bar groove 68A, so that the bar 68 protrudes from the end face 63C and the end face 64C, so that the user can touch the bar 68 and remove the bar 68 from the bar groove 68A. pull out.
  • the elastic clamping subassembly 60 further includes a partition 69 disposed in the spring groove for separating the push-off spring 67 from the retaining strip 68 . Therefore, after placing the guide wire 19 , the user can easily insert the bar 68 back into the bar groove 68A, so that the first contact member 63 and the second contact member 64 are stably connected and move relative to each other.
  • the side surface of the first wrapping member 65A is aligned with the surface 63A of the first contact member 63 facing the second contact member 64
  • An acute angle ⁇ 1 is formed along the first rotation direction R1
  • an acute angle ⁇ 2 is formed between the side surface of the second wrapping member 66A and the surface 64A of the second contact member 64 facing the first contact member 63 along the second rotation direction R2, and the acute angle ⁇ 1
  • the sum with ⁇ 2 equals the angle ⁇ 3.
  • Member 57 is non-rotatable relative to platen 58; when zero adjuster 90 is connected to platen connector 57, when platen channel 58A is not aligned with platen connector channel 57A along the circumferential direction of clamp assembly 25, the zero adjuster 90 makes the platen connector 57 rotatable relative to the platen 58 .
  • the limiting member 97 detachably extends through the limiting through hole 96 for blocking or allowing the locking member 94 to protrude from the sliding groove 93 of the body.
  • the conveying device 300 is configured such that when the zero adjuster 90 is connected to the press plate connecting member 57 , the zero adjuster 90 and the press plate connecting member 57 can rotate synchronously relative to the press plate 58 .
  • the zero adjuster 90 is rotated so that the sliding groove 93 of the body is aligned with the locking notch 59 , the pressure plate channel 58A is aligned with the pressure plate connector channel 57A, that is, the pressure plate channel opening 58B is aligned with the pressure plate connector channel opening 57B.
  • the assembly part is designed so that the gear channel 83 is aligned with the pressure plate connector channel 57A along the circumferential direction of the clamping assembly 25, that is, when Seen in the conveying direction DF, the gear slot 83 at least partially coincides with the pressure plate connection channel 57A.
  • the delivery part 20 is docked with the drive part 10; then the outer cover of the delivery part 20 is removed; 19 is aligned with the channel opening, and after alignment, the zero adjuster 90 is unloaded; then the retaining bar 68 is taken out from the clamping assembly 25, and the cover 22B of the guide bracket 22 is opened; then the guide wire 19 is put into the concave slot 22A and two clamping components 25; then cover the cover body 22B, and put the retaining strip 68 back into the retaining strip groove 68A; finally cover the outer cover of the conveying part 20. It can be seen that the installation method of the guide wire 19 is simple.
  • the additional spring 67B can also be arranged in the second key groove 64B and located on the side of the second key 66 facing away from the first key 65 .
  • the additional spring 67B extends in the depth direction of the second key groove 64B.
  • the sum of the free height of the additional spring 67B and the height of the second key 66 is less than or equal to the depth of the second key groove 64B.
  • a surgical robot system comprises a delivery device 300/400 and a control device according to the present application.
  • the control device is coupled to the drive assembly 11, and is used to control the operation of the drive assembly 11, for example, to control the operation of the first servo motor and the second servo motor. It can be understood that the surgical robot system according to the present application includes all the features and effects of the delivery device according to the present application.
  • guidewire herein means "guidewire and/or catheter”.
  • the term “attached” or “attached” includes: a configuration in which an element is directly secured to another element by directly securing the element to another element; by securing the element to an intermediate member, which in turn A construction in which an element is indirectly fixed to another element by being fixed to another element; and a construction in which one element is integral with the other element, ie, one element is substantially a part of the other element.
  • This definition also applies to words of similar meaning, such as “connect,” “join,” “couple,” “mount,” “glue,” “fix,” and their derivatives.
  • terms of degree such as “substantially”, “about” and “approximately” as used herein mean an amount of deviation that modifies the term such that the end result is not significantly changed.

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本申请公开了一种输送装置和手术机器人系统。输送装置用于输送导丝和/或导管，其包括基座、驱动组件、循环从动组件和至少一个夹紧组件。驱动组件设置于基座，用于提供输送导丝和/或导管所需的驱动力；循环从动组件连接至驱动组件，循环从动组件包括第一运动组件和第二运动组件；夹紧组件连接至第一运动组件，用于夹持导丝和/或导管。其中，第一运动组件在驱动组件的驱动下沿导丝和/或导管的输送方向相对于基座可移动，以带动夹紧组件沿输送方向移动，第二运动组件在驱动组件的驱动下向夹紧组件施加包含沿第四方向的挤压力，以使夹紧组件夹紧导丝和/或导管，其中第四方向垂直于输送方向。

Description

输送装置和手术机器人系统
说明书
技术领域
本申请总地涉及手术机器人技术领域，具体而言涉及用于植介入手术机器人的用于输送导丝和/或导管的输送装置和具有其的手术机器人系统。
背景技术
心血管疾病是致死率最高的疾病之一。传统的心血管疾病治疗有药物治疗和外科手术治疗。但药物治疗费用高且无法根治，外科治疗手术风险大，术后恢复时间长。因此，术后恢复快的微创植介入手术渐渐发展起来。心血管植介入手术是由医生直接操纵导管、导丝等器械通过血管送入病患体内来完成治疗的过程。手术过程中，医生一直遭受电磁辐射，需长时间穿戴铅衣，长时间手术会造成身体危害，产生操作精度下降问题。借助机器人技术，能够实现医生远端操纵，有效降低放射线对医生的伤害，同时可以大幅提高手术操作的稳定性，降低术中事故的发生几率。因此，心血管植介入手术辅助机器人逐渐成为医疗器械领域的重点研发对象。
在介入手术中，会涉及导丝和/或导管的前进、后退及旋转动作，采用不同的机械机构能够实现导丝和/或导管的上述动作。然而目前的血管介入手术机器人导丝和/或导管输送机构依然存在几个方面的问题：(1)结构复杂臃肿，不易安装；(2)电机内置于输送端，不易进行无菌隔离；(3)导丝和/或导管输送多使用滚轮或皮带轮，夹紧部位面积过少，导致导丝和/或导管输送过程易出现打滑；(4)旋转效果不佳等。
为此，本申请提供了一种输送装置和手术机器人系统，以至少部分地解决现有技术中的问题。
发明内容
在发明内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本申请的发明内容部分并不意味着要试图限定 出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。
为了至少部分地解决背景技术中的问题，本申请的第一个方面提供一种输送装置，用于输送导丝和/或导管，其包括：
基座；
驱动组件，所述驱动组件设置于所述基座，用于提供输送所述导丝和/或导管所需的驱动力；
循环从动组件，连接至所述驱动组件，所述循环从动组件包括第一运动组件和第二运动组件；以及
至少一个夹紧组件，所述夹紧组件连接至所述第一运动组件，用于夹持所述导丝和/或导管，
其中，所述第一运动组件在所述驱动组件的驱动下沿所述导丝和/或导管的输送方向相对于所述基座可移动，以带动所述夹紧组件沿所述输送方向移动，
所述第二运动组件在所述驱动组件的驱动下向所述夹紧组件施加包含沿第四方向的挤压力，以使所述夹紧组件夹紧所述导丝和/或导管，其中所述第四方向垂直于所述输送方向。
根据本申请，夹紧组件用于夹持导丝和/或导管，第二运动组件使得夹紧组件夹紧导丝和/或导管，然后夹紧组件在第一运动组件的作用下夹持着导丝和/或导管并沿导丝和/或导管的输送方向移动，以实现输送导丝和/或导管的功能。
可选地，所述输送装置构造为使得：
所述循环从动组件在所述驱动组件的驱动下相对于所述基座可循环运动，所述循环从动组件的循环运动包括：
所述第一运动组件的沿所述输送方向的相对于所述基座循环往复移动的第一循环运动，和
所述第二运动组件的用于反复施加所述挤压力的第二循环运动，
其中，当所述第一运动组件沿所述输送方向前进时，所述第二运动组件沿所述第四方向挤压所述夹紧组件；当所述第一运动组件沿所述输送方向后退时，所述第二运动组件不挤压所述夹紧组件，
当所述第二运动组件挤压所述夹紧组件时，所述夹紧组件位于夹紧所述导丝和/或导管的夹紧位置，当所述第二运动组件不挤压所述夹紧组件时，所述夹紧组件位于释放所述导丝和/或导管的释放位置。
根据本申请，循环从动组件构造为循环运动，在一个循环中，前半个周期里，第二运动组件使夹紧组件夹持住导丝和/或导管，同时，第一运动组件使夹紧组件沿导丝和/或导管的输送方向前进，从而可以完成输送导丝和/或导管的工作；后半个周期中，第二运动组件使夹紧组件松开导丝和/或导管，同时，第一运动组件使夹紧组件沿导丝和/或导管的输送方向后退，使夹紧组件相对于导丝和/或导管后退，为下一个循环中的输送做准备。循环从动组件的循环运动方式使得夹紧组件沿导丝和/或导管的输送方向的运动距离可以较小，从而使输送装置的体积较小。
可选地，所述循环从动组件还包括传动组件，所述传动组件用于连接至所述驱动组件，并在所述驱动组件的驱动下相对于所述基座可循环运动，
其中，所述第一运动组件与所述第二运动组件均连接至所述传动组件，
其中，所述循环从动组件构造为，当所述传动组件相对于所述基座循环运动时，使得所述第一运动组件实施所述第一循环运动，并使得所述第二运动组件实施所述第二循环运动。
根据本申请，驱动组件作用于传动组件，传动组件再分别作用于第一运动组件和第二运动组件，使第一运动组件和第二运动组件实现各自的循环运动。输送装置结构合理。
可选地，所述第一运动组件在所述传动组件的驱动下沿所述输送方向相对于所述基座可循环往复移动，以带动所述夹紧组件沿所述输送方向循环往复移动，
所述第二运动组件在所述传动组件的驱动下围绕旋转轴线相对于所述基座可旋转，以周期性地向所述夹紧组件施加所述挤压力，其中所述旋转轴线垂直于所述输送方向和所述第四方向，
所述输送装置构造为：在所述夹紧组件沿所述输送方向前进的过程中，所述第二运动组件挤压所述夹紧组件；在所述夹紧组件沿所述输送方向后退的过程中，所述第二运动组件不挤压所述夹紧组件。
根据本申请，第一运动组件执行沿直线的往复运动，第二运动组件执 行旋转运动，从而可以通过简单的方式实现第一运动组件和第二运动组件的循环运动。
可选地，所述第一运动组件包括可动件，所述夹紧组件连接至所述可动件，所述可动件在所述传动组件的驱动下沿所述输送方向相对于所述基座可循环往复移动，以带动所述夹紧组件沿所述输送方向循环往复移动，
所述第二运动组件包括压轮，所述压轮在所述传动组件的驱动下围绕所述旋转轴线相对于所述基座可旋转，以周期性地向所述夹紧组件施加所述挤压力。
根据本申请，第一运动组件与第二运动组件的设计简单。
可选地，所述夹紧组件包括第一夹紧件、第二夹紧件和至少一个弹性件，所述第一夹紧件和所述第二夹紧件相对地设置以能够夹持住所述导丝和/或导管，所述至少一个弹性件设置在所述第一夹紧件和所述第二夹紧件之间，并且能够对所述第一夹紧件和所述第二夹紧件施加远离彼此的弹性力，位于所述夹紧位置的所述第一夹紧件和所述第二夹紧件之间的距离小于位于所述释放位置的所述第一夹紧件和所述第二夹紧件之间的距离。
根据本申请，夹紧组件结构简单。
可选地，所述弹性件为压缩弹簧、弹簧片、弹性硅胶管、扭簧和回弹垫片中的至少一种。
根据本申请，弹性件可以灵活设置。
可选地，所述第一夹紧件设置有沿所述输送方向延伸的第一容纳槽，所述第二夹紧件对应地设置有沿所述输送方向延伸的第二容纳槽，所述导丝和/或导管沿所述输送方向被夹设在所述第一容纳槽和所述第二容纳槽之间。
进一步，所述夹紧组件还包括第一柔性件和第二柔性件，所述第一柔性件沿着所述第一容纳槽的整个长度设置于所述第一容纳槽，所述第二柔性件沿着所述第二容纳槽的整个长度设置于所述第二容纳槽，所述导丝和/或导管沿所述输送方向被夹设在所述第一柔性件和所述第二柔性件之间。
进一步，所述夹紧组件还包括附加弹簧；
所述附加弹簧设置在所述第一容纳槽中并位于所述第一柔性件的背向所述第二柔性件的一侧，所述附加弹簧沿所述第一容纳槽的深度方向延 伸，其中所述附加弹簧的自由高度与所述第一柔性件的高度的和小于或等于所述第一容纳槽的深度，或者
所述附加弹簧设置在所述第二容纳槽中并位于所述第二柔性件的背向所述第一柔性件的一侧，所述附加弹簧沿所述第二容纳槽的深度方向延伸，其中所述附加弹簧的自由高度与所述第二柔性件的高度的和小于或等于所述第二容纳槽的深度。
根据本申请，夹紧组件适用于粗细程度不同的导丝和/或导管。
可选地，所述第一容纳槽为朝向所述第二夹紧件设置的半圆形或者U形凹槽，并且/或者所述第二容纳槽为朝向所述第一夹紧件设置的半圆形或者U形凹槽。
根据本申请，第一容纳槽与第二容纳槽设计简单。
可选地，所述压轮设置有压紧面，在所述压轮挤压所述夹紧组件的状态下，所述压紧面卡持在所述第一夹紧件和所述第二夹紧件中的至少一者的外表面，使得所述第一夹紧件和所述第二夹紧件彼此靠近而夹紧所述导丝和/或导管。
根据本申请，压轮与夹紧组件的接触方式简单。
可选地，所述压紧面与所述第一夹紧件和所述第二夹紧件中的至少一者的外表面之间为非面接触。
根据本申请，压轮与夹紧组件的接触方式能够减小夹紧组件旋转(使导丝和/或导管被旋转着输送)时受到的摩擦力。
可选地，所述第一夹紧件设置有第一配合面，所述第二夹紧件设置有第二配合面，在所述压轮挤压所述夹紧组件的状态下，所述压紧面卡持至所述第一配合面和所述第二配合面中的至少一者，使得所述第一夹紧件和所述第二夹紧件彼此靠近而夹紧所述导丝和/或导管。
进一步，所述压紧面、所述第一配合面和所述第二配合面均构造为弧形面。
根据本申请，压轮与夹紧组件的接触方式简单。
可选地，所述基座设置有滑轨，所述滑轨沿所述输送方向延伸，
所述可动件设置有滑槽，所述滑槽沿所述输送方向延伸，用于容纳所述滑轨，
其中，所述滑槽沿所述输送方向相对于所述滑轨可移动。
根据本申请，滑轨和滑槽可使可动件稳定地沿输送方向相对于基座移动。
可选地，所述夹紧组件还包括至少一个定位件，所述定位件连接至所述第一夹紧件和所述第二夹紧件中的一者，并且所述第一夹紧件和所述第二夹紧件中的另一者对应地设置有至少一个定位孔，所述定位件沿所述定位孔的长度方向可移动地插入所述定位孔，所述弹性件对应地套设在所述定位件的外周侧。
根据本申请，弹性件与第一夹紧件所述第二夹紧件的连接方式简单、有效。
可选地，所述循环从动组件还包括限位组件，所述限位组件连接至所述可动件，所述第一夹紧件和所述第二夹紧件均部分地被可活动地限位在所述限位组件所围设的空间中，所述第一夹紧件和所述第二夹紧件均部分地从所述限位组件露出。
进一步，所述限位组件包括第一限位件和与所述第一限位件连接的第二限位件，所述第一限位件和第二限位件中的至少一者连接至所述可动件，所述第一夹紧件和所述第二夹紧件均部分地在与所述输送方向垂直的方向被限位于所述第一限位件和所述第二限位件之间，所述第一夹紧件和所述第二夹紧件均部分地从所述第一限位件和所述第二限位件露出。
根据本申请，限位组件使得第一夹紧件与第二夹紧件始终保持整体性，并且不妨碍夹紧组件与压轮接触。
可选地，所述的输送装置，还包括压力传感器，所述压力传感器设置在所述可动件与所述第一限位件和第二限位件中的至少一者之间，以检测所述导丝和/或导管沿所述输送方向移动时受到的阻力。
进一步，所述第一限位件沿所述输送方向延伸，所述第一限位件的一端连接至所述可动件，所述传感器设置在所述可动件和所述第一限位件之间。
根据本申请，压力传感器可以检测导丝和/或导管沿输送方向移动时受到的阻力，从而用户可以根据该阻力及时调整手术操作。
可选地，所述第一限位件的靠近所述可动件的一端设置有第一限位槽， 所述可动件对应地设置有第一凸起部，所述第一凸起部至少部分地插入所述第一限位槽。
进一步，所述压力传感器设置在所述第一凸起部的外表面和所述第一限位槽的内表面之间。
根据本申请，压力传感器的设置方式简单。
可选地，所述压力传感器包括第一压力传感器和第二压力传感器，所述第一压力传感器和所述第二压力传感器相对地设置在所述第一凸起部的两侧。
进一步，所述第一压力传感器相对于所述第二压力传感器距离所述夹紧组件的位置更近，所述第一压力传感器用于检测所述导丝和/或导管沿所述输送方向前进时受到的阻力，所述第二压力传感器用于检测所述导丝和/或导管沿所述输送方向后退时受到的阻力。
根据本申请，两个压力传感器分别检测导丝和/或导管沿输送方向前进或后退时受到的阻力。
可选地，所述的输送装置，还包括设置至所述可动件的支架，其中所述第一限位件设置至所述支架。
根据跟申请，限位组件也可以通过支架连接至可动件。
可选地，所述驱动组件包括循环驱动电机、与所述循环驱动电机连接的循环驱动轴以及设置在所述循环驱动轴上的循环驱动齿轮，所述循环驱动电机设置于所述基座，并且能够驱动所述循环驱动轴以带动所述循环驱动齿轮旋转，所述循环驱动轴垂直于所述输送方向。
根据本申请，驱动组件控制简单、性能稳定。
可选地，所述传动组件包括相对地设置在所述可动件的两侧的第一循环从动组件和第二循环从动组件，所述可动件的两侧对应地设置有第一齿条和第二齿条，所述第一循环从动组件用于与所述循环驱动齿轮和所述第一齿条啮合，所述第二循环从动组件用于与所述循环驱动齿轮和所述第二齿条啮合，使得所述可动件能够沿所述输送方向做循环往复运动。
进一步，所述第一循环从动组件包括第一从动轴、第一从动齿轮和第一不完全齿轮，所述第一从动齿轮和所述第一不完全齿轮均设置在所述第一从动轴上，所述第一从动齿轮与所述循环驱动齿轮啮合，所述第一不完 全齿轮与所述第一齿条啮合，
所述第二循环从动组件包括第二从动轴、第二从动齿轮和第二不完全齿轮，所述第二从动齿轮和所述第二不完全齿轮均设置在所述第二从动轴上，所述第二从动齿轮与所述循环驱动齿轮啮合，所述第二不完全齿轮与所述第二齿条啮合，
其中，所述第一不完全齿轮和所述第二不完全齿轮同步旋转且旋转方向一致，并且所述第一不完全齿轮与所述第一齿条之间的啮合和所述第二不完全齿轮与所述第二齿条之间的啮合不同时进行。
根据本申请，传动组件中用于驱动第一运动组件运动的部分结构紧凑、性能稳定。
可选地，所述传动组件还包括：
第三循环从动组件，所述第三循环从动组件包括第三从动轴和第三从动齿轮，所述第三从动齿轮设置在所述第三从动轴上，所述第三从动齿轮与所述第一从动齿轮啮合，
第四循环从动组件，所述第四循环从动组件包括第四从动轴、第四从动齿轮和所述压轮，所述第四从动齿轮和所述压轮均设置在所述第四从动轴上，所述第四从动齿轮与所述第三从动齿轮啮合，
其中，所述压轮和所述第一不完全齿轮同步旋转且旋转方向一致，并且在所述第一不完全齿轮与所述第一齿条啮合的同时所述压轮挤压所述夹紧组件，在所述第二不完全齿轮与所述第二齿条啮合的同时所述压轮不挤压所述夹紧组件，所述第四从动轴的轴线为所述旋转轴线。
根据本申请，传动组件中用于驱动第二运动组件运动的部分结构紧凑、性能稳定。
可选地，所述第一从动轴、所述第二从动轴、所述第三从动轴以及所述第四从动轴均平行于所述循环驱动轴。
根据本申请，传动组件整体结构紧凑、性能稳定。
可选地，所述的输送装置还包括旋转动力组件，所述旋转动力组件设置于所述基座，并且所述旋转动力组件包括旋转驱动组件和与所述旋转驱动组件连接的旋转从动组件，所述旋转从动组件连接至所述夹紧组件并构造为可使所述导丝和/或导管穿过，所述旋转驱动组件能够驱动所述旋转从 动组件旋转，使得所述夹紧组件沿所述输送方向输送所述导丝和/或导管的同时带动所述导丝和/或导管旋转。
根据本申请，旋转动力组件用于驱动夹紧组件旋转，从而使导丝和/或导管被捻转着输送。
可选地，所述旋转驱动组件包括旋转驱动电机、与所述旋转驱动电机连接的旋转驱动轴以及设置在所述旋转驱动轴上的旋转驱动齿轮，所述旋转驱动电机设置于所述基座，并且能够驱动所述旋转驱动轴以带动所述旋转驱动齿轮旋转。
进一步，所述旋转从动组件包括旋转从动齿轮和连接件，所述旋转从动齿轮与所述旋转驱动齿轮啮合，所述连接件用于供所述导丝和/或导管穿过，并且连接至所述旋转从动齿轮和所述夹紧组件，使得所述旋转从动齿轮能够经由所述连接件带动所述夹紧组件旋转。
更进一步，所述旋转驱动轴垂直于所述输送方向，并且/或者
所述旋转驱动齿轮和所述旋转从动齿轮均为锥齿轮。
根据本申请，旋转动力组件控制简单、性能稳定。
可选地，所述传动组件包括：
不完全齿轮，所述不完全齿轮与所述压轮同轴连接，并在所述驱动组件的驱动下与所述压轮围绕所述旋转轴线相对于所述基座同步旋转；
第一齿条和第二齿条，设置至所述可动件，所述第一齿条和所述第二齿条均沿所述输送方向延伸，并且相对地设置在所述不完全齿轮的两侧，所述第一齿条和所述第二齿条能够与所述不完全齿轮啮合；
其中，所述压轮和所述不完全齿轮同步旋转且旋转方向一致，在所述不完全齿轮与所述第一齿条啮合的同时所述压轮挤压所述夹紧组件，在所述不完全齿轮与所述第二齿条啮合的同时所述压轮不挤压所述夹紧组件。
根据本申请，传动组件结构紧凑、性能稳定。
可选地，所述的输送装置还包括：
支座，所述支座设置至所述可动件；和
两个压板组件，两个所述压板组件分别设置在所述支座的沿所述输送方向的两端，所述压板组件包括用于使所述导丝和/或导管通过的压板组件通道，所述压板组件通道沿所述压板组件的径向延伸至所述压板组件的外 周表面，在所述压板组件的外周表面形成压板组件通道开口，
其中，所述夹紧组件被夹持在两个所述压板组件之间。
根据本申请，两个压板组件使得夹紧组件始终保持整体性。
可选地，所述第一柔性件从所述第一夹紧件的沿所述输送方向的端面凸出，所述第二柔性件从所述第二夹紧件的沿所述输送方向的端面凸出，
所述夹紧组件还包括第一包裹件和第二包裹件，
所述第一包裹件设置在所述第一夹紧件的沿所述输送方向的端面，用于包裹所述第一柔性件的从所述第一夹紧件的沿所述输送方向的端面凸出的部分，
所述第二包裹件设置在所述第二夹紧件的沿所述输送方向的端面，用于包裹所述第二柔性件的从所述第二夹紧件的沿所述输送方向的端面凸出的部分，
所述压板组件的朝向所述夹紧组件的一侧设置有压板键槽，其中，所述第一包裹件和所述第二包裹件容纳在所述压板键槽中。
根据本申请，夹紧组件结构紧凑。压板键槽通过把第一包裹件和第二包裹件容纳其中，使得夹紧组件不会散开、始终保持整体性。
可选地，所述第一夹紧件大体为半圆形，所述第一夹紧件的半圆形的圆心位于所述第一容纳槽中，
所述第二夹紧件大体为半圆形，所述第二夹紧件的半圆形的圆心位于所述第二容纳槽中，
其中，所述压板键槽包括互呈角度的两部分，分别用于容纳所述第一包裹件和所述第二包裹件。
根据本申请，压板键槽用于导向第一包裹件和第二包裹件的移动，从而导向第一柔性件与第二柔性件的移动，也即导向第一夹紧件与第二夹紧件的移动。压板键槽构造为弯折的形式，使得夹紧组件无论在哪个旋转角度下被第二运动组件挤压，都能够产生向心力，使第一柔性件与第二柔性件稳定地夹持导丝和/或导管。
可选地，所述压板组件包括：
压板连接件，所述压板连接件构造为沿所述输送方向接触所述第一夹紧件的沿所述输送方向的端面和所述第二夹紧件的沿所述输送方向的端面， 所述压板连接件的朝向所述夹紧组件的一侧设置有所述压板键槽，所述压板连接件包括用于使所述导丝和/或导管通过的压板连接件通道，所述压板连接件通道沿所述压板连接件的径向延伸至所述压板连接件的外周表面，在所述压板连接件的外周表面形成压板连接件通道开口；和
压板，所述压板设置至所述支座，所述压板构造为沿所述输送方向位于所述压板连接件的背向所述夹紧组件的一侧并沿所述输送方向与所述压板连接件接触，所述压板包括用于使所述导丝和/或导管通过的压板通道，所述压板通道沿所述压板的沿径向延伸至所述压板的外周表面，在所述压板的外周表面形成压板通道开口，
其中，所述压板组件通道包括所述压板连接件通道和所述压板通道，所述压板组件通道开口包括所述压板连接件通道开口和所述压板通道开口。
可选地，所述压板连接件的朝向所述压板的一端的外周表面包括圆柱体的侧表面，
所述压板的朝向所述压板连接件的一侧设置有用于容纳所述压板连接件的圆形凹槽，
所述输送装置还包括零位调整器，所述零位调整器可拆卸地连接至所述压板连接件，
所述输送装置构造为，当所述零位调整器连接至所述压板连接件时，当所述压板通道与所述压板连接件通道沿所述压板组件的周向方向对齐时，所述零位调整器使所述压板连接件相对于所述压板不可转动；当所述零位调整器连接至所述压板连接件时，当所述压板通道与所述压板连接件通道沿所述压板组件的周向方向不对齐时，所述零位调整器使所述压板连接件相对于所述压板可转动。
根据本申请，零位调整器用于将压板通道与压板连接件通道对齐。
可选地，所述压板通道包括圆孔，所述圆孔设置有沿径向向外的卡位槽口，
所述压板连接件的沿所述输送方向的端面设置有安装孔，用于安装所述零位调整器，
所述零位调整器包括：
本体，所述本体包括：
安装部，用于可拆卸地连接至所述安装孔，
本体滑槽，所述零位调整器构造为，当所述安装部位于所述安装孔中时，所述本体滑槽沿所述夹紧组件的径向方向延伸，和
限位通孔，所述限位通孔从所述本体滑槽的内表面沿垂直于所述本体滑槽的延伸方向的方向延伸至所述本体的外表面，
卡位件，设置在所述本体滑槽中，
卡位弹簧，设置在所述本体滑槽中，所述卡位弹簧的一端抵靠所述本体，所述卡位弹簧的另一端抵靠所述卡位件，用于将所述卡位件顶出所述本体滑槽，和
限位件，所述限位件可拆卸地延伸穿过所述限位通孔，用于阻挡或允许所述卡位件从所述本体滑槽中伸出，
其中，所述输送装置构造为，当所述零位调整器连接至所述压板连接件时，所述零位调整器与所述压板连接件相对于所述压板可同步转动，当所述零位调整器旋转以使所述本体滑槽对准所述卡位槽口时，所述压板通道与所述压板连接件通道沿所述压板组件的周向方向对齐。
根据本申请，零位调整器的使用方法简单。
可选地，所述弹性件构造为顶开弹簧，
所述第一夹紧件的用于朝向所述第二夹紧件的表面与所述第二夹紧件的用于朝向所述第一夹紧件的表面中的至少一个设置有用于容纳所述顶开弹簧的弹簧凹槽，
其中，所述夹紧组件构造为使得所述顶开弹簧被压缩，所述顶开弹簧的偏置力用于使所述第一夹紧件与所述第二夹紧件彼此远离。
根据本申请，当夹紧组件不被挤压时，顶开弹簧使第一夹紧件与第二夹紧件彼此远离，从而使夹紧组件松开导丝和/或导管。
可选地，所述夹紧组件还包括挡条，
所述第一夹紧件的用于朝向所述第二夹紧件的表面与所述第二夹紧件的用于朝向所述第一夹紧件的表面中的一个设置有所述弹簧凹槽，
所述第一夹紧件的用于朝向所述第二夹紧件的表面与所述第二夹紧件的用于朝向所述第一夹紧件的表面中的另一个设置有用于容纳所述挡条的挡条凹槽，
所述弹簧凹槽与所述挡条凹槽相对设置，并且所述挡条的高度大于所述挡条凹槽的深度。
根据本申请，挡条的一部分延伸进入弹簧凹槽，使得顶开弹簧稳定地设置在弹簧凹槽中，同时挡条为第一夹紧件与第二夹紧件之间的相对运动提供导向功能。
可选地，所述夹紧组件还包括隔板，所述隔板设置在所述弹簧凹槽中，用于将所述顶开弹簧与所述挡条隔开，
其中，所述弹簧凹槽与所述挡条凹槽构造为沿所述输送方向延伸的通槽，所述挡条的长度大于所述挡条凹槽的长度。
根据本申请，挡条可以从挡条凹槽中抽出，这样方便在夹紧组件中放置导丝和/或导管。隔板使得挡条可以被容易地放回挡条凹槽中。
可选地，所述输送装置包括两个所述夹紧组件，两个所述夹紧组件沿所述第四方向间隔开，所述压轮沿所述第四方向设置在两个所述夹紧组件之间，
其中，所述输送装置构造为使得：
当所述可动件沿所述输送方向前进时，所述压轮沿所述第四方向挤压两个所述夹紧组件中的一个、而不挤压两个所述夹紧组件中的另一个；当所述可动件沿所述输送方向后退时，所述压轮不挤压两个所述夹紧组件中的所述一个、而沿所述第四方向挤压两个所述夹紧组件中的所述另一个。
进一步，所述的输送装置还包括导向支架，用于支撑所述导丝和/或导管，所述导向支架设置至所述基座，所述导向支架构造为C形或U形，所述导向支架位于所述两个夹紧组件的沿所述输送方向的一侧，使得所述导丝和/或导管从两个所述夹紧组件中的一个穿出后，经过所述导向支架弯曲180度，然后穿入两个所述夹紧组件中的另一个。
根据本申请，两个夹紧组件分别在循环从动组件的作用下周期性地输送导丝和/或导管，由于循环从动组件的第一循环运动与第二循环运动的匹配设置，以及导丝和/或导管被弯曲180度，使得两个夹紧组件的工作相差半个循环周期，总体则形成导丝在一个工作周期中被连续输送，提高了导丝和/或导管的输送效率。
可选地，所述的输送装置还包括旋转从动组件，所述旋转从动组件包 括：
两个第一旋转齿轮，所述第一旋转齿轮设置至所述循环从动组件，所述第一旋转齿轮的旋转轴线沿所述输送方向延伸，所述第一旋转齿轮连接至所述驱动组件并在所述驱动组件的驱动下可旋转；和
两个第二旋转齿轮，所述第二旋转齿轮与所述第一旋转齿轮对应设置，所述第二旋转齿轮的旋转轴线沿所述输送方向延伸，所述第二旋转齿轮与对应的所述第一旋转齿轮啮合，以在所述第一旋转齿轮的驱动下旋转，所述第二旋转齿轮位于所述夹紧组件的沿所述输送方向的与所述支架相反的一侧，所述第二旋转齿轮与所述夹紧组件同轴连接，以使所述夹紧组件随所述第二旋转齿轮相对于所述基座同步转动，
其中，所述第二旋转齿轮包括用于使所述导丝和/或导管通过并支撑所述导丝和/或导管的齿轮通槽，所述齿轮通槽沿所述第二旋转齿轮的轴向方向延伸。
根据本申请，旋转从动组件使得夹紧组件可旋转，同时带动导丝和/或导管旋转，使导丝和/或导管被捻转着输送，使导丝和/或导管能更容易地进入人体(例如血管)。
可选地，所述齿轮通槽还沿所述第二旋转齿轮的径向方向延伸，所述齿轮通槽的所述径向方向的开口设置在所述第二旋转齿轮的周向表面，所述齿轮通槽的沿所述径向方向的盲端与所述第二旋转齿轮的轴心的距离大体为所述导丝和/或导管的半径，
其中，所述输送装置构造为使得：当所述导丝和/或导管由所述导向支架和所述齿轮通槽支撑时，所述导丝和/或导管大体在平行于所述输送方向的平面中延伸。
根据本申请，齿轮通槽一直沿径向延伸至齿轮的外周表面并形成开口，使得可以容易地将导丝和/或导管放入齿轮通槽中，使手术准备工作简单易实施。
可选地，所述驱动组件包括旋转驱动齿轮，所述旋转驱动齿轮的沿轴向方向的长度大于所述第一旋转齿轮的沿轴向方向的长度，所述旋转驱动齿轮与所述第一旋转齿轮相啮合。
根据本申请，旋转从动组件随循环从动组件在导丝和/或导管的输送方 向上往复移动，旋转驱动齿轮构造为长齿轮，以更好地与旋转从动组件啮合，也即保证旋转从动组件在移动过程中始终都能与旋转驱动齿轮啮合。
可选地，两个所述第一旋转齿轮分别在所述旋转驱动齿轮的径向两侧啮合至所述旋转驱动齿轮；或者两个所述第一旋转齿轮相互啮合，两个所述第一旋转齿轮中的一个与所述旋转驱动齿轮啮合。
根据本申请，旋转驱动齿轮的动力可以通过多种方式传递到第二旋转齿轮。
可选地，所述驱动组件包括驱动轴；
所述传动组件包括：
传动轴，用于与所述驱动轴同轴连接，并随所述驱动轴同步转动，所述传动轴的轴线为所述旋转轴线，所述传动轴的轴线相对于所述基座静止，和
偏心轮，所述偏心轮的轮盘构造为圆形，所述偏心轮套设在所述传动轴上并与所述传动轴同步转动，其中所述偏心轮的旋转轴线与所述传动轴的旋转轴线重合。
进一步，所述可动件包括凹陷部，所述凹陷部用于容纳所述偏心轮，所述凹陷部包括沿所述输送方向间隔开的两个侧表面，两个所述侧表面沿所述输送方向的距离等于所述偏心轮的轮盘的直径，所述循环从动组件构造为使得所述偏心轮在所述凹陷部中转动，并且使得经过所述传动轴的轴线并沿所述输送方向延伸的直线同时经过两个所述侧表面。
进一步，所述第一运动组件还包括：
滑槽块，设置至所述可动件，所述滑槽块包括所述滑槽；和
两个限位块，设置至所述可动件并从所述可动件凸出从而构造出所述凹陷部，两个所述限位块沿所述输送方向间隔开，两个所述限位块的用于朝向对方的侧表面之间沿所述输送方向的距离等于所述偏心轮的轮盘的直径，
其中，所述可动件包括用于使所述传动轴通过的滑台通孔；所述第一运动组件构造为使得所述偏心轮在两个所述限位块中间转动，并且使得经过所述传动轴的轴线并沿所述输送方向延伸的直线同时经过两个所述限位块。
根据本申请，第一运动组件的第一循环运动通过驱动轴带动偏心轮旋转实现。
可选地，所述压轮套设在所述传动轴上并随所述传动轴同步转动，所述压轮包括：
第一半轮，在所述压轮的垂直于所述压轮的旋转轴线的截面中，所述第一半轮为半径为第一半径的第一半圆形；和
第二半轮，在所述压轮的垂直于所述压轮的旋转轴线的截面中，所述第二半轮为半径为第二半径的第二半圆形，
其中，所述第一半圆形的圆心与所述第二半圆形的圆心重合，所述第一半径大于所述第二半径，所述压轮的旋转轴线经过所述圆心，所述第一半径大于所述传动轴的轴线与所述夹紧组件的距离，所述第二半径小于所述传动轴的轴线与所述夹紧组件的距离，所述循环从动组件构造为使得所述第一半圆形的对称轴平行于所述偏心轮的最大旋转半径。
根据本申请，第二运动组件的第二循环运动由驱动轴带动由大半圆与小半圆组合成的偏心轮(压轮)转动实现。
可选地，所述第一半轮的在径向方向与所述压轮的旋转轴线的距离小于所述第二半径的部分沿所述第三方向具有第一厚度，所述第一半轮的在径向方向与所述压轮的旋转轴线的距离大于或等于所述第二半径的部分沿所述第三方向具有第二厚度，所述第二半轮沿所述第三方向具有所述第一厚度，其中所述第一厚度小于所述第二厚度；并且/或者
所述第一半轮的外周表面的沿所述第三方向的中间部分构造为向内凹陷。
根据本申请，压轮的大半轮的轴向尺寸较大，以向夹紧组件稳定地实施挤压力。大半轮的用于接触夹紧组件的外周表面向内凹陷，可以更好地适应夹紧组件的形状。
可选地，所述循环从动组件还包括轴套，所述轴套套设在所述传动轴上，所述轴套位于所述偏心轮与所述压轮之间，所述轴套的外径小于所述第二半圆的直径。
根据本申请，偏心轮与压轮均由传动轴带动旋转，轴套将偏心轮与压轮间隔开，使得第一循环运动与第二循环运动互不干扰。
可选地，所述的输送装置还包括辅助支架，所述辅助支架设置至所述基座，所述辅助支架包括导槽，所述导槽延伸至两个所述第二旋转齿轮中的一个，用于在所述导丝和/或导管进入所述齿轮通槽之前支撑所述导丝和/或导管。
根据本申请，辅助支架在导丝和/或导管进入夹紧组件之前为导丝和/或导管提供支撑，有利于输送装置稳定地输送导丝和/或导管。
可选地，所述导槽的一端设置在两个所述夹紧组件中的一个的用于连接所述旋转从动组件的一侧，所述导槽的另一端设置在两个所述夹紧组件中的另一个的用于背向所述旋转从动组件的一侧。
根据本申请，输送装置充分利用既有空间加长导槽的长度，使导丝和/或导管得到更稳定的支撑。
本申请的第二方面提供了一种手术机器人系统，其包括：
根据上述技术方案中任一项所述的输送装置；和
控制装置，所述控制装置耦连至所述驱动组件，用于控制所述驱动组件工作。
根据本申请，手术机器人系统的夹紧组件用于夹持导丝和/或导管，第二运动组件使得夹紧组件夹紧导丝和/或导管，然后夹紧组件在第一运动组件的作用下夹持着导丝和/或导管并沿导丝和/或导管的输送方向移动，以实现输送导丝和/或导管的功能。
本申请的第三方面提供了一种手术机器人系统，其包括：
两个具有一个所述夹紧组件、且所述夹紧组件可沿所述导丝和/或导管的输送方向往复移动的所述输送装置；和
控制装置，所述控制装置耦连至所述驱动组件，用于控制所述驱动组件工作，
其中，两个所述输送装置串联设置以输送同一所述导丝和/或导管，在其中一个所述输送装置的所述夹紧组件位于所述夹紧位置而沿所述输送方向输送所述导丝和/或导管的过程中，另一个所述输送装置的夹紧组件位于所述释放位置而释放所述导丝和/或导管，以实现所述导丝和/或导管的连续输送。
根据本申请，当输送装置具有一个夹紧组件，并且夹紧组件可沿导丝和/或导管的输送方向往复移动时，手术机器人系统通过将两个夹紧组件 串联以实现导丝和/或导管的连续输送。
附图说明
本申请的下列附图在此作为本申请的一部分用于理解本申请。附图中示出了本申请的具体实施方式及其描述，用来解释本申请的原理。
附图中：
图1为根据本申请的第一实施方式的输送装置的立体示意图；以及
图2为图1中的输送装置的剖视示意图；
图3为图1中的输送装置的局部结构的立体示意图；
图4为图1中的输送装置的局部结构的立体分解示意图；
图5为图1中的输送装置的夹紧组件的立体示意图；
图6为图5中的夹紧组件的一个变型实施方式的立体示意图；
图7为图6中的夹紧组件的局部结构的剖视示意图；
图8为图1中的输送装置的局部结构的另一个立体示意图；
图9为图1中的输送装置的局部结构的剖视示意图；
图10为图1中的输送装置的局部结构的另一个剖视示意图；
图11为图1中的输送装置的局部结构的另一个立体分解示意图；
图12为图1中的输送装置的另一个剖视示意图；
图13为图1中的输送装置的局部结构的另一个剖视示意图；
图14为图1中的输送装置的旋转动力组件的立体分解示意图；
图15为图1中的输送装置的循环从动组件的压轮的立体示意图；
图16为图12中的输送装置的一个变型实施方式的剖视示意图；
图17为根据本申请的第二实施方式的输送装置的立体示意图；
图18为图17中的输送装置的立体分解示意图；
图19为根据本申请的第三实施方式的输送装置的立体示意图；
图20为图19所示的输送装置的分解立体示意图；
图21为图19所示的输送装置的输送部的内部结构立体示意图，其中导向支架为打开的状态；
图22为图19所示的输送装置的输送部的内部结构立体示意图，其中导向支架为闭合的状态；
图23为图22所示的输送装置的输送部的内部结构的顶视示意图；
图24为沿图23的A-A线的剖视示意图；
图25为图19所示的输送装置的输送部的部分内部结构的立体示意图，其中省略了夹紧组件和旋转从动组件；
图26为图25所示的部件的侧视剖面示意图；
图27为图25所示的部件的分解立体示意图；
图28为图25所示的输送部的压轮的立体示意图；
图29为图28所示的压轮的侧视示意图；
图30为图19所示的输送装置的前视示意图，其中省略了输送部外罩；
图31为图30所示的输送装置的第一旋转齿轮的安装方法的示意图；
图32为图19所示的输送装置的夹紧组件与零位调整器的立体示意图；
图33为图32所示的部件的分解立体示意图；
图34为图32所示的部件的顶视示意图；
图35为沿图34的B-B线的剖视示意图；
图36为图32所示的夹紧组件的弹性夹持子组件的分解立体示意图；
图37为图36所示的弹性夹持子组件的局部横截面示意图；
图38为图36所示的弹性夹持子组件的后视立体示意图；
图39为图36所示的弹性夹持子组件的侧视立体示意图；
图40为图32所示的零位调整器的立体示意图；
图41为图40所示的零位调整器的分解立体示意图；
图42为根据本申请的第四实施方式的输送装置的立体示意图，其中省略了输送部的外罩以示出输送部的内部结构；
图43为根据本申请的第四实施方式的输送装置的弹性夹持子组件的分解立体示意图；
图44为图43所示的弹性夹持子组件的局部横截面示意图。
附图标记说明：
10：驱动部
11：驱动组件
15：导向面
16：定位销
17/132/232：循环驱动轴
18/175：旋转驱动齿轮
19：导丝
20/420：输送部
21：基板
22：导向支架
22A：凹槽
22B：盖体
23：循环从动组件
24：基板导向件(滑轨)
25/25A/25B/425/425A/425B：夹持组件
26：辅助导向支架
27：导槽
28：旋转从动组件
30：第一运动组件
31：凹陷部
32：侧表面
34：移动导向件
35：循环滑台(可动件)
36：滑台通孔
37：滑槽块
38：限位块
40：第二运动组件
41：第一半轮
42：第二半轮
43/156/256：压轮
44：外周表面(压紧面)
49：轴套
51：支座
52：压板组件
53：压板组件通道
54：衬套
54B：衬套通道开口
55：压板组件通道开口
56：压板键槽
57：压板连接件
57A：压板连接件通道
57B：压板连接件通道开口
57C：安装孔
58：压板
58A：压板通道
58B：压板通道开口
58C：圆孔
59：卡位槽口
60/460：弹性夹持子组件(夹紧组件)
60A：夹持通道
61/461：第一弹性组件(第一夹紧件)
62/462：第二弹性组件(第二夹紧件)
63：第一接触件
63A：表面
63B：第一键槽(第一容纳槽)
63C：端面
64：第二接触件
64A：表面
64B：第二键槽(第二容纳槽)
64C：端面
65：第一键(第一柔性件)
65A：第一包裹件
65B：表面
66：第二键(第二柔性件)
66A：第二包裹件
66B：表面
67：顶开弹簧(弹性件)
67A：弹簧凹槽
67B：附加弹簧
68：挡条
68A：挡条凹槽
69：隔板
70/241：传动组件
71：传动轴
72：偏心轮
73：最前端
74：最后端
81：第一旋转齿轮(旋转从动齿轮)
82：第二旋转齿轮
83：齿轮通槽
84：盲端
85：轴心
86：开口
87：支撑轴
88：轴承
89：压块
90：零位调整器
91：本体
92：安装部
93：本体滑槽
94：卡位件
95：卡位弹簧
96：限位通孔
97：限位件
100/200/300/400：输送装置
110：基座
120/220：滑轨
130：动力组件
131/231：限位组件
133：循环驱动齿轮
134：可动件
135/235：第一齿条
136/236：第二齿条
137/237：第一限位件
138/238：第二限位件
141：第一循环从动组件
142：第二循环从动组件
143：第三循环从动组件
144：第四循环从动组件
145：第一从动轴
146：第一从动齿轮
147：第一不完全齿轮
148：第二从动轴
149：第二从动齿轮
151：第二不完全齿轮
152：第三从动轴
153：第三从动齿轮
154：第四从动轴
155：第四从动齿轮
157/257：压紧面
158：安装孔
160/260：夹紧组件
161：第一夹紧件
162：第二夹紧件
163：弹性件
164：第一柔性件
165：第二柔性件
166：第一容纳槽
167：第二容纳槽
168：定位件
169：定位孔
170：旋转动力组件
174：旋转驱动轴
176：旋转从动齿轮
177：连接件
178：轴承
179：内套管
181：外套管
182：盖板
183：轴承座
184：避让孔
190：压力传感器
191：第一压力传感器
192：第二压力传感器
193：第一限位槽
194：第一凸起部
195：第二限位槽
196：第二凸起部
239：支架
242：安装座(可动件)
243：滑槽
247：不完全齿轮
D1：第一方向
D2：第二方向
D3：第三方向
D4：第四方向
DF：输送方向
O：圆心
P：旋转轴线
R1：第一旋转方向
R2：第二旋转方向
SA：对称轴
具体实施方式
在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本申请更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本申请可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本申请发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。
为了彻底理解本申请，将在下列的描述中提出详细的描述。应当理解的是，提供这些实施方式是为了使得本申请的公开彻底且完整，并且将这些示例性实施方式的构思充分传达给本领域普通技术人员。显然，本申请实施方式的施行并不限定于本领域的技术人员所熟悉的特殊细节。本申请的较佳实施方式详细描述如下，然而除了这些详细描述外，本申请还可以具有其他实施方式。
应予以注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式。此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、整体、步骤、操作、元件和/或组件，但不排除存在或附加一个或多个其他特征、整体、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组合。
本申请中所引用的诸如“第一”和“第二”的序数词仅仅是标识，而不具有任何其他含义，例如特定的顺序等。而且，例如，术语“第一部件”其本身不暗示“第二部件”的存在，术语“第二部件”本身不暗示“第一部件”的存在。“第一”“第二”以及“第三”等词语的使用不表示任何顺序，可将这些词语解释为名称。
需要说明的是，本文中所使用的术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“内”、“外”以及类似的表述只是为了说明的目的，并非限制。
现在，将参照附图更详细地描述根据本申请的示例性实施方式。
本申请提供了一种用于手术机器人的输送装置，用于输送导丝和/或导管，以及包括该输送装置的手术机器人系统。根据本申请的手术机器人系统可以用于介入手术(例如，心脑血管介入手术)，以能够将导丝、导管等器械通过血管送入病患体内来完成治疗的过程。
根据本申请的输送装置包括基座、驱动组件、循环从动组件和至少一个夹紧组件。其中，驱动组件设置于基座，用于提供输送导丝和/或导管所需的驱动力。循环从动组件连接至驱动组件并在驱动组件的驱动下相对于基座可运动。循环从动组件包括第一运动组件和第二运动组件。夹紧组件连接至第一运动组件，用于夹持导丝和/或导管。其中，第一运动组件在驱动组件的驱动下沿导丝和/或导管的输送方向相对于基座可移动，以带动夹紧组件沿该输送方向移动；第二运动组件在驱动组件的驱动下向夹紧组件施加包含沿第四方向的挤压力，以使夹紧组件夹紧导丝和/或导管，其中第四方向垂直于输送方向。
从而，第二运动组件使得夹紧组件夹紧导丝和/或导管，然后夹紧组件在第一运动组件的作用下夹持着导丝和/或导管并沿导丝和/或导管的输送方向移动，以实现输送导丝和/或导管的功能。
优选地，循环从动组件在驱动组件的驱动下相对于基座可循环运动。循环从动组件的循环运动包括第一循环运动和第二循环运动。第一循环运动为第一运动组件的沿输送方向的相对于基座的循环往复移动。第二循环运动为第二运动组件的用于反复向夹紧组件施加挤压力的运动。其中，当第一运动组件沿输送方向前进时，第二运动组件沿第四方向挤压夹紧组件；当第一运动组件沿输送方向后退时，第二运动组件不挤压夹紧组件。当第二运动组件挤压夹紧组件时，夹紧组件位于夹紧导丝和/或导管的夹紧位置，当压轮不挤压夹紧组件时，夹紧组件位于释放导丝和/或导管的释放位置。
从而，在一个循环中，前半个周期里，第二运动组件使夹紧组件夹持住导丝和/或导管，同时，第一运动组件使夹紧组件沿导丝和/或导管的输送方向前进，从而可以完成输送导丝和/或导管的工作；后半个周期中，第二运动组件使夹紧组件松开导丝和/或导管，同时，第一运动组件使夹紧组件沿导丝和/或导管的输送方向后退，使夹紧组件相对于导丝和/或导管后退，为下一个循环中的输送做准备。循环从动组件的循环运动方式使得夹紧组件沿导丝和/或导管的输送方向的运动距离可以较小，从而使输送装置的体积较小。
优选地，循环从动组件还包括传动组件，传动组件用于连接至驱动组件，并在驱动组件的驱动下相对于基座可循环运动。其中，第一运动组件 与第二运动组件均连接至传动组件。循环从动组件构造为，当传动组件相对于基座循环运动时，使得第一运动组件实施第一循环运动，并使得第二运动组件实施第二循环运动。
从而，在本申请中，驱动组件作用于传动组件，传动组件再分别作用于第一运动组件和第二运动组件，使第一运动组件和第二运动组件实现各自的循环运动。
优选地，第一运动组件在传动组件的驱动下沿输送方向相对于基座可循环往复移动，以带动夹紧组件沿输送方向循环往复移动；第二运动组件在传动组件的驱动下围绕旋转轴线相对于基座可旋转，以周期性地向夹紧组件施加挤压力，其中旋转轴线垂直于输送方向和第四方向。输送装置构造为：在夹紧组件沿与输送方向平行的第一方向移动的过程中，第二运动组件挤压夹紧组件；在夹紧组件沿与第一方向相反的第二方向移动的过程中，第二运动组件不挤压夹紧组件。
从而，在本申请中，第一运动组件执行沿直线的往复运动，第二运动组件执行旋转运动，从而可以通过简单的方式实现第一运动组件和第二运动组件的循环运动。
优选地，第一运动组件包括可动件，夹紧组件连接至可动件，可动件在传动组件的驱动下沿输送方向相对于基座可循环往复移动，以带动夹紧组件沿输送方向循环往复移动；第二运动组件包括压轮，压轮在传动组件的驱动下围绕旋转轴线相对于基座可旋转，以周期性地向夹紧组件施加挤压力。
从而，在本申请中，第一运动组件与第二运动组件的设计简单。
具体地，如图1至图3所示，在根据本申请的第一实施方式中，输送装置100主要包括基座110、滑轨120、动力组件130和夹紧组件160。根据本实施方式的输送装置100可以单独地输送导丝或者导管，或者同时输送导丝和导管(导管套设在导丝的外侧)，图1至图4、图9和图13中示例性地示出了导丝19。
