CN218979204U - 手术机器人的从端输送装置和手术机器人系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种手术机器人的从端输送装置和手术机器人系统。从端输送装置包括第一基座组件、第二基座组件、导管输送装置和后端操作装置。第二基座组件设置在第一基座组件的后方。导管输送装置可拆卸地设置在第一基座组件，用于接触并输送导管。后端操作装置可拆卸地设置在第二基座组件，其中后端操作装置包括导丝输送装置和导管输送器控制装置。其中，第一基座组件包括用于驱动导管输送装置的前端驱动部。根据本实用新型，导管输送装置和后端操作装置均可拆卸，因而可以耗材的形式呈现，有利于控制感染。

Description

手术机器人的从端输送装置和手术机器人系统

技术领域

本实用新型总地涉及手术机器人技术领域，具体而言涉及一种手术机器人的从端输送装置和手术机器人系统。

背景技术

目前人口老龄化不断加剧，心脑血管发病率持续提升，严重影响人们的生命健康。且传统的开胸开颅手术治疗对病人创伤高、术后恢复周期长。

而随着科学技术的不断发展，出现了各类心血管微创植介入手术。其特点为创口小，术后恢复时间短。其主要的手术方法为医生在DSA实时影像的引导下，通过输送系统将植入体如人工心脏瓣膜等通过人体的血管通道送入到病变处进行相关治疗。但是，目前的心血管植介入治疗也有其局限性。

在手术过程中DSA会发出X射线，医生穿戴的铅防护服并不能完全保护住医生，医生长期接受辐射容易产生癌症等疾病；另一个情况就是铅防护服比较重，医生长期穿戴对身体也会造成一定负荷，影响手术操作。另外，部分植介入手术(如主动脉瓣置换术)操作复杂，需要多名医生配合操作，有时更需要医生凭经验和感觉来操作，手术难度大，风险高。

因此，需要一种手术机器人的从端输送装置和手术机器人系统以至少部分地解决上述问题。

实用新型内容

在实用新型内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本实用新型的实用新型内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

为了至少部分地解决背景技术中的问题，本实用新型的第一方面提供一种手术机器人的从端输送装置，其包括：

第一基座组件；

第二基座组件，设置在所述第一基座组件的后方；

导管输送装置，所述导管输送装置可拆卸地设置在所述第一基座组件，用于接触并输送导管；和

后端操作装置，所述后端操作装置可拆卸地设置在所述第二基座组件，其中所述后端操作装置包括导丝输送装置和导管输送器控制装置，

其中，所述第一基座组件包括用于驱动所述导管输送装置的前端驱动部。

根据本实用新型，导管输送装置和后端操作装置均可拆卸，因而可以耗材的形式呈现，有利于控制感染。

可选地，所述前端驱动部包括：

第一电机，所述第一电机配置为用于提供所述导管输送装置工作所需的驱动力，和

第二动力传动轴，连接至所述第一电机的输出轴，并随所述第一电机的输出轴同步转动；

所述导管输送装置包括第一动力传动轴，所述第一动力传动轴与所述第二动力传动轴对接，并在连接状态下与所述第二动力传动轴同步运动。

根据本实用新型，导管输送装置的驱动轴分为两截，使得导管输送装置可拆卸，因而可以耗材的形式呈现，有利于控制感染。

可选地，所述第一动力传动轴包括第一卡位部，所述第二动力传动轴包括第二卡位部，用于与所述第一卡位部卡锁，从而使所述第一动力传动轴与所述第二动力传动轴通过相互卡位的方式对接。

进一步，所述第一卡位部设置在所述第一动力传动轴的用于朝向所述第二动力传动轴的端头，包括多个间隔设置的沿所述第一动力传动轴的径向方向延伸的凸棱，

所述第二卡位部设置在所述第二动力传动轴的用于朝向所述第一动力传动轴的端头，包括多个间隔设置的沿所述第二动力传动轴的径向方向延伸的凹槽，所述多个凹槽与所述多个凸棱对应设置，用于容纳所述多个凸棱。

