CN117045940A - 一种导丝运动控制单元及装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种导丝运动控制单元及装置，属于导丝运动控制装置技术领域；该导丝运动控制单元包括防护壳体，所述防护壳体内设置有导丝旋转组件，用于控制导丝旋转，所述导丝旋转组件内具有导丝通道，在所述导丝通道两侧设置有导丝夹持组件，用于导丝旋转时夹持导丝，所述导丝夹持组件包括夹持机构与夹持驱动机构，所述夹持驱动机构用于驱动夹持机构自动夹持或松开导丝；使得控制导丝的夹持与旋转结构一体化，以解决现有的导丝运动控制机器人因需要手动操作加持导丝从而导致不方便夹持导丝的技术问题；本发明的导丝运动控制装置包括多个导丝运动控制单元，以解决现有的导丝运动控制机器人不能同时控制多根导丝的技术问题。

Description

一种导丝运动控制单元及装置

技术领域

本发明属于导丝运动控制装置技术领域，具体涉及一种导丝运动控制单元及装置。

背景技术

血栓阻塞是造成中风等心、脑血管疾病以及导致人类死亡和残疾的最主要病因之一。传统针对血栓阻塞的治疗方式由内科的药物治疗和外科的手术治疗，但是内科的药物治疗效果都不尽如意。传统内科治疗的方式是通过摄入各种药物来达到治疗的目的，药物治疗存在治疗效果差、费用高且无法根治等诸多问题；外科的手术治疗是通过切开人体外组织进行治疗的一种方式，但是该方式存在着病人痛苦较大、住院恢复时间较长且会留下疤痕等问题。随着介入医学的发展，介入手术逐渐成为治疗血栓阻塞的重要手段，血管介入手术是在数字减影血管造影机、CT、超声和磁共振等影像设备的引导和监视下，利用穿刺针、导丝及其他介入器材，通过人体自然孔道或微小的创口将特定的器械导入人体病变部位进行微创治疗的一系列技术的总称，该方法对血栓阻塞的治疗效果较佳。

现有的介入式治疗为了避免操作人员长期暴露在X辐射的环境下工作而发明了导丝运动控制机器人，但是现有的导丝运动操作机器人存在以下问题：1)现有的导丝运动控制机器人的夹持结构需要人工操作以对导丝进行夹持，操作不便，另外，夹持机构与旋转机构不能实现良好的联动，导致手术操作不便；2)现有的导丝运动操作机器人在术前需要将导丝穿过机器控制部分，导丝的柔软性较好，加之机器的控制部分结构复杂需要导丝穿过的路径较长，从而导致不方便快捷地布设导丝；3)现有的导丝运动操作机器人只能控制一根导丝进行运动，但是现实中，有的患者需要同时操作2—3根导丝进行手术，现有的导丝运动操作机器人不能满足这类患者的需求。只能通过人工辅助的方式进行操作，这样一来仍然会对操作人员造成伤害，且这种方式手术效率较低。

发明内容

本发明的目的在于提供一种导丝运动控制单元，以解决现有的导丝运动控制机器人因需要手动操作加持导丝从而导致夹持导丝不方便的技术问题；本发明还提供一种导丝运动控制装置，以解决现有的导丝运动控制机器人不能同时控制多根导丝的技术问题。

为了实现上述目的，本发明的导丝运动控制单元提供如下技术方案：

一种导丝运动控制单元，包括防护壳体，所述防护壳体顶部铰接有盖体，所述防护壳体内设置有导丝旋转组件，用于控制导丝旋转，所述导丝旋转组件内具有导丝通道，在所述导丝通道两侧设置有导丝夹持组件，用于导丝旋转时夹持导丝，所述导丝夹持组件包括夹持机构与夹持驱动机构，所述夹持驱动机构用于驱动夹持机构自动夹持或松开导丝。

作为进一步优化的技术方案：所述导丝旋转组件包括第一支撑架，所述第一支撑架内转动安装有转动支撑筒，所述转动支撑筒的一端设置有转动驱动件，用于驱动转动支撑筒旋转。

作为进一步优化的技术方案：所述夹持机构包括两个相对设置的夹持板，每个所述夹持板远离导丝通道的一侧设置有第一齿条，第一齿条一侧转动安装有第一齿轮，第一齿条与第一齿轮啮合传动，所述第一齿轮一侧沿垂直于第一齿条方向设置有第二齿条，所述第二齿条与第一齿轮啮合传动，所述第二齿条伸出转动支撑筒设置，所述第二齿条外部连接有往复驱动结构，所述第一齿条、第一齿轮、第二齿条及往复驱动结构构成所述的夹持驱动机构。

作为进一步优化的技术方案：所述往复驱动结构包括第二支撑架、第二齿轮，所述第二齿轮转动安装在第二支撑架底部，所述第二齿轮径向两端位置分别设置有一个第三齿轮，所述第三齿轮与第二齿轮啮合传动，每个所述第三齿轮顶部同轴固定连接有第一锥齿轮，所述第二支撑架上于第一锥齿轮上方转动安装有第二锥齿轮，所述第一锥齿轮与所述第二锥齿轮啮合传动，每个所述第二锥齿轮连接有直线往复推动件，用于推动第二齿条直线往复运动。

作为进一步优化的技术方案：所述直线往复推动件包括推送杆，所述推送杆上具有螺纹段与滑动段，所述螺纹段外侧设置有外螺纹，所述第二锥齿轮同轴设置有螺纹孔，所述螺纹段与螺纹孔螺纹配合，所述滑动段与第二支撑架滑动配合。

作为进一步优化的技术方案：所述直线往复推动件与第二齿条通过转动隔离件连接。

作为进一步优化的技术方案：所述滑动段外侧设置有止转凸出部，所述第二支撑架上设置有与止转凸出部相适配的通道，所述推送杆与第二支撑架通过止转凸出部与通道滑动配合。

作为进一步优化的技术方案：所述转动隔离件包括第一隔离板与第二隔离板，所述第一隔离板与两个推送杆穿出第二支撑架的部分固定连接，所述第二隔离板与第二齿条伸出转动支撑筒的部分固定连接，所述第一隔离板与第二隔离板转动配合。

作为进一步优化的技术方案：所述第一隔离板与第二隔离板之间设置有滚动珠，所述滚动珠设置在第一隔离板和/或第二隔离板上。

作为进一步优化的技术方案：所述第二隔离板与转动支撑筒之间设置有弹性复位件，用于驱动第二齿条向第二隔离板方向滑动。

作为进一步优化的技术方案：所述弹性复位件为弹簧，弹簧套设在第二齿条伸出转动支撑筒的部分，所述弹簧一端顶紧转动支撑筒，另一端顶紧第二隔离板。

作为进一步优化的技术方案：所述转动驱动件包括第三锥齿轮，第三锥齿轮与转动支撑筒固定连接，所述防护壳体底部转动连接有第四锥齿轮，所述第三锥齿轮与所述第四锥齿轮啮合传动。

作为进一步优化的技术方案：所述第二支撑架于两个第三齿轮之间的位置设置有第一凹槽，所述第一隔离板与第二隔离板上均设置有第二凹槽，所述导丝旋转组件上设置有第三凹槽，所述第一凹槽、第二凹槽与第三凹槽的顶部开口用于放置导丝，所述第一凹槽、第二凹槽与第三凹槽及第一凹槽、第二凹槽与第三凹槽之间的空间构成所述的导丝通道，所述防护壳体顶部铰接有盖体，用于封闭导丝通道。

作为进一步优化的技术方案：所述防护壳体顶部设置有防护罩，所述防护罩上开设有与导丝通道相通的导向缝。

作为进一步优化的技术方案：所述盖体内部设置有限位板，所述盖体盖合在所述防护壳体上后限位板设置在导丝通道上方用于限制导丝向上窜动。

作为进一步优化的技术方案：所述限位板设置有两个，分别设置在转动组件两端，所述防护罩上设置有用于放置限位板的限位槽。

本发明中导丝运动控制单元的有益效果：通过设置导丝旋转组件，并在导丝旋转组件内设置导丝夹持组件，通过夹持驱动机构的动作从而可以驱动夹持机构自动夹持或松开导丝，采用夹持驱动机构替代人工夹持导丝，有效提升了夹持导丝的方便性，并且实现了导丝夹持与旋转结构一体化功能，简化了整体结构，更加方便对导丝的控制操作。

本发明通过设置顶部开口的第一凹槽、第二凹槽与第三凹槽形，第一凹槽、第二凹槽与第三凹槽与它们之间的空间形成导丝通道，从而方便从第一凹槽、第二凹槽与第三凹槽形顶部进行放置导丝，不再需要对导丝进行穿设，有效提升了放置导丝的便捷性。

为了实现上述目的，本发明的导丝运动控制装置提供如下技术方案：

一种导丝运动控制装置，包括安装板与多个平行设置的如上所有技术方案中任意一项所述的导丝运动控制单元，所述导丝运动控制单元可拆卸的安装在安装板上，所述安装板用于安装在外部驱动机器人上。

作为进一步优化的技术方案：所述防护壳体两端设置有弹性卡扣，所述安装板上设置有与弹性卡扣相适配的卡槽。

作为进一步优化的技术方案：所述导丝运动控制单元通过弹性卡和部件连接外部转动驱动源。

本发明中导丝运动控制装置的有益效果：通过在安装板上安装有多个导丝运动控制单元，每个导丝运动控制单元可以控制一根导丝，这样导丝运动控制装置至少可以控制两根导丝，从而满足更多患者的需求，且导丝运动控制单元可拆卸地安装在安装板上，医生可根据病人造影结果，选择适合的通道数量对应的导丝运动控制单元，不再需要医生辅助的方式进行操作，提高了手术效率，且降低了对医生的人身伤害。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。其中：

图1为本发明一个实施例的导丝运动控制单元的整体示意图；

图2为本发明一个实施例的导丝运动控制单元内部结构示意图其一；

图3为本发明一个实施例的导丝运动控制单元内部结构示意图其二；

图4为本发明一个实施例的导丝运动控制单元内部结构部分剖视示意图；

图5为本发明一个实施例的往复驱动结构部分剖视示意图；

图6为本发明一个实施例的导丝运动控制单元内部结构示意图其三

图7为本发明一个实施例的转动隔离件部分剖视示意图；

图8为本发明一个实施例的第二隔离板的整体示意图；

图9为本发明一个实施例的导丝运动控制装置的整体示意图；

图10为本发明一个实施例的导丝运动控制装置的底部示意图；

图11为本发明一个实施例的导丝运动控制单元的底部示意图；

图12为本发明一个实施例的导丝运动控制装置的部分剖视示意图。

图13为图12中A部分的放大示意图。

图中：1、防护壳体；2、盖体；201、限位板；3、导丝旋转组件；301、第一支撑架；302、转动支撑筒；303、第三锥齿轮；304、第四锥齿轮；4、导丝通道；401、第一凹槽；402、第二凹槽；403、第三凹槽；5、导丝夹持组件；501、夹持板；502、第一齿条；503、第一齿轮；504、第二齿条；505、第二支撑架；506、第二齿轮；507、第三齿轮；507、第三齿轮；508、第一锥齿轮；509、第二锥齿轮；5010、推送杆；5011、止转凸出部；6、转动隔离件；601、第一隔离板；602、第二隔离板；603、滚动珠；7、弹性复位件；8、防护罩；801、导向缝；802、限位槽；9、安装板；10、弹性卡和部件；1001、连接套；1002、第一对接块；10021、连接凸块；1003、第二对接块；1004、弹性件。

具体实施方式

下面将对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明而不是要求本发明必须以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。本发明中使用的术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接；可以是直接相连，也可以通过中间部件间接相连，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

本发明的一种导丝运动控制单元的实施例1：

本发明提供一种导丝运动控制单元，通过设置导丝旋转组件，并在导丝旋转组件内设置导丝夹持组件，通过夹持驱动机构的动作从而可以驱动夹持机构自动夹持或松开导丝，替代人工夹持导丝，有效提升了夹持导丝的方便性。

具体地，如图1、图2所示，导丝运动控制单元包括防护壳体1，用于给内部的部件形成保护，以方便无菌操作，在防护壳体1的顶部铰接有盖体2，以与防护壳体1一起形成密封的操作环境。防护壳体1内设置有导丝旋转组件3，用于控制导丝旋转，从而方便调整导丝在体内前进过程中的位置及状态，导丝旋转组件3内具有导丝通道4，导丝通道4为的横截面可以为圆形、方形或其他形状，当为圆形时，在导丝通道4径向的两侧、当为其他形状时，在导丝通道4宽度方向的两侧设置有导丝夹持组件5，用于导丝旋转时夹持导丝，导丝夹持组件5包括夹持机构与夹持驱动机构，夹持驱动机构用于驱动夹持机构自动夹持或松开导丝。

导丝旋转组件3包括第一支撑架301，第一支撑架301的底部与防护壳体1的底板固定连接，第一支撑架301为筒型结构，从而可以进一步防护内部的结构。在第一支撑架301内转动安装有转动支撑筒302，转动支撑筒302的一端固定连接有第三锥齿轮303作为转动驱动件，用于驱动转动支撑筒302旋转。其中，转动支撑筒302与第一支撑架301的具体的转动安装的方式是这样实现的，第三锥齿轮303通过与转动支撑筒302固定连接的连接件伸出第一支撑架301，转动支撑筒302的端面与第一支撑架301转动配合，为了进一步降低转动支撑筒302的端面与第一支撑架301的摩擦力，转动支撑筒302的端面上转动安装有万向球。转动支撑筒302的另一端的端部直接与第一支撑架301的端部转动配合，具体可以参考图4。为了顺利驱动第三锥齿轮303，防护壳体1底部转动连接有第四锥齿轮304，第三锥齿轮303与第四锥齿轮304啮合传动，第四锥齿轮304连接转动驱动源。这样，当需要旋转转动支撑筒302时，通过外部驱动源驱动第四锥齿轮304转动，第四锥齿轮304驱动第三锥齿轮303转动，从而驱动转动支撑筒302。

夹持机构包括两个相对设置的夹持板501，两个夹持板501分别安装在导丝通道4两侧并与转动支撑筒302滑动配合。每个夹持板501远离导丝通道4的一侧固定连接有第一齿条502，第一齿条502一侧转动安装有第一齿轮503，此处需要说明的是，此处的转动安装是指第一齿轮503转动安装在转动支撑筒302上，第一齿条502与第一齿轮503啮合传动，则第一齿轮503转动会驱动第一齿条502滑动。进而两个第一齿轮503同步转动时，则会同步驱动两个夹持板501同步滑动。

如图3所示每个第一齿轮503一侧沿垂直于第一齿条502方向均设置有第二齿条504，其中，两个第二齿条504沿导丝通道4对称设置，两个第二齿条504分别与一个第一齿轮503啮合传动，第二齿条504伸出转动支撑筒302设置，且第二齿条504伸出转动支撑筒302的部分为杆状结构，杆状结构与转动支撑筒302滑动配合，即第二齿条504可以沿伸出转动支撑筒302的位置滑动。在滑动的过程中，从而驱动第一齿轮503转动。为了方便驱动第二齿条504滑动，第二齿条504外部连接有往复驱动结构。其中，以上所述的第一齿条502、第一齿轮503、第二齿条504及往复驱动结构构成的上述的夹持驱动机构。这样往复驱动结构向转动支撑筒302方向推动第一齿条502时，两个第一齿条502同时驱动两个第一齿轮503同步转动，由于第二齿条504沿导丝通道4对称设置，所以两个第一齿轮503转动方向相反，此时是相对转动，两个第一齿轮503转动会驱动第一齿条502相对滑动，进而两个夹持板501相对运动，从而夹住导丝。松开导丝的时候则是两个夹持板501向背运动。

如图3、图4所示，往复驱动结构包括第二支撑架505、第二齿轮506、第三齿轮507、第一锥齿轮508、第二锥齿轮509。第二支撑架505的底部固定连接在防护壳体1的底板上，第二齿轮506转动安装在第二支撑架505底部，且第二齿轮506连接外部的转动驱动源。两个第三齿轮507分别设置在第二齿轮506径向的两端位置，第三齿轮507与第二齿轮506啮合传动，从而第二齿轮506可以驱动第三齿轮507转动。第一锥齿轮508设置有两个，每个第一锥齿轮508分别同轴固定连接在一个第三齿轮507的顶部，第二锥齿轮509与第二支撑架505转动连接，且安装于第一锥齿轮508上方，第一锥齿轮508与第二锥齿轮509啮合传动，每个第二锥齿轮509连接有直线往复推动件，用于推动第二齿条504直线往复运动。

直线往复推动件具体包括推送杆5010，推送杆5010上具有螺纹段与滑动段，螺纹段外侧设置有外螺纹，第二锥齿轮509同轴设置有螺纹孔，螺纹段与螺纹孔螺纹配合，滑动段与第二支撑架505滑动配合，这样，第二锥齿轮509转动时与螺纹段螺纹配合从而会驱动推送杆5010的滑动段沿第二支撑架505滑动。

为了保证推送杆5010与第二支撑架505的滑动效果，必须确保推送杆5010与第二支撑架505止转。因此，滑动段外侧设置有止转凸出部5011，如图5、图6所示。第二支撑架505上设置有与止转凸出部5011相适配的通道，推送杆5010与第二支撑架505通过止转凸出部5011与通道滑动配合。止转凸出部5011使得滑动段为非圆形的横截面，通过与通道配合从而使得推送杆5010具有良好的止转效果。

为了避免导丝旋转组件3与直线往复推动件的运动干涉，直线往复推动件与第二齿条504通过转动隔离件6连接。转动隔离件6具体包括第一隔离板601与第二隔离板602，如图7所示，第一隔离板601与两个推送杆5010穿出第二支撑架505的部分通过螺钉固定连接，第二隔离板602与第二齿条504伸出转动支撑筒302的部分也是通过螺钉进行固定连接，第一隔离板601与第二隔离板602转动配合。

为了保证第一隔离板601与第二隔离板602之间转动的顺畅性，在第一隔离板601与第二隔离板602之间设置有滚动珠603，如图8所示，在本实施例中，滚动珠603设置在第一隔离板601上，在其他实施例中，滚动珠603设置在第二隔离板602上，或者，滚动珠603同时设置在第一隔离板601与第二隔离板602上，此时，设置在第一隔离板601与第二隔离板602上的滚动珠603需要设置在第一隔离板601与第二隔离板602的不同位置，避免第一隔离板601与第二隔离板602相互转动过程中，两个隔离板上的滚动珠603相互干涉。

为了更好的保证第二齿条504向第二隔离板602方向滑动，第二隔离板602与转动支撑筒302之间设置有预压紧状态的弹性复位件7，这样，当往复驱动源向远离转动支撑筒302方向拉动推送杆5010时，弹性复位件7可以推动第二隔离板602紧跟第一隔离板601运动，从而可以拉动第二齿条504向第二隔离板602方向滑动，进而通过驱动第一齿轮503转动，最终实现驱动夹持板501向远离导丝通道4的一侧滑动。

弹性复位件7选用常见的螺旋形状的弹簧，在其他实施例中，也可以使用波形弹簧。弹簧套设在第二齿条504伸出转动支撑筒302的部分，一端顶紧转动支撑筒302，另一端顶紧第二隔离板602。

进一步的，如图5、图6所示，为了方便放置导丝，第二支撑架505于两个第三齿轮507之间的位置设置有第一凹槽401，第一隔离板601与第二隔离板602上均设置有第二凹槽402，导丝旋转组件3上设置有第三凹槽403。其中，两个第二凹槽402的底端位于第一隔离板601与第二隔离板602相对转动时的转动中心上，这样当第一隔离板601与第二隔离板602发生旋转时，两个第二凹槽402发生错动，导丝一直处于旋转中心才不会发生扭转。同时，为了保证导丝转动过程中的稳定性，第一凹槽401、第二凹槽402与第三凹槽403的底端位于同一条直线上，且该直线为转动支撑筒302的旋转中心线。第一凹槽401、第二凹槽402与第三凹槽403的顶部开口用于放置导丝，第一凹槽401、第二凹槽402与第三凹槽403及第一凹槽401、第二凹槽402与第三凹槽403之间的空间构成导丝通道4。从而方便从第一凹槽401、第二凹槽402与第三凹槽403的顶部开口放置导丝，不再需要穿设导丝，提高了布设导丝的便捷性，此时，盖体2也具有封闭导丝通道4的作用。

为了尽量避免在布设导丝的过程污染导丝运动控制单元内部的结构，防护壳体1顶部设置有防护罩8，防护罩8上开设有与导丝通道4相通的导向缝801，通过设置导向缝801，也进一步方便了向导丝通道4内放置导丝。

为了避免导丝在导丝通道4内窜动，盖体2内部设置有限位板201，限位板201设置有两个，分别设置在转动组件两端，其中，左侧的限位板201在盖体2盖合在防护壳体1上后位于第三锥齿轮303的左侧，右侧的限位板201在盖体2盖合在防护壳体1上后位于第二隔离板602与第二支撑架505之间的空间内。防护罩8上设置有用于放置限位板201的限位槽802，从而避免限位板201与防护罩8干涉。这样，盖体2盖合在防护壳体1上后限位板201设置在导丝通道4上方有效形成对导丝的限位作用。

具体在使用时，当需要旋转导丝时，第二齿轮506转动驱动第三齿轮507转动，第三齿轮507带动第一锥齿轮508转动，进而驱动第二锥齿轮509转动，第二锥齿轮509转动后与推送杆5010螺纹配合，从而驱动推送杆5010沿第二支撑架505滑动，进而推动第一隔离板601向第二隔离板602方向移动，第二隔离板602推动第二齿条504滑动，从而驱动第一齿轮503转动，第一齿轮503转动进而会驱动第一齿条502相对滑动，从而驱动夹持板501夹紧导丝，之后第四锥齿轮304转动，从而带动导丝旋转组件3转动。当转动完成后需要放开导丝时，第四锥齿轮304停止转动，第二齿轮506反向转动，从而会驱动第一隔离板601向远离第二隔离板602的方向移动，在弹性复位件7的作用下，第二隔离板602跟随第一隔离板601移动，从而驱动第一齿轮503反向转动，最终实现驱动夹持板501向背滑动实现放开导丝。

本发明中一种导丝运动控制装置的实施例1：

本发明提供一种导丝运动控制装置，通过在安装板上安装有多个导丝运动控制单元，每个导丝运动控制单元可以单独控制一根导丝，这样导丝运动控制装置至少可以控制两根导丝，从而满足更多患者的需求。在本实施例中，安装板上安装有两个导丝运动控制单元，在其他实施例中，也可以安装三个或三个以上的导丝运动控制单元。

具体地，如图9、图10所示，导丝运动控制装置包括安装板9与两个平行设置的导丝运动控制单元，其中，导丝运动控制单元的具体结构与上述实施例中的导丝运动控制单元的结构相同，在此不做赘述。导丝运动控制单元可拆卸地安装在安装板9上，安装板9用于安装在外部驱动机器人上，驱动机器人上具有多个转动驱动源，从而方便驱动导丝运动控制单元内的结构进行运动。具体在手术时，由于需要保证导丝的无菌环境，导丝运动控制单元、安装板9及导丝都是一次性使用的耗材，每套导丝运动控制装置安装在外部驱动机器人上时需要在安装板9底部粘贴透明TPU套袋以实现与外部驱动机器人的隔离。

为了保证导丝运动控制单元安装到安装板9上后的牢固性，防护壳体1两端设置有弹性卡扣101，安装板9上设置有与弹性卡扣101相适配的卡槽901。

弹性卡扣101为板状结构，具有弹性，底部与防护壳体1固定连接，上部与防护壳体1之间保持一定间距，当需要安装导丝运动控制单元时，将防护壳体1放置在安装板9上方并向下按压，弹性卡扣101向内变形卡设在卡槽901内。为了保证弹性卡扣101与卡槽901连接的牢固，还可以在弹性卡扣101外侧面上设置凸起，对应卡槽901内侧壁上设置与凸起相适配的凹陷。

为了方便将导丝运动控制单元安装到安装板9上并顺利连接外部的转动驱动源，导丝运动控制单元通过弹性卡和部件10连接外部转动驱动源。

具体地，如图11、图12、图13所示，弹性卡和部件10包括连接套1001、第一对接块1002、第二对接块1003与弹性件1004。其中，连接套1001、第一对接块1002与弹性件1004设置在防护壳体1上，第二对接块1003转动安装在安装板9上用于与外部转动驱动源固定连接，为了保证第二对接块1003与安装板9连接的密封性，第二对接块1003外部套设有密封圈。连接套1001与防护壳体1转动配合，连接套1001顶部用于与第二齿轮506或第四锥齿轮304通过螺钉固定连接，连接套1001底部通过止转结构与第一对接块1002滑动配合，止转结构包括设置在连接套1001内部的非圆形的滑道，以及设置在第一对接块1002上的与滑道相适配的滑动杆，因此第一对接块1002可以沿滑道上下移动，同时，第一对接块1002转动时可以驱动第二齿轮506或第四锥齿轮304转动。

弹性件1004套设在第一对接块1002与连接套1001之间，在本发明中，弹性件1004推荐使用波形弹簧，在其他实施例中，也可以使用螺旋弹簧。通过设置弹性件1004，从而使得第一对接块1002可以在连接套1001内滑动。第一对接块1002底部设置有多个连接凸块10021，第二对接块1003顶部设置有与连接凸块10021相适配的凹陷部。

具体在安装导丝运动控制单元时，首先需要将安装板9安装到外部机器人上，此时，第二对接块1003与外部机器人上的转动驱动源的输出轴固定连接，然后将导丝运动控制单元放置到安装板9上，此时，若第一对接块1002上的连接凸块10021不能与第二对接块1003上的凹陷部匹配，则弹性件1004被压缩，需要缓慢转动驱动源的输出轴，当第二对接块1003上的凹陷部与连接凸块10021位置匹配时，连接凸块10021落入第二对接块1003上的凹陷部内，从而实现第一对接块1002与第二对接块1003的对接，提高了导丝运动控制单元安装的便利性。

具体在使用时，医生可以根据患者的情况，具体选择安装几个导丝运动控制单元，从而可以实现对多个导丝的控制，不再需要人工辅助，提高了手术效率，且降低了对医生的人身伤害。

可以理解的是，以上描述仅为示例性的，本申请实施例对此并不进行限定。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均在本发明待批权利要求保护范围之内。

Claims (19)

1.一种导丝运动控制单元，其特征在于，包括防护壳体(1)，所述防护壳体(1)内设置有导丝旋转组件(3)，用于控制导丝旋转，所述导丝旋转组件(3)内具有导丝通道(4)，在所述导丝通道(4)两侧设置有导丝夹持组件(5)，用于导丝旋转时夹持导丝，所述导丝夹持组件(5)包括夹持机构与夹持驱动机构，所述夹持驱动机构用于驱动夹持机构自动夹持或松开导丝。

2.根据权利要求1所述的导丝运动控制单元，其特征在于，所述导丝旋转组件(3)包括第一支撑架(301)，所述第一支撑架(301)内转动安装有转动支撑筒(302)，所述转动支撑筒(302)的一端设置有转动驱动件，用于驱动转动支撑筒(302)旋转。

3.根据权利要求2所述的导丝运动控制单元，其特征在于，所述夹持机构包括两个相对设置的夹持板(501)，每个所述夹持板(501)远离导丝通道(4)的一侧设置有第一齿条(502)，第一齿条(502)一侧转动安装有第一齿轮(503)，第一齿条(502)与第一齿轮(503)啮合传动，所述第一齿轮(503)一侧沿垂直于第一齿条(502)方向设置有第二齿条(504)，所述第二齿条(504)与第一齿轮(503)啮合传动，所述第二齿条(504)伸出转动支撑筒(302)设置，所述第二齿条(504)外部连接有往复驱动结构，所述第一齿条(502)、第一齿轮(503)、第二齿条(504)及往复驱动结构构成所述的夹持驱动机构。

4.根据权利要求3所述的导丝运动控制单元，其特征在于，所述往复驱动结构包括第二支撑架(505)、第二齿轮(506)，所述第二齿轮(506)转动安装在第二支撑架(505)底部，所述第二齿轮(506)径向两端位置分别设置有一个第三齿轮(507)，所述第三齿轮(507)与第二齿轮(506)啮合传动，每个所述第三齿轮(507)顶部同轴固定连接有第一锥齿轮(508)，所述第二支撑架(505)上于第一锥齿轮(508)上方转动安装有第二锥齿轮(509)，所述第一锥齿轮(508)与所述第二锥齿轮(509)啮合传动，每个所述第二锥齿轮(509)连接有直线往复推动件，用于推动第二齿条(504)直线往复运动。

5.根据权利要求4所述的导丝运动控制单元，其特征在于，所述直线往复推动件包括推送杆(5010)，所述推送杆(5010)上具有螺纹段与滑动段，所述螺纹段外侧设置有外螺纹，所述第二锥齿轮(509)同轴设置有螺纹孔，所述螺纹段与螺纹孔螺纹配合，所述滑动段与第二支撑架(505)滑动配合。

6.根据权利要求5所述的导丝运动控制单元，其特征在于，所述直线往复推动件与第二齿条(504)通过转动隔离件(6)连接。

7.根据权利要求5所述的导丝运动控制单元，其特征在于，所述滑动段外侧设置有止转凸出部(5011)，所述第二支撑架(505)上设置有与止转凸出部(5011)相适配的通道，所述推送杆(5010)与第二支撑架(505)通过止转凸出部(5011)与通道滑动配合。

8.根据权利要求6或7所述的导丝运动控制单元，其特征在于，所述转动隔离件(6)包括第一隔离板(601)与第二隔离板(602)，所述第一隔离板(601)与两个推送杆(5010)穿出第二支撑架(505)的部分固定连接，所述第二隔离板(602)与第二齿条(504)伸出转动支撑筒(302)的部分固定连接，所述第一隔离板(601)与第二隔离板(602)转动配合。

9.根据权利要求8所述的导丝运动控制单元，其特征在于，所述第一隔离板(601)与第二隔离板(602)之间设置有滚动珠(603)，所述滚动珠(603)设置在第一隔离板(601)和/或第二隔离板(602)上。

10.根据权利要求8所述的导丝运动控制单元，其特征在于，所述第二隔离板(602)与转动支撑筒(302)之间设置有弹性复位件(7)，用于驱动第二齿条(504)向第二隔离板(602)方向滑动。

11.根据权利要求10所述的导丝运动控制单元，其特征在于，所述弹性复位件(7)为弹簧，弹簧套设在第二齿条(504)伸出转动支撑筒(302)的部分，所述弹簧一端顶紧转动支撑筒(302)，另一端顶紧第二隔离板(602)。

12.根据权利要求2-7任意一项所述的导丝运动控制单元，其特征在于，所述转动驱动件包括第三锥齿轮(303)，第三锥齿轮(303)与转动支撑筒(302)固定连接，所述防护壳体(1)底部转动连接有第四锥齿轮(304)，所述第三锥齿轮(303)与所述第四锥齿轮(304)啮合传动。

13.根据权利要求8所述的导丝运动控制单元，其特征在于，所述第二支撑架(505)于两个第三齿轮(507)之间的位置设置有第一凹槽(401)，所述第一隔离板(601)与第二隔离板(602)上均设置有第二凹槽(402)，所述导丝旋转组件(3)上设置有第三凹槽(403)，所述第一凹槽(401)、第二凹槽(402)与第三凹槽(403)的顶部开口用于放置导丝，所述第一凹槽(401)、第二凹槽(402)与第三凹槽(403)及第一凹槽(401)、第二凹槽(402)与第三凹槽(403)之间的空间构成所述的导丝通道(4)，所述防护壳体(1)顶部铰接有盖体(2)，用于封闭导丝通道(4)。

14.根据权利要求13所述的导丝运动控制单元，其特征在于，所述防护壳体(1)顶部设置有防护罩(8)，所述防护罩(8)上开设有与导丝通道(4)相通的导向缝(801)。

15.根据权利要求14所述的导丝运动控制单元，其特征在于，所述盖体(2)内部设置有限位板(201)，所述盖体(2)盖合在所述防护壳体(1)上后限位板(201)设置在导丝通道(4)上方用于限制导丝向上窜动。

16.根据权利要求15所述的导丝运动控制单元，其特征在于，所述限位板(201)设置有两个，分别设置在转动组件两端，所述防护罩(8)上设置有用于放置限位板(201)的限位槽(802)。

17.一种导丝运动控制装置，其特征在于，包括安装板(9)与多个平行设置的如上述权利要求1-16任意一项所述的导丝运动控制单元，所述导丝运动控制单元可拆卸地安装在安装板(9)上，所述安装板(9)用于安装在外部驱动机器人上。

18.根据权利要求17所述的导丝运动控制装置，其特征在于，所述防护壳体(1)两端设置有弹性卡扣(101)，所述安装板(9)上设置有与弹性卡扣(101)相适配的卡槽(901)。

19.根据权利要求18所述的导丝运动控制装置，其特征在于，所述导丝运动控制单元通过弹性卡和部件(10)连接外部转动驱动源。