继续参照图1和图3，滑轨120构造为长条形，并且连接至基座110。优选地，滑轨120沿水平方向设置。动力组件130设置于基座110，并且动力组件130包括驱动组件和与驱动组件连接的循环从动组件。循环从动 组件包括可动件134和压轮156，可动件134相对于滑轨120沿滑轨120的长度方向可移动地连接至滑轨120(例如，可动件134的底部设置有滑槽，用于容纳滑轨120，该滑槽在滑轨120上沿滑轨120的长度方向相对于滑轨120可移动)。如图2所示，夹紧组件160连接至可动件134，并且用于供导丝和/或导管穿过。在本实施方式中，夹紧组件160和可动件134均沿滑轨120的长度方向设置，即沿水平方向设置。夹紧组件160设置在可动件134的一端，并且间接地连接至可动件134。可以理解，根据需要，夹紧组件160可以直接地连接至可动件134，并且滑轨120可以沿竖向设置，或者沿与水平方向成角度的任意方向设置。
可以理解的，滑轨120为运动导向部件，本申请也可以采用其他方式达到运动导向的目的。驱动组件通过循环从动组件的传动组件驱动可动件134运动，以带动夹紧组件160沿滑轨120的长度方向做循环往复运动，并且使压轮156能够压紧(挤压)或者释放(不挤压)夹紧组件160，使得夹紧组件160能够在夹紧导丝和/或导管的夹紧位置和释放导丝和/或导管的释放位置之间切换。在夹紧组件160沿与滑轨120的长度方向平行的第一方向D1移动的过程中，压轮156能够压紧夹紧组件160，使得夹紧组件160位于夹紧位置而沿第一方向D1输送导丝和/或导管。在夹紧组件160沿与第一方向D1相反的第二方向D2移动的过程中，压轮156能够释放夹紧组件160，使得夹紧组件160位于释放位置而释放导丝和/或导管。由此，根据本申请的输送装置100，能够稳定地输送导丝和/或导管，并且输送装置100的结构简单，能够实现小型化和轻量化，降低生产成本。
可以理解的，滑轨120的长度方向即为导丝和/或导管的输送方向DF。第一方向D1即为沿该输送方向DF前进的方向。第二方向D2即为沿该输送方向DF后退的方向。换句话说，输送方向DF为第一方向D1与第二方向D2的统称。
如图2和图3所示，驱动组件包括循环驱动电机(未示出)、与循环驱动电机连接的循环驱动轴132以及设置在循环驱动轴132上的循环驱动齿轮133。循环驱动电机设置于基座110，例如设置在基座110的下方。循环驱动电机能够驱动循环驱动轴132旋转，以带动循环驱动齿轮133旋转。优选地，循环驱动轴132垂直于滑轨120的长度方向，即循环驱动轴132 沿竖直方向设置。循环驱动齿轮133沿水平方向设置在可动件134的正下方，并且与可动件134间隔开设置。
如图1至图3所示，循环从动组件的传动组件主要包括第一循环从动组件141、第二循环从动组件142、第三循环从动组件143以及第四循环从动组件144。
第一循环从动组件141和第二循环从动组件142沿水平方向(优选地，沿第四方向D4)相对地设置在可动件134的两侧，并且可动件134的两侧对应地设置有第一齿条135和第二齿条136。第一齿条135和第二齿条136均构造为沿滑轨120的长度方向(即沿水平方向)延伸的直齿条，并且第一齿条135和第二齿条136的尺寸相同。第一循环从动组件141用于与循环驱动齿轮133和第一齿条135啮合，第二循环从动组件142用于与循环驱动齿轮133和第二齿条136啮合，使得可动件134能够沿滑轨120的长度方向做循环往复运动，这将在下面进行详细的说明。
第一循环从动组件141包括第一从动轴145、第一从动齿轮146和第一不完全齿轮147。第一从动轴145平行于循环驱动轴132，并且与循环驱动轴132间隔开设置。第一从动齿轮146和第一不完全齿轮147均设置在第一从动轴145上，以与第一从动轴145同步旋转。具体地，第一不完全齿轮147大致构造为扇形结构，并且其齿仅设置在扇形的圆弧面上。第一从动齿轮146和第一不完全齿轮147均沿水平方向设置，并且第一从动齿轮146设置在第一不完全齿轮147的下方。第一从动齿轮146与循环驱动齿轮133啮合，第一不完全齿轮147与第一齿条135啮合。因此，循环驱动齿轮133的旋转能够带动第一从动齿轮146旋转，第一从动齿轮146能够经由第一从动轴145带动第一不完全齿轮147旋转。在本实施方式中，第一从动齿轮146和循环驱动齿轮133的尺寸相同，使得第一从动齿轮146和循环驱动齿轮133同步旋转且旋转方向相反。
第二循环从动组件142包括第二从动轴148、第二从动齿轮149和第二不完全齿轮151。第二从动轴148平行于循环驱动轴132，并且与循环驱动轴132间隔开设置。第二从动齿轮149和第二不完全齿轮151均设置在第二从动轴148上，以与第二从动轴148同步旋转。具体地，第二不完全齿轮151大致构造为扇形结构，并且其齿仅设置在扇形的圆弧面上。第二 从动齿轮149和第二不完全齿轮151均沿水平方向设置，并且第二从动齿轮149设置在第二不完全齿轮151的下方。第二从动齿轮149与循环驱动齿轮133啮合，第二不完全齿轮151与第二齿条136啮合。因此，循环驱动齿轮133的旋转能够带动第二从动齿轮149旋转，第二从动齿轮149能够经由第二从动轴148带动第二不完全齿轮151旋转。在本实施方式中，第二从动齿轮149和循环驱动齿轮133的尺寸相同，使得第二从动齿轮149和循环驱动齿轮133同步旋转且旋转方向相反。
如图1和图3所示，第一从动轴145和第二从动轴148相对地设置在可动件134的两侧，使得第一从动齿轮146和第二从动齿轮149相对地设置在可动件134的两侧，并且第一从动齿轮146和第二从动齿轮149相对地设置在循环驱动齿轮133的两侧，第一不完全齿轮147和第二不完全齿轮151相对地设置在可动件134的两侧。第一从动齿轮146和第二从动齿轮149的尺寸相同，使得第一从动齿轮146和第二从动齿轮149同步旋转且旋转方向一致。第一不完全齿轮147和第二不完全齿轮151的尺寸相同，并且第二不完全齿轮151和第一不完全齿轮147的初始安装方位一致，使得第一不完全齿轮147和第二不完全齿轮151同步旋转且旋转方向一致。
在本实施方式中，第一不完全齿轮147与第一齿条135之间的啮合和第二不完全齿轮151与第二齿条136之间的啮合不同时进行。具体地，第一不完全齿轮147与第一齿条135之间啮合的同时，第二不完全齿轮151与第二齿条136之间脱离啮合，并且第二不完全齿轮151与第二齿条136之间啮合的同时，第一不完全齿轮147与第一齿条135之间脱离啮合。因此，当第一不完全齿轮147与第一齿条135之间啮合时，能够使得可动件134沿第一方向D1和第二方向D2中的一者移动，当第二不完全齿轮151与第二齿条136之间的啮合时，能够使得可动件134沿第一方向D1和第二方向D2中的另一者移动。
第三循环从动组件143包括第三从动轴152和第三从动齿轮153。第三从动轴152平行于循环驱动轴132，并且与循环驱动轴132间隔开设置。第三从动齿轮153沿水平方向设置在第三从动轴152上，以与第三从动轴152同步旋转。第三从动齿轮153与第一从动齿轮146啮合，因此第一从动齿轮146的旋转能够带动第三从动齿轮153旋转。在本实施方式中，第 三从动齿轮153和第一从动齿轮146的尺寸相同，使得第三从动齿轮153和第一从动齿轮146同步旋转且旋转方向相反。
第四循环从动组件144还包括第四从动轴154、第四从动齿轮155和压轮156。第四从动轴154平行于循环驱动轴132，并且与循环驱动轴132间隔开设置。第四从动齿轮155和压轮156均设置在第四从动轴154上，以与第四从动轴154同步旋转。第四从动齿轮155和压轮156均沿水平方向设置，并且第四从动齿轮155设置在压轮156的下方。第四从动齿轮155与第三从动齿轮153啮合，因此第三从动齿轮153的旋转能够带动第四从动齿轮155旋转。在本实施方式中，第四从动齿轮155和第三从动齿轮153的尺寸相同，使得第四从动齿轮155和第三从动齿轮153同步旋转且旋转方向相反。
可以理解的，第四从动轴154的轴线为旋转轴线P。优选地，第四方向D4垂直于输送方向DF(第一方向D1和第二方向D2)和旋转轴线P。在本申请中，旋转轴线P的延伸方向也称为第三方向D3。
在本实施方式中，第一从动齿轮146和第四从动齿轮155相对地设置在第三从动齿轮153的两侧，并且第一从动齿轮146、第四从动齿轮155和第三从动齿轮153的尺寸相同，使得第四从动齿轮155和第一从动齿轮146同步旋转且旋转方向相同。因此，压轮156和第一不完全齿轮147同步旋转且旋转方向一致，并且在第一不完全齿轮147与第一齿条135啮合的同时压轮156能够压紧夹紧组件160，使得夹紧组件160位于夹紧位置而沿第一方向D1输送导丝和/或导管。在第二不完全齿轮151与第二齿条136啮合的同时压轮156能够释放夹紧组件160，使得夹紧组件160位于释放位置而释放导丝和/或导管。
如图1、图3、图4、图8至图13所示，循环从动组件还包括限位组件131。限位组件131连接至可动件134。限位组件131与压轮156间隔开设置(参见图3)，两者始终不接触。夹紧组件160被可活动地限位在限位组件131之间，也即夹紧组件160被可活动地限位在限位组件131所围设的空间中。优选地，夹紧组件160在与输送方向DF垂直的方向部分地被可活动地限位在限位组件131所围设的空间中，并且夹紧组件160部分地从限位组件131中露出以与压轮156接触。
具体地，限位组件主要包括第一限位件137和与第一限位件137连接的第二限位件138。第一限位件137和第二限位件138中的至少一者连接至可动件134。在本实施方式中，第一限位件137连接至可动件134，第二限位件138连接至第一限位件137，例如第二限位件138可以通过紧固件连接至第一限位件137。夹紧组件160在与滑轨120的长度方向垂直的方向被限位于第一限位件137和第二限位件138之间，并且第一限位件137和第二限位件138能够相对地移动。
如图2、图4至图5、图8至图9以及图12至图13所示，夹紧组件160包括第一夹紧件161、第二夹紧件162和至少一个弹性件163。
第一夹紧件161和第二夹紧件162相对地设置，并且在与滑轨120的长度方向垂直的方向均被部分地限位在第一限位件137和第二限位件138之间。第一夹紧件161和第二夹紧件162均部分地从第一限位件137和第二限位件138露出，以便于压轮156卡持在第一夹紧件161和第二夹紧件162的外表面。也即，第一夹紧件161和第二夹紧件162均部分地从限位组件131露出。
至少一个弹性件163设置在第一夹紧件161和第二夹紧件162之间，并且能够对第一夹紧件161和第二夹紧件162施加远离彼此的弹性力。位于夹紧位置的第一夹紧件161和第二夹紧件162之间的距离小于位于释放位置的第一夹紧件161和第二夹紧件162之间的距离，使得位于夹紧位置的第一夹紧件161和第二夹紧件162能够夹紧导丝和/或导管，并且位于释放位置的第一夹紧件161和第二夹紧件162能够释放导丝和/或导管。
如图4和图5所示，第一夹紧件161和第二夹紧件162均构造为半圆柱形，两者相对地设置，以能够共同形成圆柱形结构。图1和图2中的夹紧组件160位于夹紧位置，即第一夹紧件161和第二夹紧件162位于夹紧位置，在压轮156施加的压力的作用下，第一夹紧件161和第二夹紧件162相互抵靠，以夹紧导丝和/或导管。当夹紧组件160位于释放位置时，即第一夹紧件161和第二夹紧件162位于释放位置时，压轮156与夹紧组件160(具体地指第一夹紧件161和第二夹紧件162)脱离接触(也即压轮156不挤压夹紧组件160)，在弹性件163施加的弹性力的作用下，第一夹紧件161和第二夹紧件162脱离接触以间隔开一段距离，从而释放导丝和/或导 管。
如图5所示，弹性件163为压缩弹簧、弹簧片、弹性硅胶管、扭簧和回弹垫片中的至少一种。在本实施方式中，弹性件163为螺旋压缩弹簧。图5中示例性地示出了四个弹性件163。当弹性件163的数量为多个时，多个弹性件163可以均匀地设置在第一夹紧件161和第二夹紧件162之间，使得第一夹紧件161和第二夹紧件162受到的弹性力较为均匀，使得导丝和/或导管受到的夹紧力较为合适，从而使得导管和/或导管输送顺畅且不会出现压伤的现象。
第一夹紧件161设置有沿滑轨120的长度方向延伸的第一容纳槽(图5中未示出)，第一容纳槽贯穿第一夹紧件161的整个长度。第二夹紧件162对应地设置有沿滑轨120的长度方向延伸的第二容纳槽167，第二容纳槽167贯穿第二夹紧件162的整个长度。第一容纳槽和第二容纳槽167均构造为截面为半圆形的凹槽。导丝和/或导管沿滑轨120的长度方向被夹设在第一容纳槽166和第二容纳槽167之间。由此，导丝和/或导管与第一夹紧件161和第二夹紧件162之间的接触面积较大，在导丝和/或导管输送的过程中不易出现打滑的现象。
在一个变型的实施方式中，如图6和图7所示，夹紧组件160还包括第一柔性件164和第二柔性件165，第一柔性件164沿着第一容纳槽166的整个长度设置于第一容纳槽166，第二柔性件165沿着第二容纳槽167的整个长度设置于第二容纳槽167，导丝和/或导管沿滑轨120的长度方向被夹设在第一柔性件164和第二柔性件165之间。具体地，第一容纳槽166和第二容纳槽167均构造为截面为U形的凹槽，并且第一容纳槽166和第二容纳槽167的开口相对地设置。第一柔性件164和第二柔性件165均构造为与第一容纳槽166和第二容纳槽167的形状相适应的长条状结构。第一柔性件164和第二柔性件165可以由诸如硅胶或者橡胶的柔性材料制成。优选地，第一柔性件164和第二柔性件165由医用硅胶材料制成。由此，能够进一步地增大导丝和/或导管与第一夹紧件161和第二夹紧件162之间的接触面积，进一步降低导丝和/或导管输送的过程中出现打滑的可能性。
如图5所示，夹紧组件160还包括至少一个定位件168，定位件168接连至第二夹紧件162，并且第一夹紧件161对应地设置有至少一个定位 孔169，定位件168沿定位孔169的长度方向可移动地插入定位孔169。弹性件163对应地套设在定位件168的外周侧，并且弹性件163的两端分别抵靠至第一夹紧件161和第二夹紧件162，使得第一夹紧件161和第二夹紧件162能够沿着定位孔169的长度方向相对地移动，即第一夹紧件161和第二夹紧件162中的一者能够相对于另一者沿定位孔169的长度方向移动。
在本实施方式中，第二夹紧件162连接至第一限位件137，使得第一夹紧件161在弹性件163的弹性力的作用下能够沿着定位孔169的长度方向相对于第二夹紧件162移动。具体地，如图10和图11所示，第一限位件137设置有第二限位槽195，第二夹紧件162对应地设置有第二凸起部196，第二凸起部196至少部分地插入第二限位槽195，以将第二夹紧件162连接至第一限位件137。夹紧组件160包括多个定位件168，定位孔169和弹性件163的数量与定位件168的数量相同。在一个未示出的实施方式中，定位件接至第一夹紧件，并且第二夹紧件对应地设置有至少一个定位孔。
如图1、图3、图12和图15所示，压轮156设置有弧形的压紧面157，在压轮156压紧夹紧组件160的状态下，压紧面157能够卡持在第一夹紧件161和第二夹紧件162中的至少一者的外表面，使得第一夹紧件161和第二夹紧件162彼此靠近而夹紧导丝和/或导管。优选地，压紧面157与第一夹紧件161和第二夹紧件162的外表面之间为非面接触，以能够减小导丝和/或导管旋转时受到的摩擦力。如图12所示，在压轮156压紧夹紧组件160的状态下，压紧面157能够卡持在第一夹紧件161和第二夹紧件162的外表面，并且压紧面157与第一夹紧件161和第二夹紧件162的外表面之间为线接触。
在一个变型的实施方式中，压紧面157与第一夹紧件161和第二夹紧件162中的至少一者的外表面之间为点接触。如图16所示，压紧面157与第一夹紧件161的外表面之间为点接触，以能够进一步减小导丝和/或导管旋转时受到的摩擦力。
如图8至图11所示，输送装置100还包括压力传感器190，压力传感器190设置在可动件134与第一限位件137和第二限位件138中的至少一者之间，以检测导丝和/或导管沿输送方向DF移动时受到的阻力。
压力传感器190包括第一压力传感器191和第二压力传感器192，第一压力传感器191和第二压力传感器192均设置在可动件134和第一限位件137之间。第一压力传感器191和第二压力传感器192优选为膜片式压力传感器，并且第一压力传感器191和第二压力传感器192均可以粘贴至可动件134和第一限位件137中的至少一者上。
第一限位件137沿导轨120的长度方向延伸，其一端连接至可动件134。优选地，传感器190设置在可动件134和第一限位件137之间。
如图10和图11所示，第一限位件137的靠近可动件134的一端设置有第一限位槽193，可动件134对应地设置有第一凸起部194，第一凸起部194至少部分地插入第一限位槽193，使得第一限位件137连接至可动件134。在本实施方式中，第一压力传感器191和第二压力传感器192均设置在第一凸起部194的外表面和第一限位槽193的内表面之间。也即压力传感器190设置在第一凸起部194的外表面和第一限位槽193的内表面之间。具体地，第一压力传感器191和第二压力传感器192相对地设置在第一凸起部194的两侧，第一压力传感器191相对于第二压力传感器192距离夹紧组件160(例如第二夹紧件162)更近。
当可动件134带动夹紧组件160沿第一方向D1移动的过程中，第一凸起部194的外表面和第一限位槽193的内表面能够挤压第一压力传感器191，使得第一压力传感器191能够检测导丝和/或导管沿第一方向D1移动时受到的阻力。当可动件134带动夹紧组件160沿第二方向D2移动的过程中，第一凸起部194的外表面和第一限位槽193的内表面能够挤压第二压力传感器192，使得第二压力传感器192能够检测导丝和/或导管沿第二方向D2移动时受到的阻力。通过第一压力传感器191和第二压力传感器192的压力差值变化，可将导丝和/导管输送过程中实时受到的阻力变化反馈至操纵端差值变化，可将导丝和/导管输送过程中实时受到的阻力变化反馈至操纵端。
如图1、图2和图14所示，输送装置100还包括旋转动力组件170。旋转动力组件170设置于基座110，并且旋转动力组件170包括旋转驱动组件和与旋转驱动组件连接的旋转从动组件。旋转从动组件连接至夹紧组件160以用于供导丝和/或导管穿过，旋转驱动组件能够驱动旋转从动组件 旋转，使得夹紧组件160沿第一方向D1输送导丝和/或导管的同时带动导丝和/或导管旋转。
旋转驱动组件包括旋转驱动电机(未示出)、与旋转驱动电机连接的旋转驱动轴174以及设置在旋转驱动轴174上的旋转驱动齿轮175。旋转驱动电机设置于基座110，并且设置在基座110的下方。旋转驱动电机能够驱动旋转驱动轴174旋转，使得旋转驱动轴174带动旋转驱动齿轮175旋转。旋转驱动轴174垂直于滑轨120的长度方向，即旋转驱动轴174沿竖直方向设置。
旋转从动组件包括旋转从动齿轮176和连接件177。旋转从动齿轮176与旋转驱动齿轮175啮合，因此旋转驱动齿轮175的旋转能够带动旋转从动齿轮176旋转。在本实施方式中，旋转驱动齿轮175沿水平方向设置，旋转从动齿轮176沿竖直方向设置，并且旋转驱动齿轮175和旋转从动齿轮176均构造为锥齿轮。
如图1至图3、图9和图13所示，连接件177沿滑轨120的长度方向的设置，并且用于供导丝和/或导管穿过。具体地，连接件177设置有用于供导丝和/或导管穿过的避让孔184，避让孔184构造为沿滑轨120的长度方向贯穿连接件177的整个长度的圆形通孔。连接件177可以为花键，并且连接件177连接至旋转从动齿轮176和夹紧组件160(参见图2)，使得旋转从动齿轮176能够经由连接件177带动夹紧组件160旋转，从而在夹紧组件160位于夹紧位置时带动导丝和/或导管旋转。
如图2所示，可动件134设置有沿滑轨120的长度方向延伸的安装孔158。安装孔158构造为圆形通孔，连接件177穿过安装孔158，并且与可动件134间隔开设置。旋转从动齿轮176和夹紧组件160相对地设置在可动件134的两端，并且旋转从动齿轮176与可动件134间隔开设置。连接件177的一端连接至旋转从动齿轮176，以与旋转从动齿轮176同步旋转。连接件177的另一端连接至夹紧组件160，具体地指连接至第一夹紧件161和第二夹紧件162，以与夹紧组件160同步旋转，从而能够在夹紧组件160位于夹紧位置时带动导丝和/或导管同步旋转，以实现导丝和/或导管沿第一方向D1移动的同时能够精确地绕其中心轴线旋转。
如图1至图2和图14所示，旋转动力组件170还包括轴承178、内套 管179、外套管181、盖板182和轴承座183。轴承座183的底端可以通过紧固件连接至基座110，内套管179设置在旋转从动齿轮176的一侧，并且套设在连接件177的外侧。轴承178套设在内套管179的外侧，并且内套管179和连接件177一起能够相对于轴承178旋转。外套管181套设在轴承178的外侧，并且外套管181延伸穿过轴承座183。盖板182连接至轴承座183，并且将外套管181压靠至轴承座183，同时将轴承178压靠至旋转从动齿轮176。
根据本申请的手术机器人系统可以包括一个或两个输送装置100。当手术机器人系统包括两个输送装置100时，该两个输送装置100串联设置以输送同一导丝和/或导管，在其中一个输送装置100的夹紧组件160位于夹紧位置而沿第一方向D1输送导丝和/或导管的过程中，另一个输送装置100的夹紧组件160位于释放位置而释放导丝和/或导管，以实现导丝和/或导管的连续输送，从而避免循环驱动电机和旋转驱动电机频繁启停及正反转。可以理解的，根据本发明的手术机器人系统还包括控制装置，控制装置耦联至驱动组件(例如驱动电机)，以控制驱动组件工作。
根据本申请的输送装置，通过设置动力组件和夹紧组件，动力组件能够驱动夹紧组件沿导丝和/或导管的输送方向做循环往复运动，并且夹紧组件能够在夹紧导丝和/或导管的夹紧位置和释放导丝和/或导管的释放位置之间切换，以输送导丝和/或导管，输送装置的结构简单，能够实现小型化和轻量化，降低生产成本。另外，由于循环驱动电机和旋转驱动电机均设置在基座的下方，以与输送装置的其他结构分离，以便于将设置在基座上方的输送装置的结构采用盒式结构进行封闭，以实现无菌隔离。
在图17和图18所示的第二实施方式中，输送装置200主要包括基座(未示出)、滑轨220、安装座242(可动件242，也即第一运动组件)、压轮256(也即第二运动组件)、驱动组件(未示出)、传动组件241和夹紧组件260。安装座242、压轮256和传动组件241构成了循环从动组件。
图17中示出了两个滑轨220，该两个滑轨220平行且间隔开设置。滑轨220构造为长条形，并且连接至基座。优选地，滑轨220沿水平方向设置。与第一实施方式中相同，滑轨220的长度方向即为导丝和/或导管的输送方向DF。可以理解，根据需要，滑轨220可以沿竖向设置，或者沿与水 平方向成角度的任意方向设置。安装座242相对于滑轨220可移动地连接至滑轨220。安装座242通过底部的滑槽243连接至滑轨220，从而可以沿滑轨220的长度方向相对于滑轨220移动。安装座242沿水平方向设置，并且两个滑轨220设置在安装座242的底部两侧。
驱动组件设置于基座，驱动组件例如包括驱动电机(未示出)。
传动组件241由驱动电机驱动。传动组件241包括与压轮256同轴地设置的不完全齿轮247。不完全齿轮247大致构造为扇形结构，并且其齿仅设置在扇形的圆弧面上。如图17和图18所示，传动组件241还包括与驱动电机连接的循环驱动轴232，不完全齿轮247和压轮256均设置在循环驱动轴232上，并且不完全齿轮247设置在压轮256的下方。驱动电机能够驱动循环驱动轴232旋转，使得不完全齿轮247和压轮256与循环驱动轴232同步旋转。循环驱动轴232沿与滑轨220的长度方向垂直的方向设置，即循环驱动轴232沿竖直方向设置。可以理解的，循环驱动轴232的轴线即为旋转轴线P。
传动组件241还包括设置在安装座242上的第一齿条235和第二齿条236。例如，第一齿条235和第二齿条236均设置在安装座242的顶部，并且连接至安装座242。第一齿条235和第二齿条236平行且间隔设置，并且第一齿条235和第二齿条236能够与不完全齿轮247啮合。
在本实施方式中，不完全齿轮247和压轮256均设置在安装座242的上方，并且与安装座242间隔开设置。第一齿条235和第二齿条236均构造为沿滑轨220的长度方向设置(即沿水平方向延伸)的直齿条，并且第一齿条235和第二齿条236相对地设置在不完全齿轮247的两侧。
夹紧组件260沿滑轨220的长度方向设置于安装座242，并且用于供导丝和/或导管穿过。在本实施方式中，夹紧组件260设置在第一齿条235的上方，并且与第一齿条235间隔开设置。可以理解，根据需要，夹紧组件260还可以设置在第二齿条236的上方，或者任何其他合适的位置处。
在本申请中，驱动电机能够经由循环驱动轴232驱动不完全齿轮247和压轮256同步旋转，使得不完全齿轮247与第一齿条235和第二齿条236中的一者啮合，以经由安装座242带动夹紧组件260沿滑轨220的长度方向做循环往复运动。并且压轮256能够压紧或者释放夹紧组件260，使得 夹紧组件260能够在夹紧导丝和/或导管的夹紧位置和释放导丝和/或导管的释放位置之间切换。
在不完全齿轮247与第一齿条235和第二齿条236中的一者啮合的过程中，夹紧组件260沿与滑轨220的长度方向平行的第一方向移动，并且压轮256能够压紧夹紧组件260，使得夹紧组件260位于夹紧位置而沿第一方向D1(前进的方向)输送导丝和/或导管。在不完全齿轮247与第一齿条235和第二齿条236中的另一者啮合的过程中，夹紧组件260沿与第一方向D1相反的第二方向D2(后退的方向)移动，压轮256能够释放夹紧组件260，使得夹紧组件260位于释放位置而释放导丝和/或导管。由此，根据本申请的输送装置200，能够实现导丝和/或导管的稳定输送，并且输送装置200结构简单，由于不完全齿轮247和压轮256同轴设置，能够缩小输送装置200的平铺面积，进而实现小型化和轻量化，降低生产成本。
继续参照图17和图18，输送装置200还包括连接至安装座242的两个支架239、连接至支架239的第一限位件237以及连接至第一限位件237的第二限位件238(第一限位件237与第二限位件238构成限位组件231)。两个支架239设置在安装座242的顶部，并且沿滑轨220的长度方向间隔开设置。第一限位件237和第二限位件238设置在第一齿条235的上方。夹紧组件260在与滑轨220的长度方向垂直的方向被限位于第一限位件237和第二限位件238之间。
在第二实施方式中，夹紧组件260具有与第一实施方式中的夹紧组件160完全相同的结构，压轮256具有与第一实施方式中的压轮156完全相同的结构，在此不再赘述。
根据本申请的手术机器人系统可以包括一个或两个输送装置200。当手术机器人系统包括两个输送装置200时，该两个输送装置200串联设置以输送同一导丝和/或导管，在其中一个输送装置200的夹紧组件260位于夹紧位置而沿第一方向输送导丝和/或导管的过程中，另一个输送装置200的夹紧组件260位于释放位置而释放导丝和/或导管，以实现导丝和/或导管的连续输送。可以理解的，根据本发明的手术机器人系统还包括控制装置，控制装置耦联至驱动组件(例如驱动电机)，以控制驱动组件工作。
第二实施方式的输送装置200的其它特征参见第一实施方式的输送装 置100中的描述。
以下介绍根据本申请的第三实施方式的输送装置300。
如图19和图20所示，在第三实施方式中，输送装置300包括驱动部10和输送部20。驱动部10包括驱动组件11，用于提供输送导丝所需的驱动力。输送部20用于夹持导丝，并在驱动部10的驱动下相对于驱动部10可移动，从而完成输送导丝的工作。输送部20可拆卸地连接至驱动部10，从而优选地，输送部20可以作为耗材。例如，输送部20可采用塑料材料制成。
为了将输送部20便捷地安装到驱动部10上，输送部20的用于朝向驱动部10的一侧和驱动部10的用于朝向输送部20的一侧中的一个设置有定位销，输送部20的用于朝向驱动部10的一侧和驱动部10的用于朝向输送部20的一侧中的另一个设置有定位孔，用于容纳该定位销。如图20所示，驱动部10的用于朝向输送部20的一侧设置有定位销16，输送部20的用于朝向驱动部10的一侧设置有定位孔(未示出)。用户只需将定位孔与定位销16对准，将输送部20扣合至驱动部10，即可完成驱动部10与输送部20的连接。同时，驱动组件11也与输送部20的内部结构连接，可以为输送部20提供驱动力。
优选地，定位销16的端头设置有导向面15，并且/或者定位孔的开口处也设置有导向面，从而用户可以更容易地将定位销16插入定位孔中。
如图21至图24所示，去掉输送部20的外罩后，可以看到输送部20的内部结构。输送部20包括基板21、循环从动组件23和至少一个夹持组件25。循环从动组件23设置至基板21。循环从动组件23用于连接驱动组件11，从而获得驱动组件11提供的驱动力。可以理解的，基板21包括基板通孔，用于使驱动组件11通过，从而驱动组件11可以与循环从动组件23连接。驱动组件11使得循环从动组件23相对于基板21可移动。夹持组件25连接至循环从动组件23。夹持组件25包括弹性夹持子组件60(也即夹紧组件)。弹性夹持子组件60用于夹持导丝19。弹性夹持子组件60包括用于使导丝通过的沿输送方向DF延伸的夹持通道60A，从而弹性夹持子组件60能够夹持住导丝19。其中，输送方向DF为导丝19的输送方向，当导丝19沿输送方向DF前进(沿第一方向D1运动)时导丝19被插 入人体(例如血管)中，当导丝19沿输送方向DF后退(沿第二方向D2运动)时导丝19被从人体中抽出。优选地，弹性夹持子组件60包括弹性材料。
在第三实施方式中，输送部的基板21与驱动部10可以理解为输送装置300的基座。换句话说，基板21为输送装置300的基座的一部分，例如为基座的上盖板。
如图24至图29所示，循环从动组件23包括第一运动组件30和第二运动组件40。输送装置300构造为使得：第一运动组件30在驱动组件11的驱动下相对于基板21沿输送方向DF可移动，夹持组件25与第一运动组件30沿输送方向DF相对于基板21同步移动；第二运动组件40在驱动组件11的驱动下向弹性夹持子组件60施加包含沿第四方向D4的挤压力，以使弹性夹持子组件60夹紧导丝19。其中，第四方向D4垂直于输送方向DF。因此，夹持组件25在第二运动组件40的作用下夹紧导丝19，并且在第一运动组件30的作用下夹持着导丝19沿导丝19的输送方向DF移动，从而完成输送导丝19的工作。
进一步，优选地，循环从动组件23在驱动组件11的驱动下相对于基板21可循环运动。其中，循环从动组件23的循环运动包括第一运动组件30的沿输送方向DF的相对于基板21往复运动的第一循环运动和第二运动组件40的用于反复施加挤压力的第二循环运动。其中，当第一运动组件30沿输送方向DF相对于基板21前进时，第二运动组件40沿第四方向D4挤压弹性夹持子组件60，使夹持组件25夹紧导丝19；当第一运动组件30沿输送方向DF相对于基板21后退时，第二运动组件40不挤压弹性夹持子组件60，使夹持组件25松开导丝19。从而，第一运动组件30在前进时带动导丝19前进；在后退时则松开导丝19并能够相对于导丝19后退，以能够在下一次夹持住导丝19的靠后的部分。在循环从动组件23的循环作用下，第一运动组件30周期性地前进、后退，间断地将导丝19送入人体。在这种方式下，夹持组件25通过前后的往复运动而不必始终跟随导丝19移动，从而缩短了自身在导丝输送方向上移动的距离，使得输送装置300的尺寸可以较小。
进一步，优选地，如图21至图24所示，输送部20可以包括两个夹持 组件25(例如25A和25B)，两个夹持组件25均设置至第一运动组件30并沿第四方向D4间隔开。第二运动组件40沿第四方向D4设置在两个夹持组件25之间。优选地，两个夹持组件25平行设置，也即使两个夹持组件25的用于夹持导丝19的夹持通道60A均沿输送方向DF延伸。输送装置300构造为使得：当第一运动组件30沿输送方向DF前进时，第二运动组件40沿第四方向D4挤压两个弹性夹持子组件60中的一个(例如25A)、而不挤压两个弹性夹持子组件60中的另一个(例如25B)；当第一运动组件30沿输送方向DF后退时，第二运动组件40不挤压两个弹性夹持子组件60中的所述一个(例如25A)、而沿第四方向D4挤压两个弹性夹持子组件60中的所述另一个(例如25B)。在这种实施方式中，将导丝19从两个夹持组件25中的一个(例如25B)穿出后弯曲180度穿入两个夹持组件25中的另一个(例如25A)。当两个夹持组件25跟随第一运动组件30前进时，夹持组件25A带动导丝19前进，此时夹持组件25B松开导丝19从而不影响导丝19的运动。由于导丝19弯曲了180度，当两个夹持组件25跟随第一运动组件30后退时，夹持组件25B带动导丝19前进，此时夹持组件25A松开导丝19从而不影响导丝19的运动。因此，相比于只有一个夹持组件25的情况，两个夹持组件25与循环从动组件23的匹配设置，可以将导丝19连续地送入人体，极大地提高了输送效率。夹持组件25与循环从动组件23的工作机制将在后文详细介绍。
为了将导丝19稳定架设，如图21至图23所示，优选地，输送部20还包括导向支架22，用于支撑导丝19。导向支架22设置至基板21。导向支架22构造为C形或U形。导向支架22位于两个夹持组件25的沿输送方向DF的一侧(同一侧)，使得导丝19从两个夹持组件25中的一个穿出后，经过导向支架22弯曲180度，然后穿入两个夹持组件25中的另一个。如图所示，导向支架22设置有用于容纳导丝19的C形或U形的凹槽22A和盖体22B，当盖体22B盖合时，导丝19被导向支架22稳定架设。
为了使导丝19的输送更加顺畅，优选地，输送部20还包括旋转从动组件28。旋转从动组件28包括两个第一旋转齿轮81和两个第二旋转齿轮82。其中，两个第一旋转齿轮81设置至循环从动组件23。两个第一旋转齿轮81的旋转轴线沿输送方向DF延伸。第一旋转齿轮81连接至驱动组 件11并在驱动组件11的驱动下可旋转。第二旋转齿轮82与第一旋转齿轮81对应设置。第二旋转齿轮82还与夹持组件25对应设置。第二旋转齿轮82的旋转轴线沿输送方向DF延伸。第二旋转齿轮82与对应的第一旋转齿轮81啮合，以在第一旋转齿轮81的驱动下旋转。第二旋转齿轮82设置在夹持组件25的沿输送方向DF的与导向支架22相反的一侧。第二旋转齿轮82与夹持组件25同轴连接，以使夹持组件25随第二旋转齿轮82相对于基板21同步转动。其中，第二旋转齿轮82包括用于使导丝19通过并支撑导丝19的齿轮通槽83(参见图21、图22和图30)。齿轮通槽83沿第二旋转齿轮82的轴向方向延伸，也即沿输送方向DF延伸。这样，当第二旋转齿轮82转动时，带动夹持组件25夹持住导丝19同步转动，使导丝19被捻转着送入人体。
齿轮通槽83还沿第二旋转齿轮82的径向方向延伸。齿轮通槽83的径向方向的开口设置在第二旋转齿轮82的周向表面。齿轮通槽83设有开口，使得导丝19可以容易地被放入齿轮通槽83中。齿轮通槽83的沿径向方向的盲端84与第二旋转齿轮82的轴心85的距离等于或大体为导丝19的半径。其中，输送装置300构造为使得：当导丝19由导向支架22和齿轮通槽83支撑时，导丝19在平行于输送方向DF的平面中延伸，或者大体在平行于输送方向DF的平面中延伸。这样，导丝19由导向支架22和齿轮通槽83的盲端84共同支撑，并且在平行于输送方向DF的平面中延伸，使得导丝19的输送更加容易。
为了使第二旋转齿轮82更好地支撑导丝19，第二旋转齿轮82设置至夹持组件25，以沿输送方向DF与夹持组件25相对于基板21同步移动。同时，第一旋转齿轮81设置至第一运动组件30，以沿输送方向DF与第一运动组件30相对于基板21同步移动。而夹持组件25也设置至第一运动组件30，因此，夹持组件25、第一旋转齿轮81和第二旋转齿轮82沿输送方向DF同步运动。
如图20和图30所示，驱动组件11包括旋转驱动齿轮18。旋转驱动齿轮18与第一旋转齿轮81相啮合，用于驱动第一旋转齿轮81转动。其中旋转驱动齿轮18例如由第二伺服电机(未示出)驱动，第二伺服电机可以视为驱动组件11的一部分。为了稳定地驱动第一旋转齿轮81转动，旋转 驱动齿轮18构造为长齿轮，即旋转驱动齿轮18的沿轴向方向的长度大于第一旋转齿轮81的沿轴向方向的长度，从而当第一旋转齿轮81沿输送方向DF(也即轴向方向)往复移动时，始终都能与旋转驱动齿轮18稳定啮合。
如图30所示，两个第一旋转齿轮81相互啮合，两个第一旋转齿轮81中的一个与旋转驱动齿轮18啮合。这样，当旋转驱动齿轮18转动时，两个第一旋转齿轮81转动方向相反，使得两个第二旋转齿轮82的旋转方向也相反，保证弯曲了180度的导丝19受到的捻转转动方向不变。在本申请未示出的实施方式中，两个第一旋转齿轮81分别在旋转驱动齿轮18的径向两侧啮合至旋转驱动齿轮18(也即两个第一旋转齿轮81分别位于旋转驱动齿轮18的一条直径的两侧)，也可以实现同样的技术效果。
第一旋转齿轮81设置至循环从动组件23。如图31所示，第一旋转齿轮81通过两个轴承88套设在支撑轴87上，从而第一旋转齿轮81围绕支撑轴87可转动。可以理解的，支撑轴87的轴向方向与输送方向DF平行。支撑轴87在一端例如通过螺栓固定至循环滑台35，另一端则采用压块89防止第一旋转齿轮81和两个轴承88滑脱。
在第三实施方式中，第二伺服电机与旋转驱动齿轮18构成旋转驱动组件。第一旋转齿轮81相当于旋转从动齿轮。旋转驱动组件与旋转从动组件28构成旋转动力组件，旋转动力组件用于驱动夹紧组件旋转，从而使导丝19被捻转着输送。
以下介绍循环从动组件23的循环运动机制。
回到图24至图27，循环从动组件23还包括传动组件70。传动组件70用于连接至驱动组件11，并在驱动组件11的驱动下相对于基板21可循环运动。第一运动组件30与第二运动组件40均连接至传动组件70。其中，循环从动组件23构造为，当传动组件70相对于基板21循环运动时，使得第一运动组件30实施第一循环运动(也即沿输送方向DF相对于基板21的循环往复运动)，使得第二运动组件40实施第二循环运动(也即反复挤压弹性夹持子组件60的循环运动)。
具体地，如图20所示，驱动组件11包括循环驱动轴17。如图24至图27所示，传动组件70包括传动轴71和偏心轮72。传动轴71用于与循 环驱动轴17同轴连接，并随循环驱动轴17同步转动。例如循环驱动轴17由第一伺服电机(未示出)驱动，第一伺服电机可以看做是驱动组件11的一部分。传动轴71的轴线P沿第三方向D3延伸，传动轴71的轴线P相对于基板21静止。传动轴71的轴线P也即其旋转轴线。其中，第三方向D3垂直于输送方向DF和第四方向D4。偏心轮72的轮盘构造为圆形，偏心轮72套设在传动轴71上并与传动轴71同步转动。其中，偏心轮72的旋转轴线与传动轴71的旋转轴线重合。因此，可以理解的，当循环驱动轴17驱动传动轴71转动时，由于偏心轮72的旋转轴线偏离其自身的轮盘圆心，使得在每一个旋转角度下，偏心轮72的沿输送方向DF的最前端73与其旋转轴线P的距离d在最大值和最小值之间周期性地连续变化，使得偏心轮72呈现出沿输送方向DF相对基板21往复运动的现象。从而，第一运动组件30连接至偏心轮72，即可实现沿输送方向DF相对于基板21循环往复运动。
具体地，基板21设置有基板导向件24，基板导向件24沿输送方向DF延伸。第一运动组件30包括移动导向件34，移动导向件34用于与基板导向件24接触并沿输送方向DF相对于基板导向件24可移动，从而第一运动组件30沿输送方向DF相对于基板21可移动。例如，基板导向件24与移动导向件34中的一个构造为滑轨，基板导向件24与移动导向件34中的另一个构造为用于容纳该滑轨的滑槽。在图示的实施方式中，基板导向件24构造为滑轨，移动导向件34构造为滑槽。
在图示的实施方式中，第一运动组件30包括循环滑台35、滑槽块37和两个限位块38。在本实施方式中，循环滑台35即为可动件。循环滑台35包括用于使传动轴71通过的滑台通孔36。滑槽块37设置至循环滑台35，滑槽块37设置有滑槽，起到移动导向件34的作用。两个限位块38也设置至循环滑台35并从循环滑台35凸出。两个限位块38沿输送方向DF间隔开，从而在两个限位块38之间构造出凹陷部31。两个限位块38的用于朝向对方的侧表面32之间沿输送方向DF的距离等于偏心轮72的轮盘的直径。偏心轮72则设置在凹陷部31中(传动轴71贯穿凹陷部31)。第一运动组件30构造为使得偏心轮72在两个限位块38中间转动，并且使得经过传动轴71的轴线P并沿输送方向DF延伸的直线同时经过两个限位 块38。这样，当偏心轮72转动时，偏心轮72的沿输送方向DF的最前端73和最后端74分别始终与两个限位块38的侧表面32接触，从而带动两个限位块38沿输送方向DF相对于基板21移动，使得整个第一运动组件30沿输送方向DF相对于基板21移动。
在本申请未示出的实施方式中，循环滑台35、滑槽块37和两个限位块38构造为单体零件，也即第一运动组件30构造为单体零件。其中，第一运动组件30包括凹陷部31，凹陷部31用于容纳偏心轮72。凹陷部31包括沿输送方向DF间隔开的两个侧表面32，两个侧表面32沿输送方向DF的距离等于偏心轮72的轮盘的直径。循环从动组件23构造为使得偏心轮72在凹陷部31中转动，并且使得经过传动轴71的轴线P并沿输送方向DF延伸的直线同时经过两个侧表面32。
具体地，第二运动组件40包括压轮43。压轮43套设在传动轴71上并随传动轴71同步转动。其中压轮43的旋转轴线与传动轴71的旋转轴线P重合。如图28至图29所示，压轮43包括第一半轮41和第二半轮42。在压轮43的垂直于压轮43的旋转轴线的截面中，第一半轮41为半径为第一半径r1的第一半圆形，第二半轮42为半径为第二半径r2的第二半圆形。其中，第一半圆形的圆心与第二半圆形的圆心重合(O点)，压轮43的旋转轴线经过该圆心，第一半径r1大于第二半径r2。压轮43具有镜像对称的结构，其轴截面的对称轴为SA。第一半径r1还大于传动轴71的轴线P与弹性夹持子组件60的距离。第二半径r2则小于传动轴71的轴线P与弹性夹持子组件60的距离。这样，如图24所示，当压轮43转动时，在半个旋转周期中，第一半轮41始终挤压两个夹持组件25中的一个(例如25A)，第二半轮42则不会挤压两个夹持组件25中的另一个(例如25B)；在另外半个旋转周期中，第一半轮41始终挤压两个夹持组件25中的所述另一个(例如25B)，第二半轮42则不会挤压两个夹持组件25中的所述一个(例如25A)。也即，在循环运动的半个周期中，第一半轮41使得夹持组件25夹持住导丝19的相对靠前的部分输送导丝，在循环运动的另外半个周期中，第一半轮41使得夹持组件25夹持住导丝19的相对靠后的部分输送导丝。
为了使第一运动组件30的第一循环运动与第二运动组件40的第二循 环运动相协调，如图24所示，循环从动组件23构造为使得第一半圆形的对称轴SA(也是第二半圆形的对称轴)平行于偏心轮72的最大旋转半径RX(也平行于偏心轮72的最小旋转半径RN)。也即，在组装输送装置300时，就将循环从动组件23组装为使得第一半圆形的对称轴SA平行于偏心轮72的最大旋转半径RX。这样，由于压轮43与偏心轮72均随传动轴71同步转动，在图示的实施方式中，在偏心轮72的最大旋转半径从最后端74旋转到最前端73的半个循环周期中，压轮43的第一半轮41始终接触并挤压夹持组件25A，第二半轮42则不会接触到夹持组件25B；同时，在这半个循环周期中，偏心轮72的最前端73距离轴线P越来越远，使得第一运动组件30沿输送方向DF相对于基板21前进(如图26中向右移动)，从而使夹持组件25A沿前进方向输送导丝19。在偏心轮72的最大旋转半径从最前端73旋转到最后端74的半个循环周期中，压轮43的第一半轮41始终接触并挤压夹持组件25B，第二半轮42则不会接触到夹持组件25A；同时，在这半个循环周期中，偏心轮72的最前端73距离轴线P越来越近，使得第一运动组件30沿输送方向DF相对于基板21后退(如图26中向左移动)，从而使夹持组件25B沿后退方向输送导丝19。从而，循环从动组件23通过循环运动不间断地输送导丝19。
