CN116784983A - 手术机器人的从端输送装置和手术机器人系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种手术机器人的从端输送装置和手术机器人系统。从端输送装置包括两个基座组件和两个输送组件。基座组件包括第一侧和与第一侧相反的第二侧，其中第一基座组件设置在从端输送装置的前端，第二基座组件设置在第一基座组件的后方。第一输送组件设置在第一基座组件，用于沿输送方向输送导管，第二输送组件设置在第二基座组件，用于沿输送方向输送导丝。输送组件包括驱动电机。根据本发明的从端输送装置，第一输送组件与第二输送组件分别用于输送导管和导丝，可实现精确调节导丝与导管之间的各种相对运动的关系，导丝与导管的控制相互独立，不受对方的影响。

Description

手术机器人的从端输送装置和手术机器人系统

技术领域

本发明总地涉及手术机器人技术领域，具体而言涉及一种手术机器人的从端输送装置和手术机器人系统。

背景技术

目前人口老龄化不断加剧，心脑血管发病率持续提升，严重影响人们的生命健康。且传统的开胸开颅手术治疗对病人创伤高、术后恢复周期长。

而随着科学技术的不断发展，出现了各类心血管微创植介入手术。其特点为创口小，术后恢复时间短。其主要的手术方法为医生在DSA实时影像的引导下，通过导丝、导管将支架、瓣膜等通过人体的血管通道送入到病变处进行相关治疗。但是，目前的心血管植介入治疗也有其局限性。

在手术过程中DSA会发出X射线，医生穿戴的铅防护服并不能完全保护住医生，医生长期接受辐射容易产生癌症等疾病；另一方面铅防护服比较重，医生长期穿戴对身体也会造成一定负荷，影响手术操作。另外，部分植介入手术(如主动脉瓣置换术)操作复杂，需要多名医生配合操作，有时更需要医生凭经验和感觉来操作，手术难度大，风险高。

为了解决上述X射线过量辐射和手术操作的问题，近年来植介入手术机器人兴起，它通过添加运动控制装置来实现医生的远程精确操控，避免了射线辐射和手术多人协作操作的问题，有着极为重大的临床价值。

发明内容

在发明内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本发明的发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

为了至少部分地解决背景技术中的问题，本发明的第一方面提供一种手术机器人的从端输送装置，其包括：

两个基座组件，所述基座组件包括第一侧和与所述第一侧相反的第二侧，其中第一基座组件设置在所述从端输送装置的前端，第二基座组件设置在所述从端输送装置的后端，

两个输送组件，其中第一输送组件设置在所述第一基座组件，用于沿输送方向输送导管，第二输送组件设置在所述第二基座组件，用于沿所述输送方向输送导丝，所述输送组件包括驱动电机。

根据本发明的从端输送装置，第一输送组件与第二输送组件分别用于输送导管和导丝，可实现精确调节导丝与导管之间的各种相对运动的关系，例如导丝、导管共同前进，导丝、导管共同后退，导管前进、导丝后退，导管后退、导丝前进，导管前进、导丝静止等等。也即，导丝与导管的控制相互独立，不受对方的影响。

可选地，所述输送组件包括：

输送部，用于输送所述导管或导丝，所述输送部包括：

主动滚轮，设置在所述第一侧，所述主动滚轮的轴线不平行于所述输送方向，和

被动滚轮，与所述主动滚轮相对设置，从而与所述主动滚轮共同夹持所述导管或导丝；

驱动轴组件，所述驱动轴组件包括驱动轴，用于驱动所述主动滚轮转动；以及

驱动部，设置在所述第二侧，用于驱动所述输送部工作，所述驱动部包括所述驱动电机，用于驱动所述驱动轴转动，从而带动所述主动滚轮转动，

其中，所述基座组件包括从所述第一侧延伸到所述第二侧的驱动轴通孔，用于使至少所述驱动轴通过。

根据本发明，输送组件采用主动滚轮与被动滚轮相对夹持导管、利用主动滚轮滚动的方法输送导管或导丝。两个输送组件的主体结构相似，有利于减少备件数量和种类，降低产品生产和维护成本。

可选地，所述输送部还包括：

被动轮座，所述被动滚轮设置在所述被动轮座中；和

压紧装置，用于压紧所述导管或导丝，其中所述压紧装置构造为连接至所述被动轮座。

根据本发明，通过将被动轮座固定至移动座本体，使得压紧装置作用于被动滚轮，通过压紧装置使主动滚轮与被动滚轮能够夹紧导管或导丝。

可选地，所述压紧装置包括：

压紧座，所述压紧座固定至所述基座组件；

移动座，所述移动座与所述压紧座相对设置，所述移动座构造为沿第二方向相对于所述基座组件与所述被动滚轮同步运动，其中所述第二方向为垂直于所述主动滚轮的轴线方向的方向；和

弹性部件，所述弹性部件沿所述第二方向延伸，所述弹性部件的第一端抵靠所述压紧座，所述弹性部件的第二端抵靠所述移动座。

根据本发明，压紧装置连接至被动滚轮，利用弹性部件的弹性使被动滚轮靠近主动滚轮。

可选地，所述弹性部件为弹簧，所述第二方向垂直于所述输送方向。

根据本发明，弹性部件结构简单、性能稳定。

可选地，所述弹簧的数量随所述主动滚轮的数量的增加而增加，或者所述弹簧的数量与所述主动滚轮的数量相等。。

根据本发明，当主动滚轮的数量增加时，被动滚轮的数量也增加，因而被动滚轮一侧的组件的质量增大，增加弹簧的数量以增加弹性力。可选地，所述压紧座包括：

至少一个第一螺纹通孔，所述第一螺纹通孔与所述弹簧对应设置，所述第一螺纹通孔包括内螺纹，其中所述弹簧设置在所述第一螺纹通孔中；和

调节螺栓，所述调节螺栓包括与所述第一螺纹通孔的内螺纹相匹配的外螺纹，所述调节螺栓设置在所述第一螺纹通孔的远离所述移动座的一端。

进一步，所述移动座包括：

移动座本体，连接至所述被动轮座；和

至少一个凸起部，所述凸起部与所述第一螺纹通孔对应设置，所述凸起部设置在所述移动座本体的朝向所述压紧座的一侧并从所述移动座本体凸出，用于从所述第一螺纹通孔的朝向所述移动座的一端进入所述第一螺纹通孔以抵靠所述弹簧的第二端，所述凸起部从所述移动座本体向外凸起第一长度，

其中，所述弹簧的压并高度小于所述第一螺纹通孔的长度，所述弹簧的压并高度与所述第一长度的和大于或等于所述第一螺纹通孔的长度。

根据本发明，压紧装置结构紧凑。当调节螺栓进入第一螺纹孔的深度增加时，弹簧倾向于被压缩，使得弹簧施加给凸起部的弹性力增加，从而将移动座朝向主动滚轮推送，使得主动滚轮与被动滚轮间的距离减小，使导管被夹紧。当调节螺栓进入第一螺纹孔的深度减小时，则产生相反的效果。

可选地，所述输送部还包括压紧释放装置，所述压紧释放装置设置在所述基座组件，所述压紧释放装置构造为作用于所述移动座，用于将所述移动座沿所述第二方向朝向所述压紧座移动。

根据本发明，通过压紧释放装置可以使被动滚轮远离主动滚轮，从而容易地安装或取出导管或导丝。

可选地，所述基座组件包括第一释放长孔和第一释放转轴安装通孔，

所述压紧释放装置包括：

释放杠杆，可移动地设置在所述基座组件，所述释放杠杆包括第二释放转轴安装通孔，

释放手柄，所述释放手柄设置在所述释放杠杆的第一端，并延伸进入所述第一释放长孔，

释放件，所述释放件设置在所述释放杠杆的第二端，和

释放转轴，所述释放转轴延伸穿过所述第一释放转轴安装通孔和所述第二释放转轴安装通孔将所述释放杠杆连接至所述基座组件，使得当所述释放手柄在所述第一释放长孔中移动时，所述释放杠杆以所述释放转轴为轴相对于所述基座组件旋转，并带动所述释放件移动，

其中，所述压紧释放装置构造为，当所述释放件移动时，所述释放件将所述移动座朝向所述压紧座移动。

根据本发明，压紧释放装置结构紧凑，操作便捷。

可选地，所述移动座还包括至少一个第二螺纹孔，所述第二螺纹孔设置在所述移动座本体的朝向所述压紧座的一侧，所述第二螺纹孔包括内螺纹；

所述压紧座包括至少一个第二通孔，所述第二通孔与所述第二螺纹孔对应设置；

所述压紧装置还包括至少一个导向螺栓，所述导向螺栓至少在头端包括与所述第二螺纹孔的内螺纹相匹配的外螺纹，所述导向螺栓的尾端的外径大于所述第二通孔的内径，所述导向螺栓的头端穿过所述第二通孔后进入所述第二螺纹孔。

进一步，所述基座组件包括第二释放长孔，所述释放件构造为延伸进入所述第二释放长孔。

进一步，所述第一释放长孔沿所述第二方向延伸，所述第二释放长孔沿所述第二方向延伸，

所述释放杠杆的第一端包括第一连接孔，所述释放手柄延伸穿过所述第一连接孔，

所述释放杠杆的第二端包括第二连接孔，所述释放件延伸穿过所述第二连接孔，

其中，所述第一连接孔和所述第二连接孔构造为沿所述释放杠杆的轴线方向的长孔。

或者，可选地，所述基座组件包括用于容纳所述移动座本体的导向槽，所述导向槽沿所述第二方向延伸，所述移动座本体设置在所述导向槽中。

进一步，所述释放件的一端连接至所述释放杠杆的第二端，另一端连接至所述移动座。

进一步，所述第一释放长孔沿所述第二方向延伸，所述导向槽沿所述第二方向延伸，

所述释放杠杆的第一端包括第一连接孔，所述释放手柄延伸穿过所述第一连接孔，所述第一连接孔构造为沿所述释放杠杆的轴线方向的长孔，

所述释放件通过固定孔连接至所述移动座，所述固定孔构造为沿所述输送方向延伸的长孔。

根据本发明，可采用多种方法将移动座与压紧座连接，使移动座的凸起部进入压紧座的第一螺纹通孔。同时，本发明根据压紧装置的结构设计相应的压紧释放装置的结构。

可选地，所述输送部还包括：

被动轮轴承，所述被动轮轴承设置在所述被动轮座；和

被动轮轴，所述被动轮轴通过所述被动轮轴承设置在所述被动轮座，

其中，所述被动滚轮套设在所述被动轮轴的外周表面。

根据本发明，被动滚轮组件结构紧凑、性能稳定。

可选地，所述输送部还包括：

主动轮座，所述主动轮座设置在所述第一侧，

主动轮轴承，所述主动轮轴承设置在所述主动轮座，和

主动轮轴，所述主动轮轴通过所述主动轮轴承设置在所述主动轮座；

所述驱动轴组件还包括至少两个相互啮合的主动齿轮，其中一个所述主动齿轮连接至所述驱动轴，至少另一个所述主动齿轮同轴连接至所述主动轮轴，从而使所述驱动轴组件通过所述主动齿轮驱动所述主动轮轴转动，

其中，所述主动滚轮套设在所述主动轮轴的外周表面，并构造为随所述主动轮轴同步转动。

进一步，所述驱动轴组件还包括：

第一锥形齿轮，所述第一锥形齿轮与所述驱动轴同轴连接，和

第二锥形齿轮，所述第二锥形齿轮与所述第一锥形齿轮啮合，所述第二锥形齿轮连接至所述驱动电机，从而所述驱动电机通过所述第二锥形齿轮和所述第一锥形齿轮驱动所述驱动轴转动。

进一步，所述第一锥形齿轮和所述第二锥形齿轮均为45度角的锥形齿轮。

根据本发明，主动滚轮组件与传动组件结构紧凑、性能稳定。

可选地，所述驱动轴包括：

主动滚轮动力轴，所述主动滚轮动力轴同轴连接至所述主动齿轮，和

动力传动轴，与所述主动滚轮动力轴对接，且在连接状态下与所述主动滚轮动力轴同步运动，

其中，所述驱动电机用于驱动所述动力传动轴转动，从而带动所述主动滚轮动力轴转动。

进一步，所述动力传动轴设置在所述第二侧，其中所述驱动轴通孔用于使所述主动滚轮动力轴和/或所述动力传动轴通过，以使所述主动滚轮动力轴和所述动力传动轴对接。

根据本发明，驱动轴包括相互对接的两截。

可选地，所述基座组件包括第一连接板和第二连接板，其中，所述第一连接板可拆卸地附接至所述第二连接板。

进一步，所述第二连接板包括连接销，所述连接销设置在所述第二连接板的朝向所述第一连接板的一侧，

所述第一连接板包括连接孔，用于容纳所述连接销。

根据本发明，输送组件可以耗材的形式呈现，有利于控制感染。

可选地，所述第一连接板位于所述第一侧，所述输送部设置在所述第一连接板，所述第二连接板位于所述第二侧，所述驱动部设置在所述第二连接板。

进一步，所述驱动轴通孔包括设置在所述第一连接板的第一驱动轴通孔和设置在所述第二连接板的第二驱动轴通孔，所述第一驱动轴通孔和所述第二驱动轴通孔用于使所述主动滚轮动力轴和/或所述动力传动轴通过，从而使所述主动滚轮动力轴和所述动力传动轴对接。

根据本发明，输送组件的输送部可以耗材的形式呈现，有利于控制感染。可选地，所述主动滚轮动力轴包括第一卡位部，所述动力传动轴包括第二卡位部，用于与所述第一卡位部卡锁，从而使所述主动滚轮动力轴与所述动力传动轴通过相互卡位的方式对接。

进一步，所述第一卡位部设置在所述主动滚轮动力轴的用于朝向所述动力传动轴的端头，包括多个间隔设置的沿所述主动滚轮动力轴的径向方向延伸的凸棱，

所述第二卡位部设置在所述动力传动轴的用于朝向所述主动滚轮动力轴的端头，包括多个间隔设置的沿所述动力传动轴的径向方向延伸的凹槽，所述多个凹槽与所述多个凸棱对应设置，用于容纳所述多个凸棱。

进一步，所述凸棱包括导向斜面，并且/或者所述凹槽包括导向斜面。

根据本发明，两截驱动轴相连接的方向与连接销和连接孔相连接的方向一致，从而用户可以通过一个操作动作完成输送组件的上下两部分的组装，耗材的安装与拆卸方法简单。

可选地，所述主动滚轮的数量为2或3，并且/或者

所述第二输送组件的主动滚轮的数量大于或等于所述第一输送组件的主动滚轮的数量。

在本发明中，根据实际需要设置主动滚轮的数量，以提供适宜的输送力。

可选地，所述第一输送组件还包括至少一个导管支撑装置，所述导管支撑装置设置在所述第一侧。

进一步，所述第一输送组件包括两个所述导管支撑装置，分别设置在所述主动滚轮的前方和后方。

进一步，所述导管支撑装置包括：

第一支撑部，所述第一支撑部固定连接至所述基座组件，所述第一支撑部包括沿所述输送方向延伸的第一凹槽；和

第二支撑部，所述第二支撑部用于与所述第一支撑部相对接，所述第二支撑部包括沿所述输送方向延伸的第二凹槽，

其中，所述第一支撑部与所述第二支撑部中的至少一个包括磁铁，当所述第一支撑部与所述第二支撑部对接时，所述第一凹槽与所述第二凹槽对接以用于夹持所述导管或所述导丝，并且所述第一支撑部与所述第二支撑部吸附接触。

根据本发明，导管支撑装置结构紧凑，磁铁的吸附力可以使第一支撑部和第二支撑部稳定地对接，从而稳定地支撑导管，使导管平直。

可选地，所述第二基座组件构造为沿所述输送方向相对于所述第一基座组件可移动。

根据本发明，导丝输送部件相对于导管输送部件可移动。

可选地，所述第二基座组件还包括：

丝杠通孔，所述丝杠通孔沿所述输送方向延伸，所述丝杠通孔包括丝杠螺母，和

至少一个导轨通孔，所述导轨通孔沿所述输送方向延伸；

所述从端输送装置还包括：

丝杠电机，所述丝杠电机固定至所述从端输送装置的后端，

丝杠，所述丝杠延伸穿过所述丝杠通孔，所述丝杠的后端连接至所述丝杠电机使得所述丝杠电机驱动所述丝杠旋转，所述丝杠的前端架设至所述第一基座组件，其中所述第一基座组件固定至所述从端输送装置的前端，和

至少一个导轨，所述导轨延伸穿过所述导轨通孔，所述导轨的后端固定至所述从端输送装置的后端，所述导轨的前端固定至所述第一基座组件。

根据本发明，驱动第二基座组件移动的驱动装置结构紧凑、性能稳定。

本发明的第二方面提供一种手术机器人系统，其包括上述的从端输送装置和控制装置，所述控制装置分别耦连至两个所述驱动电机，所述控制装置配置为使两个所述驱动电机协同工作。

根据本发明的手术机器人系统，第一输送组件与第二输送组件分别用于输送导管和导丝，可实现精确调节导丝与导管之间的各种相对运动的关系，例如导丝、导管共同前进，导丝、导管共同后退，导管前进、导丝后退，导管后退、导丝前进，导管前进、导丝静止等等。也即，导丝与导管的控制相互独立，不受对方的影响。

附图说明

本发明的下列附图在此作为本发明的一部分用于理解本发明。附图中示出了本发明的具体实施方式及其描述，用来解释本发明的原理。

附图中：

图1为根据本发明优选实施方式的手术机器人系统的从端输送装置的立体图；

图2为图1所示的从端输送装置的第一输送组件和第一基座组件的立体图

图3为图2所示的第一输送组件的输送部的立体图；

图4为图3所示的输送部的分解图；

图5和图6为图4中部分部件的分解图；

图7和图8为图3所示的输送部的部分部件的立体图，示出了压紧释放装置；

图9为图3所示的输送部的导管支撑装置的立体图；

图10为图1所示的从端输送装置的第一输送组件的部分部件的立体图，示出了第一输送组件的驱动轴组件和驱动部；

图11为图1所示的从端输送装置的第二输送组件的部分部件的立体图，示出了与第二输送组件的输送部的主动滚轮的转动相关的结构；

图12为图11所示部件的分解图；

图13为图1所示的从端输送装置的第二输送组件的部分部件的立体图，示出了第二输送组件的与其被动滚轮相关的结构和压紧装置；

图14为图13所示的部件的分解图；

图15为图1所示的从端输送装置的部分组件的立体图，示出了第二输送组件的输送部的压紧释放装置；

图16为图1所示的从端输送装置的立体图，其中省略了第一输送组件的输送部和第二输送组件；

图17为图1所示的从端输送装置的后端驱动部的立体图；

图18为图1所示的从端输送装置的第二基座组件的移动座的立体图。

附图标记说明：

11：丝杠电机

12：丝杠

13：导轨

14：器械操作部

16：导管

17：导丝

20：后端驱动部

21：后端底座

22：后导轨孔

23：丝杠轴承

24：联轴器

25：丝杠电机支撑座

26：前端底座

27：前导轨孔

100：第一输送组件

110：第一基座组件

111/211：第一侧

112/212：第二侧

113/213：第一连接板

114/214：第二连接板

115/215：驱动轴通孔

115a：第一驱动轴通孔

115b：第二驱动轴通孔

118/218：连接销

119/219：连接孔

120/220：输送部

121/221：主动滚轮

122/222：被动滚轮

123/223：主动轮座

124/224：被动轮座

125/225：主动轮轴

126/226：被动轮轴

127/227：主动轮轴承

128/228：被动轮轴承

129：支撑座

130/230：驱动轴组件

131/231：驱动轴

132：主动滚轮动力轴

133：动力传动轴

134/134a/134b/134c/234/234a/234b/234c/234d/234e/234f：主动齿轮

136/236：第二锥形齿轮

137/237：主动齿轮组件

138：第一卡位部

138a：导向斜面

138b：凸棱

139：第二卡位部

139a：导向斜面

139b：凹槽

140/240：驱动部

141/241：驱动电机

142/242：电机座

170/270：压紧装置

171/271：压紧座

172/272：移动座

172a/272a：移动座本体

172b/272b：凸起部

173/273：弹性部件/弹簧

173a/273a：弹性部件第一端

173b/273b：弹性部件第二端

174/274：第一螺纹通孔

175/275：调节螺栓

176：导向螺栓

178：第二螺纹孔

179：第二通孔

180/280：压紧释放装置

181/281：释放杠杆

181a/281a：释放杠杆第一端

181b/281b：释放杠杆第二端

182/282：释放手柄

183/283：释放件

184/284：释放转轴

185/285：第一释放长孔

186：第二释放长孔

187：第一释放转轴安装通孔

188：第二释放转轴安装通孔

189a/289a：第一连接孔

189b：第二连接孔

190：导管支撑装置

191：第一支撑部

191a：第一凹槽

192：第二支撑部

192a：第二凹槽

193：通道

194：磁铁

195：握持部

196：枢转轴

200：第二输送组件

210：第二基座组件

216：移动滑台

216a：前座

216b：后座

217：导向槽

223a：压板

223b：底板

251：丝杠通孔

235：第一锥形齿轮

253：直线轴承

254：丝杠螺母

256：导轨通孔

279：固定螺栓

283a：固定孔

300：从端输送装置

具体实施方式

在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本发明更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员来说显而易见的是，本发明实施方式可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本发明实施方式发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。

为了彻底了解本发明实施方式，将在下列的描述中介绍详细的过程。显然，本发明实施方式的施行并不限定于本领域的技术人员所熟习的特殊细节。

为解决背景技术中提出的技术问题，本发明提供了一种手术机器人的从端输送装置和具有其的手术机器人系统。

在优选的实施方式中，根据本发明的手术机器人系统包括从端输送装置300(如图1所示)和远程操控系统(未示出)。从端输送装置300用于将植介入手术的器材送入血管。优选地，从端输送装置300用于将心血管植介入手术的器材送入血管。使用时，从端输送装置300放置在手术床旁，远程操控系统(包括控制装置)则放置在控制室，医生在控制室通过操作该远程操控系统对从端输送装置300进行远程操控，从而医生可以避免在手术室接收放射线的辐射。

如图1所示，优选地，从端输送装置300的前端设置有第一基座组件110和第一输送组件100，其中，第一基座组件110固定至从端输送装置300的前端。第一输送组件100设置在第一基座组件110，用于输送导管16。第一基座组件110的后方设置有第二基座组件210和第二输送组件200，其中第二输送组件200设置在第二基座组件210，用于输送导丝17。器械操作部14设置在第一输送组件100与第二输送组件之间200，用于操作导管输送器。因此，导管16在第一输送组件100与器械操作部14之间延伸，导丝17在第一输送组件100与第二输送组件200之间延伸。在本申请中，导管16的输送方向也称为前后方向，其中导管16进入血管的方向为前方或前端，与前方相反的方向为后方和后端。导管16的输送方向也称为输送方向。

以下首先介绍第一输送组件100。

如图2所示，第一输送组件100设置在第一基座组件110。第一基座组件110包括第一侧111和与第一侧111相反的第二侧112。第一输送组件100包括输送部120、驱动轴组件130和驱动部140。其中，输送部120用于接触并输送导管。驱动轴组件130包括驱动轴，用于驱动输送部120的主动滚轮121转动。驱动部140包括驱动电机141，用于驱动驱动轴组件130的驱动轴(未示出)转动，从而带动输送部120的主动滚轮121转动，也即驱动输送部120工作。

具体地，如图3至图5所示，输送部120设置至第一基座组件110的第一连接板113，用于输送导管16。第一连接板113作为输送部120的基板也可以认为是输送部120的一部分。输送部120包括主动滚轮121和被动滚轮122。主动滚轮121与被动滚轮122相对设置，以共同夹持导管16(导管16位于主动滚轮121与被动滚轮122间的缝隙中)。主动滚轮121的轴线方向平行于被动滚轮122的轴线方向。主动滚轮121的轴线方向不平行于导管16的输送方向。主动滚轮121的轴线方向垂直于导管16的输送方向。

输送部120包括主动轮座123。主动轮座123通过支撑座129设置至第一连接板113。主动轮座123中可以容纳主动轮轴承127。主动轮轴125通过主动轮轴承127设置在主动轮座123中。主动滚轮121套设在主动轮轴125的外周表面。主动滚轮121与主动轮轴125同轴连接，并随主动轮轴125同步转动。

输送部120还包括被动轮座124。被动轮座124设置至第一连接板。被动轮座124中可以容纳被动轮轴承128。被动轮轴126通过被动轮轴承128设置在被动轮座124中。被动滚轮122套设在被动轮轴126的外周表面。被动滚轮122与被动轮轴126同轴连接，并随被动轮轴126同步转动。

优选地，输送部120包括两个主动滚轮121和两个被动滚轮122。

驱动轴组件130设置在主动轮座123下方。驱动轴组件130包括驱动轴131，驱动轴131包括主动滚轮动力轴132。驱动轴组件130还包括至少两个相互啮合的主动齿轮134。驱动轴组件130包括三个相互啮合的主动齿轮134a、134b和134c。其中一个主动齿轮134a同轴地连接至主动滚轮动力轴132，其它主动齿轮134则同轴地连接至主动轮轴125。主动齿轮134a构造为与主动滚轮动力轴32同步转动，其它主动齿轮134构造为与主动轮轴125同步转动。当主动滚轮动力轴132转动时，其带动多个主动齿轮134转动，最终带动主动滚轮121同步转动。因此，驱动轴组件130通过主动齿轮134驱动主动轮轴125和主动滚轮121转动。

当主动滚轮121与被动滚轮122同时夹紧导管16时，在主动滚轮动力轴132的驱动下，主动滚轮121转动，导管16则通过与主动滚轮121间的摩擦力实现前后方向的移动，被动滚轮122则通过与导管16间的摩擦力实现转动。为了使主动滚轮121与被动滚轮122能够夹紧导管16，输送部120还设置有压紧装置170。

如图4和图6所示，压紧装置170连接至被动轮座124。具体地，压紧装置170包括压紧座171、移动座173和弹性部件173。压紧座171固定至第一基座组件110的第一连接板113。移动座172与压紧座171相对设置。移动座172与主动滚轮121沿第二方向设置在压紧座171的同侧，其中，第二方向为垂直于主动滚轮121的轴线方向的方向，第二方向为垂直于导管的输送方向的方向。弹性部件173沿第二方向延伸。弹性部件173的第一端173a抵靠压紧座171，弹性部件173的第二端173b抵靠移动座172，从而弹性部件173沿第二方向将移动座172推离压紧座171，也即将移动座172朝向主动滚轮121推送。移动座172构造为沿第二方向相对于第一基座组件110与被动滚轮122同步运动(具体地，被动轮座124与移动座172固定连接)，使得弹性部件173沿第二方向将被动滚轮122朝向主动滚轮121推送，因而主动滚轮121与被动滚轮122能够夹紧导管。

具体地，如图6所示，弹性部件173为弹簧。压紧座171包括至少一个第一螺纹通孔174和至少一个调节螺栓175。第一螺纹通孔174包括内螺纹。弹簧173设置在第一螺纹通孔174中。调节螺栓175包括与第一螺纹通孔174的内螺纹相匹配的外螺纹。调节螺栓175设置在第一螺纹通孔174的远离移动座172的一端。因此，调节螺栓175在第一螺纹通孔174的远离移动座172的一端挡住弹簧173的第一端173a，调节螺栓175进入第一螺纹通孔174的深度可以改变弹簧173与移动座172的距离。

移动座172包括移动座本体172a、至少一个凸起部172b和至少一个第二螺纹孔178。凸起部172b设置在移动座本体172a的朝向压紧座171的一侧并从移动座本体172a凸出，用于从第一螺纹通孔174的朝向移动座172的一端进入第一螺纹通孔174以抵靠弹簧的第二端173b。凸起部172b从移动座本体172a向外凸起第一长度(也即凸起部172b从移动座本体172a凸出，凸出的尺寸为第一长度)。第二螺纹孔178设置在移动座本体172a的用于朝向压紧座171的一侧，第二螺纹孔178包括内螺纹。

压紧座171还包括至少一个第二通孔179，第二通孔179与第二螺纹孔178对应设置。压紧装置170还包括至少一个导向螺栓176。导向螺栓176至少在头端包括与第二螺纹孔178的内螺纹相匹配的外螺纹。导向螺栓176的尾端的外径大于第二通孔179的内径。导向螺栓176的头端穿过第二通孔179后进入第二螺纹孔178，从而将压紧座171与移动座172相连接。

其中，弹簧173的压并高度小于第一螺纹通孔174的长度，弹簧173的压并高度与第一长度的和大于或等于第一螺纹通孔174的长度，使得弹簧173被压缩在第一螺纹通孔173中，并且弹簧的第二端173b抵靠移动座172的凸起部172b。当调节螺栓175进入第一螺纹通孔174的深度增加时，弹簧173倾向于被压缩，使得弹簧173施加给凸起部172b的弹性力增加，从而将移动座172朝向主动滚轮121推送，使得主动滚轮121与被动滚轮122间的距离减小，使导管16被夹紧。当调节螺栓175进入第一螺纹通孔174的深度减小时，则产生相反的效果。

优选地，弹簧173的数量大于或等于1。弹簧173的数量随主动滚轮121的数量的增加而增加。弹簧173的数量等于主动滚轮121的数量。可以理解的，第一螺纹通孔174的数量、调节螺栓175的数量和凸起部172b的数量与弹簧173的数量相匹配。

为方便用户取放导管16，输送部120还设置有压紧释放装置180。如图3和图4所示，压紧释放装置180设置在第一基座组件110的第一连接板113。压紧释放装置180构造为作用于移动座172，用于将移动座172沿第二方向朝向压紧座171移动，从而使被动滚轮122沿第二方向远离主动滚轮121移动。

具体地，如图7所示，第一基座组件110的第一连接板113包括第一释放长孔185和第一释放转轴安装通孔187。如图3、图7和图8所示，压紧释放装置180包括释放杠杆181、释放手柄182、释放件183和释放转轴184。释放杠杆181可移动地设置在第一基座组件110的第一连接板113，释放杠杆181包括第二释放转轴安装通孔188。释放手柄182设置在释放杠杆181的第一端181a，并延伸进入第一释放长孔185。释放件183设置在释放杠杆181的第二端181b。释放件183构造为销柱的形式。第一连接板113包括第二释放长孔186，释放件183延伸进入第二释放长孔186。释放转轴184延伸穿过第一释放转轴安装通孔187和第二释放转轴安装通孔188将释放杠杆181连接至第一基座组件110的第一连接板113，使得当释放手柄182在第一释放长孔185中移动时，释放杠杆181以释放转轴184为轴相对于第一基座组件110旋转，并带动释放件183在第二释放长孔186中移动。

压紧释放装置180构造为，当释放件183在第二释放长孔186中移动时，释放件183将移动座172朝向压紧座171移动。具体地，第二释放长孔186构造为沿第二方向延伸。移动座172构造为，当沿主动滚轮121的轴向方向观察时，移动座172覆盖第二释放长孔186的一部分，使得释放件183在移动座172与主动轮座123中间从第二释放长孔186中伸出。当释放手柄182移动时，释放件183在第二释放长孔186中远离主动轮座123移动，从而推动移动座172远离主动轮座123，使主动滚轮121与被动滚轮122间的距离增大。

优选地，第一释放长孔185沿第二方向延伸。因此，第一释放长孔185与第二释放长孔186平行设置。当释放杠杆181旋转时，为使释放手柄182与释放件183之间的距离适应第一释放长孔185与第二释放长孔186之间的距离，释放杠杆181的第一端181a包括第一连接孔189a，释放手柄182延伸穿过第一连接孔189a；释放杠杆181的第二端181b包括第二连接孔189b，释放件183延伸穿过第二连接孔189b。第一连接孔189a和第二连接孔189b设置为沿释放杠杆181的轴线方向的长孔，从而当释放杠杆181旋转时，释放手柄182在第一连接孔189a中相对于释放杠杆181移动，释放件183在第二连接孔189b中相对于释放杠杆181移动，使得释放手柄182与释放件183之间的距离可以调整。

优选地，移动座本体172a构造为接触第一连接板113，在移动座172沿第二方向运动的过程中，移动座本体172a在第一连接板113上滑动。

如图3和图4所示，为使导管16保持平直，输送部120还设置有导管支撑装置190。导管支撑装置190设置在主动滚轮121的前方和/或后方。优选地，导管支撑装置190同时设置在主动滚轮121的前方和后方。

具体地，如图9所示，导管支撑装置190包括第一支撑部191和第二支撑部192。第一支撑部191固定连接至第一基座组件110的第一连接板113。第一支撑部191包括沿导管16的输送方向延伸的第一凹槽191a。第二支撑部192用于与第一支撑部191相对接，第二支撑部192包括沿导管16的输送方向延伸的第二凹槽192a。第一支撑部191与第二支撑部192中的至少一个包括磁铁194。当第一支撑部191与第二支撑部192对接时，第一凹槽191a与第二凹槽192a对接以用于形成夹持导管16的通道193(如图3和图4所示)，并且第一支撑部191与第二支撑部192吸附接触。可以理解的，通道193与主动滚轮121和被动滚轮122间的间隙位于同一直线，从而使导管16平直。

优选地，第一支撑部191与第二支撑部192通过枢转轴196枢转连接，从而第一支撑部191与第二支撑部192枢转对接。第二支撑部192还包括握持部195，握持部195设置在第二支撑部192的与枢转轴196相反的一侧。用户可以手握握持部195枢转第二支撑部192，从而将第二支撑部192盖合至第一支撑部191，或者将第二支撑部192从第一支撑部191打开。优选地，可以在第一凹槽191a和第二凹槽192a中粘接采用例如聚四氟乙烯材料(PTFE)制成的润滑套，以保护导管16和有利于导管16的前后移动。

如图10所示，主动滚轮动力轴132的驱动力来自于动力传动轴133。驱动轴组件130的驱动轴131还包括动力传动轴133，也即驱动轴131分为主动滚轮动力轴132和动力传动轴133两截，动力传动轴133与主动滚轮动力轴132对接，且在连接状态下与主动滚轮动力轴132同步运动。动力传动轴133的动力则来自于驱动电机141。驱动电机141用于驱动动力传动轴转动133，从而带动主动滚轮动力轴132转动。具体地，驱动电机141和动力传动轴133设置在第一基座组件110的第二连接板114。驱动轴组件130还包括两个相互啮合的第一锥形齿轮(未示出)和第二锥形齿轮136。优选地，第一锥形齿轮和第二锥形齿轮136为45度角的锥形齿轮。其中，第二锥形齿轮136连接至驱动电机141的输出轴，第一锥形齿轮连接至动力传动轴133。从而，驱动电机141通过第一锥形齿轮135和第二锥形齿轮连接至动力传动轴133，并驱动动力传动轴133转动，从而带动主动滚轮动力轴132转动。

第一连接板113包括第一驱动轴通孔115a(如图4所示)，第二连接板114包括第二驱动轴通孔115b，主动滚轮动力轴132和动力传动轴133通过第一驱动轴通孔115a和第二驱动轴通孔115b对接。第一驱动轴通孔115a和第二驱动轴通孔115b也可以统称为驱动轴通孔115，主动滚轮动力轴132和动力传动轴133通过驱动轴通孔115对接。可以理解的，第一驱动轴通孔115a用于使主动滚轮动力轴132和/或动力传动轴133通过，第二驱动轴通孔115b也用于使主动滚轮动力轴132和/或动力传动轴133通过，从而主动滚轮动力轴132和动力传动轴133可以对接。也即，驱动轴通孔115用于使主动滚轮动力轴132和/或动力传动轴133通过，从而主动滚轮动力轴132和动力传动轴133可以对接。

如图5所示，主动滚轮动力轴132包括第一卡位部138。如图10所示，动力传动轴133包括第二卡位部139，用于与第一卡位部138卡锁，从而使主动滚轮动力轴132与动力传动轴133通过相互卡位的方式对接。第一卡位部138设置在主动滚轮动力轴132的用于朝向动力传动轴133的端头，包括多个间隔设置的沿主动滚轮动力轴132的径向方向延伸的凸棱138b。第二卡位部139设置在动力传动轴133的用于朝向主动滚轮动力轴132的端头，包括多个间隔设置的沿动力传动轴133的径向方向延伸的凹槽139b，该多个凹槽139b与多个凸棱138b对应设置，用于容纳多个凸棱138b。优选地，凸棱138b包括导向斜面138a，凹槽139b包括导向斜面139a。

第一连接板113位于第一基座组件110的第一侧111，第二连接板114位于第一基座组件110的第二侧112。第一侧111与第二侧112相反。驱动轴通孔115从第一侧111延伸到第二侧112，用于使至少驱动轴131通过。输送部120设置在第一侧111(例如第一连接板113)，驱动部140设置在第二侧112(例如第二连接板114)。第一连接板113和第二连接板114中的一个包括连接销，第一连接板113和第二连接板114中的另一个包括用于容纳该连接销的连接孔。例如，第一连接板113包括连接孔119(如图3所示)，第二连接板114包括连接销118(如图10所示)，连接销118设置在第二连接板114的用于朝向第一连接板113的一侧，从而第一连接板113可拆卸地连接至第二连接板114。主动滚轮动力轴132和动力传动轴133相连接的方向与连接销118和连接孔119相连接的方向一致，从而用户可以通过一个操作动作完成第一输送组件110的上下两部分的组装。

以下介绍第二输送组件200。第二输送组件200的结构与第一输送组件100的结构大体相同。

如图1所示，第二输送组件200设置在第二基座组件210。第二基座组件210包括第一侧211和与第一侧211相反的第二侧212。具体地，第二基座组件包括第一连接板213，第一连接板213包括第一侧211和与第一侧211相反的第二侧212。

如图11和图12所示，第二输送组件200包括输送部220、驱动轴组件230和驱动部240。其中，输送部220用于接触并输送导丝17。驱动轴组件230包括驱动轴231，用于驱动输送部220的主动滚轮221转动。驱动部240包括驱动电机241，用于驱动驱动轴组件230的驱动轴231转动，从而带动输送部220的主动滚轮221转动，也即驱动输送部220工作。驱动部240设置在第二基座组件210的第一连接板213的第二侧212。第一连接板213包括从第一侧211延伸至第二侧212的驱动轴通孔215(如图15所示)，用于使至少驱动轴231通过。

输送部220设置至第二基座组件210的第一连接板213的第一侧211，用于输送导丝17。输送部220包括主动滚轮221和被动滚轮222。主动滚轮221与被动滚轮222相对设置，以共同夹持导丝17(导丝17位于主动滚轮221与被动滚轮222间的缝隙中)。主动滚轮221的轴线方向平行于被动滚轮222的轴线方向。主动滚轮221的轴线方向不平行于导管16的输送方向。主动滚轮221的轴线方向垂直于导管16的输送方向。其中，导管16的输送方向也即导丝17的输送方向。

输送部220包括主动轮座223。主动轮座223由压板223a和底板233b组成。主动轮座223通过底板233b设置至第二基座组件210的第一连接板213。主动轮座223中可以容纳主动轮轴承227。主动轮轴225通过主动轮轴承227设置在主动轮座223中。压板223a和底板233b共同夹持住主动轮轴225。主动滚轮221套设在主动轮轴225的外周表面。主动滚轮221与主动轮轴225同轴连接，并随主动轮轴225同步转动。

输送部220还包括被动轮座224。被动轮座224设置至第一连接板。被动轮座224中可以容纳被动轮轴承228。被动轮轴226通过被动轮轴承228设置在被动轮座224中。被动滚轮222套设在被动轮轴226的外周表面。被动滚轮222与被动轮轴226同轴连接，并随被动轮轴226同步转动。

优选地，第二输送组件200的主动滚轮221的数量大于或等于第一输送组件100的主动滚轮121的数量。第二输送组件200的输送部220包括三个主动滚轮221和三个被动滚轮222。

驱动轴组件230设置在主动轮座223下方。驱动轴组件230包括驱动轴231。驱动轴组件230还包括至少两个相互啮合的主动齿轮234。驱动轴组件230包括六个相互啮合的主动齿轮234a、234b、234c、234d、234e和234f。六个主动齿轮234的啮合关系为：234a与234b啮合，234b与234c和234d啮合，234d与234e啮合，234e又与234f啮合。其中一个主动齿轮234a同轴地连接至驱动轴231，主动齿轮234c、234d、234e则分别同轴地连接至主动轮轴225。主动齿轮234a构造为与驱动轴231同步转动，主动齿轮234c、234d、234e构造为与主动轮轴225同步转动。当驱动轴231转动时，其带动多个主动齿轮234转动，最终带动主动滚轮221同步转动。因此，驱动轴组件230通过主动齿轮234驱动主动轮轴225和主动滚轮221转动。

当主动滚轮221与被动滚轮222同时夹紧导丝17时，在驱动轴231的驱动下，主动滚轮221转动，导丝17则通过与主动滚轮221间的摩擦力实现前后方向的移动，被动滚轮222则通过与导丝17间的摩擦力实现转动。为了使主动滚轮221与被动滚轮222能够夹紧导丝17，输送部220还设置有压紧装置270。

如图13和图14所示，压紧装置270连接至被动轮座224。具体地，压紧装置270包括压紧座271、移动座273和弹性部件273。压紧座271固定至第二基座组件210的第一连接板213。移动座272与压紧座271相对设置。移动座272与主动滚轮221沿第二方向设置在压紧座271的同侧，其中，第二方向为垂直于主动滚轮221的轴线方向的方向，第二方向为垂直于导管16的输送方向的方向。弹性部件273沿第二方向延伸。弹性部件273的第一端273a抵靠压紧座271，弹性部件273的第二端273b抵靠移动座272，从而弹性部件273沿第二方向将移动座272推离压紧座271，也即将移动座272朝向主动滚轮221推送。移动座272构造为沿第二方向相对于第二基座组件210与被动滚轮222同步运动(具体地，被动轮座224与移动座272固定连接)，使得弹性部件273沿第二方向将被动滚轮222朝向主动滚轮221推送，因而主动滚轮221与被动滚轮222能够夹紧导丝16。

具体地，如图14所示，弹性部件273为弹簧。压紧座271包括至少一个第一螺纹通孔274和至少一个调节螺栓275。第一螺纹通孔274包括内螺纹。弹簧273设置在第一螺纹通孔274中。调节螺栓275包括与第一螺纹通孔274的内螺纹相匹配的外螺纹。调节螺栓275设置在第一螺纹通孔274的远离移动座272的一端。因此，调节螺栓275在第一螺纹通孔274的远离移动座272的一端挡住弹簧273的第一端273a，调节螺栓275进入第一螺纹通孔274的深度可以改变弹簧273与移动座272的距离。

移动座272包括移动座本体272a和至少一个凸起部272b。凸起部272b设置在移动座本体272a的朝向压紧座271的一侧并从移动座本体272a凸出，用于从第一螺纹通孔274的朝向移动座272的一端进入第一螺纹通孔274以抵靠弹簧273的第二端273b。凸起部272b从移动座本体272a向外凸起第一长度(也即凸起部272b从移动座本体272a凸出，凸出的尺寸为第一长度)。

如图15所示，第二基座组件210的第一连接板213包括用于容纳移动座本体272a的导向槽217，导向槽217沿第二方向延伸。当移动座本体272a位于导向槽217中时，凸起部272b位于第一螺纹通孔274中，从而压紧座271与移动座272相连接。

其中，弹簧273的压并高度小于第一螺纹通孔274的长度，弹簧237的压并高度与第一长度的和大于或等于第一螺纹通孔274的长度，使得弹簧273被压缩在第一螺纹通孔273中，并且弹簧的第二端273b抵靠移动座272的凸起部272b。当调节螺栓275进入第一螺纹通孔274的深度增加时，弹簧273倾向于被压缩，使得弹簧273施加给凸起部272b的弹性力增加，从而将移动座272朝向主动滚轮221推送，使得主动滚轮221与被动滚轮222间的距离减小，使导丝17被夹紧。当调节螺栓275进入第一螺纹通孔274的深度减小时，则产生相反的效果。

优选地，弹簧273的数量大于或等于1。弹簧273的数量随主动滚轮221的数量的增加而增加。弹簧273的数量等于主动滚轮221的数量。可以理解的，第一螺纹通孔274的数量、调节螺栓275的数量和凸起部272b的数量与弹簧273的数量相匹配。

为方便用户取放导丝17，输送部220还设置有压紧释放装置280。如图15所示，压紧释放装置280设置在第二基座组件210。压紧释放装置280构造为作用于移动座272，用于将移动座272沿第二方向朝向压紧座271移动，从而使被动滚轮222沿第二方向远离主动滚轮221移动。

具体地，如图15所示，第二基座组件210包括第一释放长孔285和第一释放转轴安装通孔(未示出)。压紧释放装置280包括释放杠杆281、释放手柄282、释放件283和释放转轴284。释放杠杆281可移动地设置在第二基座组件210的第一连接板213，释放杠杆281包括第二释放转轴安装通孔(未示出)。释放手柄282设置在释放杠杆281的第一端281a，并延伸进入第一释放长孔285。释放件283设置在释放杠杆281的第二端281b。释放件283构造为板块的形式。释放转轴284延伸穿过第一释放转轴安装通孔和第二释放转轴安装通孔将释放杠杆281连接至第二基座组件210的第一连接板213，使得当释放手柄282在第一释放长孔285中移动时，释放杠杆281以释放转轴284为轴相对于第二基座组件210旋转，并带动释放件283移动。

压紧释放装置280构造为，当释放件283移动时，释放件283将移动座272朝向压紧座271移动。具体地，如图14所示，移动座272设置有固定螺栓279。如图15所示，释放件283设置有固定孔283a。固定螺栓279延伸穿过固定孔283a，从而将释放件283附接至移动座272。因此，释放件283的一端连接至释放杠杆281的第二端281b，另一端连接至移动座272。当释放手柄282移动时，释放件283远离主动轮座223移动，从而拉动移动座272远离主动轮座223，使主动滚轮221与被动滚轮222间的距离增大。

优选地，第一释放长孔285沿第二方向延伸。因此，第一释放长孔285与导向槽217平行设置。当释放杠杆281旋转时，为使释放手柄282与释放件283之间的距离适应第一释放长孔285与导向槽217之间的距离，释放杠杆281的第一端281a包括第一连接孔289a，释放手柄282延伸穿过第一连接孔289a。第一连接孔289a构造为沿释放杠杆281的轴线方向的长孔。固定孔283a构造为沿垂直于第二方向延伸的长孔，也即固定孔283a设置为沿导管16的输送方向延伸的长孔。当释放杠杆281旋转时，释放手柄282在第一连接孔289a中相对于释放杠杆281移动，释放件283沿导管16的输送方向相对于释放杠杆281移动，使得释放手柄282与释放件283之间的距离可以调整。

可以理解的，在第二输送组件200中，压紧装置270和压紧释放装置280的结构可以全部或部分采用第一输送组件100的压紧装置170和压紧释放装置180的结构，第一输送组件100的压紧装置170和压紧释放装置180的结构也可以全部或部分采用第二输送组件200的压紧装置270和压紧释放装置280的结构。

优选地，第一基座组件110构造为固定至从端输送装置300的前端，第二基座组件210构造为沿导管16的输送方向相对于第一基座组件110可移动。

具体地，如图16所示，从端输送装置300还包括丝杠12、至少一个导轨13和后端驱动部20。后端驱动部20固定至从端输送装置300的后端。丝杠12和导轨13在从端输送装置300的前端与后端之间延伸，两者相互平行。第二基座组件210包括移动滑台216。从端输送装置300包括两个导轨13。

如图17所示，后端驱动部20包括后端底座21和丝杠电机11。丝杠电机11通过丝杠电机支撑座25固定至后端底座21。丝杠12在后端则通过丝杠轴承23和联轴器24连接至丝杠电机的输出轴，从而丝杠电机11可以驱动丝杠12转动。其中，丝杠轴承23固定至后端底座21的通孔中。丝杠12在前端架设至第一基座组件110(如图16所示)。后端底座21设置有后导轨孔22，用于在导轨13的后端固定导轨13。导轨13的前端则固定至第一基座组件110的前端底座26的前导轨孔27中(如图10所示)。其中，前端底座26固定至从端输送装置300的前端。第一基座组件110也固定至从端输送装置300的前端。

如图18所示，移动滑台216包括分别允许丝杠12穿过的丝杠通孔251和允许至少一个导轨13穿过的至少一个导轨通孔236，其中丝杠通孔251包括丝杠螺母254。移动滑台216包括两个导轨通孔256。丝杠12的后端连接至丝杠电机11。当丝杠电机11工作时，丝杠12与丝杠电机11的输出轴同步旋转。在导轨13和丝杠螺母254的作用下，移动滑台216可沿导轨13在前后方向移动。移动滑台216包括沿导管16的输送方向间隔设置的两个基座前座216a和后座216b，导轨通孔256在两个基座中断续延伸，丝杠通孔251在两个基座中断续延伸。导轨通孔256中设置有直线轴承253。

第二基座组件210包括第一连接板213和第二连接板214。如图15所示，第二第一连接板213包括第一侧211和第二侧212。第二输送组件200设置至第一连接板213。如图18所示，第二连接板214设置至移动滑台216。第二连接板214包括连接销218。第一连接板213包括连接孔219，用于容纳连接销218，从而第一连接板213可拆卸地连接至第二连接板214。

器械操作部14和第二输送组件200均固定至移动滑台216。当移动滑台216向前移动时，第一输送组件100则将导管16向前方输送，使导管16进入血管中。其中，移动滑台216的运动与第一输送组件100的工作由控制装置统一协调，使得移动滑台216的运动幅度与第一输送组件100输送导管16的长度相一致，以使导管16保持平直。同时，控制装置还同步协调第二输送组件200的工作，以使导丝17保持平直，以更好地支撑导管16。

根据本发明的从端输送装置，第一输送组件与第二输送组件分别用于输送导管和导丝，可实现精确调节导丝与导管之间的各种相对运动的关系，例如导丝、导管共同前进，导丝、导管共同后退，导管前进、导丝后退，导管后退、导丝前进，导管前进、导丝静止等等。也即，导丝与导管的控制相互独立，不受对方的影响。

在具体的实施方式中，根据本发明的手术机器人系统包括上述从端输送装置300。手术机器人系统的控制装置分别与第一输送组件100的驱动电机141和第二输送组件200的驱动电机241耦连，从而实现对第一输送组件100与第二输送组件200的相互独立的控制。进一步，控制装置与丝杠电机11耦连，从而控制装置协调电机141、241和11的工作，使得导丝17与导管16均保持平直的状态，保证手术过程顺畅。根据本发明的手术机器人系统包括根据本发明的导管输送装置，因而也包括根据本发明的导管输送装置的全部特征和效果。

除非另有定义，本文中所使用的技术和科学术语与本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中使用的术语只是为了描述具体的实施目的，不是旨在限制本发明。

本发明已经通过上述实施方式进行了说明，但应当理解的是，上述实施方式只是用于举例和说明的目的，而非意在将本发明限制于所描述的实施方式范围内。本领域技术人员可以理解的是，根据本发明的教导还可以做出更多种的变型和修改，这些变型和修改均落在本发明所要求保护的范围以内。

Claims (36)

1.一种手术机器人的从端输送装置，其特征在于，包括：

两个基座组件，所述基座组件包括第一侧和与所述第一侧相反的第二侧，其中第一基座组件设置在所述从端输送装置的前端，第二基座组件设置在所述第一基座组件的后方，

两个输送组件，其中第一输送组件设置在所述第一基座组件，用于沿输送方向输送导管，第二输送组件设置在所述第二基座组件，用于沿所述输送方向输送导丝，所述输送组件包括驱动电机。

2.根据权利要求1所述的从端输送装置，其特征在于，所述输送组件包括：

输送部，用于输送所述导管或导丝，所述输送部包括：

主动滚轮，设置在所述第一侧，所述主动滚轮的轴线不平行于所述输送方向，和

被动滚轮，与所述主动滚轮相对设置，从而与所述主动滚轮共同夹持所述导管或导丝；

驱动轴组件，所述驱动轴组件包括驱动轴，用于驱动所述主动滚轮转动；以及

驱动部，设置在所述第二侧，用于驱动所述输送部工作，所述驱动部包括所述驱动电机，用于驱动所述驱动轴转动，从而带动所述主动滚轮转动，

其中，所述基座组件包括从所述第一侧延伸到所述第二侧的驱动轴通孔，用于使至少所述驱动轴通过。

3.根据权利要求2所述的从端输送装置，其特征在于，所述输送部还包括：

被动轮座，所述被动滚轮设置在所述被动轮座中；和

压紧装置，用于压紧所述导管或导丝，其中所述压紧装置构造为连接至所述被动轮座。

4.根据权利要求3所述的从端输送装置，其特征在于，所述压紧装置包括：

压紧座，所述压紧座固定至所述基座组件；

移动座，所述移动座与所述压紧座相对设置，所述移动座构造为沿第二方向相对于所述基座组件与所述被动滚轮同步运动，其中所述第二方向为垂直于所述主动滚轮的轴线方向的方向；和

弹性部件，所述弹性部件沿所述第二方向延伸，所述弹性部件的第一端抵靠所述压紧座，所述弹性部件的第二端抵靠所述移动座。

5.根据权利要求4所述的从端输送装置，其特征在于，所述弹性部件为弹簧，所述第二方向垂直于所述输送方向。

6.根据权要求5所述的从端输送装置，其特征在于，所述弹簧的数量随所述主动滚轮的数量的增加而增加，或者所述弹簧的数量与所述主动滚轮的数量相等。

7.根据权利要求6所述的从端输送装置，其特征在于，所述压紧座包括：

至少一个第一螺纹通孔，所述第一螺纹通孔与所述弹簧对应设置，所述第一螺纹通孔包括内螺纹，其中所述弹簧设置在所述第一螺纹通孔中；和

调节螺栓，所述调节螺栓包括与所述第一螺纹通孔的内螺纹相匹配的外螺纹，所述调节螺栓设置在所述第一螺纹通孔的远离所述移动座的一端。

8.根据权利要求7所述的从端输送装置，其特征在于，所述移动座包括：

移动座本体，连接至所述被动轮座；和

至少一个凸起部，所述凸起部与所述第一螺纹通孔对应设置，所述凸起部设置在所述移动座本体的朝向所述压紧座的一侧并从所述移动座本体凸出，用于从所述第一螺纹通孔的朝向所述移动座的一端进入所述第一螺纹通孔以抵靠所述弹簧的第二端，所述凸起部从所述移动座本体向外第一长度，

其中，所述弹簧的压并高度小于所述第一螺纹通孔的长度，所述弹簧的压并高度与所述第一长度的和大于或等于所述第一螺纹通孔的长度。

9.根据权利要求8所述的从端输送装置，其特征在于，所述输送部还包括压紧释放装置，所述压紧释放装置设置在所述基座组件，所述压紧释放装置构造为作用于所述移动座，用于将所述移动座沿所述第二方向朝向所述压紧座移动。

10.根据权利要求9所述的从端输送装置，其特征在于，

所述基座组件包括第一释放长孔和第一释放转轴安装通孔，

所述压紧释放装置包括：

释放杠杆，可移动地设置在所述基座组件，所述释放杠杆包括第二释放转轴安装通孔，

释放手柄，所述释放手柄设置在所述释放杠杆的第一端，并延伸进入所述第一释放长孔，

释放件，所述释放件设置在所述释放杠杆的第二端，和

释放转轴，所述释放转轴延伸穿过所述第一释放转轴安装通孔和所述第二释放转轴安装通孔将所述释放杠杆连接至所述基座组件，使得当所述释放手柄在所述第一释放长孔中移动时，所述释放杠杆以所述释放转轴为轴相对于所述基座组件旋转，并带动所述释放件移动，

其中，所述压紧释放装置构造为，当所述释放件移动时，所述释放件将所述移动座朝向所述压紧座移动。

11.根据权利要求10所述的从端输送装置，其特征在于，

所述移动座还包括至少一个第二螺纹孔，所述第二螺纹孔设置在所述移动座本体的朝向所述压紧座的一侧，所述第二螺纹孔包括内螺纹；

所述压紧座包括至少一个第二通孔，所述第二通孔与所述第二螺纹孔对应设置；

所述压紧装置还包括至少一个导向螺栓，所述导向螺栓至少在头端包括与所述第二螺纹孔的内螺纹相匹配的外螺纹，所述导向螺栓的尾端的外径大于所述第二通孔的内径，所述导向螺栓的头端穿过所述第二通孔后进入所述第二螺纹孔。

12.根据权利要求11所述的从端输送装置，其特征在于，

所述基座组件包括第二释放长孔，所述释放件构造为延伸进入所述第二释放长孔。

13.根据权利要求12所述的从端输送装置，其特征在于，

所述第一释放长孔沿所述第二方向延伸，所述第二释放长孔沿所述第二方向延伸，

所述释放杠杆的第一端包括第一连接孔，所述释放手柄延伸穿过所述第一连接孔，

所述释放杠杆的第二端包括第二连接孔，所述释放件延伸穿过所述第二连接孔，

其中，所述第一连接孔和所述第二连接孔构造为沿所述释放杠杆的轴线方向的长孔。

14.根据权利要求10所述的从端输送装置，其特征在于，所述基座组件包括用于容纳所述移动座本体的导向槽，所述导向槽沿所述第二方向延伸，所述移动座本体设置在所述导向槽中。

15.根据权利要求14所述的从端输送装置，其特征在于，所述释放件的一端连接至所述释放杠杆的第二端，另一端连接至所述移动座。

16.根据权利要求15所述的从端输送装置，其特征在于，

所述第一释放长孔沿所述第二方向延伸，所述导向槽沿所述第二方向延伸，

所述释放杠杆的第一端包括第一连接孔，所述释放手柄延伸穿过所述第一连接孔，所述第一连接孔构造为沿所述释放杠杆的轴线方向的长孔，

所述释放件通过固定孔连接至所述移动座，所述固定孔构造为沿所述输送方向延伸的长孔。

17.根据权利要求3所述的从端输送装置，其特征在于，所述输送部还包括：

被动轮轴承，所述被动轮轴承设置在所述被动轮座；和

被动轮轴，所述被动轮轴通过所述被动轮轴承设置在所述被动轮座，其中，所述被动滚轮套设在所述被动轮轴的外周表面。

18.根据权利要求2-17中任一项所述的从端输送装置，其特征在于，

所述输送部还包括：

主动轮座，所述主动轮座设置在所述第一侧，

主动轮轴承，所述主动轮轴承设置在所述主动轮座，和

主动轮轴，所述主动轮轴通过所述主动轮轴承设置在所述主动轮座；

所述驱动轴组件还包括至少两个相互啮合的主动齿轮，其中一个所述主动齿轮连接至所述驱动轴，至少另一个所述主动齿轮同轴连接至所述主动轮轴，从而使所述驱动轴组件通过所述主动齿轮驱动所述主动轮轴转动，

其中，所述主动滚轮套设在所述主动轮轴的外周表面，并构造为随所述主动轮轴同步转动。

19.根据权利要求18所述的从端输送装置，其特征在于，所述驱动轴组件还包括：

第一锥形齿轮，所述第一锥形齿轮与所述驱动轴同轴连接，和

第二锥形齿轮，所述第二锥形齿轮与所述第一锥形齿轮啮合，所述第二锥形齿轮连接至所述驱动电机，从而所述驱动电机通过所述第二锥形齿轮和所述第一锥形齿轮驱动所述驱动轴转动。

20.根据权利要求19所述的从端输送装置，其特征在于，所述第一锥形齿轮和所述第二锥形齿轮均为45度角的锥形齿轮。

21.根据权利要求18所述的从端输送装置，其特征在于，所述驱动轴包括：

主动滚轮动力轴，所述主动滚轮动力轴同轴连接至所述主动齿轮，和

动力传动轴，与所述主动滚轮动力轴对接，且在连接状态下与所述主动滚轮动力轴同步运动，

其中，所述驱动电机用于驱动所述动力传动轴转动，从而带动所述主动滚轮动力轴转动。

22.根据权利要求21所述的从端输送装置，其特征在于，所述动力传动轴设置在所述第二侧，其中，所述驱动轴通孔用于使所述主动滚轮动力轴和/或所述动力传动轴通过，以使所述主动滚轮动力轴和所述动力传动轴对接。

23.根据权利要求22所述的从端输送装置，其特征在于，所述基座组件包括第一连接板和第二连接板，其中，所述第一连接板可拆卸地附接至所述第二连接板。

24.根据权利要求23所述的从端输送装置，其特征在于，

所述第二连接板包括连接销，所述连接销设置在所述第二连接板的朝向所述第一连接板的一侧，

所述第一连接板包括连接孔，用于容纳所述连接销。

25.根据权利要求23所述的从端输送装置，其特征在于，所述第一连接板位于所述第一侧，所述输送部设置在所述第一连接板，所述第二连接板位于所述第二侧，所述驱动部设置在所述第二连接板。

26.根据权利要求25所述的从端输送装置，其特征在于，所述驱动轴通孔包括设置在所述第一连接板的第一驱动轴通孔和设置在所述第二连接板的第二驱动轴通孔，所述第一驱动轴通孔和所述第二驱动轴通孔用于使所述主动滚轮动力轴和/或所述动力传动轴通过，从而使所述主动滚轮动力轴和所述动力传动轴对接。

27.根据权利要求21所述的从端输送装置，其特征在于，所述主动滚轮动力轴包括第一卡位部，所述动力传动轴包括第二卡位部，用于与所述第一卡位部卡锁，从而使所述主动滚轮动力轴与所述动力传动轴通过相互卡位的方式对接。

28.根据权利要求27所述的从端输送装置，其特征在于，

所述第一卡位部设置在所述主动滚轮动力轴的用于朝向所述动力传动轴的端头，包括多个间隔设置的沿所述主动滚轮动力轴的径向方向延伸的凸棱，

所述第二卡位部设置在所述动力传动轴的用于朝向所述主动滚轮动力轴的端头，包括多个间隔设置的沿所述动力传动轴的径向方向延伸的凹槽，所述多个凹槽与所述多个凸棱对应设置，用于容纳所述多个凸棱。

29.根据权利要求28所述的从端输送装置，其特征在于，所述凸棱包括导向斜面，并且/或者所述凹槽包括导向斜面。

30.根据权利要求2-17中任一项所述的从端输送装置，其特征在于，

所述主动滚轮的数量为2或3，并且/或者

所述第二输送组件的主动滚轮的数量大于或等于所述第一输送组件的主动滚轮的数量。

31.根据权利要求1-17中任一项所述的从端输送装置，其特征在于，所述第一输送组件还包括至少一个导管支撑装置，所述导管支撑装置设置在所述第一侧。

32.根据权利要求31所述的从端输送装置，其特征在于，所述第一输送组件包括两个所述导管支撑装置，分别设置在所述主动滚轮的前方和后方。

33.根据权利要求31所述的从端输送装置，其特征在于，所述导管支撑装置包括：

第一支撑部，所述第一支撑部固定连接至所述基座组件，所述第一支撑部包括沿所述输送方向延伸的第一凹槽；和

第二支撑部，所述第二支撑部用于与所述第一支撑部相对接，所述第二支撑部包括沿所述输送方向延伸的第二凹槽，

其中，所述第一支撑部与所述第二支撑部中的至少一个包括磁铁，当所述第一支撑部与所述第二支撑部对接时，所述第一凹槽与所述第二凹槽对接以用于夹持所述导管或所述导丝，并且所述第一支撑部与所述第二支撑部吸附接触。

34.根据权利要求1-17中任一项所述的从端输送装置，其特征在于，所述第二基座组件构造为沿所述输送方向相对于所述第一基座组件可移动。

35.根据权利要求34所述的从端输送装置，其特征在于，

所述第二基座组件还包括：

丝杠通孔，所述丝杠通孔沿所述输送方向延伸，所述丝杠通孔包括丝杠螺母，和

至少一个导轨通孔，所述导轨通孔沿所述输送方向延伸；

所述从端输送装置还包括：

丝杠电机，所述丝杠电机固定至所述从端输送装置的后端，

丝杠，所述丝杠延伸穿过所述丝杠通孔，所述丝杠的后端连接至所述丝杠电机使得所述丝杠电机驱动所述丝杠旋转，所述丝杠的前端架设至所述第一基座组件，其中所述第一基座组件固定至所述从端输送装置的前端，和

至少一个导轨，所述导轨延伸穿过所述导轨通孔，所述导轨的后端固定至所述从端输送装置的后端，所述导轨的前端固定至所述第一基座组件。

36.一种手术机器人系统，其特征在于，包括根据权利要求1-35中任一项所述的从端输送装置和控制装置，所述控制装置分别耦连至两个所述驱动电机，所述控制装置配置为使两个所述驱动电机协同工作。