WO2023124946A1 - 导丝或导管控制器及手术机器人 - Google Patents

Abstract

一种导丝或导管控制器及手术机器人，导丝或导管控制器包括夹持组件（200）和旋转组件（400），夹持组件（200）包括夹持驱动源（101）、夹持单元（200a）和离合单元（310），夹持单元（200a）用于在夹持驱动源（101）的驱动下夹持导丝或导管（600）；离合单元（310）具有接入状态和断开状态；在接入状态下，夹持驱动源（101）与夹持单元（200a）传动连接，在断开状态下，夹持驱动源（101）与夹持单元（200a）断开连接；旋转组件（400）包括旋转驱动源（102）和旋转单元（400a），旋转单元（400a）用于在夹持单元（200a）夹持住导丝或导管（600）后驱动其旋转，离合单元（310）被配置为在导丝或导管（600）被驱动旋转时处于断开状态。

Description

导丝或导管控制器及手术机器人

本申请要求于2021年12月31日提交中国专利局、申请号为2021116786090、申请名称为“导丝或导管控制器及手术机器人”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。

技术领域

本发明涉及医疗设备技术领域，具体而言，涉及一种应用于血管介入手术的导丝或导管控制器及手术机器人。

背景技术

血管介入手术是目前治疗血管类疾病常用有效的方法之一。但是，由于其手术过程中，医生需要暴露在X光下进行手术。长时间的X光照射会对人体造成不良的影响和伤害。同时，此手术需要丰富的临床经验和高超的手术手法，对医生的要求高，而且训练合格的手术医生耗时长、花费大。而且耗时较长的手术不仅对身体造成很大的伤害，而且会让医生容易疲劳。

血管介入手术机器人是机器人技术在血管介入治疗方面的成功应用，使介入手术的技术水平产生了质的飞跃。与传统血管介入手术相比，血管介入手术机器人准确度高，可靠性高，精度高，具有良好的操控性。最主要的是其远程操作的系统可以使医生远离手术室进行手术操作，这样医生就可以免于X光的照射。

在传统血管介入手术过程中，医生手持介入器械(导丝或导管)沿着计划的手术血管路径进行操作时，主要对介入器械进行推拉和旋转的动作。然而，相关技术中的控制器在对导丝或导管进行旋转时，其夹持动作和旋转动作会产生干涉，进而影响导丝或导管的夹持力。

发明内容

本发明实施例提供一种导丝或导管控制器及手术机器人，以解决相关技术中存在的夹持动作和旋转动产生传动干涉的问题。

本发明实施例的导丝或导管控制器，包括：

夹持组件，包括夹持驱动源、夹持单元和离合单元，所述夹持单元与所述夹持驱动源可断开地传动连接，所述夹持单元用于在所述夹持驱动源的驱动下夹持所述导丝或导管；所述离合单元具有接入状态和断开状态；在所述接入状态下，所述夹持驱动源与所述夹持单元传动连接，在所述断开状态下，所述夹持驱动源与所述夹持单元断开连接；以及

旋转组件，包括旋转驱动源和旋转单元，所述旋转单元与所述旋转驱动源传动连接，所述旋转单元还与所述夹持单元连接，用于在所述夹持单元夹持住所述导丝或导管后驱动所述导丝或导管旋转，所述离合单元被配置为在所述导丝或导管被驱动旋转时处于所述断开状态。

根据本发明的一些实施方式，所述离合单元包括：

离合传动组件，所述离合传动组件的一端与所述夹持单元连接；

第一离合组件，与所述夹持驱动源的动力输出端连接；

第二离合组件，以及

离合驱动源，与所述第二离合组件连接，用于驱动所述第二离合组件移动，以在所述接入状态和所述断开状态之间切换，在所述接入状态下，所述第二离合组件和所述第一离合组件夹紧所述离合传动组件的另一端，在所述断开状态下，所述第二离合组件和所述第一离合组件松开所述离合传动组件的所述另一端。

根据本发明的一些实施方式，所述离合传动组件包括：

第一旋转件，与所述夹持单元连接；

第二旋转件，与所述第一旋转件传动连接；以及

传动轴，所述传动轴与所述第二旋转件连接，所述传动轴被配置为：在所述接入状态下，被所述第二离合组件和所述第一离合组件夹紧，在所述断开状态，被所述第二离合组件和所述第一离合组件松开，且所述传动轴能够相对于所述第一离合组件和所述第二离合组件旋转。

根据本发明的一些实施方式，所述第一旋转件和所述第二旋转件均为齿轮；

所述第一旋转件与所述夹持单元固定连接，所述第二旋转件与所述传动轴固定连接，且所述第一旋转件和所述第二旋转件相啮合。

根据本发明的一些实施方式，所述第一旋转件和所述第二旋转件均为锥齿轮，以使所述传动轴的轴线与所述夹持单元的轴线相互垂直。

根据本发明的一些实施方式，所述离合传动组件还包括传动链或传动带，所述第一旋转件与所述第二旋转件通过所述传动链或所述传动带传动连接。

根据本发明的一些实施方式，所述第一离合组件包括：

第三旋转件，与所述夹持驱动源的动力输出端连接；

第四旋转件，与所述第三旋转件传动连接；以及

支撑座组件，与所述第四旋转件固定连接；所述离合驱动源设置在所述支撑座组件上，且所述离合驱动源的动力输出端与所述第二离合组件连接；

其中，在所述接入状态下，所述第二离合组件和所述支撑座组件夹紧所述传动轴，在所述断开状态下，所述第二离合组件和所述支撑座组件松开所述传动轴。

根据本发明的一些实施方式，所述第三旋转件和所述第四旋转件均为齿轮；或，

所述第一离合组件还包括传动链或传动带，所述第三旋转件与所述第四旋转件通过所述传动链或所述传动带传动连接。

根据本发明的一些实施方式，所述支撑座组件包括：

底座，设置在所述第四旋转件上，所述离合驱动源设置在所述底座上；以及

夹紧座，设置在所述底座上；在所述接入状态下，所述第二离合组件和所述夹紧座夹紧所述传动轴，在所述断开状态下，所述第二离合组件和所述夹紧座松开所述传动轴。

根据本发明的一些实施方式，

所述第四旋转件具有第一通孔；

所述底座和所述夹紧座共同形成第二通孔，所述第二通孔与所述第一通孔位置相对应；

所述传动轴穿设于所述第一通孔和所述第二通孔。

根据本发明的一些实施方式，所述第二离合组件包括：

夹紧块，被配置为：与所述第一离合组件配合夹紧或松开所述离合传动组件；以及

连动组件，连动于所述夹紧块和所述离合驱动源的动力输出端，使得当所述离合驱动源工作时，通过所述连动组件驱动所述夹紧块移动，以在所述接入状态和所述断开状态之间切换。

根据本发明的一些实施方式，所述连动组件包括：

第一连杆，所述第一连杆的一端与所述离合驱动源的动力输出端铰接；

第二连杆，一端与所述第一连杆的另一端铰接，所述第二连杆的另一端与所述夹紧块铰接。

根据本发明的一些实施方式，所述第二离合组件还包括导向杆，所述导向杆设置在所述第一离合组件上；

所述夹紧块与所述导向杆构成移动副。

根据本发明的一些实施方式，所述离合单元包括：

活动件，所述夹持驱动源与所述活动件连接；以及

离合驱动源，驱动连接于所述活动件，用以驱动所述夹持驱动源移动，以在所述接入状态和所述断开状态之间切换。

根据本发明的一些实施方式，所述离合单元还包括传动机构，所述传动机构包括：

第一传动件，所述第一传动件连接所述活动件，且与所述夹持驱动源的动力输出端传动连接；

第二传动件，连接于所述夹持单元；

所述离合驱动源连接所述第一传动件，并驱动所述第一传动件和所述夹持驱动源同步移动，以在所述接入状态和所述断开状态之间切换，在所述接入状态下，所述第一传动件和所述第二传动件连接，在所述断开状态下，所述第一传动件和所述第二传动件断开。

根据本发明的一些实施方式，所述传动机构还包括传动杆，所述传动杆的一端连接所述第一传动件，另一端与所述夹持驱动源的动力输出端传动连接。

根据本发明的一些实施方式，所述传动机构还包括：

第五旋转件，与所述夹持驱动源的动力输出端连接；以及

第六旋转件，与所述第五旋转件传动连接，且与所述传动杆连接。

根据本发明的一些实施方式，所述第五旋转件和所述第六旋转件均为齿轮；或，

所述传动机构还包括传动链或传动带，所述第五旋转件与所述第六旋转件通过所述传动链或所述传动带传动连接。

根据本发明的一些实施方式，所述第一传动件和所述第二传动件均为摩擦轮或齿轮。

根据本发明的一些实施方式，所述第一传动件的轴线和所述第二传动件的轴线垂直或平行。

根据本发明的一些实施方式，所述夹持单元包括：

第一锁紧件，沿轴向可移动地连接于所述旋转单元；

第二锁紧件，与所述第一锁紧件沿轴向能够产生相对移动；以及

夹持件，设置在所述第一锁紧件和/或所述第二锁紧件上；

所述夹持驱动源驱动所述第一锁紧件和所述第二锁紧件产生相对移动的过程中，挤压所述夹持件，使所述夹持件产生形变而夹持所述导丝或导管。

根据本发明的一些实施方式，所述第一锁紧件具有沿轴线贯穿的第一中心孔，所述第二锁紧件具有沿轴线贯穿的第二中心孔；所述导丝或导管穿设于所述第一中心孔和所述第二中心孔；

所述夹持件沿径向向内产生形变，以夹持所述导丝或导管。

根据本发明的一些实施方式，所述第一中心孔的轴线和所述第二中心孔的轴线重合。

根据本发明的一些实施方式，所述夹持件一体设置在所述第二锁紧件的前端部；所述第二锁紧件还包括螺纹部；

所述第一锁紧件具有挤压槽，所述挤压槽贯穿所述第一锁紧件的后端面，所述挤压槽的槽壁包括螺纹段和挤压段，所述挤压段被配置为，在所述螺纹段与所述螺纹部的锁紧过程中至少在径向上挤压所述夹持件。

根据本发明的一些实施方式，所述挤压段包括第一锥面结构，所述第一锥面结构被配置为，在所述螺纹段与所述螺纹部的锁紧过程中在径向和在轴向上均挤压所述夹持件。

根据本发明的一些实施方式，所述夹持件可拆卸的设置在所述第一锁紧件和所述第二锁紧件之间，所述夹持件部分伸入所述第二锁紧件内，且部分伸入所述第一锁紧件内，所述夹持件伸入所述第一锁紧件的部分被配置为在所述第一锁紧件的挤压下沿径向压缩以夹持所述导丝或导管。

根据本发明的一些实施方式，所述夹持件为在径向上被挤压时沿径向弹性弯曲变形的弹性件。

根据本发明的一些实施方式，所述夹持件大致在厚度方向上设有切缝，所述切缝被配置为，在所述夹持件被挤压时，所述切缝的缝隙变小。

根据本发明的一些实施方式，在所述夹持件可拆卸的设置在所述第一锁紧件和所述第二锁紧件之间时，所述夹持件具有用于穿过所述导丝或导管的腔室，所述腔室的外壁开设有连通所述腔室的所述切缝。

根据本发明的一些实施方式，所述第二锁紧件的外壁还凸设有限位件，所述限位件用以限制所述第一锁紧件和所述第二锁紧件的相对移动距离，以控制所述夹持件的夹持力。

根据本发明的一些实施方式，所述第一锁紧件和所述旋转单元之间设有限位结构，用以限制所述第一锁紧件沿周向相对于所述旋转单元旋转。

根据本发明的一些实施方式，所述限位结构包括：

滑块，所述滑块设置在所述第一锁紧件或所述旋转单元其中一个上；

滑槽，所述滑槽设置在所述第一锁紧件或所述旋转单元另一个上，所述滑槽沿着轴向方向延伸，并与所述滑块构成移动副。

根据本发明的一些实施方式，所述夹持单元还包括驱动套，所述驱动套的一端与所述第一锁紧件连接，另一端与所述夹持驱动源的动力输出端传动连接。

根据本发明的一些实施方式，所述第一锁紧件和所述第二锁紧件相螺接。

根据本发明的一些实施方式，所述夹持单元包括：

夹持件，沿轴向可移动地连接于所述旋转单元；以及

驱动组件，一端与所述夹持驱动源的动力输出端传动连接，另一端连接所述夹持件，所述驱动组件被配置为，驱动所述夹持件沿轴向移动而受所述旋转单元挤压产生形变，以夹持所述导丝或导管。

根据本发明的一些实施方式，所述旋转单元包括挤压槽，所述挤压槽的槽壁用于挤压所述夹持件。

根据本发明的一些实施方式，所述夹持件和所述挤压槽的槽壁之间设有限位结构，用以限制所述夹持件沿周向相对于所述旋转单元旋转。

根据本发明的一些实施方式，所述限位结构包括：

滑块，所述滑块设置在所述夹持件或所述挤压槽的槽壁其中一个上；

滑槽，所述滑槽设置在所述夹持件或所述挤压槽的槽壁另一个上，所述滑槽沿着轴向方向延伸，并与所述滑块构成移动副。

根据本发明的一些实施方式，所述挤压槽的槽壁具有斜面结构，且被配置为在所述夹持件沿轴向移动过程中，沿径向和轴向挤压所述夹持件。

根据本发明的一些实施方式，所述驱动组件包括：

第一驱动件，与所述夹持驱动源的动力输出端传动连接，且被配置为能够沿轴向固定且沿周向旋转；以及

第二驱动件，与所述第一驱动件相螺接，且连接所述夹持件；

其中，在所述第一驱动件和所述第二驱动件相对移动过程中，所述第二驱动件带动所述夹持件沿轴向移动。

根据本发明的一些实施方式，所述旋转组件还包括旋转传动单元，所述旋转传动单元包括：

第一转轴，一端连接所述旋转驱动源的动力输出端；

第一传动组件，连接所述第一转轴的另一端；

第二转轴，一端连接所述第一传动组件；

第二传动组件，连接于所述第二转轴的另一端，且与所述旋转单元传动连接。

根据本发明的一些实施方式，所述第一传动组件包括：

第九旋转件，连接所述第一转轴的另一端；

第十旋转件，与所述第九旋转件传动连接，并与所述第二转轴的一端连接。

根据本发明的一些实施方式，所述第九旋转件和所述第十旋转件均为齿轮；或，

所述第一传动组件还包括传动链或传动带，所述第九旋转件与所述第十旋转件通过所述传动链或所述传动带传动连接。

根据本发明的一些实施方式，所述第二传动组件包括：

第七旋转件，与所述第二转轴的另一端连接；

第八旋转件，与所述第七旋转件传动连接，并与所述旋转单元连接。

本发明实施例的手术机器人，包括上述任一项所述的导丝或导管控制器。

上述发明中的一个实施例至少具有如下优点或有益效果：

本发明实施例的导丝或导管控制器，通过增设离合单元，离合单元具有接入状态和断开状态，使得夹持驱动源和夹持单元之间可以根据旋转动作或夹持动作而断开或传动连接，这样，旋转单元的旋转动作与夹持单元的夹持动作并不会发生传动干涉，避免降低夹持力而影响导丝或导管的旋转。

附图说明

图1示出的是本发明第一实施例的导丝或导管控制器的立体示意图。

图2示出的是本发明第一实施例的导丝或导管控制器的后视示意图。

图3示出的是图2中A-A的剖视图。

图4示出的是本发明另一实施例具有斜面结构的挤压槽的示意图。

图5示出的是图3中A处的局部放大图。

图6示出的是本发明第一实施例的导丝或导管控制器的俯视示意图。

图7示出的是图6中B-B的剖视图。

图8示出的是图1中B处的局部放大图。

图9示出的是本发明第二实施例的导丝或导管控制器的离合单元的示意图。

图10示出的是本发明第三实施例的导丝或导管控制器的离合单元的示意图。

图11示出的是本发明第四实施例的导丝或导管控制器的夹持单元的分解示意图。

图12示出的是图11中C处的局部放大图。

图13示出的是本发明第四实施例的导丝或导管控制器的夹持单元的组合后的示意图。

图14示出的是图13中D处的局部放大图。

图15示出的是图11中C-C的剖视图。

图16示出的是本发明第四实施例的导丝或导管控制器的第一锁紧件和第二锁紧件的局部放大图。

图17示出的是本发明第五实施例的导丝或导管控制器的夹持单元的剖视图。

图18示出的是图17中夹持件的示意图。

其中，附图标记说明如下：

100、基座；101、夹持驱动源；102、旋转驱动源；110、第一安装板；111、第一安装座；112、第二安装座；113、第三安装座；114、第四安装座；115、第一导向管；116、第二导向管；120、第二安装板；200、夹持组件；200a、夹持单元；201、第一穿孔；210、第一驱动件；211、第一螺接槽；212、第一内螺纹结构；220、驱动组件；221、第二驱动件；2211、第一外螺纹结构；2221、滑块；231、驱动套；2311、螺钉孔；232、第二锁紧件；2321、螺纹部；2322、限位件；240、第一锁紧件；241、挤压槽；2411、第一锥面结构；243、挤压段；244、螺纹段；250、夹持件；251、第二锥面结构；252、切缝；253、形变段；271、腔室；300、第一离合组件；301、支撑座组件；3011、底座；3012、夹紧座；3013、导向杆；302、传动轴；303、第一传动件；304、第二传动件；310、离合单元；311、离合驱动源；312、夹紧块；313、连动组件；3131、第一连杆；3132、第二连杆；314、活动件；315、传动杆；316、传动机构；317、第五旋转件；318、第六旋转件；320、第三旋转件；330、第四旋转件；340、第二旋转件；350、第一旋转件；360、离合传动组件；370、第二离合组件；400、旋转组件；400a、旋转单元；400b、旋转传动单元；401、挤压槽；4011、底壁；4012、侧壁；402、斜面结构；403、滑槽；410、旋转驱动轴；420、旋转驱动座；430、旋转支撑座；440、第二穿孔；510、第九旋转件；520、第十旋转件；530、第七旋转件；540、第八 旋转件；550、第一转轴；560、第二转轴；570、第一传动组件；580、第二传动组件；600、导丝或导管。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的实施方式；相反，提供这些实施方式使得本发明将全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。图中相同的附图标记表示相同或类似的结构，因而将省略它们的详细描述。

正如背景技术中所述，血管介入手术过程中，医生需要将介入器械(导丝或导管)沿着计划的手术血管路径进行操作，其主要是对介入器械进行夹持、推拉和旋转的动作。在进行旋转动作之前，需要对导丝或导管进行夹持。然而，相关技术中的控制器的夹持动作和旋转动作之间会产生传动干涉，导致在对导丝或导管进行旋转时，会影响夹持动作的夹持力，进而影响旋转动作。

可以理解的是，本领域的技术人员可以根据手术的类型而选择介入器械为导丝或导管。

如图1至图3所示，图1示出的是本发明第一实施例的导丝或导管控制器的立体示意图。图2示出的是本发明第一实施例的导丝或导管控制器的后视示意图。图3示出的是图2中A-A的剖视图。需要说明的是，图2所示的导丝或导管控制器的观察视角为图1中的后视图。

本发明实施例的导丝或导管控制器，可以包括基座100、夹持组件200和旋转组件400。夹持组件200设置在基座100上，用于夹持导丝或导管。旋转组件400设置在基座100上，且与所述夹持组件200连接，用于在夹持组件200夹持住导丝或导管后驱动导丝或导管旋转。

可以理解的是，本发明实施例中的术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或组件。

基座100可以包括第一安装板110和第二安装板120，第一安装板110和第二安装板120可以间隔地平行设置。

可以理解的是，在发明实施例中，术语“第一”、“第二”、“第三”和“第四”仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

夹持组件200包括夹持驱动源101、夹持单元200a和离合单元310。夹持单元200a可以设置在第一安装板110上，用于夹持导丝或导管600；夹持驱动源101可以设置在第二安装板120上，且与夹持单元200a可断开地传动连接，当夹持驱动源101与夹持单元200a传动连接时，夹持驱动源101能够驱动夹持单元200a夹持导丝或导管600。离合单元310具有接入状态和断开状态，在接入状态下，夹持驱动源101与夹持单元200a传动连接，在断开状态下，夹持驱动源101与夹持单元200a断开连接。

旋转组件400包括旋转驱动源102和旋转单元400a。旋转单元400a设置在第一安装板110上，且连接于夹持单元200a，用于带动夹持单元200a绕自身轴线旋转。旋转驱动源102设置在第二安装板120上，且与旋转单元400a传动连接，用于在夹持单元200a夹持住导丝或导管后驱动旋转单元400a绕自身轴线旋转，以带动导丝或导管600同步旋转。其中，离合单元310被配置为在导丝或导管被驱动旋转时处于所述断开状态。

需要说明的是，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；“相连”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在发明实施例中的具体含义。

在对导丝或导管600进行夹持动作时，此时，离合单元310处于接入状态，夹持驱动源101与夹持单元200a传动连接，使得夹持驱动源101能够驱动夹持单元200a夹持导丝或导管600。在对导丝或导管600进行旋转动作时，此时，离合单元310处于断开状态，夹持驱动源101与夹持单元200a断开连接，旋转驱动源102驱动旋转单元400a绕自身轴线旋转，由于旋转单元400a和夹持单元200a相互连接，且夹持单元200a夹持着导丝或导管600，故旋转单元400a能够带动夹持单元200a绕自身轴线旋转，最终带动导丝或导管同步旋转。由于此时离合单元310处于断开状态，故夹持单元200a的旋转动力并不会传递至夹持驱动源101，也就是说，夹持驱动源101自身的自锁力或阻力并不会阻碍旋转单元400a的旋转动作，保证了夹持单元200a的夹持力。

本发明实施例的导丝或导管控制器，通过增设离合单元310，离合单元310具有接入状态和断开状态，使得夹持驱动源101和夹持单元200a之间可以根据旋转动作或夹持动作而断开或传动连接，这样，旋转单元400a的旋转动作与夹持单元200a的夹持动作并不会发生传动干涉，避免降低夹持力而影响导丝或导管的旋转。

可以理解的是，夹持驱动源101和旋转驱动源102均可以为电机。

请继续参阅图1至图3，第一安装板110上设有第一安装座111、第二安装座112、第三安装座113和第四安装座114，第一安装座111用于安装第一导向管115，第一导向管115可供导丝或导管600穿设其中。第二安装座112和第三安装座113并排设置，用于支撑旋转单元400a，且旋转单元400a绕自身轴线可旋转地设置在第二安装座112和第三安装座113上。例如，第二安装座112和第三安装座113上均设有轴承，旋转单元400a通过轴承可旋转地设置在第二安装座112和第三安装座113上。第四安装座114用于支撑夹持单元200a，且第四安装座114设有轴承，当旋转单元400a带动夹持单元200a绕自身轴线旋转时，夹持单元200a通过轴承可旋转地设置在第四安装座114上。

夹持单元200a的后端还设有第二导向管116，可供导丝或导管600穿设其中。第一导向管115和第二导向管116共轴线设置。并且，夹持单元200a旋转时的转动中心与旋转单元400a的转动中心重合，且与第一导向管115和第二导向管116的轴线重合，使得导丝或导管600能够依次穿过第二导向管116、夹持单元200a、旋转单元400a和第一导向管115。

如图3所示，旋转单元400a绕自身轴线可旋转地设置在基座100上，且在轴向方向上固定设置在基座100。旋转单元400a包括旋转驱动轴410、旋转驱动座420和旋转支撑座430，旋转驱动轴410、旋转驱动座420和旋转支撑座430相互固定连接，例如通过螺栓连接，且旋转驱动座420设置在旋转驱动轴410和旋转支撑座430之间。

旋转驱动轴410绕自身轴线可旋转地设置在第二安装座112上，旋转支撑座430绕自身轴线可旋转地设置在第三安装座113上。

如图2和图3所示，旋转组件400还包括旋转传动单元400b，旋转传动单元400b分别与旋转驱动源102和旋转单元400a传动连接，以使旋转驱动源102通过所述旋转传动单元400b驱动旋转单元400a旋转。

旋转传动单元400b包括第一转轴550、第一传动组件570、第二转轴560和第二传动组件580。第一转轴550的一端连接旋转驱动源102的动力输出端，第一传动组件570连接第一转轴550的另一端；第二转轴560的一端连接第一传动组件570，第二传动组件580连接于第二转轴560的另一端，且与旋转单元400a传动连接。

第一传动组件570包括第九旋转件510和第十旋转件520，第九旋转件510连接第一转轴550的另一端，第十旋转件520与第九旋转件510传动连接，并与第二转轴560的一端连接。

可以理解的是，第九旋转件510和第十旋转件520可以均为齿轮，例如均为锥齿轮或圆齿轮。当第九旋转件510和第十旋转件520均为锥齿轮时，第一转轴550和第二转轴560的轴线可以相互垂直。

当然，第一传动组件570还可以包括传动链或传动带，第九旋转件510和第十旋转件520通过传动链或传动带传动连接。具体地，当通过传动链传动连接时，第九旋转件510和第十旋转件520可以均为链轮。当通过传动带传动连接时，第九旋转件510和第十旋转件520可以均为同步轮。

如图3所示，第二传动组件580包括第七旋转件530和第八旋转件540，第七旋转件530与第二转轴560的另一端连接，第八旋转件540与第七旋转件530传动连接，并与旋转单元400a连接。可以理解的是，第七旋转件530和第八旋转件540可以均为齿轮，例如均为圆齿轮。当第七旋转件530和第八旋转件540为圆齿轮时，第二转轴560的轴线和旋转单元400a的轴线可以相互平行。

当然，第二传动组件580还可以包括传动链或传动带，第七旋转件530和第八旋转件540通过传动链或传动带传动连接。具体地，当通过传动链传动连接时，第七旋转件530和第八旋转件540可以均为链轮。当通过传动带传动连接时，第七旋转件530和第八旋转件540可以均为同步轮。

如图2所示，可以理解的是，旋转驱动源102的动力输出端和第一转轴550之间还可以设置一传动组件传动连接，该传动组件可以采用齿轮传动、链传动或带传动等，此处不再详细说明。

如图3所示，旋转单元400a具有第二穿孔440，第二穿孔440可供导丝或导管600穿设其中。第二穿孔440、第一导向管115和第二导向管116相连通。

在本实施例中，第二穿孔440开设在旋转驱动轴410上。

旋转单元400a还具有挤压槽401，挤压槽401贯穿旋转单元400a的后端面，且与第二穿孔440连通。挤压槽401可供夹持单元200a的前端部容置其中，且沿着轴向方向，夹持单元200a的前端部可移动地设置在挤压槽401内。

可以理解的是，本发明中的术语“前端”、“前端部”、“前端面”、“后端”、“后端部”和“后端面”中的前和后是以在手术过程中相对于人体心脏的远近来界定。具体来说，某一物体靠近心脏的一端为“前”，远离心脏的另一端为“后”。

另外，术语“轴向”、“周向”和“径向”是相对于导丝或导管的轴向、周向和径向而言。

夹持单元200a包括夹持件250和驱动组件220，夹持件250沿轴向可移动地连接于旋转单元400a；驱动组件220的一端与夹持驱动源101的动力输出端传动连接，另一端连接夹持件250，驱动组件220被配置为，驱动夹持件250沿轴向移动而受旋转单元400a挤压产生形变，以夹持导丝或导管。

在本实施例中，当夹持件250沿轴向向旋转单元400a移动时，旋转单元400a的挤压槽401的槽壁挤压夹持件250。

驱动组件220包括第一驱动件210和第二驱动件221。第一驱动件210与夹持驱动源101的动力输出端传动连接，且被配置为能够沿轴向固定且沿周向旋转；第二驱动件221与第一驱动件210相螺接，且连接夹持件250；其中，在第一驱动件210和第二驱动件221相对移动过程中，第二驱动件221带动夹持件250沿轴向移动。需要补充说明的是，第二驱动件221通过夹持件250被旋转驱动轴410周向限位，从而在第一驱动件210被夹持驱动源101驱动旋转时，第二驱动件221不会随第一驱动件210旋转，但是第二驱动件221会通过与第一驱动件210的螺纹配合沿轴向前后移动。夹持件250与旋转驱动轴410的周向限位结构将在下文详细说明。

夹持单元200a具有第一穿孔201，第一穿孔201和旋转单元400a的第二穿孔440相连通，且共轴线设置。导丝或导管穿设于第一穿孔201和第二穿孔440，夹持件250受到旋转单元400a挤压能够沿径向向内产生形变，以将导丝或导管夹持在第一穿孔201内。

第一驱动件210设有沿轴向方向延伸的第一螺接槽211，第一螺接槽211贯穿第一驱动件210的前端面，第一螺接槽211的槽壁具有第一内螺纹结构212。第二驱动件221的外侧壁具有第一外螺纹结构2211，第二驱动件221的后端部设置在第一螺接槽211内，且通过第一内螺纹结构212和第一外螺纹结构2211与第一驱动件210相螺接。

当第一驱动件210绕自身轴线旋转时，通过螺纹结构能够驱动第二驱动件221沿着轴向移动，从而带动夹持件250移动，直至夹持件250受到挤压槽401的槽壁的挤压。

第一驱动件210、第二驱动件221和夹持件250上均设有沿轴向延伸的通孔，各通孔相连通共同形成上述的第一穿孔201。

可以理解的是，夹持件250可以由弹性材料制成。

如图3所示，挤压槽401的底壁4011和侧壁4012可以相互垂直。当夹持件250受到挤压槽401的底壁4011和侧壁4012挤压时，夹持件250沿着轴向和径向能够产生形变，从而夹持导丝或导管。

可以理解的是，挤压槽401是沿着轴向方向延伸，且贯穿旋转单元400a的后端面，故其底壁4011为靠近心脏的壁面，侧壁4012为与底壁4011垂直的壁面。

如图4所示，图4示出的是本发明另一实施例具有斜面结构的挤压槽的示意图。当然，挤压槽401的槽壁还包括斜面结构402，斜面结构402被配置为在夹持件250沿轴向移动过程中，沿径向和轴向挤压夹持件250。通过斜面结构402的设计，使得夹持件250移动时，更容易被斜面结构402挤压，增大夹持力。

具体来说，斜面结构402的倾斜方向设置为：挤压槽401的底壁4011的延伸方向与轴向方向垂直，挤压槽401的侧壁4012与底壁4011呈一钝角。如图5所示，图5示出的是图3中A处的局部放大图。夹持件250与旋转单元400a的挤压槽401的槽壁之间设有限位结构，用以限制夹持件250沿周向相对于旋转单元400a旋转。

限位结构包括相配合的滑块2221或滑槽403，滑槽403沿着轴向方向延伸，滑块2221可滑动地设置在滑槽403内，两者构成移动副。这样，滑块2221与滑槽403的配合既可以防止夹持件250沿周向相对于旋转单元400a旋转，还能够起到导向作用，以引导夹持件250沿着轴向相对于旋转单元400a移动。

滑块2221可以设置在夹持件250或挤压槽401的槽壁其中一个上，滑槽403可以设置在夹持件250或挤压槽401的槽壁另一个上。在本实施例中，滑块2221凸设于夹持件250的外壁，滑槽403内凹于挤压槽401的侧壁4012。

如图1、图6至图8所示，图6示出的是本发明第一实施例的导丝或导管控制器的俯视示意图。图7示出的是图6中B-B的剖视图。图8示出的是图1中B处的局部放大图。

本发明实施例的离合单元310包括离合传动组件360、第一离合组件300、第二离合组件370和离合驱动源311，离合传动组件360的一端与夹持单元200a连接；第一离合组件300与夹持驱动源101的动力输出端连接；

离合驱动源311与第二离合组件370连接，用于驱动第二离合组件370移动，以在接入状态和断开状态之间切换，在接入状态下，第二离合组件370和第一离合组件300夹紧离合传动组件360的另一端，在断开状态下，第二离合组件370和第一离合组件300松开离合传动组件360的另一端。

离合传动组件360包括第一旋转件350、第二旋转件340和传动轴302，第一旋转件350与夹持单元200a连接；第二旋转件340与第一旋转件350传动连接；传动轴302与第二旋转件340连接，传动轴302被配置为：在接入状态下，被第二离合组件370和第一离合组件300夹紧，在断开状态，被第二离合组件370和第一离合组件300松开，且传动轴302能够相对于第一离合组件300和第二离合组件370旋转。

可以理解的是，第一旋转件350和第二旋转件340可以均为齿轮，例如均为锥齿轮或圆齿轮。当第一旋转件350和第二旋转件340均为锥齿轮时，传动轴302和夹持单元200a的轴线可以相互垂直。

当然，离合传动组件360还可以包括传动链或传动带，第一旋转件350和第二旋转件340通过传动链或传动带传动连接。具体地，当通过传动链传动连接时，第一旋转件350和第二旋转件340可以均为链轮。当通过传动带传动连接时，第一旋转件350和第二旋转件340可以均为同步轮。

第一离合组件300包括第三旋转件320、第四旋转件330和支撑座组件301。第三旋转件320与夹持驱动源101的动力输出端连接；第四旋转件330与第三旋转件320传动连接；支撑座组件301与第四旋转件330固定连接；离合驱动源311设置在支撑座组件301上，且离合驱动源311的动力输出端与第二离合组件370连接；其中，在接入状态下，第二离合组件370和支撑座组件301夹紧传动轴302，在断开状态下，第二离合组件370和支撑座组件301松开传动轴302。

可以理解的是，第三旋转件320和第四旋转件330可以均为齿轮。

当然，第一离合组件300还可以包括传动链或传动带，第三旋转件320和第四旋转件330通过传动链或传动带传动连接。具体地，当通过传动链传动连接时，第三旋转件320和第四旋转件330可以均为链轮。当通过传动带传动连接时，第三旋转件320和第四旋转件330可以均为同步轮。

第二离合组件370包括夹紧块312和连动组件313，夹紧块312被配置为与第一离合组件300配合夹紧或松开述离合传动组件360。连动组件313连动于离合驱动源311的动力输出端和夹紧块312，以使当离合驱动源311工作时，通过连动组件313能够驱动夹紧块312移动，以在接入状态和断开状态之间切换。

连动组件313包括第一连杆3131和第二连杆3132，第一连杆3131的两端分别与离合驱动源311的动力输出端和第二连杆3132的一端铰接，第二连杆3132的另一端与夹紧块312铰接。其中，第一连杆3131、第二连杆3132和夹紧块312可以构成一曲柄滑块机构。

离合驱动源311设置在支撑座组件301上，夹紧块312可滑动地设置在支撑座组件301上。

举例来说，第二离合组370还包括导向杆3013，导向杆3013设置在第一离合组件300上，具体地，可以设置在支撑座组件301上。夹紧块312可滑动地连接于导向杆3013，以与导向杆3013构成移动副。

当然，支撑座组件301上也可以设置导向槽，夹紧块312可滑动地设置在导向槽内。

支撑座组件301包括底座3011和夹紧座3012，底座3011设置在第四旋转件330上，离合驱动源311设置在底座3011上。夹紧座3012设置在底座3011上；在接入状态下，第二离合组件370和夹紧座3012夹紧传动轴302，在所述断开状态下，第二离合组件370和夹紧座3012松开传动轴302。

第四旋转件330具有第一通孔，底座3011和夹紧座3012共同形成第二通孔，第二通孔与第一通孔位置相对应，传动轴302穿设于第一通孔和第二通孔。

如图6至图8所示，支撑座组件301的底座3011与第四旋转件330固定连接，由于离合驱动源311设置在支撑座组件301上，故离合驱动源311能够随着第四旋转件330同步旋转。

夹紧块312在离合驱动源311的驱动下朝着靠近传动轴302的方向移动，当夹紧块312和夹紧座3012共同将传动轴302夹紧时，夹持驱动源101和夹持单元200a传动连接，即夹持驱动源101的输出动力依次通过第三旋转件320、第四旋转件330、支撑座组件301、传动轴302、第二旋转件340、第一旋转件350和夹持单元200a，实现夹持动作。

进行导丝或导管的旋转动作之前，夹紧块312在离合驱动源311的驱动下朝着远离传动轴302的方向移动，直至夹紧块312和夹紧座3012松开传动轴302，此时，传动轴302可相对于支撑座组件301绕自身轴线旋转。之后，旋转驱动源102驱动旋转驱动轴410旋转，并依次带动旋转驱动座420和旋转支撑座430旋转。由于夹持件250与旋转单元400a之间设有限位结构，该限位结构限定了夹持件250和旋转单元400a沿周向方向的相对旋转，故旋转单元400a的旋转会带动夹持单元200a一同旋转。夹持单元200a会将旋转动力向夹持驱动源101传递。由于此时夹紧块312和夹紧座3012并未将传动轴302夹紧(即离合单元处于断开状态)，则夹持单元200a的旋转动力仅会带动传动轴302相对于支撑座组件301旋转，而旋转动力并不会通过传动连接的第四旋转件330和第三旋转件320传递至夹持驱动源101。也就是说，导丝或导管的旋转动作并不会受到夹持驱动源101的自锁力或阻力的影响。

在一实施方式中，离合驱动源311可以包括电机。

可以理解的是，上述实施例中，离合驱动源311通过曲柄滑块机构驱动夹紧块312的运动。在其他实施方式中，离合驱动源311例如还可以通过凸轮机构等驱动夹紧块312的运动。

如图9所示，图9示出的是本发明第二实施例的导丝或导管控制器的离合单元310的示意图。第二实施例与上述实施例的相同之处不再赘述，其不同之处在于：通过离合驱动源驱动夹持驱动源移动，以使离合单元在接入状态和断开状态之间切换。

具体来说，离合单元310包括离合驱动源311、活动件314和传动机构316。夹持驱动源101与活动件314连接，离合驱动源311驱动连接于活动件314，用以驱动夹持驱动源101移动，以在接入状态和断开状态之间切换。需要补充说明的是，在图9中，夹持驱动源101的壳体可以固定在活动件314上。

传动机构316包括第一传动件303和第二传动件304。第一传动件303连接活动件314，且与夹持驱动源101的动力输出端传动连接。第二传动件304连接夹持单元200a。离合驱动源311连接第一传动件 303，并驱动第一传动件303和夹持驱动源101同步移动，以在接入状态和断开状态之间切换，在接入状态下，第一传动件303和第二传动件304连接，在断开状态下，第一传动件303和第二传动件304断开。

传动机构316还包括传动杆315，传动杆315的一端连接第一传动件303，另一端与夹持驱动源101的动力输出端传动连接。

传动机构316还包括第五旋转件317和第六旋转件318，第五旋转件317与夹持驱动源101的动力输出端连接，第六旋转件318与第五旋转件317传动连接，且与传动杆315连接。

可以理解的是，第五旋转件317和第六旋转件318可以均为齿轮。或者，传动机构316还包括传动链和传动带，第五旋转件317和第六旋转件318通过传动链或传动带传动连接。

夹持驱动源101通过传动连接的第五旋转件317和第六旋转件318与传动杆315传动连接。传动杆315穿设于活动件314和基座100，且其两端分别固定设有第六旋转件318和第一传动件303。夹持驱动源101可以设置在基座100上，并能够驱动活动件314沿着远离或靠近第二传动件304的方向移动，以使第一传动件303和第二传动件304连接或断开。

第一传动件303与第二传动件304可以均为摩擦轮或齿轮。

当第一传动件303与第二传动件304均为摩擦轮时，可以通过摩擦力传动连接。第一传动件303和第二传动件304的轴线相垂直。

离合驱动源311驱动活动件314朝着远离第二传动件304的方向移动后，第一传动件303随之与第二传动件304脱离，此时，离合单元处于断开状态。离合驱动源311驱动活动件314朝着靠近第二传动件304的方向移动，直至第一传动件303与第二传动件304相接触，通过第一传动件303和第二传动件304之间的摩擦力，离合单元处于接入状态。

在一实施方式中，第一传动件303和第二传动件304的形状可以为圆台形，但不以此为限。

离合驱动源311可以为气缸或其他能够驱动活动件314运动的机构，此处不再一一列举。

可以理解的是，本发明实施例对活动件314的运动方向不作特别限定，例如活动件314可以沿着图9中的上下、左右、内外方向移动。

如图10所示，图10示出的是本发明第三实施例的导丝或导管控制器的离合单元的示意图。第三实施例与上述第二实施例的相同之处不再赘述，其不同之处在于：

离合单元310包括离合驱动源311、活动件314、第一传动件303和第二传动件304。夹持驱动源101设置在活动件314上，离合驱动源311能够驱动活动件314水平移动。第一传动件303连接于夹持驱动源101的动力输出端，第二传动件304连接于夹持单元200a。第一传动件303的轴线和第二传动件304的轴线平行。在离合驱动源311带动活动件314运动的过程中，第一传动件303与第二传动件304连接或断开。

当第一传动件303与第二传动件304接触时，离合单元处于接入状态。当第一传动件303与第二传动件304脱离时，离合单元处于断开状态。

在一实施方式中，第一传动件303和第二传动件304的形状可以为圆盘状，但不以此为限。第一传动件303和第二传动件304的尺寸可以相同，且两者的轴线重合。

如图11至图14所示，图11示出的是本发明第四实施例的导丝或导管控制器的夹持单元200a的分解示意图。图12示出的是图11中C处的局部放大图。图13示出的是本发明第四实施例的导丝或导管控制器的夹持单元200a的组合后的示意图。图14示出的是图13中D处的局部放大图。

本发明第四实施例的导丝或导管控制器与上述实施例的相同之处不再赘述，其不同之处在于夹持单元200a的具体结构。

具体来说，夹持单元200a包括第一锁紧件240、第二锁紧件232和夹持件250，第二锁紧件232与第一锁紧件240通过螺纹结构相螺接，夹持件250设置在第一锁紧件240和/或第二锁紧件232上。

夹持驱动源101能够驱动第一锁紧件240和第二锁紧件232通过螺纹结构产生相对移动，以使第一锁紧件240和第二锁紧件232挤压夹持件250，从而使夹持件250产生形变而夹持导丝或导管。

可以理解的是，夹持件250对导丝导管的夹持或松开的动力均由夹持驱动源101提供。这样，通过采用同一个驱动源，使得夹持动作或松开动作无需单独控制，进而使夹持单元200a的结构简单且紧凑，降低了零件的故障率，且提高了工作稳定性。

本发明实施例的夹持单元200a，通过采用第一锁紧件240和第二锁紧件232相螺接的设计，使得第一锁紧件240和第二锁紧件232能够产生相对移动，以挤压设置在第一锁紧件240或第二锁紧件232上的夹持件250，进而使夹持件250产生形变而夹持导丝或导管。这样，第一锁紧件240和第二锁紧件232的螺纹连接结构使整体结构更加紧凑，有利于手术机器人的体积小型化。另外，相螺接的连接方式更加可靠，确保导丝或导管的夹持稳定性。

第一锁紧件240和第二锁紧件232均具有沿轴线贯穿的中心孔，两个中心孔的轴线可以重合，用于供导丝或导管穿设其中。这样，夹持件250能够沿径向向内产生形变，以夹持导丝或导管。

可以理解的是，夹持件250可以设置在第一锁紧件240和/或第二锁紧件232上。具体来说，夹持件250可以一体设置在第一锁紧件240上，当第一锁紧件240和第二锁紧件232相互靠近时，第一锁紧件240和第二锁紧件232共同挤压所述夹持件250，使其产生形变。夹持件250也可以一体设置在第二锁紧件232上。当然，第一锁紧件240和第二锁紧件232上还可以均一体设置夹持件250，当第一锁紧件240和第二锁紧件232相互靠近时，两个夹持件250均可受挤压而产生形变。亦或者，夹持件250还可以可拆卸地设置在第一锁紧件240和第二锁紧件232之间。

如图13和图14所示，夹持单元200a还包括驱动套231，驱动套231的一端与第一锁紧件240连接，另一端与夹持驱动源101的动力输出端传动连接。驱动套231和第二锁紧件232可以通过螺钉固定连接。举例来说，驱动套231上开设有螺钉孔2311，螺钉穿过该螺钉孔2311将驱动套231和第二锁紧件232固定连接。

当然，可以理解的是，驱动套231和第二锁紧件232还可以采用过盈配合、卡扣结构等方式连接。

如图15和图16所示，图15示出的是图11中C-C的剖视图。图16示出的是本发明第四实施例的导丝或导管控制器的第一锁紧件240和第二锁紧件232的局部放大图。夹持件250一体设置在第二锁紧件232的前端部。第二锁紧件232还包括螺纹部2321，螺纹部2321具有外螺纹结构。第一锁紧件240具有挤压槽241，挤压槽241贯穿第一锁紧件240的后端面，且与第一锁紧件240的中心孔连通。挤压槽241的槽壁包括螺纹段244和挤压段243，螺纹段244具有与外螺纹结构相螺接的内螺纹结构，挤压段243被配置为在螺纹段244与螺纹部2321的锁紧过程中，至少在径向上挤压夹持件250。

在第一锁紧件240和第二锁紧件232相互靠近时，夹持件250受到挤压槽241的槽壁的挤压而产生形变，从而夹持导丝或导管。

如图16所示，挤压段243包括第一锥面结构2411，第一锥面结构2411被配置为在第一锁紧件240和第二锁紧件232的锁紧过程中，在径向和轴向上均挤压夹持件250。在第一锁紧件240朝着第二锁紧件232移动过程中，通过第一锥面结构2411的设置，夹持件250更容易受到第一锥面结构2411的挤压，从而沿径向向内产生形变。

夹持件250还可以设有第二锥面结构251，第二锥面结构251与第一锥面结构2411相配合，使得第一锁紧件240朝着第二锁紧件232移动过程中，第一锥面结构2411与第二锥面结构251相互挤压。

可以理解的是，第一锥面结构2411的锥度可以大于第二锥面结构251的锥度，当然，第一锥面结构2411和第二锥面结构251的锥度也可以相等。

第二锁紧件232的外壁还凸设有限位件2322，限位件2322用以限制第一锁紧件240和第二锁紧件232的相对移动距离，以控制夹持件250的夹持力，防止夹持件250夹持导丝或导管的夹持力过大。

具体来说，限位件2322设置在第二锁紧件232的螺纹部2321的后方，在第一锁紧件240朝向第二锁紧件232移动的过程中，第一锁紧件240的后端面逐渐靠近限位件2322，同时，夹持件250也逐渐被挤压槽241的槽壁挤压而沿径向向内产生形变。可以理解的是，夹持件250的形变越大，其夹持力就越大。当第一锁紧件240的后端面与限位件2322接触时，第一锁紧件240不会继续移动，即夹持件250也不会继续产生形变，这时，夹持件250形变产生的夹持力也不会继续增大。

可以理解的是，限位件2322可以为环状结构，且沿周向环绕在第二锁紧件232的外壁，但不以此为限。

如图18所示，夹持件250大致在厚度方向上设有切缝252，切缝252被配置为，在夹持件250被挤压时，切缝252的缝隙变小。具体来说，切缝252可以为一个或多条，多个切缝252沿周向间隔设置，且各切缝252沿轴向延伸，以将夹持件250分隔为多个形变段253，多个形变段253受到挤压段243挤压时，能够沿径向向内聚拢夹持导丝或导管，与此同时，切缝252的缝隙逐渐变小。术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定。

通过多个形变段253的设计，在各形变段253沿径向向内产生形变时，导丝或导管的整个圆周上都受到夹持力，夹持面积大，夹持可靠，且对导丝或导管的损伤小。

第一锁紧件240和旋转单元400a的挤压槽的槽壁之间设有限位结构，用以限制第一锁紧件240沿周向相对于旋转单元400a旋转。

这样，当夹持驱动源101驱动旋转单元400a旋转时，由于第一锁紧件240和旋转单元400a的挤压槽的槽壁之间设有限位结构，第一锁紧件240与旋转单元400a之间并不会产生周向移动。又由于第一锁紧件240和第二锁紧件232相螺接，且第二锁紧件232可沿轴向旋转，故第一锁紧件240能够相对于旋转单元400a并朝向第二锁紧件232移动。

限位结构包括相配合的滑块2221和滑槽403，滑槽403沿着轴向方向延伸。这样，滑块2221与滑槽403的配合既可以防止第一锁紧件240沿周向相对于旋转单元400a旋转，还能够起到导向作用，以引导第一锁紧件240沿着轴向相对于旋转单元400a移动。

滑块2221设置在第一锁紧件240或旋转单元400a其中一个上，滑槽403设置在第一锁紧件240或旋转单元400a另一个上。

在本实施例中，滑块2221凸设于第一锁紧件240的外壁，滑槽403内凹于旋转单元400a的挤压槽的槽壁。

可以理解的是，第一锁紧件240和第二锁紧件232之间的螺纹结构可以采用具有自锁能力的螺纹，这样，在静载荷(即夹持驱动源101未工作)或温度变化不大时，第一锁紧件240和第二锁紧件232不会自动松脱，避免夹持件250恢复原状而降低对导丝或导管的夹持力。

如图17和图18所示，图17示出的是本发明第五实施例的导丝或导管控制器的夹持单元200a的剖视图。图18示出的是图17中夹持件的示意图。第五实施例与上述实施例的相同之处不再赘述，其不同之处在于：

夹持件250可拆卸地设置在第一锁紧件240和第二锁紧件232之间。夹持件250部分伸入第二锁紧件232内，且夹持件250部分伸入第一锁紧件240内，夹持件250伸入第一锁紧件240的部分被配置为在第一锁紧件240的挤压下沿径向压缩以夹持所述导丝或导管。

通过将夹持件250以可拆卸的方式连接于第一锁紧件240和第二锁紧件232之间，这样，当夹持件250磨损后，方便更换夹持件250，从而保证了夹持件250对导丝或导管的夹持力。

可以理解的是，夹持件250可以采用铜材料制成，这样可提高夹持件250的耐磨性。当然，夹持件250也可以采用弹性材料制成。

需要说明的是，在第一锁紧件240与第二锁紧件232相对旋转时，夹持件250可以与第一锁紧件240同步旋转。

当然，在第一锁紧件240与第二锁紧件232相对旋转时，夹持件250还可以不与第一锁紧件240同步旋转，而是相对于第二锁紧件232固定。

可以理解的是，夹持件250为在径向上被挤压时沿径向弹性弯曲变形的弹性件，该弹性件例如由橡胶制成，但不以此为限。

夹持件250形成有用于供导丝或导管穿过的腔室271。切缝252开设在腔室271的外壁，且连通该腔室。

切缝252可以为一个或多条，多个切缝252沿周向间隔设置，且各切缝252沿轴向延伸，以将夹持件250分隔为多个形变段253，多个形变段253受到挤压段243挤压时，能够沿径向向内聚拢夹持导丝或导管，与此同时，切缝252的缝隙逐渐变小。术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定。

通过多个形变段253的设计，在各形变段253沿径向向内产生形变时，导丝或导管的整个圆周上都受到夹持力，夹持面积大，夹持可靠，且对导丝或导管的损伤小。

可以理解的是，本发明提供的各个实施例/实施方式在不产生矛盾的情况下可以相互组合，此处不再一一举例说明。

本发明的另一方面，还提供一种手术机器人，包括上述任一实施例中的导丝或导管控制器。

由于包括上述任一实施例的导丝或导管控制器，故本发明实施例的手术机器人具有上述任一实施例中的所有优点和有益效果，此处不再赘述。

综上所述，本发明实施例的导丝或导管控制器及手术机器人的优点和有益效果至少包括：

本发明实施例的导丝或导管控制器，通过增设离合单元310，离合单元310具有接入状态和断开状态，使得夹持驱动源101和夹持单元200a之间可以根据旋转动作或夹持动作而断开或传动连接，这样，旋转单元400a的旋转动作与夹持单元200a的夹持动作并不会发生传动干涉，避免降低夹持力而影响导丝或导管的旋转。

发明实施例的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述发明实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或单元必须具有特定的方向、以特定的方位构造和操作，因此，不能理解为对发明实施例的限制。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于发明实施例的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上仅为发明实施例的优选实施例而已，并不用于限制发明实施例，对于本领域的技术人员来说，发明实施例可以有各种更改和变化。凡在发明实施例的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在发明实施例的保护范围之内。

Claims (45)

1. 一种导丝或导管控制器，其特征在于，包括：

   夹持组件，包括夹持驱动源、夹持单元和离合单元，所述夹持单元与所述夹持驱动源可断开地传动连接，所述夹持单元用于在所述夹持驱动源的驱动下夹持所述导丝或导管；所述离合单元具有接入状态和断开状态；在所述接入状态下，所述夹持驱动源与所述夹持单元传动连接，在所述断开状态下，所述夹持驱动源与所述夹持单元断开连接；以及

   旋转组件，包括旋转驱动源和旋转单元，所述旋转单元与所述旋转驱动源传动连接，所述旋转单元还与所述夹持单元连接，用于在所述夹持单元夹持住所述导丝或导管后驱动所述导丝或导管旋转，所述离合单元被配置为在所述导丝或导管被驱动旋转时处于所述断开状态。
2. 根据权利要求1所述的导丝或导管控制器，其特征在于，所述离合单元包括：

   离合传动组件，所述离合传动组件的一端与所述夹持单元连接；

   第一离合组件，与所述夹持驱动源的动力输出端连接；

   第二离合组件，以及

   离合驱动源，与所述第二离合组件连接，用于驱动所述第二离合组件移动，以在所述接入状态和所述断开状态之间切换，在所述接入状态下，所述第二离合组件和所述第一离合组件夹紧所述离合传动组件的另一端，在所述断开状态下，所述第二离合组件和所述第一离合组件松开所述离合传动组件的所述另一端。
3. 根据权利要求2所述的导丝或导管控制器，其特征在于，所述离合传动组件包括：

   第一旋转件，与所述夹持单元连接；

   第二旋转件，与所述第一旋转件传动连接；以及

   传动轴，所述传动轴与所述第二旋转件连接，所述传动轴被配置为：在所述接入状态下，被所述第二离合组件和所述第一离合组件夹紧，在所述断开状态，被所述第二离合组件和所述第一离合组件松开，且所述传动轴能够相对于所述第一离合组件和所述第二离合组件旋转。
4. 根据权利要求3所述的导丝或导管控制器，其特征在于，所述第一旋转件和所述第二旋转件均为齿轮；

   所述第一旋转件与所述夹持单元固定连接，所述第二旋转件与所述传动轴固定连接，且所述第一旋转件和所述第二旋转件相啮合。
5. 根据权利要求4所述的导丝或导管控制器，其特征在于，所述第一旋转件和所述第二旋转件均为锥齿轮，以使所述传动轴的轴线与所述夹持单元的轴线相互垂直。
6. 根据权利要求3所述的导丝或导管控制器，其特征在于，所述离合传动组件还包括传动链或传动带，所述第一旋转件与所述第二旋转件通过所述传动链或所述传动带传动连接。
7. 根据权利要求3所述的导丝或导管控制器，其特征在于，所述第一离合组件包括：

   第三旋转件，与所述夹持驱动源的动力输出端连接；

   第四旋转件，与所述第三旋转件传动连接；以及

   支撑座组件，与所述第四旋转件固定连接；所述离合驱动源设置在所述支撑座组件上，且所述离合驱动源的动力输出端与所述第二离合组件连接；

   其中，在所述接入状态下，所述第二离合组件和所述支撑座组件夹紧所述传动轴，在所述断开状态下，所述第二离合组件和所述支撑座组件松开所述传动轴。
8. 根据权利要求7所述的导丝或导管控制器，其特征在于，所述第三旋转件和所述第四旋转件均为齿轮；或，

   所述第一离合组件还包括传动链或传动带，所述第三旋转件与所述第四旋转件通过所述传动链或所述传动带传动连接。
9. 根据权利要求7所述的导丝或导管控制器，其特征在于，所述支撑座组件包括：

   底座，设置在所述第四旋转件上，所述离合驱动源设置在所述底座上；以及

   夹紧座，设置在所述底座上；在所述接入状态下，所述第二离合组件和所述夹紧座夹紧所述传动轴，在所述断开状态下，所述第二离合组件和所述夹紧座松开所述传动轴。
10. 根据权利要求9所述的导丝或导管控制器，其特征在于，

    所述第四旋转件具有第一通孔；

    所述底座和所述夹紧座共同形成第二通孔，所述第二通孔与所述第一通孔位置相对应；

    所述传动轴穿设于所述第一通孔和所述第二通孔。
11. 根据权利要求2所述的导丝或导管控制器，其特征在于，所述第二离合组件包括：

    夹紧块，被配置为：与所述第一离合组件配合夹紧或松开所述离合传动组件；以及

    连动组件，连动于所述夹紧块和所述离合驱动源的动力输出端，使得当所述离合驱动源工作时，通过所述连动组件驱动所述夹紧块移动，以在所述接入状态和所述断开状态之间切换。
12. 根据权利要求11所述的导丝或导管控制器，其特征在于，所述连动组件包括：

    第一连杆，所述第一连杆的一端与所述离合驱动源的动力输出端铰接；

    第二连杆，一端与所述第一连杆的另一端铰接，所述第二连杆的另一端与所述夹紧块铰接。
13. 根据权利要求11所述的导丝或导管控制器，其特征在于，所述第二离合组件还包括导向杆，所述导向杆设置在所述第一离合组件上；

    所述夹紧块与所述导向杆构成移动副。
14. 根据权利要求1所述的导丝或导管控制器，其特征在于，所述离合单元包括：

    活动件，所述夹持驱动源与所述活动件连接；以及

    离合驱动源，驱动连接于所述活动件，用以驱动所述夹持驱动源移动，以在所述接入状态和所述断开状态之间切换。
15. 根据权利要求14所述的导丝或导管控制器，其特征在于，所述离合单元还包括传动机构，所述传动机构包括：

    第一传动件，所述第一传动件连接所述活动件，且与所述夹持驱动源的动力输出端传动连接；

    第二传动件，连接于所述夹持单元；

    所述离合驱动源连接所述第一传动件，并驱动所述第一传动件和所述夹持驱动源同步移动，以在所述接入状态和所述断开状态之间切换，在所述接入状态下，所述第一传动件和所述第二传动件连接，在所述断开状态下，所述第一传动件和所述第二传动件断开。
16. 根据权利要求15所述的导丝或导管控制器，其特征在于，所述传动机构还包括传动杆，所述传动杆的一端连接所述第一传动件，另一端与所述夹持驱动源的动力输出端传动连接。
17. 根据权利要求16所述的导丝或导管控制器，其特征在于，所述传动机构还包括：

    第五旋转件，与所述夹持驱动源的动力输出端连接；以及

    第六旋转件，与所述第五旋转件传动连接，且与所述传动杆连接。
18. 根据权利要求17所述的导丝或导管控制器，其特征在于，所述第五旋转件和所述第六旋转件均为齿轮；或，

    所述传动机构还包括传动链或传动带，所述第五旋转件与所述第六旋转件通过所述传动链或所述传动带传动连接。
19. 根据权利要求15所述的导丝或导管控制器，其特征在于，所述第一传动件和所述第二传动件均为摩擦轮或齿轮。
20. 根据权利要求19所述的导丝或导管控制器，其特征在于，所述第一传动件的轴线和所述第二传动件的轴线垂直或平行。
21. 根据权利要求1至20任一项所述的导丝或导管控制器，其特征在于，所述夹持单元包括：

    第一锁紧件，沿轴向可移动地连接于所述旋转单元；

    第二锁紧件，与所述第一锁紧件沿轴向能够产生相对移动；以及

    夹持件，设置在所述第一锁紧件和/或所述第二锁紧件上；

    所述夹持驱动源驱动所述第一锁紧件和所述第二锁紧件产生相对移动的过程中，挤压所述夹持件，使所述夹持件产生形变而夹持所述导丝或导管。
22. 根据权利要求21所述的导丝或导管控制器，其特征在于，所述第一锁紧件具有沿轴线贯穿的第一中心孔，所述第二锁紧件具有沿轴线贯穿的第二中心孔；所述导丝或导管穿设于所述第一中心孔和所述第二中心孔；

    所述夹持件沿径向向内产生形变，以夹持所述导丝或导管。
23. 根据权利要求22所述的导丝或导管控制器，其特征在于，所述第一中心孔的轴线和所述第二中心孔的轴线重合。
24. 根据权利要求21所述的导丝或导管控制器，其特征在于，所述夹持件一体设置在所述第二锁紧件的前端部；所述第二锁紧件还包括螺纹部；

    所述第一锁紧件具有挤压槽，所述挤压槽贯穿所述第一锁紧件的后端面，所述挤压槽的槽壁包括螺纹段和挤压段，所述挤压段被配置为，在所述螺纹段与所述螺纹部的锁紧过程中至少在径向上挤压所述夹持件。
25. 根据权利要求24所述的导丝或导管控制器，其特征在于，所述挤压段包括第一锥面结构，所述第一锥面结构被配置为，在所述螺纹段与所述螺纹部的锁紧过程中在径向和在轴向上均挤压所述夹持件。
26. 根据权利要求21所述的导丝或导管控制器，其特征在于，所述夹持件可拆卸的设置在所述第一锁紧件和所述第二锁紧件之间，所述夹持件部分伸入所述第二锁紧件内，且部分伸入所述第一锁紧件内，所述夹持件伸入所述第一锁紧件的部分被配置为在所述第一锁紧件的挤压下沿径向压缩以夹持所述导丝或导管。
27. 根据权利要求26所述的导丝或导管控制器，其特征在于，所述夹持件为在径向上被挤压时沿径向弹性弯曲变形的弹性件。
28. 根据权利要求21所述的导丝或导管控制器，其特征在于，所述夹持件大致在厚度方向上设有切缝，所述切缝被配置为，在所述夹持件被挤压时，所述切缝的缝隙变小。
29. 根据权利要求28所述的导丝或导管控制器，其特征在于，在所述夹持件可拆卸的设置在所述第一锁紧件和所述第二锁紧件之间时，所述夹持件具有用于穿过所述导丝或导管的腔室，所述腔室的外壁开设有连通所述腔室的所述切缝。
30. 根据权利要求21所述的导丝或导管控制器，其特征在于，所述第二锁紧件的外壁还凸设有限位件，所述限位件用以限制所述第一锁紧件和所述第二锁紧件的相对移动距离，以控制所述夹持件的夹持力。
31. 根据权利要求21所述的导丝或导管控制器，其特征在于，所述第一锁紧件和所述旋转单元之间设有限位结构，用以限制所述第一锁紧件沿周向相对于所述旋转单元旋转。
32. 根据权利要求31所述的导丝或导管控制器，其特征在于，所述限位结构包括：

    滑块，所述滑块设置在所述第一锁紧件或所述旋转单元其中一个上；

    滑槽，所述滑槽设置在所述第一锁紧件或所述旋转单元另一个上，所述滑槽沿着轴向方向延伸，并与所述滑块构成移动副。
33. 根据权利要求21所述的导丝或导管控制器，其特征在于，所述夹持单元还包括驱动套，所述驱动套的一端与所述第一锁紧件连接，另一端与所述夹持驱动源的动力输出端传动连接。
34. 根据权利要求21所述的导丝或导管控制器，其特征在于，所述第一锁紧件和所述第二锁紧件相螺接。
35. 根据权利要求1至20任一项所述的导丝或导管控制器，其特征在于，所述夹持单元包括：

    夹持件，沿轴向可移动地连接于所述旋转单元；以及

    驱动组件，一端与所述夹持驱动源的动力输出端传动连接，另一端连接所述夹持件，所述驱动组件被配置为，驱动所述夹持件沿轴向移动而受所述旋转单元挤压产生形变，以夹持所述导丝或导管。
36. 根据权利要求35所述的导丝或导管控制器，其特征在于，所述旋转单元包括挤压槽，所述挤压槽的槽壁用于挤压所述夹持件。
37. 根据权利要求36所述的导丝或导管控制器，其特征在于，所述夹持件和所述挤压槽的槽壁之间设有限位结构，用以限制所述夹持件沿周向相对于所述旋转单元旋转。
38. 根据权利要求37所述的导丝或导管控制器，其特征在于，所述限位结构包括：

    滑块，所述滑块设置在所述夹持件或所述挤压槽的槽壁其中一个上；

    滑槽，所述滑槽设置在所述夹持件或所述挤压槽的槽壁另一个上，所述滑槽沿着轴向方向延伸，并与所述滑块构成移动副。
39. 根据权利要求36所述的导丝或导管控制器，其特征在于，所述挤压槽的槽壁具有斜面结构，且被配置为在所述夹持件沿轴向移动过程中，沿径向和轴向挤压所述夹持件。
40. 根据权利要求35所述的导丝或导管控制器，其特征在于，所述驱动组件包括：

    第一驱动件，与所述夹持驱动源的动力输出端传动连接，且被配置为能够沿轴向固定且沿周向旋转；以及

    第二驱动件，与所述第一驱动件相螺接，且连接所述夹持件；

    其中，在所述第一驱动件和所述第二驱动件相对移动过程中，所述第二驱动件带动所述夹持件沿轴向移动。
41. 根据权利要求1所述的导丝或导管控制器，其特征在于，所述旋转组件还包括旋转传动单元，所述旋转传动单元包括：

    第一转轴，一端连接所述旋转驱动源的动力输出端；

    第一传动组件，连接所述第一转轴的另一端；

    第二转轴，一端连接所述第一传动组件；

    第二传动组件，连接于所述第二转轴的另一端，且与所述旋转单元传动连接。
42. 根据权利要求41所述的导丝或导管控制器，其特征在于，所述第一传动组件包括：

    第九旋转件，连接所述第一转轴的另一端；

    第十旋转件，与所述第九旋转件传动连接，并与所述第二转轴的一端连接。
43. 根据权利要求42所述的导丝或导管控制器，其特征在于，所述第九旋转件和所述第十旋转件均为齿轮；或，

    所述第一传动组件还包括传动链或传动带，所述第九旋转件与所述第十旋转件通过所述传动链或所述传动带传动连接。
44. 根据权利要求41所述的导丝或导管控制器，其特征在于，所述第二传动组件包括：

    第七旋转件，与所述第二转轴的另一端连接；

    第八旋转件，与所述第七旋转件传动连接，并与所述旋转单元连接。
45. 一种手术机器人，其特征在于，包括权利要求1至44任一项所述的导丝或导管控制器。

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