如图28和图29所示，第一半轮41的在径向方向与压轮43的旋转轴线(也即第一半圆和第二半圆的圆心O)的距离小于第二半径r2的部分沿第三方向D3具有第一厚度t1，第一半轮41的在径向方向与压轮43的旋转轴线的距离大于或等于第二半径r2的部分沿第三方向D3具有第二厚度t2，第二半轮42沿第三方向D3具有第一厚度t1，其中第一厚度t1小于第二厚度t2。这样，可以保证第一半轮41有足够的用于接触和挤压夹持组件25的外周表面44，同时也可以减少第一半轮41的重量，既节省材料，也能减少旋转过程中由于偏心造成的不利影响。
如图26和图27所示，循环从动组件23还包括轴套49，轴套49套设在传动轴71上，轴套49位于偏心轮72与压轮43之间，从而将偏心轮72与压轮43沿第三方向D3间隔开，使偏心轮72与压轮43互不干扰。轴套49的外径小于第二半轮42的第二半圆的直径(两倍的r2)，从而轴套49在压轮43的具有第一厚度t1的部分接触压轮43。
以下详细介绍夹持组件25的构成。
如图32和图33所示，夹持组件25包括支座51、两个压板组件52和弹性夹持子组件60。支座51设置至第一运动组件30的沿第四方向D4的端部(例如循环滑台35的沿第四方向D4的端部)，以不影响传动轴71贯穿第一运动组件30。支座51沿输送方向DF与第一运动组件30相对于基板21同步移动。两个压板组件52分别设置在支座51的沿输送方向DF的两端。弹性夹持子组件60被夹持在两个压板组件52之间。压板组件52包括用于使导丝19通过的压板组件通道53，从而导丝19可以沿输送方向DF贯穿夹持组件25。其中，两个压板组件52中距离导向支架22较远的一个连接至第二旋转齿轮82(参见图21)。压板组件52相当于限位组件，将弹性夹持子组件60限制其中，使弹性夹持子组件60始终保持整体性。
压板组件通道53沿压板组件52的径向延伸至压板组件52的外周表面，在压板组件52的外周表面形成压板组件通道开口55。如图36至图39所示，弹性夹持子组件60包括第一弹性组件61(也即第一夹紧件)和第二弹性组件62(也即第二夹紧件)。第一弹性组件61与第二弹性组件62相对设置。第一弹性组件61与第二弹性组件62之间的缝隙形成使导丝19通过的夹持通道60A。第一弹性组件61和第二弹性组件62包括弹性材料。压板组件52在弹性夹持子组件60的沿输送方向DF的两端沿弹性夹持子组件60的周向方向包围住第一弹性组件61和第二弹性组件62，使得弹性夹持子组件60不会散开。其中，夹持组件25构造为使得夹持通道60A与压板组件通道53沿夹持组件25的周向方向对齐，也即，沿输送方向DF观察时，夹持通道60A与压板组件通道53至少部分地重合。从而导丝19可以容易地放入夹持组件25中，也可以容易地从夹持组件25中取出(例如在图32中沿竖向方向从通道开口放入夹持组件25的通道中)。
如图36至图39所示，第一弹性组件61包括第一接触件63、第一键65和第一包裹件65A。第一接触件63用于接触第二运动组件40，具体地，接触压轮43并被压轮43挤压。第一接触件63的用于朝向第二弹性组件62的表面63A设置有沿输送方向DF延伸的第一键槽63B(也即第一容纳槽)。第一键65设置在第一键槽63B中，并从第一接触件63的沿输送方向DF的端面凸出。第一键65包括弹性材料(第一键65也即第一柔性件)。 第一包裹件65A设置在第一接触件63的沿输送方向DF的端面63C(例如粘接在端面63C上)，用于包裹第一键65的从端面63C凸出的部分。在弹性夹持子组件60的垂直于输送方向DF的截面中，第一接触件63为半圆形或大体为半圆形，第一接触件63的半圆形的圆心位于第一键槽63B中，也即第一接触件63大体构造为半圆柱体，其过轴心的平面表面用于朝向第二接触件64。
第二弹性组件62包括第二接触件64、第二键66和第二包裹件66A。第二接触件64用于接触第二运动组件40，具体地，接触压轮43并被压轮43挤压。第二接触件64与第一接触件63相对设置。第二接触件64的用于朝向第一弹性组件61的表面64A设置有沿输送方向DF延伸的第二键槽64B(也即第二容纳槽)。第二键66设置在第二键槽64B中并从第二接触件64的沿输送方向DF的端面64C凸出。第二键66包括弹性材料(第二键66也即第二柔性件)。第二键槽64B与第一键槽63B相对设置，使得第二键66与第一键65相对。第二包裹件66A设置在第二接触件64的沿输送方向DF的端面64C(例如粘接在端面64C上)，用于包裹第二键66的从端面64C凸出的部分。第二接触件64为半圆形或大体为半圆形，第二接触件64的半圆形的圆心位于第二键槽64B中，也即第二接触件64也大体构造为半圆柱体，其过轴心的平面表面用于朝向第一接触件63。
其中，第一键65与第二键66之间的缝隙形成夹持通道60A。沿弹性夹持子组件60的径向方向，第一包裹件65A不超出第一键65的用于朝向第二键66的表面65B，第二包裹件66A不超出第二键66的用于朝向第一键65的表面66B，从而第一包裹件65A和第二包裹件66A不影响第一键65与第二键66夹持导丝19。
弹性夹持子组件60还包括顶开弹簧67(也即，夹持组件还包括弹性件)。第一接触件63的用于朝向第二弹性组件62的表面63A与第二接触件64的用于朝向第一弹性组件61的表面64A中的至少一个设置有用于容纳顶开弹簧67的弹簧凹槽67A。其中，弹性夹持子组件60构造为使得顶开弹簧67被压缩，顶开弹簧67的偏置力用于使第一接触件63与第二接触件64彼此远离。从而，当压轮43不挤压弹性夹持子组件60时，第一接触件63与第二接触件64彼此远离，松开导丝19；当压轮43挤压弹性夹 持子组件60时，顶开弹簧67被压缩，第一接触件63与第二接触件64彼此靠近，夹紧导丝19。
弹性夹持子组件60还包括挡条68。第一接触件63的用于朝向第二弹性组件62的表面63A与第二接触件64的用于朝向第一弹性组件61的表面64A中的一个设置有弹簧凹槽67A，第一接触件63的用于朝向第二弹性组件62的表面63A与第二接触件64的用于朝向第一弹性组件61的表面64A中的另一个设置有用于容纳挡条68的挡条凹槽68A。弹簧凹槽67A与挡条凹槽68A相对设置。优选地，挡条68的高度大于挡条凹槽68A的深度，从而，挡条68部分地被容纳在弹簧凹槽67A中，一方面使顶开弹簧67被稳定地限制在弹簧凹槽67A中，另一方面使得第一接触件63与第二接触件64之间的相对运动被导向。
优选地，弹簧凹槽67A与挡条凹槽68A均构造为沿输送方向DF延伸的通槽。其中，挡条68的长度大于挡条凹槽68A的长度，使得挡条68从端面63C与端面64C凸出，从而用户可以接触到挡条68，并将挡条68从挡条凹槽68A中抽出。这样，用户可以更方便地将导丝19放入第一接触件63与第二接触件64之间。优选地，弹性夹持子组件60还包括隔板69，隔板69设置在弹簧凹槽中，用于将顶开弹簧67与挡条68隔开。从而，在放置完导丝19后，用户可以容易地再将挡条68插回挡条凹槽68A中，使第一接触件63与第二接触件64稳定地连接和彼此相对运动。
如图29所示，第一半轮41的外周表面44的沿第三方向D3的中间部分构造为向内凹陷，以更好地适应弹性夹持子组件60的形状。可以理解的，压轮43的外周表面44也即压轮43的压紧面。外周表面44例如构造为向内凹陷的弧形或折线形。第一接触件63的圆弧形侧表面即为第一夹紧件的第一配合面。第二接触件64的圆弧形侧表面即为第二夹紧件的第二配合面。在压轮43挤压夹持组件25的状态下，压轮43的压紧面卡持至第一配合面和第二配合面中的至少一者，使得第一夹紧件和第二夹紧件彼此靠近而夹紧导丝。
如图32和图33所示，压板组件52包括压板连接件57、衬套54和压板58。压板连接件57构造为在弹性夹持子组件60的沿输送方向DF的两端沿弹性夹持子组件60的周向方向包围第一弹性组件61和第二弹性组件 62，使得弹性夹持子组件60不会散开。压板连接件57包括用于使导丝19通过的压板连接件通道57A，压板连接件通道57A沿压板连接件57的径向延伸至压板连接件57的外周表面，在压板连接件57的外周表面形成压板连接件通道开口57B。衬套54套设在压板连接件57的外周。衬套54包括用于使导丝19通过的衬套通道(未示出)，衬套通道沿衬套54的径向延伸至衬套54的外周表面，在衬套54的外周表面形成衬套通道开口54B。压板58套设在衬套54的外周，并在衬套54的沿输送方向DF的外端面压住衬套54。压板58包括用于使导丝19通过的压板通道58A，压板通道58A沿压板58的径向延伸至压板58的外周表面，在压板58的外周表面形成压板通道开口58B。
压板连接件通道57A、衬套通道和压板通道58A共同构成压板组件通道53，其中衬套通道可以认为是压板通道58A的一部分。压板连接件通道开口57B、衬套通道开口54B和压板通道开口58B共同构成压板组件通道开口55，其中衬套通道开口54B也可以认为是压板通道开口58B的一部分。
压板连接件57构造为沿输送方向DF接触第一弹性组件61的沿输送方向DF的端面和第二弹性组件62的沿输送方向DF的端面。压板连接件57还构造为沿输送方向DF套住第一弹性组件61的沿输送方向DF的端部和第二弹性组件62的沿输送方向DF的端部。压板58设置至支座51并相对于支座51固定不动。压板58构造为沿输送方向DF位于压板连接件57的背向弹性夹持子组件60的一侧，并沿输送方向DF与压板连接件57接触。从而两个压板58沿输送方向DF将弹性夹持子组件60夹紧。压板连接件57连接至第二旋转齿轮82，并连同弹性夹持子组件60一起随第二旋转齿轮82同步转动。压板连接件57的朝向压板58的一端的外周表面包括圆柱体的侧表面，压板58的朝向压板连接件57的一侧设置有用于容纳压板连接件57的圆形凹槽。圆环形的衬套54沿径向方向位于压板连接件57与压板58之间，使压板连接件57可以围绕沿输送方向DF延伸的轴线相对于压板58转动。衬套54也可以认为是压板58的一部分。
如图34和图35所示，压板组件52的朝向弹性夹持子组件60的一侧设置有压板键槽56。具体地，压板连接件57的朝向弹性夹持子组件60的 一侧设置有压板键槽56。第一包裹件65A和第二包裹件66A被容纳在压板键槽56中。从而，压板组件52通过压板连接件57沿弹性夹持子组件60的周向方向包围了第一包裹件65A和第二包裹件66A，使得弹性夹持子组件60不会散开。同时，弹性夹持子组件60与压板连接件57连接为一体。
如图35所示，压板键槽56构造为由互呈角度α3的两部分组成，一部分用于容纳第一包裹件65A，另一部分用于容纳第二包裹件66A。在第一弹性组件61与第二弹性组件62相互靠近和远离的过程中，第一包裹件65A和第二包裹件66A在压板键槽56中运动，因此压板键槽56对第一包裹件65A和第二包裹件66A起移动导向作用，也即对第一弹性组件61和第二弹性组件62起移动导向作用。压板键槽56构造为弯折的形式，使得第一弹性组件61和第二弹性组件62的沿径向方向的运动轨迹不平行，从而在弹性夹持子组件60的旋转过程中，无论压轮43的第一半轮41的外周表面44接触到第一接触件63或第二接触件64的哪个部位，第一键65与第二键66均受到朝向弹性夹持子组件60的轴心的挤压力，使第一键65与第二键66可以彼此靠近，夹紧导丝19。
优选地，如图35和图38所示，为了更好地适应压板键槽56的导向作用，第一包裹件65A的侧表面与第一接触件63的用于朝向第二接触件64的表面63A沿第一旋转方向R1呈一锐角α1，第二包裹件66A的侧表面与第二接触件64的用于朝向第一接触件63的表面64A沿第二旋转方向R2呈一锐角α2，锐角α1与α2的和等于角度α3。其中，第一旋转方向R1与第二旋转方向R2为围绕沿输送方向DF延伸的轴线旋转的旋转方向，第二旋转方向R2与第一旋转方向R1相反。可以理解的，压板键槽56的弯折角度对第一弹性组件61和第二弹性组件62的移动起主导导向作用，第一包裹件65A与第二包裹件66A只要在外形尺寸上匹配压板键槽56的尺寸即可，而不是必须构造为图示的形状。
夹持组件25构造为，当第一键65和第二键66位于压板键槽56中时，压板连接件通道57A与夹持通道60A沿夹持组件25的周向方向对齐。也即，沿输送方向DF观察时，夹持通道60A与压板连接件通道57A至少部分地重合。也即，当第一键65和第二键66位于压板键槽56中时，夹持通 道60A与压板连接件通道开口57B沿夹持组件25的周向方向对齐，也即，沿夹持组件25的径向方向观察时，夹持通道60A与压板连接件通道开口57B至少部分地重合。
在本申请中，夹持组件25的径向方向也即弹性夹持子组件60的径向方向，也即压板连接件57的径向方向，也即衬套54的径向方向，也即压板58的径向方向。夹持组件25的周向方向也即弹性夹持子组件60的周向方向，也即压板连接件57的周向方向，也即衬套54的周向方向，也即压板58的周向方向。输送方向DF也即夹持组件25的轴向方向，也即弹性夹持子组件60的轴向方向，也即压板连接件57的轴向方向，也即衬套54的轴向方向，也即压板58的轴向方向。
如图32所示，输送装置300还构造为使得压板连接件通道57A与压板通道58A沿夹持组件25的周向方向对齐，也即，沿输送方向DF观察时，压板连接件通道57A与压板通道58A至少部分地重合。也即，使压板连接件通道开口57B与压板通道开口58B沿夹持组件25的周向方向对齐，也即，沿夹持组件25的径向方向观察时，压板连接件通道开口57B与压板通道开口58B至少部分地重合。输送装置300还构造为使得压板连接件通道57A与衬套通道54A沿夹持组件25的周向方向对齐。也即，使压板连接件通道开口57B与衬套通道开口54B沿夹持组件25的周向方向对齐。具体地，衬套54可以在预组装时先与压板58组合好，使得衬套通道54A与压板通道58A沿夹持组件25的周向方向对齐。因此，只需再将压板通道58A与压板连接件通道57A沿夹持组件25的周向方向对齐。衬套54也可以视为压板58的一部分。
输送装置300还包括零位调整器90，用于使压板连接件通道开口57B能够与压板通道开口58B对齐。其中，零位调整器90可拆卸地连接至压板连接件57。输送装置300构造为，当零位调整器90连接至压板连接件57时，当压板通道58A与压板连接件通道57A沿夹持组件25的周向方向对齐时，零位调整器90使压板连接件57相对于压板58不可转动；当零位调整器90连接至压板连接件57时，当压板通道58A与压板连接件通道57A沿夹持组件25的周向方向不对齐时，零位调整器90使压板连接件57相对于压板58可转动。
具体地，如图32所示，压板通道58A包括圆孔58C，该圆孔58C设置有沿径向向外的卡位槽口59。压板连接件57的沿输送方向DF的端面设置有安装孔57C，用于安装零位调整器90。如图40和图41所示，零位调整器90包括本体91、卡位件94、卡位弹簧95和限位件97。本体91包括安装部92、本体滑槽93和限位通孔96。安装部92用于可拆卸地连接至安装孔57C。零位调整器90构造为，当安装部92位于安装孔57C中时，本体滑槽93沿夹持组件25的径向方向延伸。限位通孔96从本体滑槽93的内表面沿垂直于本体滑槽93的延伸方向的方向延伸至本体91的外表面。卡位件94设置在本体滑槽93中。卡位弹簧95也设置在本体滑槽93中，卡位弹簧95的一端抵靠本体91，卡位弹簧95的另一端抵靠卡位件94，用于将卡位件94顶出本体滑槽93。限位件97可拆卸地延伸穿过限位通孔96，用于阻挡或允许卡位件94从本体滑槽93中伸出。其中，输送装置300构造为，当零位调整器90连接至压板连接件57时，零位调整器90与压板连接件57相对于压板58可同步转动。当零位调整器90旋转以使本体滑槽93对准卡位槽口59时，压板通道58A与压板连接件通道57A对齐，也即压板通道开口58B与压板连接件通道开口57B对齐。
如图32所示，使用零位调整器90时，用户先将限位件97(例如限位栓97)插入限位通孔96，阻止卡位件94被卡位弹簧95从本体滑槽93中顶出。然后，将安装部92对准安装孔57C插入，使零位调整器90与压板连接件57连接。这时，用户去除限位件97，使卡位弹簧95将卡位件94从本体滑槽93中顶出，使得卡位件94接触压板通道58A的内周表面。用户操作零位调整器90使压板连接件57相对于压板58旋转，则卡位件94沿压板通道58A的内周表面移动。当本体滑槽93对准卡位槽口59时，卡位件94被卡位弹簧95顶入卡位槽口59中，使得压板连接件57相对于压板58不可旋转。此时，压板连接件通道开口57B恰巧与压板通道开口58B对齐。
如图30所示，当第二旋转齿轮82与压板连接件57连接时，装配部件的设计使得齿轮通槽83与压板连接件通道57A沿夹持组件25的周向方向对齐，也即，当沿输送方向DF观察时，齿轮通槽83与压板连接件通道57A至少部分地重合。
因此，通过在设计时使部件间相互匹配，以及通过零位调整器90进行调整，夹持组件25的全部部件的用于使导丝19通过的通道和通道开口均能够容易地对齐，使用户能便捷地将导丝19放置在夹持组件25中。
当用户使用输送装置300时，先将输送部20与驱动部10对接；然后将输送部20的外罩拿开；随后采用零位调整器90将夹持组件25的全部部件的用于使导丝19通过的通道和通道开口对齐，对齐后即卸载零位调整器90；然后从夹持组件25中取出挡条68，并打开导向支架22的盖体22B；接下来将导丝19放入凹槽22A和两个夹持组件25中；随后盖合盖体22B，并将挡条68重新放回挡条凹槽68A中；最后再将输送部20的外罩盖好。可见，导丝19的安装方法简单。
通常，输送装置300的长宽高三个方向的尺寸均不大于15cm。
在图42所示的根据本申请第四实施方式的输送装置400中，输送装置400包括驱动部10和输送部420。与第三实施方式中所不同的是，输送部420还包括辅助支架26，用于协助支撑导丝19。辅助支架26设置至基板21。辅助支架26包括导槽27，用于容纳导丝19。导槽27延伸至两个第二旋转齿轮82中的一个(例如与夹持组件25B连接的第二旋转齿轮82)，用于在导丝19进入第二旋转齿轮82的齿轮通槽83之前支撑导丝19。
优选地，导槽27的一端(例如第一端27A)设置在两个夹持组件425中的一个(例如425B)的用于连接旋转从动组件28的一侧(也即夹持组件425用于连接第二旋转齿轮82的一侧)，另一端(例如第二端27B)设置在两个夹持组件425中的另一个(例如425A)的用于朝向导向支架22的一侧。换句话说，导槽27的一端设置在两个夹持组件425中的一个的用于连接旋转从动组件28的一侧，导槽27的另一端设置在两个夹持组件425中的另一个的用于背向旋转从动组件28的一侧。
优选地，导槽27包括沿输送方向DF延伸的部分，该部分连接至导槽第二端27B。从而，导槽27的两端大体相当于分别位于基板21的一条对角线的两个顶点，尽量在既有空间延长了导槽27的长度，有利于导丝19得到更稳定的支撑。优选地，导槽第二端27B在第三方向D3超出夹持组件425A，也即高出夹持组件425A，从而导丝19从夹持组件425A的上方弯曲180度后进入夹持组件425B，然后又弯曲180度后从夹持组件425A 伸出。从而导槽27充分利用高度空间延长其长度，并且使导丝19的两端在高度方向间隔开，互不干扰。
如图43和图44所示，在第四实施方式中，输送部420的夹持组件425的弹性夹持子组件460还包括附加弹簧67B。如图所示，附加弹簧67B设置在第一键槽63B中，并且位于第一键65的背向第二键66的一侧。附加弹簧67B沿第一键槽63B的深度方向延伸。在图44中，附加弹簧67B处于自由状态，由图可知，附加弹簧67B的自由高度与第一键65的高度的和小于或等于第一键槽63B的深度。这样设置是为了使夹持通道60A能够适应不同粗细的导丝19。例如当导丝19变粗时，可以通过挤压附加弹簧67B来增加第一键65与第二键66之间的间隙，也即在第一键65与第二键66的自身弹性的基础上再增加沿径向的调节尺度。
可以理解的，附加弹簧67B也可以设置在第二键槽64B中，并位于第二键66的背向第一键65的一侧。附加弹簧67B沿第二键槽64B的深度方向延伸。附加弹簧67B的自由高度与第二键66的高度的和小于或等于第二键槽64B的深度。
第四实施方式的输送装置400的其它特征参见第三实施方式的输送装置300中的描述。
根据本申请的手术机器人系统包括根据本申请的输送装置300/400和控制装置。其中，控制装置耦连至驱动组件11，用于控制驱动组件11工作，例如控制第一伺服电机和第二伺服电机的工作。可以理解的，根据本申请的手术机器人系统包括根据本申请的输送装置的全部特征和效果。
在本文中，为使语言简洁，有时仅以输送装置输送导丝为例进行阐述。但根据本申请的输送装置同样适用于输送导管，并且工作机制与输送导丝完全相同。因此，本文中的术语“导丝”意指“导丝和/或导管”。
上述的所有优选实施方式中所述的流程、步骤仅是示例。除非发生不利的效果，否则可以按与上述流程的顺序不同的顺序进行各种处理操作。上述流程的步骤顺序也可以根据实际需要进行增加、合并或删减。
这里使用的术语“被附接”或“附接”包括：通过将元件直接固定到另一元件而将元件直接固定到另一元件的构造；通过将元件固定到中间构件上，中间构件转而固定到另一元件而将元件间接固定到另一元件上的构造；以及一个元件与另一个元件是一体，即一个元件基本上是另一个元件 的一部分的构造。该定义也适用于具有相似含义的词，例如“连接”“联接”“耦合”“安装”“粘合”“固定”及其衍生词。最后，这里使用的诸如“基本上”“大约”和“近似”的程度术语表示修改术语使得最终结果不会显著改变的偏差量。
除非另有定义，本文中所使用的技术和科学术语与本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中使用的术语只是为了描述具体的实施目的，不是旨在限制本申请。本文中在一个实施方式中描述的特征可以单独地或与其它特征结合地应用于另一个实施方式，除非该特征在该另一个实施方式中不适用或是另有说明。
本申请已经通过上述实施方式进行了说明，但应当理解的是，上述实施方式只是用于举例和说明的目的，而非意在将本申请限制于所描述的实施方式范围内。本领域技术人员可以理解的是，根据本申请的教导还可以做出更多种的变型和修改，这些变型和修改均落在本申请所要求保护的范围以内。

Claims (61)

  1. 一种输送装置，用于输送导丝和/或导管，其特征在于，包括：
    基座；
    驱动组件，所述驱动组件设置于所述基座，用于提供输送所述导丝和/或导管所需的驱动力；
    循环从动组件，连接至所述驱动组件，所述循环从动组件包括第一运动组件和第二运动组件；以及
    至少一个夹紧组件，所述夹紧组件连接至所述第一运动组件，用于夹持所述导丝和/或导管，
    其中，所述第一运动组件在所述驱动组件的驱动下沿所述导丝和/或导管的输送方向相对于所述基座可移动，以带动所述夹紧组件沿所述输送方向移动，
    所述第二运动组件在所述驱动组件的驱动下向所述夹紧组件施加包含沿第四方向的挤压力，以使所述夹紧组件夹紧所述导丝和/或导管，其中所述第四方向垂直于所述输送方向。
  2. 根据权利要求1所述的输送装置，其特征在于，所述输送装置构造为使得：
    所述循环从动组件在所述驱动组件的驱动下相对于所述基座可循环运动，所述循环从动组件的循环运动包括：
    所述第一运动组件的沿所述输送方向的相对于所述基座循环往复移动的第一循环运动，和
    所述第二运动组件的用于反复施加所述挤压力的第二循环运动，
    其中，当所述第一运动组件沿所述输送方向前进时，所述第二运动组件沿所述第四方向挤压所述夹紧组件；当所述第一运动组件沿所述输送方向后退时，所述第二运动组件不挤压所述夹紧组件，
    当所述第二运动组件挤压所述夹紧组件时，所述夹紧组件位于夹紧所述导丝和/或导管的夹紧位置，当所述第二运动组件不挤压所述夹紧组件时，所述夹紧组件位于释放所述导丝和/或导管的释放位置。
  3. 根据权利要求2所述的输送装置，其特征在于，所述循环从动组件 还包括传动组件，所述传动组件用于连接至所述驱动组件，并在所述驱动组件的驱动下相对于所述基座可循环运动，
    其中，所述第一运动组件与所述第二运动组件均连接至所述传动组件，
    其中，所述循环从动组件构造为，当所述传动组件相对于所述基座循环运动时，使得所述第一运动组件实施所述第一循环运动，并使得所述第二运动组件实施所述第二循环运动。
  4. 根据权利要求3所述的输送装置，其特征在于，
    所述第一运动组件在所述传动组件的驱动下沿所述输送方向相对于所述基座可循环往复移动，以带动所述夹紧组件沿所述输送方向循环往复移动，
    所述第二运动组件在所述传动组件的驱动下围绕旋转轴线相对于所述基座可旋转，以周期性地向所述夹紧组件施加所述挤压力，其中所述旋转轴线垂直于所述输送方向和所述第四方向，
    所述输送装置构造为：在所述夹紧组件沿所述输送方向前进的过程中，所述第二运动组件挤压所述夹紧组件；在所述夹紧组件沿所述输送方向后退的过程中，所述第二运动组件不挤压所述夹紧组件。
  5. 根据权利要求4所述的输送装置，其特征在于，
    所述第一运动组件包括可动件，所述夹紧组件连接至所述可动件，所述可动件在所述传动组件的驱动下沿所述输送方向相对于所述基座可循环往复移动，以带动所述夹紧组件沿所述输送方向循环往复移动，
    所述第二运动组件包括压轮，所述压轮在所述传动组件的驱动下围绕所述旋转轴线相对于所述基座可旋转，以周期性地向所述夹紧组件施加所述挤压力。
  6. 根据权利要求5所述的输送装置，其特征在于，所述夹紧组件包括第一夹紧件、第二夹紧件和至少一个弹性件，所述第一夹紧件和所述第二夹紧件相对地设置以能够夹持住所述导丝和/或导管，所述至少一个弹性件设置在所述第一夹紧件和所述第二夹紧件之间，并且能够对所述第一夹紧件和所述第二夹紧件施加远离彼此的弹性力，位于所述夹紧位置的所述第一夹紧件和所述第二夹紧件之间的距离小于位于所述释放位置的所述第一夹紧件和所述第二夹紧件之间的距离。
  7. 根据权利要求6所述的输送装置，其特征在于，所述弹性件为压缩弹簧、弹簧片、弹性硅胶管、扭簧和回弹垫片中的至少一种。
  8. 根据权利要求6所述的输送装置，其特征在于，所述第一夹紧件设置有沿所述输送方向延伸的第一容纳槽，所述第二夹紧件对应地设置有沿所述输送方向延伸的第二容纳槽，所述导丝和/或导管沿所述输送方向被夹设在所述第一容纳槽和所述第二容纳槽之间。
  9. 根据权利要求8所述的输送装置，其特征在于，所述夹紧组件还包括第一柔性件和第二柔性件，所述第一柔性件沿着所述第一容纳槽的整个长度设置于所述第一容纳槽，所述第二柔性件沿着所述第二容纳槽的整个长度设置于所述第二容纳槽，所述导丝和/或导管沿所述输送方向被夹设在所述第一柔性件和所述第二柔性件之间。
  10. 根据权利要求9所述的输送装置，其特征在于，
    所述夹紧组件还包括附加弹簧；
    所述附加弹簧设置在所述第一容纳槽中并位于所述第一柔性件的背向所述第二柔性件的一侧，所述附加弹簧沿所述第一容纳槽的深度方向延伸，其中所述附加弹簧的自由高度与所述第一柔性件的高度的和小于或等于所述第一容纳槽的深度，或者
    所述附加弹簧设置在所述第二容纳槽中并位于所述第二柔性件的背向所述第一柔性件的一侧，所述附加弹簧沿所述第二容纳槽的深度方向延伸，其中所述附加弹簧的自由高度与所述第二柔性件的高度的和小于或等于所述第二容纳槽的深度。
  11. 根据权利要求8所述的输送装置，其特征在于，所述第一容纳槽为朝向所述第二夹紧件设置的半圆形或者U形凹槽，并且/或者所述第二容纳槽为朝向所述第一夹紧件设置的半圆形或者U形凹槽。
  12. 根据权利要求6所述的输送装置，其特征在于，所述压轮设置有压紧面，在所述压轮挤压所述夹紧组件的状态下，所述压紧面卡持在所述第一夹紧件和所述第二夹紧件中的至少一者的外表面，使得所述第一夹紧件和所述第二夹紧件彼此靠近而夹紧所述导丝和/或导管。
  13. 根据权利要求12所述的输送装置，其特征在于，所述压紧面与所述第一夹紧件和所述第二夹紧件中的至少一者的外表面之间为非面接触。
  14. 根据权利要求12所述的输送装置，其特征在于，所述第一夹紧件设置有第一配合面，所述第二夹紧件设置有第二配合面，在所述压轮挤压所述夹紧组件的状态下，所述压紧面卡持至所述第一配合面和所述第二配合面中的至少一者，使得所述第一夹紧件和所述第二夹紧件彼此靠近而夹紧所述导丝和/或导管。
  15. 根据权利要求14所述的输送装置，其特征在于，所述压紧面、所述第一配合面和所述第二配合面均构造为弧形面。
  16. 根据权利要求6所述的输送装置，其特征在于，
    所述基座设置有滑轨，所述滑轨沿所述输送方向延伸，
    所述可动件设置有滑槽，所述滑槽沿所述输送方向延伸，用于容纳所述滑轨，
    其中，所述滑槽沿所述输送方向相对于所述滑轨可移动。
  17. 根据权利要求6所述的输送装置，其特征在于，所述夹紧组件还包括至少一个定位件，所述定位件连接至所述第一夹紧件和所述第二夹紧件中的一者，并且所述第一夹紧件和所述第二夹紧件中的另一者对应地设置有至少一个定位孔，所述定位件沿所述定位孔的长度方向可移动地插入所述定位孔，所述弹性件对应地套设在所述定位件的外周侧。
  18. 根据权利要求6至17中任一项所述的输送装置，其特征在于，所述循环从动组件还包括限位组件，所述限位组件连接至所述可动件，所述第一夹紧件和所述第二夹紧件均部分地被可活动地限位在所述限位组件所围设的空间中，所述第一夹紧件和所述第二夹紧件均部分地从所述限位组件露出。
  19. 根据权利要求18所述的输送装置，其特征在于，所述限位组件包括第一限位件和与所述第一限位件连接的第二限位件，所述第一限位件和第二限位件中的至少一者连接至所述可动件，所述第一夹紧件和所述第二夹紧件均部分地在与所述输送方向垂直的方向被限位于所述第一限位件和所述第二限位件之间，所述第一夹紧件和所述第二夹紧件均部分地从所述第一限位件和所述第二限位件露出。
  20. 根据权利要求19所述的输送装置，其特征在于，还包括压力传感器，所述压力传感器设置在所述可动件与所述第一限位件和第二限位件中 的至少一者之间，以检测所述导丝和/或导管沿所述输送方向移动时受到的阻力。
  21. 根据权利要求20所述的输送装置，其特征在于，所述第一限位件沿所述输送方向延伸，所述第一限位件的一端连接至所述可动件，所述传感器设置在所述可动件和所述第一限位件之间。
  22. 根据权利要求21所述的输送装置，其特征在于，所述第一限位件的靠近所述可动件的一端设置有第一限位槽，所述可动件对应地设置有第一凸起部，所述第一凸起部至少部分地插入所述第一限位槽。
  23. 根据权利要求22所述的输送装置，其特征在于，所述压力传感器设置在所述第一凸起部的外表面和所述第一限位槽的内表面之间。
  24. 根据权利要求23所述的输送装置，其特征在于，所述压力传感器包括第一压力传感器和第二压力传感器，所述第一压力传感器和所述第二压力传感器相对地设置在所述第一凸起部的两侧。
  25. 根据权利要求24所述的输送装置，其特征在于，所述第一压力传感器相对于所述第二压力传感器距离所述夹紧组件的位置更近，所述第一压力传感器用于检测所述导丝和/或导管沿所述输送方向前进时受到的阻力，所述第二压力传感器用于检测所述导丝和/或导管沿所述输送方向后退时受到的阻力。
  26. 根据权利要求19所述的输送装置，其特征在于，还包括设置至所述可动件的支架，其中所述第一限位件设置至所述支架。
  27. 根据权利要求6至17中任一项所述的输送装置，其特征在于，所述驱动组件包括循环驱动电机、与所述循环驱动电机连接的循环驱动轴以及设置在所述循环驱动轴上的循环驱动齿轮，所述循环驱动电机设置于所述基座，并且能够驱动所述循环驱动轴以带动所述循环驱动齿轮旋转，所述循环驱动轴垂直于所述输送方向。
  28. 根据权利要求27所述的输送装置，其特征在于，所述传动组件包括相对地设置在所述可动件的两侧的第一循环从动组件和第二循环从动组件，所述可动件的两侧对应地设置有第一齿条和第二齿条，所述第一循环从动组件用于与所述循环驱动齿轮和所述第一齿条啮合，所述第二循环从动组件用于与所述循环驱动齿轮和所述第二齿条啮合，使得所述可动件能 够沿所述输送方向做循环往复运动。
  29. 根据权利要求28所述的输送装置，其特征在于，
    所述第一循环从动组件包括第一从动轴、第一从动齿轮和第一不完全齿轮，所述第一从动齿轮和所述第一不完全齿轮均设置在所述第一从动轴上，所述第一从动齿轮与所述循环驱动齿轮啮合，所述第一不完全齿轮与所述第一齿条啮合，
    所述第二循环从动组件包括第二从动轴、第二从动齿轮和第二不完全齿轮，所述第二从动齿轮和所述第二不完全齿轮均设置在所述第二从动轴上，所述第二从动齿轮与所述循环驱动齿轮啮合，所述第二不完全齿轮与所述第二齿条啮合，
    其中，所述第一不完全齿轮和所述第二不完全齿轮同步旋转且旋转方向一致，并且所述第一不完全齿轮与所述第一齿条之间的啮合和所述第二不完全齿轮与所述第二齿条之间的啮合不同时进行。
  30. 根据权利要求29所述的输送装置，其特征在于，所述传动组件还包括：
    第三循环从动组件，所述第三循环从动组件包括第三从动轴和第三从动齿轮，所述第三从动齿轮设置在所述第三从动轴上，所述第三从动齿轮与所述第一从动齿轮啮合，
    第四循环从动组件，所述第四循环从动组件包括第四从动轴、第四从动齿轮和所述压轮，所述第四从动齿轮和所述压轮均设置在所述第四从动轴上，所述第四从动齿轮与所述第三从动齿轮啮合，
    其中，所述压轮和所述第一不完全齿轮同步旋转且旋转方向一致，并且在所述第一不完全齿轮与所述第一齿条啮合的同时所述压轮挤压所述夹紧组件，在所述第二不完全齿轮与所述第二齿条啮合的同时所述压轮不挤压所述夹紧组件，所述第四从动轴的轴线为所述旋转轴线。
  31. 根据权利要求30所述的输送装置，其特征在于，所述第一从动轴、所述第二从动轴、所述第三从动轴以及所述第四从动轴均平行于所述循环驱动轴。
  32. 根据权利要求1至17中任一项所述的输送装置，其特征在于，还包括旋转动力组件，所述旋转动力组件设置于所述基座，并且所述旋转动 力组件包括旋转驱动组件和与所述旋转驱动组件连接的旋转从动组件，所述旋转从动组件连接至所述夹紧组件并构造为可使所述导丝和/或导管穿过，所述旋转驱动组件能够驱动所述旋转从动组件旋转，使得所述夹紧组件沿所述输送方向输送所述导丝和/或导管的同时带动所述导丝和/或导管旋转。
  33. 根据权利要求31所述的输送装置，其特征在于，所述旋转驱动组件包括旋转驱动电机、与所述旋转驱动电机连接的旋转驱动轴以及设置在所述旋转驱动轴上的旋转驱动齿轮，所述旋转驱动电机设置于所述基座，并且能够驱动所述旋转驱动轴以带动所述旋转驱动齿轮旋转。
  34. 根据权利要求33所述的输送装置，其特征在于，所述旋转从动组件包括旋转从动齿轮和连接件，所述旋转从动齿轮与所述旋转驱动齿轮啮合，所述连接件用于供所述导丝和/或导管穿过，并且连接至所述旋转从动齿轮和所述夹紧组件，使得所述旋转从动齿轮能够经由所述连接件带动所述夹紧组件旋转。
  35. 根据权利要求34所述的输送装置，其特征在于，
    所述旋转驱动轴垂直于所述输送方向，并且/或者
    所述旋转驱动齿轮和所述旋转从动齿轮均为锥齿轮。
  36. 根据权利要求6至17中任一项所述的输送装置，其特征在于，所述传动组件包括：
    不完全齿轮，所述不完全齿轮与所述压轮同轴连接，并在所述驱动组件的驱动下与所述压轮围绕所述旋转轴线相对于所述基座同步旋转；
    第一齿条和第二齿条，设置至所述可动件，所述第一齿条和所述第二齿条均沿所述输送方向延伸，并且相对地设置在所述不完全齿轮的两侧，所述第一齿条和所述第二齿条能够与所述不完全齿轮啮合；
    其中，所述压轮和所述不完全齿轮同步旋转且旋转方向一致，在所述不完全齿轮与所述第一齿条啮合的同时所述压轮挤压所述夹紧组件，在所述不完全齿轮与所述第二齿条啮合的同时所述压轮不挤压所述夹紧组件。
  37. 根据权利要求9所述的输送装置，其特征在于，还包括：
    支座，所述支座设置至所述可动件；和
    两个压板组件，两个所述压板组件分别设置在所述支座的沿所述输送 方向的两端，所述压板组件包括用于使所述导丝和/或导管通过的压板组件通道，所述压板组件通道沿所述压板组件的径向延伸至所述压板组件的外周表面，在所述压板组件的外周表面形成压板组件通道开口，
    其中，所述夹紧组件被夹持在两个所述压板组件之间。
  38. 根据权利要求37所述的输送装置，其特征在于，
    所述第一柔性件从所述第一夹紧件的沿所述输送方向的端面凸出，所述第二柔性件从所述第二夹紧件的沿所述输送方向的端面凸出，
    所述夹紧组件还包括第一包裹件和第二包裹件，
    所述第一包裹件设置在所述第一夹紧件的沿所述输送方向的端面，用于包裹所述第一柔性件的从所述第一夹紧件的沿所述输送方向的端面凸出的部分，
    所述第二包裹件设置在所述第二夹紧件的沿所述输送方向的端面，用于包裹所述第二柔性件的从所述第二夹紧件的沿所述输送方向的端面凸出的部分，
    所述压板组件的朝向所述夹紧组件的一侧设置有压板键槽，其中，所述第一包裹件和所述第二包裹件容纳在所述压板键槽中。
  39. 根据权利要求38所述的输送装置，其特征在于，
    所述第一夹紧件大体为半圆形，所述第一夹紧件的半圆形的圆心位于所述第一容纳槽中，
    所述第二夹紧件大体为半圆形，所述第二夹紧件的半圆形的圆心位于所述第二容纳槽中，
    其中，所述压板键槽包括互呈角度的两部分，分别用于容纳所述第一包裹件和所述第二包裹件。
  40. 根据权利要求38所述的输送装置，其特征在于，所述压板组件包括：
    压板连接件，所述压板连接件构造为沿所述输送方向接触所述第一夹紧件的沿所述输送方向的端面和所述第二夹紧件的沿所述输送方向的端面，所述压板连接件的朝向所述夹紧组件的一侧设置有所述压板键槽，所述压板连接件包括用于使所述导丝和/或导管通过的压板连接件通道，所述压板连接件通道沿所述压板连接件的径向延伸至所述压板连接件的外周表面， 在所述压板连接件的外周表面形成压板连接件通道开口；和
    压板，所述压板设置至所述支座，所述压板构造为沿所述输送方向位于所述压板连接件的背向所述夹紧组件的一侧并沿所述输送方向与所述压板连接件接触，所述压板包括用于使所述导丝和/或导管通过的压板通道，所述压板通道沿所述压板的沿径向延伸至所述压板的外周表面，在所述压板的外周表面形成压板通道开口，
    其中，所述压板组件通道包括所述压板连接件通道和所述压板通道，所述压板组件通道开口包括所述压板连接件通道开口和所述压板通道开口。
  41. 根据权利要求40所述的输送装置，其特征在于，
    所述压板连接件的朝向所述压板的一端的外周表面包括圆柱体的侧表面，
    所述压板的朝向所述压板连接件的一侧设置有用于容纳所述压板连接件的圆形凹槽，
    所述输送装置还包括零位调整器，所述零位调整器可拆卸地连接至所述压板连接件，
    所述输送装置构造为，当所述零位调整器连接至所述压板连接件时，当所述压板通道与所述压板连接件通道沿所述压板组件的周向方向对齐时，所述零位调整器使所述压板连接件相对于所述压板不可转动；当所述零位调整器连接至所述压板连接件时，当所述压板通道与所述压板连接件通道沿所述压板组件的周向方向不对齐时，所述零位调整器使所述压板连接件相对于所述压板可转动。
  42. 根据权利要求41所述的输送装置，其特征在于，
    所述压板通道包括圆孔，所述圆孔设置有沿径向向外的卡位槽口，
    所述压板连接件的沿所述输送方向的端面设置有安装孔，用于安装所述零位调整器，
    所述零位调整器包括：
    本体，所述本体包括：
    安装部，用于可拆卸地连接至所述安装孔，
    本体滑槽，所述零位调整器构造为，当所述安装部位于所述安装孔中时，所述本体滑槽沿所述夹紧组件的径向方向延伸，和
    限位通孔，所述限位通孔从所述本体滑槽的内表面沿垂直于所述本体滑槽的延伸方向的方向延伸至所述本体的外表面，
    卡位件，设置在所述本体滑槽中，
    卡位弹簧，设置在所述本体滑槽中，所述卡位弹簧的一端抵靠所述本体，所述卡位弹簧的另一端抵靠所述卡位件，用于将所述卡位件顶出所述本体滑槽，和
    限位件，所述限位件可拆卸地延伸穿过所述限位通孔，用于阻挡或允许所述卡位件从所述本体滑槽中伸出，
    其中，所述输送装置构造为，当所述零位调整器连接至所述压板连接件时，所述零位调整器与所述压板连接件相对于所述压板可同步转动，当所述零位调整器旋转以使所述本体滑槽对准所述卡位槽口时，所述压板通道与所述压板连接件通道沿所述压板组件的周向方向对齐。
  43. 根据权利要求37所述的输送装置，其特征在于，
    所述弹性件构造为顶开弹簧，
    所述第一夹紧件的用于朝向所述第二夹紧件的表面与所述第二夹紧件的用于朝向所述第一夹紧件的表面中的至少一个设置有用于容纳所述顶开弹簧的弹簧凹槽，
    其中，所述夹紧组件构造为使得所述顶开弹簧被压缩，所述顶开弹簧的偏置力用于使所述第一夹紧件与所述第二夹紧件彼此远离。
  44. 根据权利要求43所述的输送装置，其特征在于，
    所述夹紧组件还包括挡条，
    所述第一夹紧件的用于朝向所述第二夹紧件的表面与所述第二夹紧件的用于朝向所述第一夹紧件的表面中的一个设置有所述弹簧凹槽，
    所述第一夹紧件的用于朝向所述第二夹紧件的表面与所述第二夹紧件的用于朝向所述第一夹紧件的表面中的另一个设置有用于容纳所述挡条的挡条凹槽，
    所述弹簧凹槽与所述挡条凹槽相对设置，并且所述挡条的高度大于所述挡条凹槽的深度。
  45. 根据权利要求44所述的输送装置，其特征在于，所述夹紧组件还包括隔板，所述隔板设置在所述弹簧凹槽中，用于将所述顶开弹簧与所述 挡条隔开，
    其中，所述弹簧凹槽与所述挡条凹槽构造为沿所述输送方向延伸的通槽，所述挡条的长度大于所述挡条凹槽的长度。
  46. 根据权利要求5至16和37至45中任一项所述的输送装置，其特征在于，
    所述输送装置包括两个所述夹紧组件，两个所述夹紧组件沿所述第四方向间隔开，所述压轮沿所述第四方向设置在两个所述夹紧组件之间，
    其中，所述输送装置构造为使得：
    当所述可动件沿所述输送方向前进时，所述压轮沿所述第四方向挤压两个所述夹紧组件中的一个、而不挤压两个所述夹紧组件中的另一个；当所述可动件沿所述输送方向后退时，所述压轮不挤压两个所述夹紧组件中的所述一个、而沿所述第四方向挤压两个所述夹紧组件中的所述另一个。
  47. 根据权利要求46所述的输送装置，其特征在于，还包括导向支架，用于支撑所述导丝和/或导管，所述导向支架设置至所述基座，所述导向支架构造为C形或U形，所述导向支架位于所述两个夹紧组件的沿所述输送方向的一侧，使得所述导丝和/或导管从两个所述夹紧组件中的一个穿出后，经过所述导向支架弯曲180度，然后穿入两个所述夹紧组件中的另一个。
  48. 根据权利要求47所述的输送装置，其特征在于，还包括旋转从动组件，所述旋转从动组件包括：
    两个第一旋转齿轮，所述第一旋转齿轮设置至所述循环从动组件，所述第一旋转齿轮的旋转轴线沿所述输送方向延伸，所述第一旋转齿轮连接至所述驱动组件并在所述驱动组件的驱动下可旋转；和
    两个第二旋转齿轮，所述第二旋转齿轮与所述第一旋转齿轮对应设置，所述第二旋转齿轮的旋转轴线沿所述输送方向延伸，所述第二旋转齿轮与对应的所述第一旋转齿轮啮合，以在所述第一旋转齿轮的驱动下旋转，所述第二旋转齿轮位于所述夹紧组件的沿所述输送方向的与所述支架相反的一侧，所述第二旋转齿轮与所述夹紧组件同轴连接，以使所述夹紧组件随所述第二旋转齿轮相对于所述基座同步转动，
    其中，所述第二旋转齿轮包括用于使所述导丝和/或导管通过并支撑所述导丝和/或导管的齿轮通槽，所述齿轮通槽沿所述第二旋转齿轮的轴向方 向延伸。
  49. 根据权利要求48所述的输送装置，其特征在于，所述齿轮通槽还沿所述第二旋转齿轮的径向方向延伸，所述齿轮通槽的所述径向方向的开口设置在所述第二旋转齿轮的周向表面，所述齿轮通槽的沿所述径向方向的盲端与所述第二旋转齿轮的轴心的距离大体为所述导丝和/或导管的半径，
    其中，所述输送装置构造为使得：当所述导丝和/或导管由所述导向支架和所述齿轮通槽支撑时，所述导丝和/或导管大体在平行于所述输送方向的平面中延伸。
  50. 根据权利要求49所述的输送装置，其特征在于，所述驱动组件包括旋转驱动齿轮，所述旋转驱动齿轮的沿轴向方向的长度大于所述第一旋转齿轮的沿轴向方向的长度，所述旋转驱动齿轮与所述第一旋转齿轮相啮合。
  51. 根据权利要求50所述的输送装置，其特征在于，两个所述第一旋转齿轮分别在所述旋转驱动齿轮的径向两侧啮合至所述旋转驱动齿轮；或者两个所述第一旋转齿轮相互啮合，两个所述第一旋转齿轮中的一个与所述旋转驱动齿轮啮合。
  52. 根据权利要求46所述的输送装置，其特征在于，
    所述驱动组件包括驱动轴；
    所述传动组件包括：
    传动轴，用于与所述驱动轴同轴连接，并随所述驱动轴同步转动，所述传动轴的轴线为所述旋转轴线，所述传动轴的轴线相对于所述基座静止，和
    偏心轮，所述偏心轮的轮盘构造为圆形，所述偏心轮套设在所述传动轴上并与所述传动轴同步转动，其中所述偏心轮的旋转轴线与所述传动轴的旋转轴线重合。
  53. 根据权利要求52所述的输送装置，其特征在于，所述可动件包括凹陷部，所述凹陷部用于容纳所述偏心轮，所述凹陷部包括沿所述输送方向间隔开的两个侧表面，两个所述侧表面沿所述输送方向的距离等于所述偏心轮的轮盘的直径，所述循环从动组件构造为使得所述偏心轮在所述凹 陷部中转动，并且使得经过所述传动轴的轴线并沿所述输送方向延伸的直线同时经过两个所述侧表面。
  54. 根据权利要求53所述的输送装置，其特征在于，所述第一运动组件还包括：
    滑槽块，设置至所述可动件，所述滑槽块包括所述滑槽；和
    两个限位块，设置至所述可动件并从所述可动件凸出从而构造出所述凹陷部，两个所述限位块沿所述输送方向间隔开，两个所述限位块的用于朝向对方的侧表面之间沿所述输送方向的距离等于所述偏心轮的轮盘的直径，
    其中，所述可动件包括用于使所述传动轴通过的滑台通孔；所述第一运动组件构造为使得所述偏心轮在两个所述限位块中间转动，并且使得经过所述传动轴的轴线并沿所述输送方向延伸的直线同时经过两个所述限位块。
  55. 根据权利要求52所述的输送装置，其特征在于，所述压轮套设在所述传动轴上并随所述传动轴同步转动，所述压轮包括：
    第一半轮，在所述压轮的垂直于所述压轮的旋转轴线的截面中，所述第一半轮为半径为第一半径的第一半圆形；和
    第二半轮，在所述压轮的垂直于所述压轮的旋转轴线的截面中，所述第二半轮为半径为第二半径的第二半圆形，
    其中，所述第一半圆形的圆心与所述第二半圆形的圆心重合，所述第一半径大于所述第二半径，所述压轮的旋转轴线经过所述圆心，所述第一半径大于所述传动轴的轴线与所述夹紧组件的距离，所述第二半径小于所述传动轴的轴线与所述夹紧组件的距离，所述循环从动组件构造为使得所述第一半圆形的对称轴平行于所述偏心轮的最大旋转半径。
  56. 根据权利要求55所述的输送装置，其特征在于，
    所述第一半轮的在径向方向与所述压轮的旋转轴线的距离小于所述第二半径的部分沿所述第三方向具有第一厚度，所述第一半轮的在径向方向与所述压轮的旋转轴线的距离大于或等于所述第二半径的部分沿所述第三方向具有第二厚度，所述第二半轮沿所述第三方向具有所述第一厚度，其中所述第一厚度小于所述第二厚度；并且/或者
    所述第一半轮的外周表面的沿所述第三方向的中间部分构造为向内凹陷。
  57. 根据权利要求56所述的输送装置，其特征在于，所述循环从动组件还包括轴套，所述轴套套设在所述传动轴上，所述轴套位于所述偏心轮与所述压轮之间，所述轴套的外径小于所述第二半圆的直径。
  58. 根据权利要求48所述的输送装置，其特征在于，还包括辅助支架，所述辅助支架设置至所述基座，所述辅助支架包括导槽，所述导槽延伸至两个所述第二旋转齿轮中的一个，用于在所述导丝和/或导管进入所述齿轮通槽之前支撑所述导丝和/或导管。
  59. 根据权利要求58所述的输送装置，其特征在于，
    所述导槽的一端设置在两个所述夹紧组件中的一个的用于连接所述旋转从动组件的一侧，所述导槽的另一端设置在两个所述夹紧组件中的另一个的用于背向所述旋转从动组件的一侧。
  60. 一种手术机器人系统，其特征在于，包括：
    根据权利要求1至59中任一项所述的输送装置；和
    控制装置，所述控制装置耦连至所述驱动组件，用于控制所述驱动组件工作。
  61. 一种手术机器人系统，其特征在于，包括：
    两个根据权利要求2至36中任一项所述的输送装置；和
    控制装置，所述控制装置耦连至所述驱动组件，用于控制所述驱动组件工作，
    其中，两个所述输送装置串联设置以输送同一所述导丝和/或导管，在其中一个所述输送装置的所述夹紧组件位于所述夹紧位置而沿所述输送方向输送所述导丝和/或导管的过程中，另一个所述输送装置的夹紧组件位于所述释放位置而释放所述导丝和/或导管，以实现所述导丝和/或导管的连续输送。
PCT/CN2022/142013 2021-12-31 2022-12-26 输送装置和手术机器人系统 WO2023125438A1 (zh)