进一步，所述凸棱包括导向斜面，并且/或者所述凹槽包括导向斜面。

根据本实用新型，第一动力传动轴与第二动力传动轴的对接方法简单，操作容易。

可选地，所述导管输送装置包括第一连接板，所述第一连接板包括第一驱动轴通孔，用于使所述第一动力传动轴和/或所述第二动力传动轴通过，

所述第一基座组件包括第二连接板，所述第二连接板包括第二驱动轴通孔，用于使所述第一动力传动轴和/或所述第二动力传动轴通过，

其中，所述第一连接板可拆卸地附接至所述第二连接板，所述第一动力传动轴和所述第二动力传动轴对接。

进一步，所述第一连接板和所述第二连接板中的一个包括至少一个连接销，所述第一连接板和所述第二连接板中的另一个包括用于容纳所述至少一个连接销的至少一个连接孔。

进一步，所述连接销的端头设置有导向斜面，并且/或者所述连接孔的开口处设置有导向斜面。

根据本实用新型，导管输送装置安装至第一基座组件的方法简单，有利于客户快速拆装导管输送装置。

可选地，所述后端操作装置包括第三连接板，所述第三连接板包括第一侧和与所述第一侧相反的第二侧，

所述第三连接板和所述第二基座组件中的一个包括至少一个连接销，

所述第三连接板和所述第二基座组件中的另一个包括至少一个连接孔，用于容纳所述至少一个连接销。

可选地，所述连接销的端头设置有导向斜面，并且/或者所述连接孔的开口处设置有导向斜面。

根据本实用新型，后端操作装置安装至第二基座组件的方法简单，有利于客户快速拆装后端操作装置。

可选地，所述导丝输送装置包括：

导丝输送部，所述导丝输送部设置在所述第一侧，用于接触和输送导丝，和

导丝驱动部，所述导丝驱动部包括第二电机，所述第二电机设置在所述第二侧，用于驱动所述导丝输送部工作。

进一步，所述导丝驱动部还包括导丝输送驱动轴组件，所述导丝输送驱动轴组件的一端连接至所述第二电机，另一端连接至所述导丝输送部，

所述第三连接板包括第三驱动轴通孔，用于使所述导丝输送驱动轴组件通过。

根据本实用新型，导丝输送装置的结构紧凑，有利于导丝输送装置的整体尺寸小型化，便于以耗材的形式呈现。

可选地，所述导管输送器控制装置包括：

输送器支座，所述输送器支座设置在所述第一侧，

手柄控制齿轮，所述手柄控制齿轮设置在所述第一侧，用于与导管输送器的手柄齿轮相啮合，和

手柄控制齿轮驱动组件，所述手柄控制齿轮驱动组件包括第三电机，所述第三电机设置在所述第二侧，用于驱动所述手柄控制齿轮转动，

其中，所述第三连接板包括第四通孔，用于使所述手柄控制齿轮驱动组件与所述手柄控制齿轮连接。

进一步，所述手柄控制齿轮驱动组件还包括至少两个相互啮合的手柄传动齿轮，其中第一个所述手柄传动齿轮与所述手柄控制齿轮同轴连接并与所述手柄控制齿轮同步转动，第二个所述手柄传动齿轮与所述第三电机连接并与所述第三电机的输出轴同步转动，第一个所述手柄传动齿轮通过所述第四通孔与所述手柄控制齿轮连接。

进一步，所述手柄控制齿轮驱动组件包括3个相互啮合的手柄传动齿轮。

根据本实用新型，导管输送器控制装置的结构紧凑，使得导管输送器控制装置的整体尺寸小型化，有利于以耗材的形式呈现。

可选地，所述第二基座组件沿导管的输送方向相对于所述第一基座组件可移动。

根据本实用新型，第二基座组件可以带动导丝输送装置和导管输送器控制装置移动，使导管的后端能够伴随前端进入血管而向前移动。

可选地，所述第二基座组件还包括：

丝杠通孔，所述丝杠通孔沿所述导管的输送方向延伸，所述丝杠通孔包括丝杠螺母，和

至少一个导轨通孔，所述导轨通孔沿所述导管的输送方向延伸；

所述从端输送装置还包括：

第四电机，所述第四电机固定至所述从端输送装置的后端，

丝杠，所述丝杠延伸穿过所述丝杠通孔，所述丝杠的后端连接至所述第四电机使得所述第四电机驱动所述丝杠旋转，所述丝杠的前端架设至所述第一基座组件，其中所述第一基座组件于所述从端输送装置的前端固定，和

至少一个导轨，所述导轨延伸穿过所述导轨通孔，所述导轨的后端固定至所述从端输送装置的后端，所述导轨的前端固定至所述第一基座组件。

进一步，所述第二基座组件包括两个所述导轨通孔，所述从端输送装置包括两个所述导轨。

进一步，所述导轨通孔中设置有直线轴承。

根据本实用新型，用于驱动第二基座组件移动的机构性能稳定。

可选地，所述第二基座组件包括沿所述导管的输送方向间隔设置的两个基座支架，所述导轨通孔在所述两个基座支架中断续延伸，所述丝杠通孔在所述两个基座支架中断续延伸。

根据本实用新型，第二基座组件的重量减小，从而节省用于驱动第二基座组件移动的驱动力。

可选地，所述丝杠螺母设置在所述丝杠通孔的开口处。

根据本实用新型，丝杠螺母的安装方法简单。

可选地，所述第一基座组件包括用于容纳所述导轨的孔，并且/或者所述从端输送装置的后端包括用于容纳所述导轨的孔。

根据本实用新型，导轨的两端分别固定至从端输送装置的前端和后端，从而第二基座组件可以稳定的前后移动

本实用新型的第二方面一种手术机器人系统，其包括控制装置和根据上述的从端输送装置。

根据本实用新型，导管输送装置和后端操作装置均可拆卸，因而可以耗材的形式呈现，有利于控制感染。

可选地，所述前端驱动部包括第一电机，所述第一电机耦连至所述控制装置，并且/或者

所述从端输送装置包括第四电机，用于驱动所述第二基座组件沿导管的输送方向相对于所述第一基座组件移动，所述第四电机耦连至所述控制装置，并且/或者

所述导丝输送装置包括第二电机，所述第二电机耦连至所述控制装置。

根据本实用新型。手术机器人的控制装置分别与导管输送装置的第一电机、导丝输送装置的第二电机和驱动第二基座组件移动的第四电机耦连，从而控制装置协调三台电机的工作，使得导丝与导管均保持平直的状态，保证手术过程顺畅。

附图说明

本实用新型的下列附图在此作为本实用新型的一部分用于理解本实用新型。附图中示出了本实用新型的具体实施方式及其描述，用来解释本实用新型的原理。

附图中：

图1为根据本实用新型优选实施方式的从端输送装置的立体图；

图2为图1所示的从端输送装置的立体图，其中省略了导管输送装置和后端操作装置；

图3为图1所示的从端输送装置的导管输送装置的立体图；

图4为图3所示的导管输送装置的分解图；

图5为图1所示的从端输送装置的第一基座组件的立体图；

图6为图5所示的第一基座组件的分解图；

图7为图1所示的从端输送装置的后端操作装置的立体图；

图8为图7所示的后端操作装置的部分部件的立体图，其中示出了第三连接板；

图9为图7所示的后端操作装置的导管输送器控制装置的立体图，其中省略了输送器支座；

图10和图11为图7所示的后端操作装置的导丝输送装置的立体图；

图12为图1所示的从端输送装置的后端驱动部的立体图

图13为图1所示的从端输送装置的第二基座组件的立体图。

附图标记说明：

12：丝杠

13：导轨

14：后端操作装置

15：导丝

16：导管

17：导丝输送装置

18：导管输送装置

19：导管输送器

19a：手柄齿轮

20：后端驱动部

21：后端底座

22：后导轨孔

23：丝杠轴承

24：联轴器

25：第四电机支撑座

28：导管输送器控制装置

30：第一基座组件

31：第二连接板

32：第二驱动轴通孔

34：连接销

36：前端底座

37：前导轨孔

41：第一电机

43：第二动力传动轴

46：第一锥形齿轮

48：第二卡位部

48a：导向斜面

48b：凹槽

50：第二基座组件

51：第四连接板

54：连接销

55：前座

56：后座

58：丝杠通孔

58a：丝杠螺母

59：导轨通孔

59a：直线轴承

61：第三连接板

62：第三驱动轴通孔

63：第四通孔

64：连接孔

67：第一侧

68：第二侧

40：前端驱动部

71：导丝输送部

72：导丝驱动部

73：第二电机

74：导丝输送驱动轴组件

75：主动滚轮

76：被动滚轮

77：第二驱动轴

78：第二锥形齿轮

79：第二传动齿轮

81：第一动力传动轴

82：第一连接板

83：第一驱动轴通孔

84：连接孔

85：主动滚轮

86：被动滚轮

87：主动轮轴

88：第一卡位部

88a：导向斜面

88b：凸棱

89：第一传动齿轮

91：输送器支座

92：手柄控制齿轮

93：手柄控制齿轮驱动组件

94：第三电机

95：手柄传动齿轮

100：从端输送装置

具体实施方式

在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本实用新型更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员来说显而易见的是，本实用新型实施方式可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本实用新型实施方式发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。

为了彻底了解本实用新型实施方式，将在下列的描述中介绍详细的过程。显然，本实用新型实施方式的施行并不限定于本领域的技术人员所熟习的特殊细节。

为解决背景技术中提出的技术问题，本实用新型提供了一种手术机器人的从端输送装置和手术机器人系统。

在优选的实施方式中，根据本实用新型的手术机器人系统包括根据本实用新型的优选实施方式的从端输送装置100(如图1所示)和远程操控系统(未示出)。从端输送装置100用于将植介入手术的器材送入血管。优选地，从端输送装置100用于将心血管植介入手术的器材送入血管。使用时，从端输送装置100放置在手术台旁，远程操控系统(包括控制装置)则放置在控制室，医生在控制室通过操作该远程操控系统对从端输送装置100进行远程操控，从而医生可以避免在手术室接收放射线的辐射。

如图1所示，从端输送装置100的前端设置有导管输送装置18，用于接触和输送导管16。从端输送装置100的后端设置有后端操作装置14。后端操作装置14包括导管输送器控制装置28和导丝输送装置17。其中，导管输送器控制装置28用于操作导管输送器19，导丝输送装置17用于输送导丝15。因此，导管16在导管输送装置18与导管输送器控制装置28(具体地，导管输送器19)之间延伸，导丝15在导管输送装置18与导丝输送装置17之间延伸。其中，导管输送器控制装置28(具体地，导管输送器19)也相当于在后端夹持和支撑导管16。导管输送器19也可以认为是后端操作装置14的一部分。

在本申请中，导管16的输送方向也称为前后方向，其中导管16进入血管的方向为前方或前端，与前方相反的方向为后方和后端。

如图2所示，从端输送装置100的前端设置有第一基座组件30，在第一基座组件30的后方设置有第二基座组件50。第一基座组件30固定至从端输送装置100的前端。第二基座组件50沿导管16的输送方向相对于第一基座组件30可移动。导管输送装置18设置在第一基座组件30，后端操作装置14设置在第二基座组件50。因此，后端操作装置14沿导管16的输送方向相对于导管输送装置18可移动。

当第二基座组件50向前移动时，导管输送装置18则将导管16向前方输送，使导管16进入血管中。其中，第二基座组件50的运动与导管输送装置18的工作由控制装置统一协调，使得第二基座组件50的运动幅度与导管输送装置18的输送导管16的长度向一致，以使导管16保持平直。控制装置还同步协调导丝输送装置17的工作，以使导丝15保持平直，以更好地支撑导管16。具体地，导管输送装置18依靠第一电机41提供工作所需的驱动力，第二基座组件50依靠第四电机11提供移动所需的驱动力，导丝输送装置17依靠第二电机73提供工作所需的驱动力。因此，控制装置需要协调第一电机41、第二电机73和第四电机11的工作，以使导管16顺畅地输送入血管。

导管输送装置18包括第一连接板82。第一基座组件30包括第二连接板31。第一连接板82可拆卸地连接至第二连接板31，因此导管输送装置18可拆卸地连接至第一基座组件30。后端操作装置14包括第三连接板61。第二基座组件50包括第四连接板51。第三连接板61可拆卸地连接至第四连接板51，因此后端操作装置14可拆卸地连接至第二基座组件50。

第一基座组件30包括用于驱动导管输送装置18的前端驱动部40。前端驱动部40包括第一电机41。

如图3和图4所示，优选地，导管输送装置18包括主动滚轮85和被动滚轮86。主动滚轮85与被动滚轮86相对设置，以共同夹持导管16(导管16位于主动滚轮85与被动滚轮86之间的缝隙中)。主动滚轮85的轴线方向平行于被动滚轮86的轴线方向。主动滚轮85的轴线方向不平行于导管16的输送方向。主动滚轮85的轴线方向垂直于导管16的输送方向。

导管输送装置18还包括第一动力传动轴81、主动轮轴87和多个相互啮合的第一传动齿轮89。其中，主动滚轮85套设在主动轮轴87的外周表面。主动滚轮85与主动轮轴87同轴连接，并随主动轮轴87同步转动。多个第一传动齿轮89中的一个连接至第一动力传动轴81，并与第一动力传动轴81同步转动。其它第一传动齿轮89则连接至主动轮轴87，并与主动轮轴87同步转动。当第一动力传动轴81转动时，其带动多个第一传动齿轮89转动，最终带动主动滚轮85同步转动。

当主动滚轮85与被动滚轮86同时夹紧导管16时，在第一动力传动轴81的驱动下，主动滚轮85转动，导管16则通过与主动滚轮85间的摩擦力实现前后方向的移动，被动滚轮86则通过与导管16间的摩擦力实现转动。

如图5和图6所示，第一动力传动轴81的驱动力来自于第二动力传动轴43。前端驱动部40包括第二动力传动轴43，第二动力传动轴43与第一动力传动轴81对接，且在连接状态下与第一动力传动轴81同步运动。第二动力传动轴43的动力则来自于第一电机41。第一电机41用于驱动第二动力传动轴43转动，第一动力传动轴81则接收第二动力传动轴43所传递的驱动力从而被驱动转动。

具体地，第一电机41设置在第二连接板31。第一电机41的输出轴通过两个相互啮合的45度角的第一锥形齿轮46连接至第二动力传动轴43。第一连接板82包括第一驱动轴通孔83(如图4所示)，第二连接板31包括第二驱动轴通孔32，第一动力传动轴81和第二动力传动轴43通过第一驱动轴通孔83和第二驱动轴通孔32对接。可以理解的，第一驱动轴通孔83用于使第一动力传动轴81和/或第二动力传动轴43通过，第二驱动轴通孔32也用于使第一动力传动轴81和/或第二动力传动轴43通过，从而第一动力传动轴81和第二动力传动轴43可以对接。

如图4所示，第一动力传动轴81包括第一卡位部88。如图5所示，动力传动轴43包括第二卡位部48，用于与第一卡位部88卡锁，从而使第一动力传动轴81与第二动力传动轴43通过相互卡位的方式对接。优选地，第一卡位部88设置在第一动力传动轴81的用于朝向第二动力传动轴43的端头，包括多个间隔设置的沿第一动力传动轴81的径向方向延伸的凸棱88b。第二卡位部48设置在第二动力传动轴43的用于朝向第一动力传动轴81的端头，包括多个间隔设置的沿第二动力传动轴43的径向方向延伸的凹槽48b，该多个凹槽48b与多个凸棱88b对应设置，用于容纳多个凸棱8b。优选地，凸棱88b包括导向斜面88a，凹槽48b包括导向斜面48a，从而凸棱88b可以容易地进入凹槽48b中。可以理解的，第一卡位部88与第二卡位部48的卡锁结构也可以包括其他形式。

在本申请中，用于驱动主动滚轮85转动的驱动轴被分为第一动力传动轴81和第二动力传动轴43两截，使得导管输送装置18可整体从第一基座组件30拆除，因而可将导管输送装置18以耗材的形式呈现，例如，导管输送装置18可由塑料材质制成并一次性使用。可以理解的，导管输送装置18的用于接触导管的部件并不限于滚轮的形式，其与第一动力传动轴81的连接方式也不限于上述的结构，本申请对此不作限定。

优选地，第一连接板82和第二连接板31中的一个包括连接销，第一连接板82和第二连接板31中的另一个包括用于容纳该连接销的连接孔。例如，第一连接板82包括连接孔84(如图3所示)，第二连接板31包括连接销34(如图5所示)，连接销34设置在第二连接板31的用于朝向第一连接板82的一侧，从而第一连接板82可拆卸地连接至第二连接板31。优选地，连接销34的端头设置有导向斜面，连接孔84的用于朝向第二连接板31的一侧的开口处设置有导向斜面，从而连接销34可以容易地插入连接孔84中。

在本申请中，第一动力传动轴81和第二动力传动轴43相连接的方向与连接销34和连接孔84相连接的方向一致，从而用户可以通过一个操作动作完成导管输送装置18的安装。

如图7和图8所示，后端操作装置14包括第三连接板61。第三连接板61包括第一侧67和与第一侧67相反的第二侧68。

如图7所示，导管输送器控制装置28设置在第三连接板61。如图7和图9所示，导管输送器控制装置包括输送器支座91、手柄控制齿轮92和手柄控制齿轮驱动组件93。其中，输送器支座91设置在第一侧67，用于接受和支撑导管输送器19。手柄控制齿轮92设置在第一侧67，用于与导管输送器19的手柄齿轮19a相啮合。手柄控制齿轮驱动组件93包括第三电机94和至少两个相互啮合的手柄传动齿轮95。第三电机94设置在第二侧68，用于驱动手柄控制齿轮92转动，其驱动力通过手柄传动齿轮95传递至手柄控制齿轮92。

具体地，手柄控制齿轮驱动组件93包括三个相互啮合的手柄传动齿轮95a、95b和95c。第一个手柄传动齿轮95a与手柄控制齿轮92同轴连接并与手柄控制齿轮92同步转动，第二个手柄传动齿轮95b与第三电机94连接并与第三电机94的输出轴同步转动。从而第三电机94的驱动力可以通过手柄传动齿轮95传递至手柄控制齿轮92，进而驱动手柄齿轮19a转动，使导管输送器19完成相应的功能(例如内外轴鞘管的相对运动、导管远端的弯曲等)。第三连接板61包括第四通孔63，用于使手柄控制齿轮驱动组件93与手柄控制齿轮92连接。具体地，第一个手柄传动齿轮95a通过第四通孔63与手柄控制齿轮92连接。所述，

如图7所示，导丝输送装置17设置在第三连接板61。导丝输送装置17包括导丝输送部71和导丝驱动部72。导丝输送部71设置在第一侧67，用于接触和输送导丝15。如图10和图11所示，与导管输送装置18类似，导丝输送部71包括主动滚轮75和被动滚轮76。主动滚轮75和被动滚轮76相对设置，以共同夹持导丝15，并通过滚轮滚动的方式输送导丝15。导丝驱动部72包括第二电机73，第二电机73设置在第二侧68，用于驱动导丝输送部71工作(具体地，驱动主动滚轮75转动)。

导丝驱动部72还包括导丝输送驱动轴组件74。导丝输送驱动轴组件74的一端连接至第二电机73，另一端连接至导丝输送部71，用于将第二电机73的驱动力传递至导丝输送部71。具体地，如图10所示，导丝输送驱动轴组件74包括第二驱动轴77、第二锥形齿轮78和第二传动齿轮79。第二驱动轴77的一端通过第二锥形齿轮78连接至第二电机73，第二驱动轴77的另一端通过第二传动齿轮79连接至主动滚轮75。从而导丝输送驱动轴组件74在两端分别连接至第二电机73和导丝输送部71，使得第二电机73的驱动力可以驱动主动滚轮75转动。

如图8所示，第三连接板61包括第三驱动轴通孔62，第三驱动轴通孔62从第一侧67延伸至第二侧68，用于使导丝输送驱动轴组件74通过，从而导丝输送驱动轴组件74可以连接位于第一侧67的导丝输送部71和位于第二侧68的第二电机73。

第二基座组件50相对于第一基座组件30可移动。如图1和图2所示，从端输送装置100还包括前端底座36、丝杠12、至少一个导轨13和后端驱动部20。前端底座36固定在从端输送装置100的前端(例如前端底座36可作为第一基座组件30的一部分)，后端驱动部20固定在从端输送装置100的后端。丝杠12和导轨13在从端输送装置100的前端与后端之间延伸，两者相互平行。第二基座组件50可以沿导轨13在导管16的输送方向移动。

如图12所示，后端驱动部20包括后端底座21和第四电机11。第四电机11通过第四电机支撑座25固定至后端底座21。丝杠12在后端则通过丝杠轴承23和联轴器24连接至第四电机11的输出轴，从而第四电机11可以驱动丝杠12转动。其中，丝杠轴承23设置在后端底座21的通孔中。丝杠12的前端架设至前端底座36(如图2所示)。后端底座21设置有至少一个后导轨孔22，用于在导轨13的后端固定导轨13。导轨13的前端则固定至前端底座36的前导轨孔37中(如图6所示)。

如图13所示，第二基座组件50包括分别允许丝杠12穿过的丝杠通孔58和允许至少一个导轨13穿过的至少一个导轨通孔59。其中，丝杠通孔58包括丝杠螺母58a。丝杠12的后端连接至第四电机11。当第四电机11工作时，丝杠12与第四电机11的输出轴同步旋转。在导轨13和丝杠螺母58a的作用下，第二基座组件50可沿前后方向移动。

优选地，第二基座组件50包括沿导管16的输送方向间隔设置的两个基座前座55和后座56，导轨通孔59在两个基座中断续延伸，丝杠通孔58在两个基座中断续延伸。导轨通孔59中设置有直线轴承59a。

优选地，从端输送装置100包括两个导轨13，第二基座组件50包括两个断续延伸的导轨通孔59，前端底座36包括两个前导轨孔37，后端底座21包括两个后导轨孔22。

导丝输送装置17和导管输送器控制装置19通过第三连接板61可拆卸地安装至第二基座组件50。因此，后端操作装置14可以耗材的形式呈现，例如后端操作装置可使用塑料材料制成。优选地，第三连接板61和第二基座组件50中的一个包括至少一个连接销，第三连接板61和第二基座组件50中的另一个包括至少一个连接孔，用于容纳该至少一个连接销，从而第三连接板61可拆卸地安装至第二基座组件50。具体地，如图12所示，第二基座组件50包括第四连接板51，第四连接板51包括连接销54。如图8所示，第三连接板61包括用于容纳连接销54的连接孔64。优选地，连接销54的端头设置有导向斜面，连接孔64的开口处设置有导向斜面，从而连接销54可以容易地插入连接孔64中。

根据本实用新型的从端操作装置，导管输送装置和后端操作装置均可拆卸，因而这两个操作装置均可作为耗材呈现，有利于控制感染。

在具体的实施方式中，根据本实用新型的手术机器人系统包括上述从端输送装置100。手术机器人系统的控制装置分别与导管输送装置18的第一电机41、导丝输送装置17的第二电机73和驱动第二基座组件移动的第四电机11耦连，从而控制装置协调电机41、73和11的工作，使得导丝15与导管16均保持平直的状态，保证手术过程顺畅。进一步，控制装置耦连至导管输送器控制装置28的第三电机94，从而控制导管输送器19。根据本实用新型的手术机器人系统包括根据本实用新型的导管输送装置，因而也包括根据本实用新型的导管输送装置的全部特征和效果。

除非另有定义，本文中所使用的技术和科学术语与本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中使用的术语只是为了描述具体的实施目的，不是旨在限制本实用新型。

本实用新型已经通过上述实施方式进行了说明，但应当理解的是，上述实施方式只是用于举例和说明的目的，而非意在将本实用新型限制于所描述的实施方式范围内。本领域技术人员可以理解的是，根据本实用新型的教导还可以做出更多种的变型和修改，这些变型和修改均落在本实用新型所要求保护的范围以内。

Claims (24)

1.一种手术机器人的从端输送装置，其特征在于，包括：

第一基座组件；

第二基座组件，设置在所述第一基座组件的后方；

导管输送装置，所述导管输送装置可拆卸地设置在所述第一基座组件，用于接触并输送导管；和

后端操作装置，所述后端操作装置可拆卸地设置在所述第二基座组件，其中所述后端操作装置包括导丝输送装置和导管输送器控制装置，

其中，所述第一基座组件包括用于驱动所述导管输送装置的前端驱动部。

2.根据权利要求1所述的从端输送装置，其特征在于，

所述前端驱动部包括：

第一电机，所述第一电机配置为用于提供所述导管输送装置工作所需的驱动力，和

第二动力传动轴，连接至所述第一电机的输出轴，并随所述第一电机的输出轴同步转动；

所述导管输送装置包括第一动力传动轴，所述第一动力传动轴与所述第二动力传动轴对接，并在连接状态下与所述第二动力传动轴同步运动。

3.根据权利要求2所述的从端输送装置，其特征在于，所述第一动力传动轴包括第一卡位部，所述第二动力传动轴包括第二卡位部，用于与所述第一卡位部卡锁，从而使所述第一动力传动轴与所述第二动力传动轴通过相互卡位的方式对接。

4.根据权利要求3所述的从端输送装置，其特征在于，

所述第一卡位部设置在所述第一动力传动轴的用于朝向所述第二动力传动轴的端头，包括间隔设置的沿所述第一动力传动轴的径向方向延伸的多个凸棱，

所述第二卡位部设置在所述第二动力传动轴的用于朝向所述第一动力传动轴的端头，包括间隔设置的沿所述第二动力传动轴的径向方向延伸的多个凹槽，所述多个凹槽与所述多个凸棱对应设置，用于容纳所述多个凸棱。

5.根据权利要求4所述的从端输送装置，其特征在于，所述凸棱包括导向斜面，并且/或者所述凹槽包括导向斜面。

6.根据权利要求2所述的从端输送装置，其特征在于，

所述导管输送装置包括第一连接板，所述第一连接板包括第一驱动轴通孔，用于使所述第一动力传动轴和/或所述第二动力传动轴通过，

所述第一基座组件包括第二连接板，所述第二连接板包括第二驱动轴通孔，用于使所述第一动力传动轴和/或所述第二动力传动轴通过，

其中，所述第一连接板可拆卸地附接至所述第二连接板，所述第一动力传动轴和所述第二动力传动轴对接。

7.根据权利要求6所述的从端输送装置，其特征在于，

所述第一连接板和所述第二连接板中的一个包括至少一个连接销，所述第一连接板和所述第二连接板中的另一个包括用于容纳所述至少一个连接销的至少一个连接孔。

8.根据权利要求7所述的从端输送装置，其特征在于，所述连接销的端头设置有导向斜面，并且/或者所述连接孔的开口处设置有导向斜面。

9.根据权利要求1-5中任一项所述的从端输送装置，其特征在于，

所述后端操作装置包括第三连接板，所述第三连接板包括第一侧和与所述第一侧相反的第二侧，

所述第三连接板和所述第二基座组件中的一个包括至少一个连接销，

所述第三连接板和所述第二基座组件中的另一个包括至少一个连接孔，用于容纳所述至少一个连接销。

10.根据权利要求9所述的从端输送装置，其特征在于，所述连接销的端头设置有导向斜面，并且/或者所述连接孔的开口处设置有导向斜面。

11.根据权利要求9所述的从端输送装置，其特征在于，所述导丝输送装置包括：

导丝输送部，所述导丝输送部设置在所述第一侧，用于接触和输送导丝，和

导丝驱动部，所述导丝驱动部包括第二电机，所述第二电机设置在所述第二侧，用于驱动所述导丝输送部工作。

12.根据权利要求11所述的从端输送装置，其特征在于，

所述导丝驱动部还包括导丝输送驱动轴组件，所述导丝输送驱动轴组件的一端连接至所述第二电机，另一端连接至所述导丝输送部，

所述第三连接板包括第三驱动轴通孔，用于使所述导丝输送驱动轴组件通过。

13.根据权利要求9所述的从端输送装置，其特征在于，所述导管输送器控制装置包括：

输送器支座，所述输送器支座设置在所述第一侧，

手柄控制齿轮，所述手柄控制齿轮设置在所述第一侧，用于与导管输送器的手柄齿轮相啮合，和

手柄控制齿轮驱动组件，所述手柄控制齿轮驱动组件包括第三电机，所述第三电机设置在所述第二侧，用于驱动所述手柄控制齿轮转动，

其中，所述第三连接板包括第四通孔，用于使所述手柄控制齿轮驱动组件与所述手柄控制齿轮连接。

14.根据权利要求13所述的从端输送装置，其特征在于，所述手柄控制齿轮驱动组件还包括至少两个相互啮合的手柄传动齿轮，其中第一个所述手柄传动齿轮与所述手柄控制齿轮同轴连接并与所述手柄控制齿轮同步转动，第二个所述手柄传动齿轮与所述第三电机连接并与所述第三电机的输出轴同步转动，第一个所述手柄传动齿轮通过所述第四通孔与所述手柄控制齿轮连接。

15.根据权利要求14所述的从端输送装置，其特征在于，所述手柄控制齿轮驱动组件包括3个相互啮合的手柄传动齿轮。

16.根据权利要求1-8和10-15中任一项所述的从端输送装置，其特征在于，所述第二基座组件沿导管的输送方向相对于所述第一基座组件可移动。

17.根据权利要求16所述的从端输送装置，其特征在于，

所述第二基座组件还包括：

丝杠通孔，所述丝杠通孔沿所述导管的输送方向延伸，所述丝杠通孔包括丝杠螺母，和

至少一个导轨通孔，所述导轨通孔沿所述导管的输送方向延伸；所述从端输送装置还包括：

第四电机，所述第四电机固定至所述从端输送装置的后端，

丝杠，所述丝杠延伸穿过所述丝杠通孔，所述丝杠的后端连接至所述第四电机使得所述第四电机驱动所述丝杠旋转，所述丝杠的前端架设至所述第一基座组件，其中所述第一基座组件于所述从端输送装置的前端固定，和

至少一个导轨，所述导轨延伸穿过所述导轨通孔，所述导轨的后端固定至所述从端输送装置的后端，所述导轨的前端固定至所述第一基座组件。

18.根据权利要求17所述的从端输送装置，其特征在于，所述第二基座组件包括两个所述导轨通孔，所述从端输送装置包括两个所述导轨。

19.根据权利要求18所述的从端输送装置，其特征在于，所述导轨通孔中设置有直线轴承。

20.根据权利要求17所述的从端输送装置，其特征在于，所述第二基座组件包括沿所述导管的输送方向间隔设置的两个基座支架，所述导轨通孔在所述两个基座支架中断续延伸，所述丝杠通孔在所述两个基座支架中断续延伸。

21.根据权利要求17所述的从端输送装置，其特征在于，所述丝杠螺母设置在所述丝杠通孔的开口处。

22.根据权利要求17所述的从端输送装置，其特征在于，所述第一基座组件包括用于容纳所述导轨的孔，并且/或者所述从端输送装置的后端包括用于容纳所述导轨的孔。

23.一种手术机器人系统，其特征在于，包括控制装置和根据权利要求1-22中任一项所述的从端输送装置。

24.根据权利要求23所述的手术机器人系统，其特征在于，

所述前端驱动部包括第一电机，所述第一电机耦连至所述控制装置，并且/或者

所述从端输送装置包括第四电机，用于驱动所述第二基座组件沿导管的输送方向相对于所述第一基座组件移动，所述第四电机耦连至所述控制装置，并且/或者

所述导丝输送装置包括第二电机，所述第二电机耦连至所述控制装置。

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