CN116983533A - 输送装置和手术机器人系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种输送装置和手术机器人系统。输送装置用于输送导丝和/或导管，其包括第一动力组件、第一基座组件、导管输送器控制组件和导丝输送组件。第一动力组件用于安装至手术床旁并相对于手术床不可移动，其包括用于提供驱动力的驱动机构。第一基座组件连接至第一动力组件，用于在驱动机构的驱动下沿导丝和/或导管的输送方向相对于第一动力组件前后移动，其包括用于连接至驱动机构的传动机构。导管输送器控制组件可拆卸地连接至第一基座组件，用于在传动机构的驱动下控制导管的输送。导丝输送组件可拆卸地连接至第一基座组件，用于在传动机构的驱动下控制导丝的输送。导丝输送组件沿输送方向位于导管输送器控制组件的后方。

Description

输送装置和手术机器人系统

技术领域

本申请总地涉及手术机器人技术领域，具体而言涉及一种用于输送导丝和/或导管的输送装置和具有其的手术机器人系统。

背景技术

目前人口老龄化不断加剧，心脑血管发病率持续提升，严重影响人们的生命健康。且传统的开胸开颅手术治疗对病人创伤高、术后恢复周期长。

而随着科学技术的不断发展，出现了各类心血管微创植介入手术。其特点为创口小，术后恢复时间短。其主要的手术方法为医生在DSA实时影像的引导下，通过输送系统将植入体如人工心脏瓣膜等通过人体的血管通道送入到病变处进行相关治疗。但是，目前的心血管植介入治疗也有其局限性。

在手术过程中DSA会发出X射线，医生穿戴的铅防护服并不能完全保护住医生，医生长期接受辐射容易产生癌症等疾病；另一个情况就是铅防护服比较重，医生长期穿戴对身体也会造成一定负荷，影响手术操作。另外，部分植介入手术（如主动脉瓣置换术）操作复杂，需要多名医生配合操作，有时更需要医生凭经验和感觉来操作，手术难度大，风险高。

因此，需要一种用于输送导丝和/或导管的输送装置和手术机器人系统以至少部分地解决上述问题。

发明内容

在发明内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本申请的发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

为至少部分地解决上述问题，本申请提供了一种输送装置，用于输送导丝和/或导管，包括：

第一动力组件，用于安装至手术床旁并相对于所述手术床不可移动，所述第一动力组件包括用于提供驱动力的第一驱动机构、第二驱动机构和第三驱动机构；

第一基座组件，连接至所述第一动力组件，用于在所述第一驱动机构的驱动下沿所述导丝和/或导管的输送方向相对于所述第一动力组件前后移动，所述第一基座组件包括用于连接至所述第二驱动机构的第二传动机构和用于连接至所述第三驱动机构的第三传动机构；

导管输送器控制组件，可拆卸地连接至所述第一基座组件，用于在所述第二传动机构的驱动下控制所述导管的输送；和

导丝输送组件，可拆卸地连接至所述第一基座组件，用于在所述第三传动机构的驱动下控制所述导丝的输送，所述导丝输送组件沿所述输送方向位于所述导管输送器控制组件的后方。

根据本申请，医生可以在主控室控制从端的输送装置工作，从而避免暴露于射线的辐射。输送装置的用于接触导丝和/或导管的部件为无源部件（不需要连接电源），可以配置为耗材，安装方便，并且可以避免感染。

可选地，所述第一基座组件包括：

第二基座，连接至所述第一动力组件，用于在所述第一驱动机构的驱动下沿所述导丝和/或导管的输送方向相对于所述第一动力组件前后移动；和

第三基座，可拆卸地连接至所述第二基座，

其中，所述导管输送器控制组件和所述导丝输送组件可拆卸地连接至所述第三基座。

根据本申请，第二基座、导管输送器控制组件和导丝输送组件可以整体构造为耗材盒的形式。

可选地，所述导丝输送组件包括：

导丝输送组件底座，用于可拆卸地连接至所述第一基座组件；

至少一个第一滚轮，设置在所述导丝输送组件底座，所述第一滚轮的轴线不平行于所述输送方向，所述第一滚轮构造为绕其轴线相对于所述导丝输送组件底座可旋转，和

至少一个第二滚轮，设置在所述导丝输送组件底座，并与所述第一滚轮相对设置，从而与所述第一滚轮共同夹持所述导丝，所述第二滚轮构造为绕其轴线相对于所述导丝输送组件底座可旋转；

其中，所述第一滚轮和所述第二滚轮均用于连接至所述第三传动机构，以在所述第三传动机构的驱动下转动，所述输送装置构造为使得所述第一滚轮的转动方向与所述第二滚轮的转动方向相反。

根据本申请，第一滚轮和第二滚轮均构造为主动滚轮，从而输送装置有足够的驱动力输送导丝。并且，第一滚轮和第二滚轮由同一个驱动机构驱动，可以保证二者同步转动。

可选地，所述导丝输送组件还包括：

第二固定座，设置在所述导丝输送组件底座，其中所述第二滚轮设置在所述第二固定座；和

第一移动座，设置在所述导丝输送组件底座，并沿第一方向相对于所述第二固定座在第一位置和第二位置之间可移动，其中所述第一滚轮设置在所述第一移动座，

其中，所述第一方向垂直于所述输送方向与所述第一滚轮的轴线确定的平面，所述第一移动座在所述第一位置时与所述第二固定座的距离小于所述第一移动座在所述第二位置时与所述第二固定座的距离。

根据本申请，第一滚轮与第二滚轮之间的距离可调，当二者距离远时方便取放导丝，当二者距离近时可以夹紧导丝。

可选地，所述导丝输送组件还包括：

第一偏置组件，连接在所述第二固定座与所述第一移动座之间，用于提供使所述第一移动座沿所述第一方向远离所述第二固定座的力；和

第一压紧机构，设置在所述导丝输送组件底座，并连接至所述第一移动座，用于供用户操作以使所述第一移动座沿所述第一方向靠近所述第二固定座。

根据本申请，通过第一偏置组件和第一压紧机构调节第一滚轮与第二滚轮之间的距离。

可选地，所述第一偏置组件包括弹性部件，所述弹性部件沿所述第一方向可变形。

根据本申请，第一偏置组件成本低廉、性能稳定。

可选地，所述第一压紧机构包括：

凸轮，所述凸轮连接至所述导丝输送组件底座，并围绕沿第二方向延伸的旋转轴线相对于所述导丝输送组件底座可旋转，其中所述第二方向垂直于所述第一方向并且平行于所述输送方向与所述第一滚轮的轴线确定的平面，所述凸轮具有不同的径向尺寸，所述凸轮的周向表面连接至所述第一移动座的背离所述第二固定座的一侧；

扳手，连接至所述凸轮，用于供用户操作，以使所述凸轮相对于所述导丝输送组件底座转动。

根据本申请，第一压紧机构结构简单、性能稳定。

可选地，

所述第一移动座的用于朝向所述凸轮的一侧连接有沿所述第一方向延伸的凸块，用于与所述凸轮的周向表面接触；并且/或者

所述扳手从所述第一基座组件的外表面暴露。

根据本申请，凸轮通过凸块连接至第一移动座，使得凸轮与第一移动座的距离增加，便于操作扳手。扳手从第一基座组件的外表面暴露，也便于用户操作扳手。

可选地，所述导丝输送组件还包括：

第一传动轴，设置在所述导丝输送组件底座，用于连接至所述第三传动机构，以在所述第三传动机构的驱动下转动；

第一滚轮传动机构，用于连接所述第一传动轴和所述第一滚轮，使得所述第一滚轮的转动方向与所述第一传动轴的转动方向相同；和

第二滚轮传动机构，用于连接所述第一传动轴和所述第二滚轮，使得所述第二滚轮的转动方向与所述第一传动轴的转动方向相反。

根据本申请，第一滚轮和第二滚轮分别通过不同的传动机构驱动，使得即使其中一方的传动机构出现故障，该故障方的滚轮也能在摩擦力的作用下被动转动，不影响导丝的输送，因而极大保证了设备的性能稳定。

可选地，所述第一滚轮传动机构包括至少一个第一皮带，所述第一传动轴和所述第一滚轮均连接有用于连接所述第一皮带的结构，所述输送装置构造为使得所述第一传动轴通过所述第一皮带驱动全部所述第一滚轮转动。

根据本申请，第一滚轮传动机构结构简单、成本低廉、性能稳定。

可选地，所述导丝输送组件包括N个所述第一滚轮和N个所述第一皮带，N为大于或等于1的整数，其中，

每一个所述第一滚轮通过一个所述第一皮带连接至所述第一传动轴；或者

N个所述第一滚轮的一部分中的每一个通过一个所述第一皮带连接至所述第一传动轴，N个所述第一滚轮的另一部分中的每一个通过一个所述第一皮带连接至另一个所述第一滚轮。

根据本申请，第一滚轮传动机构的设置方式灵活。

可选地，所述导丝输送组件包括N个所述第一滚轮和N个所述第一皮带，N为大于或等于1的整数，其中，

N个所述第一滚轮中的第一个通过一个第一皮带连接至所述第一传动轴，其它所述第一滚轮中的每一个通过一个所述第一皮带连接至前一个所述第一滚轮。

根据本申请，第一传动轴和全部第一滚轮采用逐个依次传动的方式传动，可以统一各个第一滚轮的规格，降低成本。

可选地，所述导丝输送组件还包括：

第一附加滚轮，设置在所述第一移动座，所述第一附加滚轮构造为绕其轴线相对于所述第一移动座可旋转；

第二附加滚轮，设置在所述第二固定座，并与所述第一附加滚轮相对设置，从而与所述第一附加滚轮共同夹持所述导丝，所述第二附加滚轮构造为绕其轴线相对于所述第二固定座可旋转；

第一附加滚轮传动机构，用于连接所述第一附加滚轮与第N个所述第一滚轮，使得所述第一附加滚轮在第N个所述第一滚轮的驱动下沿与所述第一传动轴的转动方向相同的方向转动；和

编码器，所述编码器连接至所述第二附加滚轮，用于检测所述第二附加滚轮的转动角度。

根据本申请，在第一传动轴和全部第一滚轮采用逐个依次传动的传动方式下，可以通过编码器检测的转动角度检测是否有第一皮带打滑或损坏。

可选地，

所述第一附加滚轮传动机构构造为皮带，并且/或者

所述第一附加滚轮的轴线平行于所述第一滚轮的轴线。

根据本申请，第一附加滚轮传动机构结构简单、成本低廉、性能稳定。第一附加滚轮的轴线平行于第一滚轮的轴线，可以简化设计。

可选地，

所述第一附加滚轮的直径与所述第一滚轮的直径相同，所述第二附加滚轮的直径与所述第二滚轮的直径相同；并且/或者

所述第一附加滚轮的直径与所述第二附加滚轮的直径相同。

根据本申请，可以将第一滚轮、第二滚轮、第一附加滚轮和第二附加滚轮构造为相同的滚轮，从而统一部件规格、简化设计、降低成本。

可选地，所述第二滚轮传动机构包括：

第二传动轴，设置在所述导丝输送组件底座；

第二滚轮第一传动机构，用于连接所述第一传动轴和所述第二传动轴，使得所述第二传动轴在所述第一传动轴的驱动下转动；和

第二滚轮第二传动机构，用于连接所述第二传动轴和所述第二滚轮，使得所述第二滚轮在所述第二传动轴的驱动下转动。

根据本申请，通过设计第二传动轴，使第一传动轴驱动第二传动轴转动，再通过第二传动轴驱动第二滚轮转动，可以便于使第二滚轮的转动方向与第一传动轴的转动方向不同。

可选地，所述第二滚轮第一传动机构和所述第二滚轮第二传动机构中的一个构造为通过皮带传动，所述第二滚轮第一传动机构和所述第二滚轮第二传动机构中的另一个构造为通过齿轮传动。

根据本申请，皮带传动使被驱动件的转动方向与驱动件的转动方向相同，齿轮传动使驱动件的转动方向与驱动件的转动方向不同，从而使第二滚轮与第一传动轴的转动方向不同。

可选地，所述第一滚轮传动机构的用于连接所述第一传动轴的部件和所述第二滚轮传动机构的用于连接所述第一传动轴的部件均为皮带。

根据本申请，第一传动轴均通过皮带连接至第一滚轮传动机构和第二滚轮传动机构，有利于简化第一传动轴的设计。

可选地，

所述第一滚轮的直径与所述第二滚轮的直径相同，并且/或者

所述第一滚轮的轴线垂直于所述输送方向。

根据本申请，可以将第一滚轮与第二滚轮配置为同样的滚轮，从而统一部件规格、简化设计、降低成本。第一滚轮的轴线垂直于输送方向，可以提高输送效率。

可选地，所述导管输送器控制组件构造为用于输送人工瓣膜。

根据本申请，输送装置用于输送人工瓣膜。

可选地，所述第一驱动机构、所述第二驱动机构和所述第三驱动机构中的至少一个包括电机。

根据本申请，采用电机输出驱动力，成本低廉、性能稳定。

可选地，所述的输送装置还包括：

第二动力组件，用于安装至手术床旁并相对于所述手术床不可移动，所述第二动力组件包括用于提供驱动力的第四驱动机构；和

第二输送组件，可拆卸地连接至所述第二动力组件，用于在所述第四驱动机构的驱动下输送所述导丝和/或导管；

其中所述第二动力组件用于沿所述导丝和/或导管的输送方向安装在所述第一动力组件的前方。

根据本申请，第二输送组件用于在前端支撑和辅助输送导丝和/或导管。

可选地，所述第二输送组件包括：

第二输送组件底座，可拆卸地连接至所述第二动力组件；

至少一个第三滚轮，设置在所述第二输送组件底座，所述第三滚轮的轴线不平行于所述输送方向；

至少一个第四滚轮，设置在所述第二输送组件底座，并与所述第三滚轮相对设置，从而与所述第三滚轮共同夹持所述导丝和/或导管；

第三滚轮传动机构，设置在所述第二输送组件底座，并用于与所述第四驱动机构和所述第三滚轮连接，以在所述第四驱动机构的驱动下驱动所述第三滚轮转动。

根据本申请，第三滚轮为主动滚轮，第四滚轮为被动滚轮。

可选地，所述第二输送组件还包括：

第三固定座，设置在所述第二输送组件底座，其中所述第三滚轮和所述第三滚轮传动机构设置在所述第三固定座；和

第四移动座，设置在所述第二输送组件底座，并沿第一方向相对于所述第三固定座在第三位置和第四位置之间可移动，其中所述第四滚轮设置在所述第四移动座，

其中，所述第一方向垂直于所述输送方向与所述第三滚轮的轴线确定的平面，所述第四移动座在所述第三位置时与所述第三固定座的距离小于所述第四移动座在所述第四位置时与所述第三固定座的距离。

根据本申请，第三滚轮与第四滚轮的距离可调节，从而可以适应不同尺寸的导管。

可选地，

所述第二输送组件还包括卡位机构，所述卡位机构设置在所述第四移动座，

所述第二输送组件底座包括沿所述第一方向排列的第三卡位部和第四卡位部，

所述第二输送组件构造为，当所述卡位机构与所述第三卡位部接合时所述第四移动座相对于所述第三固定座位于所述第三位置，当所述卡位机构与所述第四卡位部接合时所述第四移动座相对于所述第三固定座位于所述第四位置。

根据本申请，卡位机构与卡位部的结合使得第四移动座可以稳定地保持在第三位置或第四位置。

可选地，

所述卡位机构包括卡位件，

所述第三卡位部和所述第四卡位部构造为包括具有与所述卡位件的外形相匹配的形状的卡位槽，以容纳所述卡位件。

根据本申请，卡位件与卡位部的接合方式性能稳定。

可选地，

所述第四移动座包括沿所述第三滚轮的轴线方向相反设置的移动座第一侧和移动座第二侧，

所述第三卡位部和所述第四卡位部位于所述第四移动座的所述移动座第二侧的一侧，所述第三卡位部的所述卡位槽和所述第四卡位部的所述卡位槽构造为沿所述第三滚轮的轴线方向的通槽，并且沿所述第一方向连通，

所述卡位机构还包括：

操作件，用于供用户操作，所述操作件沿所述第三滚轮的轴线方向相对于所述第四移动座可移动，沿所述第一方向相对于所述第四移动座不可移动，其中所述操作件具有位于所述移动座第一侧的操作件第一部和位于所述移动座第二侧的操作件第二部，其中所述卡位件连接至所述操作件第二部，和

第四偏置组件，连接在所述移动座第一侧与所述操作件第一部之间，用于向所述操作件施加朝向所述移动座第一侧移动的力。

根据本申请，用于卡位的部件结构紧凑，卡位操作方式简单。

可选地，

所述第四移动座还包括：

移动座通孔，所述移动座通孔连通所述移动座第一侧和所述移动座第二侧，和

移动座盲孔，开口在所述移动座第一侧；

所述第四偏置组件构造为设置在所述移动座盲孔中的弹性部件；

所述操作件包括：

操作部，用于用户操作，位于所述移动座第一侧，

连接部，连接至所述操作部，从所述移动座第一侧通过所述移动座通孔延伸至所述移动座第二侧，和

作用部，连接至所述操作部，用于延伸进入所述移动座盲孔以挤压所述第四偏置组件，

其中所述卡位件在所述移动座第二侧连接至所述连接部。

根据本申请，卡位机构结构紧凑、性能稳定。

可选地，

所述操作件的用于供用户操作的部位构造为弧形槽，并且/或者

所述操作件的用于供用户操作的部位构造有纹理。

根据本申请，操作件的设计考虑了人机工效，可以提升用户体验。

可选地，所述操作件从所述第二输送组件底座暴露。

根据本申请，操作件的操作方式简单。

可选地，所述第二输送组件底座包括：

第二输送组件底座第一部，可拆卸地连接至所述第二动力组件；和

第二输送组件底座第二部，可枢转地连接至所述第二输送组件底座第一部，用于盖合所述第二输送组件底座第一部，

其中，所述第三固定座和所述第四移动座设置在所述第二输送组件底座第一部。

根据本申请，导丝和/或导管安装到第二输送组件底座第一部，第二输送组件底座第二部盖合第二输送组件底座第一部，可以保护导丝和/或导管。

可选地，所述第二输送组件底座第一部设置有用于容纳所述导丝和/或导管的通道，所述通道沿所述第三滚轮的轴线方向延伸至所述第二输送组件底座第一部的外表面。

根据本申请，导丝和/或导管的安装方式简单。

可选地，所述第二输送组件还包括：

第四滚轮座，所述第四滚轮座连接至所述第四移动座，并沿所述第一方向相对于所述第四移动座可移动，其中所述第四滚轮设置在所述第四滚轮座；和

第三偏置组件，连接在所述第四滚轮座与所述第四移动座之间，用于向所述第四滚轮座施加朝向所述第三滚轮移动的力。

根据本申请，第三偏置组件将第四滚轮朝向第三滚轮推动，有利于夹紧导丝和/或导管。

可选地，所述第三偏置组件构造为沿所述第一方向延伸的弹性部件。

根据本申请，第三偏置组件结构简单、成本低廉、性能稳定。

可选地，所述第四驱动机构包括电机。

根据本申请，第四驱动机构控制简单、成本低廉、性能稳定。

可选地，所述第三滚轮传动机构包括：

第三传动轴，设置在所述第二输送组件底座，并连接至所述电机的输出轴；

第三传动组件，分别与所述第三传动轴和所述第三滚轮连接，用于使所述第三滚轮在所述第三传动轴的驱动下转动。

进一步，所述第三传动组件构造为齿轮组件。

根据本申请，第三滚轮的驱动方式简单、性能稳定。

可选地，

所述第三滚轮的轴线垂直于所述输送方向，并且/或者

所述第三滚轮的直径与所述第四滚轮的直径相同。

根据本申请，第三滚轮的轴线垂直于输送方向，可以提高输送效率。第三滚轮与第四滚轮可以配置为相同的滚轮，从而统一部件规格，简化设计，降低成本。

本申请的第二方面提供了一种手术机器人系统，其包括：

第一支架，用于设置在手术床旁；和

根据上述技术方案中任一项所述的输送装置，

其中所述第一动力组件连接至所述第一支架。

根据本申请，医生可以在主控室控制从端的输送装置工作，从而避免暴露于射线的辐射。输送装置的用于接触导丝和/或导管的部件为无源部件（不需要连接电源），可以配置为耗材，安装方便，并且可以避免感染。

可选地，所述第一支架构造为机械臂，所述机械臂构造为在至少一个空间维度相对于所述手术床可运动。

根据本申请，第一支架构造为机械臂，从而可以调整输送装置的位置和角度。

本申请的第三方面提供了一种手术机器人系统，包括：

第一支架，用于设置在手术床旁；

第二支架，用于设置在手术床旁，并沿导丝和/或导管的输送方向位于所述第一支架的前方；和

根据上述包含了第二输送组件的技术方案中任一项所述的输送装置，

其中所述第一动力组件连接至所述第一支架，所述第二动力组件连接至所述第二支架。

根据本申请，医生可以在主控室控制从端的输送装置工作，从而避免暴露于射线的辐射。输送装置的用于接触导丝和/或导管的部件为无源部件（不需要连接电源），可以配置为耗材，安装方便，并且可以避免感染。

可选地，所述第一支架和/或所述第二支架构造为机械臂，所述机械臂构造为在至少一个空间维度相对于所述手术床可运动。

根据本申请，第一支架和/或第二支架构造为机械臂，从而可以调整输送装置的位置和角度。

附图说明

本申请的下列附图在此作为本申请的一部分用于理解本申请。附图中示出了本申请的实施方式及其描述，用来解释本申请的原理。

附图中：

图1为根据本申请优选实施方式的手术机器人系统的立体示意图；

图2为根据本申请优选实施方式的输送装置的立体分解示意图；

图3为将图2所示的导丝输送组件从第三基座中取出的示意图；

图4为图2所示的导丝输送组件放在第三基座中时的示意图；

图5为图2所示的导丝输送组件的立体分解示意图；

图6为图2所示的导丝输送组件的仰视示意图；

图7为图2所示的导丝输送组件的又一立体分解示意图；

图8为图2所示的导丝输送组件的再一立体分解示意图；

图9为图2所示的导丝输送组件的部分部件的仰视示意图，其中压紧机构已将第一移动轮组压紧至第一固定轮组；

图10为图2所示的导丝输送组件的部分部件的仰视示意图，其中压紧机构未将第一移动轮组压紧至第一固定轮组；

图11为图2所示的导丝输送组件的第一移动轮组的立体示意图；

图12为图2所示的导丝输送组件的第一固定轮组的立体示意图；

图13为图2所示的第二输送组件的立体示意图；

图14为图2所示的第二输送组件的立体分解示意图；

图15为图2所示的第二输送组件的仰视立体分解示意图；

图16为图2所示的第二输送组件的仰视立体示意图，其中卡位机构与第四卡位部接合；

图17为图2所示的第二输送组件的仰视立体示意图，其中卡位机构与卡位部脱离接合；

图18为图2所示的第二输送组件的仰视立体示意图，其中卡位机构与第三卡位部接合；

图19为图14所示的第二移动轮组的立体示意图；

图20为图14所示的第二移动轮组的立体分解示意图；

图21为图14所示的第二移动轮组的部分部件的立体分解示意图，其中示出了卡位机构与第四移动座；

图22为图21所示的部件的组装后的剖视示意图。

附图标记说明：

11：第一支架

12：第二支架

13：第一动力组件

14：第二动力组件

15：第一基座组件

16：第二基座

17：第三基座

18：开窗

20：导管输送器控制组件

21：导管

22：导丝

30：导丝输送组件

30A：第一移动轮组

30B：第一固定轮组

31：导丝输送组件底座

32：第一偏置组件

32A：第一弹簧盲孔

33：第一压紧机构

34：第一移动座

35：第二固定座

36：凸轮

36A：凸轮座

37：扳手

38：凸块

38A：凸块通槽

41/41A/41B：第一滚轮

41X：第一滚轮轴

42/42A/42B：第二滚轮

43：第一附加滚轮

44：第二附加滚轮

44A：第二附加滚轮轮轴

45：第一传动轴

46：第一附加滚轮传动机构

47：第一附加滚轮轮轴

48：第一导杆

48A：第一导向孔

48B：第一阻挡件

49：皮带卡圈

51：第一滚轮传动机构

52：第二滚轮传动机构

53/53A/53B：第一皮带

55：第二传动轴

56：第二滚轮第一传动机构

57：第二滚轮第二传动机构

57A/57B/57C：齿轮

60：第二输送组件

60A：第二移动轮组

60B：第二固定轮组

61：第二输送组件底座

62：移动座通孔

63：第三固定座

64：第四移动座

64A：移动座第一侧

64B：移动座第二侧

65：卡位板

66A：第三卡位部

66B：第四卡位部

67：第四导轨

68：第二导杆

68A：第二导向孔

68B：第二阻挡件

69：移动座盲孔

71：第三偏置组件

71A：第三弹簧盲孔

72：第四偏置组件

73/73A/73B：第三滚轮

74/74A/74B：第四滚轮

75：第三滚轮传动机构

76：第四滚轮座

77：第三传动轴

78：第三传动组件

78A/78B/78C：齿轮

80：卡位机构

81：卡位件

82：操作件

82A：操作件第一部

82B：操作件第二部

83：操作部

84：连接部

85：作用部

86：弧形槽

87：第二输送组件底座第一部

87A：主体

87B：底板

87C：通道

87D：底板通孔

88：第二输送组件底座第二部

89A/89B：缺口

100：输送装置

110：手术机器人系统

DF：输送方向

D1：第一方向

D2：第二方向

具体实施方式

在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本申请更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本申请可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本申请发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。

为了彻底理解本申请，将在下列的描述中提出详细的描述。应当理解的是，提供这些实施方式是为了使得本申请的公开彻底且完整，并且将这些示例性实施方式的构思充分传达给本领域普通技术人员。显然，本申请实施方式的施行并不限定于本领域的技术人员所熟悉的特殊细节。本申请的较佳实施方式详细描述如下，然而除了这些详细描述外，本申请还可以具有其他实施方式。

本申请中所引用的诸如“第一”和“第二”的序数词仅仅是标识，而不具有任何其他含义，例如特定的顺序等。而且，例如，术语“第一部件”其本身不暗示“第二部件”的存在，术语“第二部件”本身不暗示“第一部件”的存在。“第一”“第二”以及“第三”等词语的使用不表示任何顺序，可将这些词语解释为名称。

需要说明的是，本申请中所使用的术语“上”“下”“前”“后”“左”“右”“内”“外”以及类似的表述只是为了说明目的，并非限制。

本申请提供了一种手术机器人的用于输送导丝和/或导管的输送装置（从端输送装置），以及采用该输送装置的手术机器人系统。

现在，将参照附图更详细地描述根据本申请的示例性实施方式。

图1所示，在本申请的优选实施方式中，手术机器人系统110包括第一支架11和根据本申请优选实施方式的输送装置100。优选地，手术机器人系统110还包括第二支架12。第二支架12沿导丝22和/或导管21的输送方向DF位于第一支架11的前方。使用时，第一支架11和第二支架12设置在手术床旁，用于安装输送装置100。例如，第一支架11和第二支架12可以构造为机械臂，例如被动机械臂。输送装置100用于输送导丝22和/或导管21。机械臂具有关节，相对于手术床可以在多个空间维度运动，从而可以调节输送装置100的位置和角度。

在本申请中，导丝22和/或导管21进入血管的方向为前方（前端），导丝22和/或导管21退出血管的方向为后方（后端）。

如图1和图2所示，在优选的实施方式中，输送装置100包括第一动力组件13、第一基座组件15、导管输送器控制组件20和导丝输送组件30。其中，第一动力组件13用于安装至手术床旁并相对于手术床不可移动。例如，第一动力组件13可以安装至第一支架11，使得第一动力组件13相对于手术床不可移动。第一动力组件13包括用于提供驱动力的第一驱动机构（未示出）、第二驱动机构（未示出）和第三驱动机构（未示出）。第一基座组件15连接至第一动力组件13，用于在第一驱动机构的驱动下沿导丝22和/或导管21的输送方向DF相对于第一动力组件13前后移动。第一基座组件15包括用于连接至第二驱动机构的第二传动机构（未示出）和用于连接至第三驱动机构的第三传动机构（未示出）。导管输送器控制组件20可拆卸地连接至第一基座组件15，用于在第二传动机构的驱动下控制导管21的输送。导丝输送组件30也可拆卸地连接至第一基座组件15，用于在第三传动机构的驱动下控制导丝22的输送。导丝输送组件30沿输送方向DF位于导管输送器控制组件20的后方。

导管输送器控制组件20构造为用于输送人工瓣膜，其可提供导管21。例如，导管输送器控制组件20为瓣膜输送器功能手柄，用于执行人工瓣膜释放或回收等功能，实现内外轴鞘管的相对运动、弯曲等。

优选地，输送装置100还包括第二动力组件14和第二输送组件60。第二动力组件14用于安装至手术床旁并相对于手术床不可移动。例如，第二动力组件14可以安装至第二支架12，使得第二动力组件14相对于手术床不可移动。第二动力组件14包括用于提供驱动力的第四驱动机构（未示出）。第二输送组件60可拆卸地连接至第二动力组件14，用于在第四驱动机构的驱动下输送导丝22和/或导管21。

在手术过程中，首先，导丝输送组件30在第三驱动机构和第三传动机构的作用下将导丝22送入血管，并到达预期位置。然后将导管21从后端套住导丝22，使导丝22贯穿在导管21中。在第一驱动机构的作用下，第一基座组件15沿输送方向DF向前移动，带动导管输送器控制组件20向前移动，也即带动导管21向前移动进入血管。也即，导管21在导丝22的支撑和引导下进入血管。此时，第一基座组件15也带动导丝输送组件30向前移动。为了不使导丝22偏离预期位置，在输送导管21的同时，第三驱动机构通过第三传动机构作用于导丝输送组件30，使导丝输送组件30将导丝22沿输送方向DF向后移动。可以理解的，手术机器人系统110包括控制模块，控制模块控制第一驱动机构与第三驱动机构协同作用，使得只有导管21向前移动，而导丝22相对保持不动。第二输送组件60相对位于前端，其起到支撑和辅助输送导丝22和/或导管21的作用。当导管21输送到位时，第二驱动机构通过第二传动机构控制导管输送器控制组件20的工作，完成人工瓣膜的释放。

优选地，第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构和第四驱动机构中的至少一个包括电机。或者，第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构和第四驱动机构均采用电机输出驱动力。

优选地，第一基座组件15包括第二基座16和第三基座17。第二基座16连接至第一动力组件13，用于在第一驱动机构的驱动下沿导丝22和/或导管21的输送方向DF相对于第一动力组件13前后移动。第三基座17可拆卸地连接至第二基座16。其中，导管输送器控制组件20和导丝输送组件30可拆卸地连接至第三基座17。如图1至图4所示，第三基座17例如构造为盒状（例如耗材盒），导管输送器控制组件20和导丝输送组件30可取出地放置在第三基座17中。第三基座17内部设置有分别对应于导管输送器控制组件20和导丝输送组件30的安装位，使得导管输送器控制组件20和导丝输送组件30可以稳定地保持在第三基座17中。第三基座17（或者第一基座组件15）、导管输送器控制组件20和导丝输送组件30均不包含用电部件（例如驱动设备），因此，第三基座17（或者第一基座组件15）、导管输送器控制组件20和导丝输送组件30均可构造为耗材的形式。

第三基座17例如通过卡锁、磁吸、悬挂等方式连接至第二基座16。

类似地，第二输送组件60也不包含用电部件，也可以构造为耗材的形式。

以下首先介绍导丝输送组件30的结构。

如图5所示，导丝输送组件30包括导丝输送组件底座31、至少一个第一滚轮41和至少一个第二滚轮42。其中，导丝输送组件底座31用于可拆卸地连接至第一基座组件15（具体地第三基座17）。第一滚轮41设置在导丝输送组件底座31，第一滚轮41的轴线不平行于输送方向DF。优选地，第一滚轮41的轴线与输送方向DF垂直，例如为第二方向D2。第二滚轮42也设置在导丝输送组件底座31，并与第一滚轮41相对设置（一一相对设置），从而与第一滚轮41共同夹持导丝22。可以理解的，第二滚轮42的轴线与第一滚轮41的轴线平行。其中，第一滚轮41和第二滚轮42均用于连接至第三传动机构，以在第三传动机构的驱动下转动，输送装置100构造为使得第一滚轮41的转动方向与第二滚轮42的转动方向相反。

可以理解的，当第一滚轮41与第二滚轮42转动时，夹在其间的导丝22会在摩擦力作用下沿输送方向DF移动。因此，第一滚轮41和第二滚轮42均为在驱动机构驱动下主动滚动，这使得导丝输送组件30有足够的输送力。并且，由于第一滚轮41和第二滚轮42均可主动滚动，即使用于驱动其中一方转动的结构出现故障，该方滚轮也可以在摩擦力的作用下被动转动，仍能够实现两组滚轮共同夹持并输送导丝22。

优选地，导丝输送组件30包括多个第一滚轮41和第二滚轮42。在图示的实施方式中，导丝输送组件30包括两个第一滚轮41A、41B和两个第二滚轮42A、42B（参考图6）。优选地，多个第一滚轮41平齐地排列，并且/或者多个第二滚轮42也平齐地排列。优选地，多个第一滚轮41等间隔地排列，并且/或者多个第二滚轮42也等间隔地排列。优选地，第一滚轮41的直径与第二滚轮42的直径相同，或者说第一滚轮41与第二滚轮42配置为同样的滚轮。

具体地，如图5至图8所示，导丝输送组件30分为第一移动轮组30A和第一固定轮组30B两大部分。第一移动轮组30A和第一固定轮组30B沿第一方向D1排列。其中，第一方向D1垂直于输送方向DF与第一滚轮41的轴线确定的平面。例如，第一方向D1垂直于输送方向DF与第二方向D2确定的平面（输送方向DF、第一方向D1和第二方向D2两两垂直）。

第一滚轮41包含在第一移动轮组30A中，第二滚轮42包含在第一固定轮组30B中。第一固定轮组30B包括第二固定座35。第二固定座35设置在导丝输送组件底座31，并相对于导丝输送组件底座31不可移动，第二滚轮42则设置在第二固定座35。第一移动轮组30A包括第一移动座34。第一移动座34也设置在导丝输送组件底座31，并沿第一方向D1相对于第二固定座35（或导丝输送组件底座31）在第一位置和第二位置之间可移动，第一滚轮41则设置在第一移动座34。第一移动座34在第一位置时与第二固定座35的距离小于第一移动座34在第二位置时与第二固定座35的距离。

因此，第一移动座34与第二固定座35的沿第一方向D1的距离可改变，也即第一移动轮组30A和第一固定轮组30B两部分的距离可改变，也即第一滚轮41与第二滚轮42之间的距离可改变，从而使得第一滚轮41与第二滚轮42可以在彼此靠近时夹紧导丝22，在彼此远离时松开导丝22。

如图8所示，导丝输送组件底座31设置有沿第一方向D1延伸的第一导杆48，第一移动座34设置有沿第一方向D1延伸的第一导向孔48A，第一导杆48延伸穿过第一导向孔48A，从而使得第一移动座34稳定地沿第一方向D1相对于第二固定座35移动。

如图7和图8所示，为了使第一滚轮41与第二滚轮42之间的距离可改变，导丝输送组件30还包括第一偏置组件32和第一压紧机构33。第一偏置组件32连接在第二固定座35与第一移动座34之间，用于提供使第一移动座34沿第一方向D1远离第二固定座35的力。第一压紧机构33设置在导丝输送组件底座31，并连接至第一移动座34，用于供用户操作以使第一移动座34沿第一方向D1靠近第二固定座35。

具体地，第一偏置组件32包括弹性部件，该弹性部件沿第一方向D1可变形。例如，第一偏置组件32配置为至少一个沿第一方向D1延伸的弹簧32。第一移动座34沿和第二固定座35均设置有用于容纳该弹簧32的两端的第一弹簧盲孔32A（参见图11和图12），使得弹簧32被稳定地夹持在第一移动座34沿和第二固定座35之间。

第一压紧机构33包括凸轮36和扳手37。凸轮36连接至导丝输送组件底座31，并围绕沿第二方向D2延伸旋转轴线相对于导丝输送组件底座31可旋转。例如，凸轮36安装至凸轮座36A，凸轮座36A安装至导丝输送组件底座31，从而将凸轮36安装至导丝输送组件底座31。凸轮36具有不同的径向尺寸，其周向表面用于连接至第一移动座34的背离第二固定座35的一侧。扳手37连接至凸轮36，用于供用户操作，以使凸轮36相对于导丝输送组件底座31转动。可以理解的，凸轮36的径向方向为第一方向D1，在凸轮36的旋转轴相对于导丝输送组件底座31位置不变的情况下，当凸轮36的周向表面的不同位置接触第一移动座34时，使得第一移动座34与凸轮36旋转轴的距离改变，也即实现使第一移动座34沿第一方向D1移动。

如图7和图8所示，为了更便于凸轮36作用于第一移动座34，第一移动座34的用于朝向凸轮36的一侧连接有沿第一方向D1延伸的凸块38，用于与凸轮36的周向表面接触。凸块38可以作为第一移动座34的一部分，例如凸块38可以与第一移动座34形成为一体。凸块38也可与第一移动座34形成相互分离的部件。在图示的实施方式中，导丝输送组件底座31设置有用于容纳凸块38的凸块通槽38A。凸轮36可以是至少部分也位于凸块通槽38A中，从而与凸块38相接触。

如图9所示，当凸轮36的半径较大的部分接触凸块38时，凸轮36通过凸块38沿第一方向D1挤压第一移动座34，使得第一移动座34朝向第一固定轮组30B移动，从而第一滚轮41与第二滚轮42彼此靠近。此时，弹簧32被压缩。如图10所示，当凸轮36的半径较小的部分接触凸块38时，凸轮36对凸块38的挤压力减小，进而弹簧32承受的挤压力减小，弹簧32反弹将第一移动座34沿第一方向D1推离第一固定轮组30B，从而第一滚轮41与第二滚轮42彼此远离。第一移动座34在图9中的位置可以理解为第一位置，第一移动座34在图10中的位置可以理解为第二位置。

如图7所示，为了使第一移动轮组30A不会沿第一方向D1过度移动，优选地，第一导杆48的两端分别设置了第一阻挡件48B。第一阻挡件48B沿第一导杆48的径向方向凸出，其径向尺寸大于第一导向孔48A的孔径，从而在两端阻止第一导向孔48A的过度移动，也即使得第一移动座34不会沿第一方向D1过度移动。可以理解的，第一导杆48的位于两个第一阻挡件48B之间的长度不会影响第一移动座34在第一位置与第二位置之间移动。或者说，第一导杆48的位于两个第一阻挡件48B之间的长度比第一导向孔48A的长度多出的部分不小于第一位置与第二位置之间的距离。

优选地，扳手37从第一基座组件15的外表面暴露，从而方便用户操作。如图3所示，第三基座17设置有开窗18，用于暴露扳手37。

为了使第一滚轮41和第二滚轮42转动，如图6和图7所示，导丝输送组件30还包括第一传动轴45、第一滚轮传动机构51和第二滚轮传动机构52。其中，第一传动轴45设置在导丝输送组件底座31，用于连接至第三传动机构，以在第三传动机构的驱动下转动。第一滚轮传动机构51用于连接第一传动轴45和全部第一滚轮41，使得全部第一滚轮41的转动方向与第一传动轴45的转动方向相同。第二滚轮传动机构52用于连接第一传动轴45和全部第二滚轮42，使得第二滚轮42的转动方向与第一传动轴45的转动方向相反。从而，第一滚轮41与第二滚轮42的转动方向相反。

优选地，如图11所示，第一滚轮传动机构51包括至少一个第一皮带53，第一传动轴45和第一滚轮41均连接有用于连接第一皮带53的结构（例如皮带卡圈49）。输送装置100构造为使得第一传动轴45通过第一皮带53驱动全部第一滚轮41转动，从而全部第一滚轮41的转动方向与第一传动轴45的转动方向相同。例如，第一滚轮41具有第一滚轮轴41X，皮带卡圈49分别套设在第一传动轴45和第一滚轮轴41X上，第一皮带53被两个皮带卡圈49绷紧，从而第一传动轴45通过第一皮带53带动第一滚轮轴41X转动，使得第一滚轮41转动。

可以理解的，第一皮带53具有弹性，在第一移动座34沿第一方向D1移动的过程中，第一皮带53依靠其弹性可以始终被第一传动轴45和第一滚轮轴41X的两个皮带卡圈49张紧。

例如，导丝输送组件30包括N个第一滚轮41和N个第一皮带53（N为大于或等于1的整数），输送装置100可以构造为使得每一个第一滚轮41通过一个第一皮带53连接至第一传动轴45，也即每一个第一滚轮41都由第一传动轴45直接驱动。或者，输送装置100可以构造为使得N个第一滚轮41的一部分（一个或多个第一滚轮41）中的每一个通过一个第一皮带53连接至第一传动轴45，N个第一滚轮41的另一部分中的每一个通过一个第一皮带53连接至另一个第一滚轮41，也即只有一部分第一滚轮41通过第一传动轴45驱动，其它第一滚轮41则通过另一个第一滚轮41驱动转动。

优选地，输送装置100可以构造为使得N个第一滚轮41中的第一个通过一个第一皮带53连接至第一传动轴45，其它第一滚轮41中的每一个通过一个第一皮带53连接至前一个第一滚轮41。也即，第一个第一滚轮41通过第一传动轴45驱动，第二个第一滚轮41通过第一个第一滚轮41驱动，第三个第一滚轮41通过第二个第一滚轮41驱动，以此类推。例如，如图7所示，导丝输送组件30包括两个第一滚轮41，第一滚轮41A和第一滚轮41B。第一个第一滚轮41A通过一个第一皮带53A连接至第一传动轴45，第二个第一滚轮41B通过一个第一皮带53B连接至第一个第一滚轮41。这样，可以使第一皮带53均匀地分布，例如可以将第一皮带53制作为相同的规格，并且也可以使每一个第一滚轮轴41X具有相仿的尺寸（每一个第一滚轮轴41X基本只需要连接两个皮带卡圈49），从而可以降低加工难度、减少成本。

在这样的连接方式下，为了能够发现第一皮带53打滑，如图6至图12所示，导丝输送组件30还设置了第一附加滚轮43、第二附加滚轮44、第一附加滚轮传动机构46和编码器（未示出）。其中，第一附加滚轮43设置在第一移动座34，例如与N个第一滚轮41并排设置在第一移动座34。第二附加滚轮44设置在第二固定座35，例如与N个第二滚轮42并排设置在第二固定座35。第二附加滚轮44与第一附加滚轮43相对设置，从而可以与第一附加滚轮43共同夹持导丝22。第一附加滚轮传动机构46用于连接第一附加滚轮43与第N个第一滚轮41，使得第一附加滚轮43在第N个第一滚轮41的驱动下沿与第一传动轴45的转动方向相同的方向转动。编码器连接至第二附加滚轮44，用于检测第二附加滚轮44的转动角度。编码器电连接至控制模块，以使得控制模块可以获得第二附加滚轮44的转动角度。

这样，在没有第一皮带53打滑的情况下，全部第一滚轮41正常转动。在第一附加滚轮传动机构46的作用下，第一附加滚轮43主动转动。第一附加滚轮43与第二附加滚轮44共同夹持导丝22，使得第二附加滚轮44在摩擦力的作用下被动转动，从而编码器检测转动角度将连续变化。由于第一传动轴45与N个第一滚轮41形成逐个驱动的连接关系，如果有任意一个第一皮带53打滑或断裂，都将使第N个第一滚轮41（最后一个第一滚轮41）不能转动，从而第一附加滚轮43和第二附加滚轮44不能转动，编码器记录的转动角度将不发生变化，控制模块因此能够发现设备故障。

优选地，如图6至图8所示，编码器连接至第二附加滚轮44的轮轴44A，通过检测第二附加滚轮轮轴44A的转动检测第二附加滚轮44的转动。

优选地，第一附加滚轮传动机构46构造为皮带。例如，在图示的实施方式中，第二个第一滚轮41通过第二皮带46与第一附加滚轮43的轮轴47连接，带动第一附加滚轮43转动。

优选地，第一附加滚轮43的直径与第一滚轮41的直径相同，第二附加滚轮44的直径与第二滚轮42的直径相同。优选地，第一附加滚轮43的直径与第二附加滚轮44的直径相同。或者说，第一滚轮41、第二滚轮42、第一附加滚轮43和第二附加滚轮44构造为同样的滚轮。优选地，第一附加滚轮43的轴线平行于第一滚轮41的轴线，第二附加滚轮44的轴线平行于第二滚轮42的轴线。或者说，第一滚轮41、第二滚轮42、第一附加滚轮43和第二附加滚轮44构造为相互平行设置。

如图6和图7所示，第二滚轮传动机构52包括第二传动轴55、第二滚轮第一传动机构56和第二滚轮第二传动机构57。第二传动轴55设置在导丝输送组件底座31。第二滚轮第一传动机构56用于连接第一传动轴45和第二传动轴55，使得第二传动轴55在第一传动轴45的驱动下转动。第二滚轮第二传动机构57用于连接第二传动轴55和全部第二滚轮42，使得全部第二滚轮42在第二传动轴55的驱动下转动。

优选地，第二滚轮第一传动机构56和第二滚轮第二传动机构57中的一个构造为通过皮带传动，第二滚轮第一传动机构56和第二滚轮第二传动机构57中的另一个构造为通过齿轮传动。可以理解的，皮带传动模式不改变转动方向（驱动件与被驱动件的转动方向相同），而齿轮传动模式可以改变转动方向，因此在这样的配置下可以使全部第二滚轮42的转动方向与第一传动轴45相反。

优选地，导丝输送组件30配置为使第一滚轮传动机构51的用于连接第一传动轴45的部件和第二滚轮传动机构52的用于连接第一传动轴45的部件均为皮带。也即，第一滚轮传动机构51的用于连接第一传动轴45与第一滚轮41的部件为皮带（第一皮带53），第二滚轮第一传动机构56也配置为皮带（第三皮带56）。也即，第一传动轴45通过第三皮带56连接第二传动轴55。这样，第一传动轴45通过同样的驱动方式驱动第一滚轮41和第二滚轮42，有利于简化设计。

因此，如图12所示，第二滚轮第二传动机构57构造为齿轮组件。在图示的实施方式中，导丝输送组件30包括两个第二滚轮42，第二滚轮42A和第二滚轮42B。齿轮组件57包括与第二传动轴55同轴连接的齿轮57C、与第二滚轮42A同轴连接的齿轮57A和与第二滚轮42B同轴连接的齿轮57B。齿轮57C分别与齿轮57A和齿轮57B啮合。从而，第二传动轴55的转动方向与第一传动轴45的转动反向相同，第二滚轮42的转动方向与第二传动轴55的转动方向相反，也即第二滚轮42的转动方向与第一传动轴45的转动方向相反。

在本申请中，第一附加滚轮43和第二附加滚轮44也参与导丝22的输送，也可以认为是导丝输送组件30的一部分。第一附加滚轮43也可以认为是一个第一滚轮41。第二附加滚轮44也可以认为是一个不具备自驱力、不能主动转动的第二滚轮42。

可以理解的，在上述通过皮带传动的机构中，均可以通过在驱动轴与被驱动轴上设置皮带卡圈49，使得皮带被两个皮带卡圈49绷紧，从而完成传动。工作过程中，轴与皮带卡圈49例如通过键与键槽连接，使得二者同步转动，皮带卡圈49与皮带通过摩擦力实现同步转动。

在本申请中，对第三传动机构的具体结构不做限制。可以理解的，第三传动机构包括设置在第二基座16中的部分和设置在第三基座17中的部分。第二传动机构与第三传动机构情况类似。

以下介绍第二输送组件60的结构。

如图13和图14所示，第二输送组件60包括第二输送组件底座61、至少一个第三滚轮73、至少一个第四滚轮74和第三滚轮传动机构75。其中，第二输送组件底座61可拆卸地连接至第二动力组件14。第三滚轮73设置在第二输送组件底座61。第三滚轮73的轴线不平行于输送方向DF。优选地，第三滚轮73的轴线与输送方向DF垂直，例如为第二方向D2。第四滚轮74设置在第二输送组件底座61，并与第三滚轮73相对设置（一一相对设置），从而与第三滚轮73共同夹持导丝22和/或导管21。可以理解的，第四滚轮74的轴线与第三滚轮73的轴线平行。第三滚轮传动机构75也设置在第二输送组件底座61，并用于与第四驱动机构和第三滚轮73连接，以在第四驱动机构的驱动下驱动第三滚轮73转动。

因此，在第二输送组件60中，第三滚轮73为主动滚轮，第四滚轮74为被动滚轮。根据前述的输送装置100在手术中的使用方法，即使第四驱动机构和/或第三滚轮传动机构75故障，第三滚轮73和第四滚轮74也能够在摩擦力的作用下被动转动，完成对导丝22和/或导管21的夹持和支撑作用。由此可知，在本申请中，将第一滚轮41和第二滚轮42均设计为主动滚轮，可以在极大程度上保证输送装置100的工作性能稳定。当然，也可以根据手术的需要控制第四驱动机构是否输出驱动力，也即灵活控制第三滚轮73为主动滚轮或被动滚轮。

优选地，第三滚轮73的直径与第四滚轮74的直径相同。或者说，第三滚轮73与第四滚轮74构造为同样的滚轮。

第二输送组件底座61例如通过卡锁、磁吸等方式连接至第二动力组件14。

第二输送组件底座61包括第二输送组件底座第一部87和第二输送组件底座第二部88。其中，第二输送组件底座第一部87可拆卸地连接至第二动力组件14。第二输送组件底座第二部88可枢转地连接至第二输送组件底座第一部87，用于盖合第二输送组件底座第一部87。第三滚轮73、第四滚轮74和第三滚轮传动机构75均设置在第二输送组件底座第一部87中。第二输送组件底座第一部87的沿输送方向DF的两侧设置有用于使导丝22和/或导管21穿过的缺口89A。第二输送组件底座第二部88的沿输送方向DF的两侧也设置有用于使导丝22和/或导管21穿过的缺口89A。从而，当第二输送组件底座第二部88盖合第二输送组件底座第一部87时，导丝22和/或导管21的输送不受影响。

如图15所示，第二输送组件底座第一部87又包括主体87A和底板87B。第三滚轮73、第四滚轮74和第三滚轮传动机构75均设置在主体87A中。底板87B用于封堵主体87A的底部，并用于可拆卸地连接至第二动力组件14。同时，底板87B设置有底板通孔87D，用于使第四驱动机构与第三滚轮传动机构75连接。

与导丝输送组件30类似，第二输送组件60也由第二移动轮组60A和第二固定轮组60B两大部分组成。第二移动轮组60A和第二固定轮组60B沿第一方向D1排列。第四滚轮74包含在第二移动轮组60A中，第三滚轮73包含在第二固定轮组60B中。第二固定轮组60B包括第三固定座63。第三固定座63设置在第二输送组件底座61，并相对于第二输送组件底座61不可移动，第三滚轮73则设置在第三固定座63。第二移动轮组60A包括第四移动座64。第四移动座64也设置在第二输送组件底座61，并沿第一方向D1相对于第三固定座63（或第二输送组件底座61）在第三位置和第四位置之间可移动，第四滚轮74则设置在第四移动座64。第四移动座64在第三位置时与第三固定座63的距离小于第四移动座64在第四位置时与第三固定座63的距离。

可以理解的，当第四移动座64与第三固定座63距离近时，第四滚轮74与第三滚轮73距离近，从而可以夹持住较细的导管21；当第四移动座64与第三固定座63距离远时，第四滚轮74与第三滚轮73距离远，适于夹持较粗的导管21。

可以理解的，第三固定座63和第四移动座64均设置在第二输送组件底座第一部87。

为了能使第四移动座64稳定地处于第三位置或第四位置，第二输送组件60还包括卡位机构80。卡位机构80设置在第四移动座64。第二输送组件底座61包括沿第一方向D1排列的第三卡位部66A和第四卡位部66B。第二输送组件60构造为，当卡位机构80与第三卡位部66A接合时第四移动座64相对于第三固定座63位于第三位置，当卡位机构80与第四卡位部66B接合时第四移动座64相对于第三固定座63位于第四位置。可以理解的，第三卡位部66A和第四卡位部66B设置在第二输送组件底座第一部87。

如图15至图18所示，卡位机构80包括卡位件81，第三卡位部66A和第四卡位部66B构造为包括具有与卡位件81的外形相匹配的形状的卡位槽，以容纳卡位件81。当卡位件81位于卡位槽中时，卡位件81相对于卡位槽不可移动，使得第四移动座64相对于第二输送组件底座61（或第二输送组件底座第一部87，或第三固定座63）不可移动，因而第四移动座64可以保持在该位置。

如图19和图20所示，第四移动座64的沿输送方向DF的两侧构造为沿输送方向DF凸出的凸边，该凸边形成沿第一方向D1延伸的第四导轨67。相应地，第二输送组件底座第一部87中设置有用于容纳第四导轨67的导槽（未示出），第四导轨67在该导槽中沿第一方向D1可移动，从而使得第四移动座64沿第一方向D1相对于第二输送组件底座第一部87可移动。

如图20至图22所示，第四移动座64包括沿第三滚轮73的轴线方向（例如第二方向D2）相反设置的移动座第一侧64A（在图示的实施方式中为上侧）和移动座第二侧64B（在图示的实施方式中为下侧）。第三卡位部66A和第四卡位部66B位于第四移动座64的移动座第二侧64B的一侧。卡位机构80还包括操作件82和第四偏置组件72。操作件82用于供用户操作，也即用户通过操作操作件82使得第四移动座64位于第三位置或第四位置。操作件82沿第三滚轮73的轴线方向相对于第四移动座64可移动，沿第一方向D1相对于第四移动座64不可移动。由此，操作件82可以可带动第四移动座64沿第一方向D1移动。其中，操作件82具有位于移动座第一侧64A的操作件第一部82A和位于移动座第二侧64B的操作件第二部82B。卡位件81连接至操作件第二部82B。第四偏置组件72连接在移动座第一侧64A与操作件第一部82A之间，用于向操作件82施加朝向移动座第一侧64A移动的力。

由于卡位件81需要位于第三卡位部66A和第四卡位部66B的卡位槽中，并且操作件第二部82B需要沿第一方向D1移动，因此，第三卡位部66A的卡位槽和第四卡位部66B的卡位槽构造为沿第三滚轮73的轴线方向的通槽，并且两个通槽沿第一方向D1连通（参见图15至图18），形成一个较大的开口，使得操作件第二部82B可以在该开口中沿第一方向D1移动。

操作时，用户将操作件82朝向移动座第二侧64B按压住，此时操作件第二部82B带动卡位件81沿第二方向D2移动，使得卡位件81脱离第三卡位部66A或第四卡位部66B的卡槽（如图17所示）。此时，操作件第二部82B位于卡槽中。然后，用户再推动操作件82沿第一方向D1移动，则第四移动座64与卡位件81沿第一方向D1同步移动。通过相应地设计第四导轨67和与其对应的导槽，可以使第四移动座64在第二输送组件底座第一部87中沿第一方向D1移动有限的距离。当第四移动座64沿第一方向D1移动到极限位置时，用户撤去按压操作件82的力，则操作件82在第四编织组件的作用下沿第二方向D2向移动座第一侧64A移动，使得卡位件81也朝向移动座第一侧64A移动，回到第三卡位部66A或第四卡位部66B的卡槽中（如图16和图18所示），从而将第一移动座34保持在对应的位置。

具体地，第四移动座64还设置有移动座通孔62和移动座盲孔69。移动座通孔62连通移动座第一侧64A和移动座第二侧64B。移动座盲孔69则开口在移动座第一侧64A。移动座通孔62和移动座盲孔69均沿第二方向D2延伸。第四偏置组件72构造为设置在移动座盲孔69中的弹性部件，该弹性部件沿第二方向D2可弹性变形。操作件82包括操作部83、连接部84和作用部85。操作部83用于用户操作，位于移动座第一侧64A，属于操作件第一部82A的一部分。连接部84连接至操作部83，从移动座第一侧64A通过移动座通孔62延伸至移动座第二侧64B，其暴露于移动座第二侧64B的部分构成操作件第二部82B。卡位件81在移动座第二侧64B连接至连接部84。作用部85也连接至操作部83，用于延伸进入移动座盲孔69以挤压第四偏置组件72。

优选地，操作件82的用于供用户操作的部位（也即操作部83）构造为弧形槽86（至少一个弧形槽86），以适应手指的形状。优选地，该弧形槽86中设置有纹理，以增大摩擦，便于用户沿第一方向D1推动操作件82。纹理例如设置为与手指垂直的横纹或网纹等。当然也可以通过其他方式将操作部83的表面构造为粗糙表面，或者增大操作部83的表面与手指的摩擦系数。优选地，操作件82（具体地，操作部83）从第二输送组件底座61（具体地，第二输送组件底座第一部87）暴露（参见图13），从而用户无需打开第二输送组件底座第一部87即可实施操作。同时，优选地，第二输送组件底座61（具体地，第二输送组件底座第一部87）设置有用于容纳导丝22和/或导管21的通道87C，该通道87C沿第三滚轮73的轴线方向（例如第二方向D2）延伸至第二输送组件底座61的外表面。该通道87C的两端即为缺口89A。

基于以上结构，给第二输送组件60安装导丝22和/或导管21时，用户打开第二输送组件底座第二部88，根据导管21的粗细调整操作件82的位置，然后将导丝22和/或导管21放入通道87C中。最后再将第二输送组件底座第二部88重新盖合。第二输送组件底座第二部88与第二输送组件底座第一部87可通过卡扣、磁吸等方式使得彼此不会轻易相互脱离。

如图15至图18所示，第三卡位部66A和第四卡位部66B可以形成在卡位板65中。卡位板65安装在第二输送组件底座第一部87的主体87A的底部，位于第四移动座64的下方。

为了使第三滚轮73与第四滚轮74能够夹紧导丝22和/或导管21，如图19和图20所示，第二输送组件60还包括第四滚轮座76和第三偏置组件71。第四滚轮座76连接至第四移动座64，并沿第一方向D1相对于第四移动座64可移动。其中，第四滚轮74设置在第四滚轮座76。第三偏置组件71连接在第四滚轮座76与第四移动座64之间，用于向第四滚轮座76施加朝向第三滚轮73移动的力。

例如，第四移动座64设置有沿第一方向D1延伸的第二导杆68，第四滚轮座76设置有沿第一方向D1延伸的第二导向孔68A，第二导杆68延伸穿过第二导向孔68A，从而使得第四滚轮座76稳定地沿第一方向D1相对于第四移动座64移动。优选地，第二导杆68的两端分别设置了第二阻挡件68B。第二阻挡件68B沿第二导杆68的径向方向凸出，其径向尺寸大于第二导向孔68A的孔径，从而在两端阻止第二导向孔68A的过度移动，也即使得第四滚轮座76不会沿第一方向D1过度移动。

优选地，第三偏置组件71构造为沿第一方向D1延伸的弹性部件，例如弹簧。第四移动座64和第四滚轮座76均对应设置有用于容纳弹簧71的两端的第三弹簧盲孔71A，使得弹簧71被稳定地夹持在第四移动座64沿和第四滚轮座76之间。

优选地，第四驱动机构包括电机（未示出）。如图14至图18所示，第三滚轮传动机构75包括第三传动轴77和第三传动组件78。第三传动轴77设置在第二输送组件底座61（具体地，第二输送组件底座第一部87的主体87A），并连接至第四驱动机构的电机的输出轴。第三传动轴77例如通过底板通孔87D与电机的输出轴连接。第三传动组件78分别与第三传动轴77和第三滚轮73连接，用于使第三滚轮73在第三传动轴77的驱动下转动。

优选地，第三传动组件78构造为齿轮组件。齿轮组件78包括多个齿轮，多个齿轮中包括连接至第三传动轴77的齿轮和连接至第三滚轮73的齿轮，多个齿轮通过相互啮合实现传动。例如，第二输送组件60包括两个第三滚轮73，第三滚轮73A和第三滚轮73B。齿轮组件78包括与第三传动轴77同轴连接的齿轮78C、与第三滚轮73A同轴连接的齿轮78A和与第三滚轮73B同轴连接的齿轮。齿轮78C分别与齿轮78A和齿轮78B啮合。

当然，第三传动组件78也可以构造为其它形式，例如通过皮带传动。

如图20所示，与两个第三滚轮73相对应，第二输送组件60包括两个第四滚轮74，第四滚轮74A和第四滚轮74B。其中，第四滚轮74A对应于第三滚轮73A，第四滚轮74B对应于第三滚轮73B。

在本申请中，所有滚动轮均构造为绕其自身的轴线相对于对应的基座（底座）可转动，在无驱动部件（例如电机）驱动其转动的情况下，所有滚动轮均可在摩擦力的作用下被动转动。所有滚动轮均配有轮轴，驱动机构或传动机构通过驱动轮轴转动而使滚轮转动。在本申请中，各个传动轴与轮轴构造为绕其自身的轴线相对于对应的基座（底座）可转动。

根据本申请的输送装置100，接触导丝22和/或导管21的部件均可拆卸并且为无源部件，因而这些部件可以以耗材的形式呈现，安装方便并可以避免交叉感染。

可以理解的，根据本申请的手术机器人系统110包括根据本申请的输送装置100的全部特征和效果。

上述的所有优选实施方式中所述的流程、步骤仅是示例。除非发生不利的效果，否则可以按与上述流程的顺序不同的顺序进行各种处理操作。上述流程的步骤顺序也可以根据实际需要进行增加、合并或删减。

在理解本申请的范围时，如本文所使用的术语“包含”及其派生词旨在是开放式术语，其指定所记载的特征、元件、部件、群组、整体和/或步骤的存在，但不排除其他未记载的特征、元件、部件、群组、整体和/或步骤的存在。这种概念也适用于具有类似含义的词语，例如术语“包括”“具有”及其衍生词。

这里使用的术语“被附接”或“附接”包括：通过将元件直接固定到另一元件而将元件直接固定到另一元件的构造；通过将元件固定到中间构件上，中间构件转而固定到另一元件而将元件间接固定到另一元件上的构造；以及一个元件与另一个元件是一体，即一个元件基本上是另一个元件的一部分的构造。该定义也适用于具有相似含义的词，例如“连接”“联接”“耦合”“安装”“粘合”“固定”及其衍生词。最后，这里使用的诸如“基本上”“大约”和“近似”的程度术语表示修改术语使得最终结果不会显着改变的偏差量。

除非另有定义，本文中所使用的技术和科学术语与本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中使用的术语只是为了描述具体的实施目的，不是旨在限制本申请。本文中在一个实施方式中描述的特征可以单独地或与其它特征结合地应用于另一个实施方式，除非该特征在该另一个实施方式中不适用或是另有说明。

本申请已经通过上述实施方式进行了说明，但应当理解的是，上述实施方式只是用于举例和说明的目的，而非意在将本申请限制于所描述的实施方式范围内。此外本领域技术人员可以理解的是，本申请并不局限于上述实施方式，根据本申请的教导还可以做出更多种的变型和修改，这些变型和修改均落在本申请所要求保护的范围以内。

Claims (42)

1.一种输送装置，用于输送导丝和/或导管，其特征在于，包括：

第一动力组件，用于安装至手术床旁并相对于所述手术床不可移动，所述第一动力组件包括用于提供驱动力的第一驱动机构、第二驱动机构和第三驱动机构；

第一基座组件，连接至所述第一动力组件，用于在所述第一驱动机构的驱动下沿所述导丝和/或导管的输送方向相对于所述第一动力组件前后移动，所述第一基座组件包括用于连接至所述第二驱动机构的第二传动机构和用于连接至所述第三驱动机构的第三传动机构；

导管输送器控制组件，可拆卸地连接至所述第一基座组件，用于在所述第二传动机构的驱动下控制所述导管的输送；和

导丝输送组件，可拆卸地连接至所述第一基座组件，用于在所述第三传动机构的驱动下控制所述导丝的输送，所述导丝输送组件沿所述输送方向位于所述导管输送器控制组件的后方。

2.根据权利要求1所述的输送装置，其特征在于，所述第一基座组件包括：

第二基座，连接至所述第一动力组件，用于在所述第一驱动机构的驱动下沿所述导丝和/或导管的输送方向相对于所述第一动力组件前后移动；和

第三基座，可拆卸地连接至所述第二基座，

其中，所述导管输送器控制组件和所述导丝输送组件可拆卸地连接至所述第三基座。

3.根据权利要求1所述的输送装置，其特征在于，所述导丝输送组件包括：

导丝输送组件底座，用于可拆卸地连接至所述第一基座组件；

至少一个第一滚轮，设置在所述导丝输送组件底座，所述第一滚轮的轴线不平行于所述输送方向，所述第一滚轮构造为绕其轴线相对于所述导丝输送组件底座可旋转，和

至少一个第二滚轮，设置在所述导丝输送组件底座，并与所述第一滚轮相对设置，从而与所述第一滚轮共同夹持所述导丝，所述第二滚轮构造为绕其轴线相对于所述导丝输送组件底座可旋转；

其中，所述第一滚轮和所述第二滚轮均用于连接至所述第三传动机构，以在所述第三传动机构的驱动下转动，所述输送装置构造为使得所述第一滚轮的转动方向与所述第二滚轮的转动方向相反。

4.根据权利要求3所述的输送装置，其特征在于，所述导丝输送组件还包括：

第二固定座，设置在所述导丝输送组件底座，其中所述第二滚轮设置在所述第二固定座；和

第一移动座，设置在所述导丝输送组件底座，并沿第一方向相对于所述第二固定座在第一位置和第二位置之间可移动，其中所述第一滚轮设置在所述第一移动座，

其中，所述第一方向垂直于所述输送方向与所述第一滚轮的轴线确定的平面，所述第一移动座在所述第一位置时与所述第二固定座的距离小于所述第一移动座在所述第二位置时与所述第二固定座的距离。

5.根据权利要求4所述的输送装置，其特征在于，所述导丝输送组件还包括：

第一偏置组件，连接在所述第二固定座与所述第一移动座之间，用于提供使所述第一移动座沿所述第一方向远离所述第二固定座的力；和

第一压紧机构，设置在所述导丝输送组件底座，并连接至所述第一移动座，用于供用户操作以使所述第一移动座沿所述第一方向靠近所述第二固定座。

6.根据权利要求5所述的输送装置，其特征在于，所述第一偏置组件包括弹性部件，所述弹性部件沿所述第一方向可变形。

7.根据权利要求5所述的输送装置，其特征在于，所述第一压紧机构包括：

凸轮，所述凸轮连接至所述导丝输送组件底座，并围绕沿第二方向延伸的旋转轴线相对于所述导丝输送组件底座可旋转，其中所述第二方向垂直于所述第一方向并且平行于所述输送方向与所述第一滚轮的轴线确定的平面，所述凸轮具有不同的径向尺寸，所述凸轮的周向表面连接至所述第一移动座的背离所述第二固定座的一侧；

扳手，连接至所述凸轮，用于供用户操作，以使所述凸轮相对于所述导丝输送组件底座转动。

8.根据权利要求7所述的输送装置，其特征在于，

所述第一移动座的用于朝向所述凸轮的一侧连接有沿所述第一方向延伸的凸块，用于与所述凸轮的周向表面接触；并且/或者

所述扳手从所述第一基座组件的外表面暴露。

9.根据权利要求4所述的输送装置，其特征在于，所述导丝输送组件还包括：

第一传动轴，设置在所述导丝输送组件底座，用于连接至所述第三传动机构，以在所述第三传动机构的驱动下转动；

第一滚轮传动机构，用于连接所述第一传动轴和所述第一滚轮，使得所述第一滚轮的转动方向与所述第一传动轴的转动方向相同；和

第二滚轮传动机构，用于连接所述第一传动轴和所述第二滚轮，使得所述第二滚轮的转动方向与所述第一传动轴的转动方向相反。

10.根据权利要求9所述的输送装置，其特征在于，所述第一滚轮传动机构包括至少一个第一皮带，所述第一传动轴和所述第一滚轮均连接有用于连接所述第一皮带的结构，所述输送装置构造为使得所述第一传动轴通过所述第一皮带驱动全部所述第一滚轮转动。

11.根据权利要求10所述的输送装置，其特征在于，所述导丝输送组件包括N个所述第一滚轮和N个所述第一皮带，N为大于或等于1的整数，其中，

每一个所述第一滚轮通过一个所述第一皮带连接至所述第一传动轴；或者

N个所述第一滚轮的一部分中的每一个通过一个所述第一皮带连接至所述第一传动轴，N个所述第一滚轮的另一部分中的每一个通过一个所述第一皮带连接至另一个所述第一滚轮。

12.根据权利要求10所述的输送装置，其特征在于，所述导丝输送组件包括N个所述第一滚轮和N个所述第一皮带，N为大于或等于1的整数，其中，

N个所述第一滚轮中的第一个通过一个第一皮带连接至所述第一传动轴，其它所述第一滚轮中的每一个通过一个所述第一皮带连接至前一个所述第一滚轮。

13.根据权利要求12所述的输送装置，其特征在于，所述导丝输送组件还包括：

第一附加滚轮，设置在所述第一移动座，所述第一附加滚轮构造为绕其轴线相对于所述第一移动座可旋转；

第二附加滚轮，设置在所述第二固定座，并与所述第一附加滚轮相对设置，从而与所述第一附加滚轮共同夹持所述导丝，所述第二附加滚轮构造为绕其轴线相对于所述第二固定座可旋转；

第一附加滚轮传动机构，用于连接所述第一附加滚轮与第N个所述第一滚轮，使得所述第一附加滚轮在第N个所述第一滚轮的驱动下沿与所述第一传动轴的转动方向相同的方向转动；和

编码器，所述编码器连接至所述第二附加滚轮，用于检测所述第二附加滚轮的转动角度。

14.根据权利要求13所述的输送装置，其特征在于，

所述第一附加滚轮传动机构构造为皮带，并且/或者

所述第一附加滚轮的轴线平行于所述第一滚轮的轴线。

15.根据权利要求13所述的输送装置，其特征在于，

所述第一附加滚轮的直径与所述第一滚轮的直径相同，所述第二附加滚轮的直径与所述第二滚轮的直径相同；并且/或者

所述第一附加滚轮的直径与所述第二附加滚轮的直径相同。

16.根据权利要求9所述的输送装置，其特征在于，所述第二滚轮传动机构包括：

第二传动轴，设置在所述导丝输送组件底座；

第二滚轮第一传动机构，用于连接所述第一传动轴和所述第二传动轴，使得所述第二传动轴在所述第一传动轴的驱动下转动；和

第二滚轮第二传动机构，用于连接所述第二传动轴和所述第二滚轮，使得所述第二滚轮在所述第二传动轴的驱动下转动。

17.根据权利要求16所述的输送装置，其特征在于，所述第二滚轮第一传动机构和所述第二滚轮第二传动机构中的一个构造为通过皮带传动，所述第二滚轮第一传动机构和所述第二滚轮第二传动机构中的另一个构造为通过齿轮传动。

18.根据权利要求9所述的输送装置，其特征在于，所述第一滚轮传动机构的用于连接所述第一传动轴的部件和所述第二滚轮传动机构的用于连接所述第一传动轴的部件均为皮带。

19.根据权利要求3所述的输送装置，其特征在于，

所述第一滚轮的直径与所述第二滚轮的直径相同，并且/或者

所述第一滚轮的轴线垂直于所述输送方向。

20.根据权利要求1所述的输送装置，其特征在于，所述导管输送器控制组件构造为用于输送人工瓣膜。

21.根据权利要求1所述的输送装置，其特征在于，所述第一驱动机构、所述第二驱动机构和所述第三驱动机构中的至少一个包括电机。

22.根据权利要求1至21中任一项所述的输送装置，其特征在于，还包括：

第二动力组件，用于安装至手术床旁并相对于所述手术床不可移动，所述第二动力组件包括用于提供驱动力的第四驱动机构；和

第二输送组件，可拆卸地连接至所述第二动力组件，用于在所述第四驱动机构的驱动下输送所述导丝和/或导管；

其中所述第二动力组件用于沿所述导丝和/或导管的输送方向安装在所述第一动力组件的前方。

23.根据权利要求22所述的输送装置，其特征在于，所述第二输送组件包括：

第二输送组件底座，可拆卸地连接至所述第二动力组件；

至少一个第三滚轮，设置在所述第二输送组件底座，所述第三滚轮的轴线不平行于所述输送方向；

至少一个第四滚轮，设置在所述第二输送组件底座，并与所述第三滚轮相对设置，从而与所述第三滚轮共同夹持所述导丝和/或导管；

第三滚轮传动机构，设置在所述第二输送组件底座，并用于与所述第四驱动机构和所述第三滚轮连接，以在所述第四驱动机构的驱动下驱动所述第三滚轮转动。

24.根据权利要求23所述的输送装置，其特征在于，所述第二输送组件还包括：

第三固定座，设置在所述第二输送组件底座，其中所述第三滚轮和所述第三滚轮传动机构设置在所述第三固定座；和

第四移动座，设置在所述第二输送组件底座，并沿第一方向相对于所述第三固定座在第三位置和第四位置之间可移动，其中所述第四滚轮设置在所述第四移动座，

其中，所述第一方向垂直于所述输送方向与所述第三滚轮的轴线确定的平面，所述第四移动座在所述第三位置时与所述第三固定座的距离小于所述第四移动座在所述第四位置时与所述第三固定座的距离。

25.根据权利要求24所述的输送装置，其特征在于，

所述第二输送组件还包括卡位机构，所述卡位机构设置在所述第四移动座，

所述第二输送组件底座包括沿所述第一方向排列的第三卡位部和第四卡位部，

所述第二输送组件构造为，当所述卡位机构与所述第三卡位部接合时所述第四移动座相对于所述第三固定座位于所述第三位置，当所述卡位机构与所述第四卡位部接合时所述第四移动座相对于所述第三固定座位于所述第四位置。

26.根据权利要求25所述的输送装置，其特征在于，

所述卡位机构包括卡位件，

所述第三卡位部和所述第四卡位部构造为包括具有与所述卡位件的外形相匹配的形状的卡位槽，以容纳所述卡位件。

27.根据权利要求26所述的输送装置，其特征在于，

所述第四移动座包括沿所述第三滚轮的轴线方向相反设置的移动座第一侧和移动座第二侧，

所述第三卡位部和所述第四卡位部位于所述第四移动座的所述移动座第二侧的一侧，所述第三卡位部的所述卡位槽和所述第四卡位部的所述卡位槽构造为沿所述第三滚轮的轴线方向的通槽，并且沿所述第一方向连通，

所述卡位机构还包括：

操作件，用于供用户操作，所述操作件沿所述第三滚轮的轴线方向相对于所述第四移动座可移动，沿所述第一方向相对于所述第四移动座不可移动，其中所述操作件具有位于所述移动座第一侧的操作件第一部和位于所述移动座第二侧的操作件第二部，其中所述卡位件连接至所述操作件第二部，和

第四偏置组件，连接在所述移动座第一侧与所述操作件第一部之间，用于向所述操作件施加朝向所述移动座第一侧移动的力。

28.根据权利要求27所述的输送装置，其特征在于，

所述第四移动座还包括：

移动座通孔，所述移动座通孔连通所述移动座第一侧和所述移动座第二侧，和

移动座盲孔，开口在所述移动座第一侧；

所述第四偏置组件构造为设置在所述移动座盲孔中的弹性部件；

所述操作件包括：

操作部，用于用户操作，位于所述移动座第一侧，

连接部，连接至所述操作部，从所述移动座第一侧通过所述移动座通孔延伸至所述移动座第二侧，和

作用部，连接至所述操作部，用于延伸进入所述移动座盲孔以挤压所述第四偏置组件，

其中所述卡位件在所述移动座第二侧连接至所述连接部。

29.根据权利要求27所述的输送装置，其特征在于，

所述操作件的用于供用户操作的部位构造为弧形槽，并且/或者

所述操作件的用于供用户操作的部位构造有纹理。

30.根据权利要求27所述的输送装置，其特征在于，所述操作件从所述第二输送组件底座暴露。

31.根据权利要求24所述的输送装置，其特征在于，所述第二输送组件底座包括：

第二输送组件底座第一部，可拆卸地连接至所述第二动力组件；和

第二输送组件底座第二部，可枢转地连接至所述第二输送组件底座第一部，用于盖合所述第二输送组件底座第一部，

其中，所述第三固定座和所述第四移动座设置在所述第二输送组件底座第一部。

32.根据权利要求31所述的输送装置，其特征在于，所述第二输送组件底座第一部设置有用于容纳所述导丝和/或导管的通道，所述通道沿所述第三滚轮的轴线方向延伸至所述第二输送组件底座第一部的外表面。

33.根据权利要求25所述的输送装置，其特征在于，所述第二输送组件还包括：

第四滚轮座，所述第四滚轮座连接至所述第四移动座，并沿所述第一方向相对于所述第四移动座可移动，其中所述第四滚轮设置在所述第四滚轮座；和

第三偏置组件，连接在所述第四滚轮座与所述第四移动座之间，用于向所述第四滚轮座施加朝向所述第三滚轮移动的力。

34.根据权利要求33所述的输送装置，其特征在于，所述第三偏置组件构造为沿所述第一方向延伸的弹性部件。

35.根据权利要求23所述的输送装置，其特征在于，所述第四驱动机构包括电机。

36.根据权利要求35所述的输送装置，其特征在于，所述第三滚轮传动机构包括：

第三传动轴，设置在所述第二输送组件底座，并连接至所述电机的输出轴；

第三传动组件，分别与所述第三传动轴和所述第三滚轮连接，用于使所述第三滚轮在所述第三传动轴的驱动下转动。

37.根据权利要求36所述的输送装置，其特征在于，所述第三传动组件构造为齿轮组件。

38.根据权利要求23所述的输送装置，其特征在于，

所述第三滚轮的轴线垂直于所述输送方向，并且/或者

所述第三滚轮的直径与所述第四滚轮的直径相同。

39.一种手术机器人系统，其特征在于，包括：

第一支架，用于设置在手术床旁；和

根据权利要求1至38中任一项所述的输送装置，

其中所述第一动力组件连接至所述第一支架。

40.根据权利要求39所述的手术机器人系统，其特征在于，所述第一支架构造为机械臂，所述机械臂构造为在至少一个空间维度相对于所述手术床可运动。

41.一种手术机器人系统，其特征在于，包括：

第一支架，用于设置在手术床旁；

第二支架，用于设置在手术床旁，并沿导丝和/或导管的输送方向位于所述第一支架的前方；和

根据权利要求22至38中任一项所述的输送装置，

其中所述第一动力组件连接至所述第一支架，所述第二动力组件连接至所述第二支架。

42.根据权利要求41所述的手术机器人系统，其特征在于，所述第一支架和/或所述第二支架构造为机械臂，所述机械臂构造为在至少一个空间维度相对于所述手术床可运动。