Applications Claiming Priority (8)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111678263.4 2021-12-31
CN202111671256.1 2021-12-31
CN202111671256.1A CN116407283A (zh) 2021-12-31 2021-12-31 输送装置和手术机器人系统
CN202111671201.0 2021-12-31
CN202111678263.4A CN116407284A (zh) 2021-12-31 2021-12-31 输送装置和手术机器人系统
CN202111671201.0A CN116407282A (zh) 2021-12-31 2021-12-31 输送装置和手术机器人系统
CN202211357294.4A CN118021449A (zh) 2022-11-01 2022-11-01 用于手术机器人的导丝输送装置和手术机器人系统
CN202211357294.4 2022-11-01

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2023125438A1 true WO2023125438A1 (zh) 2023-07-06

Family

ID=86997938

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/CN2022/142013 WO2023125438A1 (zh) 2021-12-31 2022-12-26 输送装置和手术机器人系统

Country Status (1)

Country Link
WO (1) WO2023125438A1 (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116983533A (zh) * 2023-09-26 2023-11-03 沛嘉医疗科技(苏州)有限公司 输送装置和手术机器人系统
CN117045940A (zh) * 2023-08-08 2023-11-14 上海神玑医疗科技有限公司 一种导丝运动控制单元及装置
CN118141526A (zh) * 2024-05-09 2024-06-07 中国科学院自动化研究所 导管导丝递送机器人

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6375471B1 (en) * 1998-07-10 2002-04-23 Mitsubishi Electric Research Laboratories, Inc. Actuator for independent axial and rotational actuation of a catheter or similar elongated object
CN107789720A (zh) * 2017-08-31 2018-03-13 首都医科大学附属北京天坛医院 一种导丝辅助夹紧装置及其控制导丝的方法
CN108704214A (zh) * 2018-04-28 2018-10-26 燕山大学 微创血管介入手术机器人导管/导丝旋转机构及推进装置
CN110151310A (zh) * 2019-05-27 2019-08-23 燕山大学 一种微创血管介入手术机器人导管/导丝旋转推进装置

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6375471B1 (en) * 1998-07-10 2002-04-23 Mitsubishi Electric Research Laboratories, Inc. Actuator for independent axial and rotational actuation of a catheter or similar elongated object
CN107789720A (zh) * 2017-08-31 2018-03-13 首都医科大学附属北京天坛医院 一种导丝辅助夹紧装置及其控制导丝的方法
CN108704214A (zh) * 2018-04-28 2018-10-26 燕山大学 微创血管介入手术机器人导管/导丝旋转机构及推进装置
CN110151310A (zh) * 2019-05-27 2019-08-23 燕山大学 一种微创血管介入手术机器人导管/导丝旋转推进装置

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN117045940A (zh) * 2023-08-08 2023-11-14 上海神玑医疗科技有限公司 一种导丝运动控制单元及装置
CN117045940B (zh) * 2023-08-08 2024-05-03 上海神玑医疗科技有限公司 一种导丝运动控制单元及装置
CN116983533A (zh) * 2023-09-26 2023-11-03 沛嘉医疗科技(苏州)有限公司 输送装置和手术机器人系统
CN116983533B (zh) * 2023-09-26 2023-12-29 沛嘉医疗科技(苏州)有限公司 输送装置和手术机器人系统
CN118141526A (zh) * 2024-05-09 2024-06-07 中国科学院自动化研究所 导管导丝递送机器人

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2023125438A1 (zh) 输送装置和手术机器人系统
CN109821138B (zh) 一种微创血管介入手术机器人导管和导丝推进机构
CN109821137B (zh) 微创血管介入手术机器人导管和导丝捻旋推进机构
CN110548218B (zh) 放射粒子植入穿刺机器人
CN113598947B (zh) 血管介入导航手术系统
EP2753833B1 (en) Linear peristaltic pump
CN106943662B (zh) 一种用于介入手术的微型驱动装置
JP2003175100A (ja) 万能な管の締具アッセンブリー
CN105764443A (zh) 手术器具
CN116407283A (zh) 输送装置和手术机器人系统
CN110522987A (zh) 一种心血管患者手术推进装置
CN104083822B (zh) 微创介入导管操控装置
CN218572302U (zh) 输送装置和手术机器人系统
JPS6232968A (ja) 輸液ポンプ
CN106964054B (zh) 一种用于管线物体传输的输送装置
CN111728796B (zh) 血液透析室护理用床边固定装置
CN218572303U (zh) 输送装置和手术机器人系统
US20110314977A1 (en) Tube purging instrument
CN116407284A (zh) 输送装置和手术机器人系统
CN118021449A (zh) 用于手术机器人的导丝输送装置和手术机器人系统
CN116407279A (zh) 导丝输送装置、从端操作装置和手术机器人系统
CN219354149U (zh) 装夹组件、输送装置和手术机器人系统
JPH0331298Y2 (zh)
JP2004238026A (ja) ヒートシールユニット及び薬剤分包装置
CN111874706A (zh) 一种用于一次性医疗垫的多批量切断设备

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 22914692

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE