CN109700534A - 一种实现细长体器械的直线和旋转运动的驱动机构 - Google Patents
一种实现细长体器械的直线和旋转运动的驱动机构 Download PDFInfo
- Publication number
- CN109700534A CN109700534A CN201811622589.3A CN201811622589A CN109700534A CN 109700534 A CN109700534 A CN 109700534A CN 201811622589 A CN201811622589 A CN 201811622589A CN 109700534 A CN109700534 A CN 109700534A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- slender bodies
- fast pulley
- straight line
- shaft
- instrument
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 title claims abstract description 14
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims abstract description 38
- 235000004443 Ricinus communis Nutrition 0.000 claims description 21
- 239000000758 substrate Substances 0.000 claims description 11
- 230000009471 action Effects 0.000 claims description 9
- 238000005452 bending Methods 0.000 claims description 7
- 230000000694 effects Effects 0.000 claims description 4
- 230000005611 electricity Effects 0.000 claims description 2
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 2
- 240000000528 Ricinus communis Species 0.000 description 1
- 210000004204 blood vessel Anatomy 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明公开了一种实现细长体器械的直线和旋转运动的驱动机构，直线驱动结构和旋转驱动结构，直线驱动结构和旋转驱动结构以虚线框平面为界分成两部分，直线驱动结构和旋转驱动结构直线排列安装直线驱动结构和旋转驱动结构分别有各自的驱动电机，电机的运行可以进行任意组合，当直线驱动结构驱动细长体器械做前进、后退运动时，旋转驱动结构也可同时夹紧细长体器械做旋转运动，旋转盒体内部齿轮组的结构方式，有效的提供旋转细长体需要的径向摩擦力，同时避免了对细长体器械轴向运动上的干扰，其设计科学合理，结构简单，使用方便。
Description
技术领域：
本发明涉及一种实现细长体器械的直线和旋转运动的驱动机构，属于细长体器械驱动机构技术领域。
背景技术：
血管介入手术机器人在实际应用中需要控制细长体器械进行前进、后退及旋转三种运动任意组合的结构，现有的驱动机构其结构复杂，使用不方便。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种实现细长体器械的直线和旋转运动的驱动机构，直线驱动结构和旋转驱动结构分别有各自的驱动电机，电机的运行可以进行任意组合，当直线驱动结构驱动细长体器械做前进、后退运动时，旋转驱动结构也可同时夹紧细长体器械做旋转运动，旋转盒体内部齿轮组的结构方式，有效的提供旋转细长体需要的径向摩擦力，同时避免了对细长体器械轴向运动上的干扰。
本发明的一种实现细长体器械的直线和旋转运动的驱动机构，其包括：直线驱动结构和旋转驱动结构，直线驱动结构和旋转驱动结构以虚线框平面为界分成两部分，直线驱动结构和旋转驱动结构直线排列安装，所述的直线驱动结构包含：第一固定轮、第二固定轮、第一活动轮、第二活动轮、凸轮、细长体、第一固定轮安装轴、第一电机出轴、第一驱动电机、第二固定轮安装轴、编码器连接轴、编码器、基板，所述的旋转驱动结构包含：前端轴套、前端带槽口出轴、被动锥齿、第二电机轴套、第二电机出轴、主动锥齿、旋转盒体、后端带槽口出轴、带槽口旋转轴套、后支撑板、第二驱动电机，所述的第一固定轮通过第一固定轮安装轴与第一电机出轴相套接，第二固定轮通过第二固定轮安装轴与编码器连接轴相套接，第一驱动电机、编码器固定安装在基板底部，如图3所示，当凸轮处于如图3中的状态时，第一活动滚轮和第二活动滚轮与第一固定滚轮和第二固定滚轮将细长体器械夹紧，第一固定滚轮与电机出轴匹配连接，为细长体器械的直线运动提供驱动力，电机旋转带动第一固定滚轮旋转，第一活动滚轮和第一固定滚轮对细长体器械的摩擦力带动细长体器械作直线运动。所述的第二驱动电机安装在基板底部，第二电机轴套由下向上穿过基板固定安装，第二电机出轴穿过第二电机轴套，其上端套接主动锥齿，前端出轴套接在前端轴套内，且保持主动锥齿和被动锥齿啮合，然后将后支撑板套接在带槽口旋转轴套上，并将后支撑板固定到基板上，所述的旋转盒体内部结构包含：旋转盒上壳体、L型臂接触点、折弯挡板、固定轮安装轴、固定轮、L型臂安装轴、活动轮安装轴、活动轮、L型臂、L臂支撑弹簧、活动底板，被动锥齿套接在旋转盒体前端出轴上，带槽口旋转轴套套接在旋转盒体后端出轴上，固定轮通过固定轮安装轴反向安装在旋转盒上壳体内，其后续的三个固定轮安装方式一样，处于同一水平面上，活动轮通过安装活动轮安装轴安装在L型臂上，L型臂通过L型臂安装轴安装在旋转盒上壳体内，其后续三个组件安装方式一样，且所有的活动轮和固定轮处于同一水平面上，L型臂支撑弹簧压接在L型臂和旋转盒上壳体延伸板上，正常状态处于预压缩形态，对活动轮保持一个向上弹力。活动底板安装于旋转盒体底部，且可前后运动，折弯挡板和活动底板是一个整体。
本发明的有益效果为：本发明的直线驱动结构和旋转驱动结构分别有各自的驱动电机，电机的运行可以进行任意组合，当直线驱动结构驱动细长体器械做前进、后退运动时，旋转驱动结构也可同时夹紧细长体器械做旋转运动，旋转盒体内部齿轮组的结构方式，有效的提供旋转细长体需要的径向摩擦力，同时避免了对细长体器械轴向运动上的干扰。
附图说明
为了易于说明，本发明由下述的具体实施及附图作以详细描述。
图1为本发明的直线驱动结构和旋转驱动结构安装位置示意图
图2为本发明的直线驱动结构的结构图；
图3为本发明的细长体器械夹持正面示图；
图4为本发明的旋转驱动结构的结构图；
图5为本发明的旋转盒体内部结构图。
图中：1-第一固定轮；2-第二固定轮；3-第一活动轮；4-第二活动轮；5-凸轮；6-细长体器械；7-第一固定轮安装轴；8-第一电机出轴；9-第一驱动电机；10-第二固定轮安装轴；11-编码器连接轴；12-编码器；13-基板；14-前端轴套；15-前端带槽口出轴；16-被动锥齿；17-第二电机轴套；18-第二电机出轴；19-主动锥齿；20-旋转盒体；21-后端带槽口出轴；22-带槽口旋转轴套；23-后支撑板；24-第二驱动电机；25-旋转盒上壳体；26-L型臂接触点；27-折弯挡板；28-固定轮安装轴；29-固定轮；30-L型臂安装轴；31-活动轮安装轴；32-活动轮；33-L型臂；34-L臂支撑弹簧；35-活动底板；36-直线驱动结构；37-旋转驱动结构。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面通过附图中示出的具体实施例来描述本发明。但是应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本发明的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本发明的概念。
如图1、图2、图3图4和图5所示，一种实现细长体器械的直线和旋转运动的驱动机构，直线驱动结构36和旋转驱动37结构，如图1所示，直线驱动结构36和旋转驱动结构37以虚线框平面为界分成两部分，直线驱动结构36和旋转驱动结构37直线排列安装，如图2所示，所述的直线驱动结构36包含：第一固定轮1、第二固定轮2、第一活动轮3、第二活动轮4、凸轮5、细长体器械6、第一固定轮安装轴7、第一电机出轴8、第一驱动电机9、第二固定轮安装轴10、编码器连接轴11、编码器12、基板13，如图4，所述的旋转驱动结构37包含：前端轴套14、前端带槽口出轴15、被动锥齿16、第二电机轴套17、第二电机出轴18、主动锥齿19、旋转盒体20、后端带槽口出轴21、带槽口旋转轴套22、后支撑板23、第二驱动电机24，所述的第一固定轮1通过第一固定轮安装轴7与第一电机出轴8相套接，第二固定轮2通过第二固定轮安装轴10与编码器连接轴11相套接，第一驱动电机9、编码器12固定安装在基板底部，如图3所示，当凸轮5处于如图3中的状态时，第一活动滚轮3和第二活动滚轮4与第一固定滚轮1和第二固定滚轮2将细长体器械夹紧，第一固定滚轮1与电机出轴8匹配连接，为细长体器械6的直线运动提供驱动力，电机旋转带动第一固定滚轮旋转，第一活动滚轮和第一固定滚轮11对细长体器械的摩擦力带动细长体器械作直线运动，所述的第二驱动电机24安装在基板底部，第二电机轴套17由下向上穿过基板13，固定安装，第二电机出轴18穿过第二电机轴套17，其上端套接主动锥齿19，前端出轴15套接在前端轴套内14，且保持主动锥齿19和被动锥齿16啮合，然后将后支撑板23套接在带槽口旋转轴套22上，并将后支撑板23固定到基板13上，如图5，所述的旋转盒体20内部结构包含：旋转盒上壳体25、L型臂接触点26、折弯挡板27、固定轮安装轴28、固定轮29、L型臂安装轴30、活动轮安装轴31、活动轮32、L型臂33、L臂支撑弹簧34、活动底板35，被动锥齿16套接在旋转盒体前端出轴15上，带槽口旋转轴套22套接在旋转盒体后端出轴21上，固定轮29通过固定轮安装轴28反向安装在旋转盒上壳体25内，其后续的三个固定轮安装方式一样，处于同一水平面上，活动轮32通过安装活动轮安装轴31安装在L型臂33上，L型臂33通过L型臂安装轴30安装在旋转盒上壳体25内，其后续三个组件安装方式一样，且所有的活动轮和固定轮处于同一水平面上，L型臂支撑弹簧34压接在L型臂和旋转盒上壳体延伸板上，正常状态处于预压缩形态，对活动轮保持一个向上弹力，活动底板35安装于旋转盒体底部，且可前后运动，折弯挡板27和活动底板35是一个整体。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征、本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (6)
1.一种实现细长体器械的直线和旋转运动的驱动机构，其特征在于:包括直线驱动结构和旋转驱动结构，直线驱动结构和旋转驱动结构以虚线框平面为界分成两部分，直线驱动结构和旋转驱动结构直线排列安装，所述的直线驱动结构包含：第一固定轮、第二固定轮、第一活动轮、第二活动轮、凸轮、细长体、第一固定轮安装轴、第一电机出轴、第一驱动电机、第二固定轮安装轴、编码器连接轴、编码器、基板，所述的旋转驱动结构包含：前端轴套、前端带槽口出轴、被动锥齿、第二电机轴套、第二电机出轴、主动锥齿、旋转盒体、后端带槽口出轴、带槽口旋转轴套、后支撑板、第二驱动电机。
2.根据权利要求1所述的一种实现细长体器械的直线和旋转运动的驱动机构，其特征在于:所述的第一固定轮通过第一固定轮安装轴与第一电机出轴相套接，第二固定轮通过第二固定轮安装轴与编码器连接轴相套接，第一驱动电机、编码器固定安装在基板底部。
3.根据权利要求1所述的一种实现细长体器械的直线和旋转运动的驱动机构，其特征在于:所述的第一活动滚轮和第二活动滚轮与第一固定滚轮和第二固定滚轮将细长体器械夹紧，第一固定滚轮与电机出轴匹配连接，电机旋转带动第一固定滚轮旋转，第一活动滚轮和第一固定滚轮对细长体器械的摩擦力带动细长体器械作直线运动，所述的第二驱动电机安装在基板底部，第二电机轴套由下向上穿过基板固定安装，第二电机出轴穿过第二电机轴套，其上端套接主动锥齿，前端出轴套接在前端轴套内，且保持主动锥齿和被动锥齿啮合。
4.根据权利要求1所述的一种实现细长体器械的直线和旋转运动的驱动机构，其特征在于:所述的后支撑板套接在带槽口旋转轴套上，后支撑板固定到基板上，所述的旋转盒体内部结构包含：旋转盒上壳体、L型臂接触点、折弯挡板、固定轮安装轴、固定轮、L型臂安装轴、活动轮安装轴、活动轮、L型臂、L臂支撑弹簧、活动底板，被动锥齿套接在旋转盒体前端出轴上，带槽口旋转轴套套接在旋转盒体后端出轴上。
5.根据权利要求1所述的一种实现细长体器械的直线和旋转运动的驱动机构，其特征在于:所述的固定轮通过固定轮安装轴反向安装在旋转盒上壳体内，活动轮通过安装活动轮安装轴安装在L型臂上，L型臂通过L型臂安装轴安装在旋转盒上壳体内。
6.根据权利要求1所述的一种实现细长体器械的直线和旋转运动的驱动机构，其特征在于:所述的L型臂支撑弹簧压接在L型臂和旋转盒上壳体延伸板上，活动底板安装于旋转盒体底部，折弯挡板和活动底板是一个整体。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201811622589.3A CN109700534A (zh) | 2018-12-28 | 2018-12-28 | 一种实现细长体器械的直线和旋转运动的驱动机构 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201811622589.3A CN109700534A (zh) | 2018-12-28 | 2018-12-28 | 一种实现细长体器械的直线和旋转运动的驱动机构 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN109700534A true CN109700534A (zh) | 2019-05-03 |
Family
ID=66258946
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201811622589.3A Pending CN109700534A (zh) | 2018-12-28 | 2018-12-28 | 一种实现细长体器械的直线和旋转运动的驱动机构 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN109700534A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110236683A (zh) * | 2019-05-17 | 2019-09-17 | 南京感控通化工产品经营部 | 一种细长体器械的控制装置 |
Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6375471B1 (en) * | 1998-07-10 | 2002-04-23 | Mitsubishi Electric Research Laboratories, Inc. | Actuator for independent axial and rotational actuation of a catheter or similar elongated object |
| US20080082109A1 (en) * | 2006-09-08 | 2008-04-03 | Hansen Medical, Inc. | Robotic surgical system with forward-oriented field of view guide instrument navigation |
| US20090138025A1 (en) * | 2007-05-04 | 2009-05-28 | Hansen Medical, Inc. | Apparatus systems and methods for forming a working platform of a robotic instrument system by manipulation of components having controllably rigidity |
| US20090247993A1 (en) * | 2008-03-27 | 2009-10-01 | Kirschenman Mark B | Robotic catheter system |
| CN101690674A (zh) * | 2009-09-30 | 2010-04-07 | 哈尔滨工业大学 | 腹腔微创外科手术用器械夹持机械手 |
| CN102048517A (zh) * | 2011-01-05 | 2011-05-11 | 华南理工大学 | 螺杆式主动推进胶囊机器人 |
| US20130231678A1 (en) * | 2010-03-02 | 2013-09-05 | Corindus, Inc. | Robotic catheter system with variable drive mechanism |
| CN108839012A (zh) * | 2018-08-07 | 2018-11-20 | 上海大学 | 一种六自由度机械臂 |
-
2018
- 2018-12-28 CN CN201811622589.3A patent/CN109700534A/zh active Pending
Patent Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6375471B1 (en) * | 1998-07-10 | 2002-04-23 | Mitsubishi Electric Research Laboratories, Inc. | Actuator for independent axial and rotational actuation of a catheter or similar elongated object |
| US20080082109A1 (en) * | 2006-09-08 | 2008-04-03 | Hansen Medical, Inc. | Robotic surgical system with forward-oriented field of view guide instrument navigation |
| US20090138025A1 (en) * | 2007-05-04 | 2009-05-28 | Hansen Medical, Inc. | Apparatus systems and methods for forming a working platform of a robotic instrument system by manipulation of components having controllably rigidity |
| US20090247993A1 (en) * | 2008-03-27 | 2009-10-01 | Kirschenman Mark B | Robotic catheter system |
| CN101690674A (zh) * | 2009-09-30 | 2010-04-07 | 哈尔滨工业大学 | 腹腔微创外科手术用器械夹持机械手 |
| US20130231678A1 (en) * | 2010-03-02 | 2013-09-05 | Corindus, Inc. | Robotic catheter system with variable drive mechanism |
| CN102048517A (zh) * | 2011-01-05 | 2011-05-11 | 华南理工大学 | 螺杆式主动推进胶囊机器人 |
| CN108839012A (zh) * | 2018-08-07 | 2018-11-20 | 上海大学 | 一种六自由度机械臂 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110236683A (zh) * | 2019-05-17 | 2019-09-17 | 南京感控通化工产品经营部 | 一种细长体器械的控制装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN202833878U (zh) | 一种机器人rv减速器 | |
| CN109700534A (zh) | 一种实现细长体器械的直线和旋转运动的驱动机构 | |
| CN108032285A (zh) | 一种大空间作业机器人系统 | |
| CN105172205B (zh) | 一种连体纸盒成型机构 | |
| CN209207509U (zh) | 一种scara四轴机器人三四轴用减速机构及机器人 | |
| CN101792952A (zh) | 电脑型经编机的压纱板运动装置 | |
| CN104071569A (zh) | 一种抓取装置 | |
| CN201864914U (zh) | 一种可实现整周间歇动作的缝纫机后拖机构 | |
| CN203938178U (zh) | 一种抓取装置 | |
| CN207825909U (zh) | 一种双电机驱动稳定装置 | |
| CN208005680U (zh) | 一种四轴写字机械手 | |
| CN107934112B (zh) | 旋回吸附机构及打印贴附装置 | |
| CN106090135A (zh) | 用于积木机器人的塑料齿轮减速电机以及积木机器人 | |
| CN109340336B (zh) | 一种摆动旋转组件 | |
| CN212170132U (zh) | 一种用于汽车零件空心管夹持机构 | |
| CN206738502U (zh) | 一种传动机构 | |
| CN209196923U (zh) | 升降式集成灶 | |
| CN208966964U (zh) | 一种螺旋轴承传动系统 | |
| CN208964247U (zh) | 一种电动铲运机卷缆间隙控制装置 | |
| CN207188842U (zh) | 具有顶部固定机构的镗凸轮轴孔机床 | |
| CN208953886U (zh) | 一种制版机的供版装置 | |
| CN201381123Y (zh) | 印刷送纸器 | |
| CN109692042A (zh) | 一种旋转盒内部细长体器械的夹持装置 | |
| CN214446191U (zh) | 一种用于炭片成型机的翻转机构 | |
| CN204677701U (zh) | 一种摆线减速机 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| TA01 | Transfer of patent application right |
Effective date of registration: 20210317 Address after: 210029 Block A, 8th Floor, 301 Hanzhongmen Street, Gulou District, Nanjing City, Jiangsu Province Applicant after: Nanjing Jusha Display Technology Co.,Ltd. Applicant after: NANJING JUSHA MEDICAL TECHNOLOGY Co.,Ltd. Address before: 210003 No.5, Hongmiao Lane 1, Fujian Road, Gulou District, Nanjing City, Jiangsu Province Applicant before: NANJING GANKONGTONG CHEMICAL PRODUCT OPERATION PORTION |
|
| TA01 | Transfer of patent application right | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20190503 |
|
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |