JPH11339195A - 車線異常検出回路及びそれを用いた追突警報装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 車線が通常状態に認識できない場合にはそれ
を検出する装置を提供すると共に、車線を認識できない
場合には警報を抑制する装置を提供する。 【解決手段】 前方車両を撮像する撮像装置からの画像
信号に基づいて車線を検出する車線座標検出手段と、各
種車線の単位長さの形状及び単位長さを複数集めたとき
の形状を記憶するメモリと、前記車線座標検出手段によ
って得られた車線と前記メモリに記憶された車線の単位
長さの形状及び単位長さを複数集めたときの形状を比較
して車線異常を検出する車線異常検出手段とを備えてな
る。また、この車線異常検出手段によって車線異常警報
等を抑制する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、撮像装置からの
画像データに基づいて車線の異常を検出する車線異常検
出回路、及びその車線異常検出回路からの検出信号に基
づいて警報を抑制する機能を有する追突警報装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の追突警報装置を図６に示
す特開平７−２３０６００号を例にとって説明する。す
なわち、処理ＥＣＵ１はＡ／Ｄ変換器２，ＲＡＭ３，Ｃ
ＰＵ４，ＲＯＭ５及びＩ／Ｏ６，７を備え、これらは共
通バス８によって相互通信可能に接続されている。そし
て、ＣＣＤカメラ９は、車両前方を監視領域として設定
され、所定の視野角内の画像を撮像し、その撮像された
画像信号は、処理ＥＣＵ１内のＡ／Ｄ変換器２を介して
ＲＡＭ３に記憶される。また、Ｉ／Ｏ６は入力ポートと
して機能するポートで、操舵角センサ１０、車速センサ
１１からの車両走行状態を表す信号が供給され、またＩ
／Ｏ７は出力ポートとして機能するポートであり、運転
者に対して所望の警報を発する警報装置１２及び車両の
加速度を制御するスロットル／ブレーキ制御アクチュエ
ータ１３に接続され、これらに対して所定の制御信号を
供給する。

【０００３】すなわち、処理ＥＣＵ１の作動を図７に示
すフローチャートに基づいて説明する。まず、ステップ
１００で車両前方を監視するＣＣＤカメラ９によって撮
像された画像信号を処理ＥＣＵ１内に取り込み、ステッ
プ１０２で入力された画像信号中に路面上の白線等の車
線を認識して自車両の走行車線を座標として検出する。
その後ステップ１０４において、入力した画像信号中に
先行車両と推定しえる物体の輪郭を検出し、次のステッ
プ１０６で自車両の走行車線の座標位置と先行車両の座
標位置とを比較対照して先行車両が自車両の走行車線内
に割り込んでいる度合いを演算し、ステップ１１０でこ
の割り込んでいる度合いが所定値より大きい場合は、衝
突回避を優先した走行制御を行って追突を抑制し、また
割り込み度合いが所定値より小さい場合は、乗り心地を
優先した走行制御を実行する。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記に
示す追突警報装置にあって、例えば雪によって路面、特
に車線の周囲が部分的に覆われている状態を画像処理し
た場合には、雪と車線との間の輝度の差が少ない（ある
いはない）ために、それらを区別できず、雪の部分も車
線の一部として認識してしまう恐れがあった。

【０００５】そこで、この発明は、上記問題点に着目し
てなされたもので、車線が通常状態に認識できない場合
には、車線が雪で覆われていると判断する回路を提供す
ると共に、車線を認識できない場合には警報を抑制する
装置を提供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】この車線異常検出回路に
係る第１の発明は、車両前方を撮像する撮像装置からの
画像信号に基づいて車線を検出する車線検出手段と、各
種車線の単位区間の形状を記するメモリと、前記車線検
出手段によって得られた車線と前記メモリに記憶された
車線の単位区間の形状とを比較して車線形状の異常を判
断する車線形状判断手段とを備えたことを特徴とする。

【０００７】第２の発明は、車両前方を撮像する撮像装
置からの画像信号に基づいて車線を検出する車線検出手
段と、該車線検出手段によって得られた車線データに基
づいて、その車線の曲率半径を求める曲率半径算出手段
と、曲率半径を有す車線形状と、その車線に連続する他
の車線形状との各種組み合わせを記憶するメモリと、前
記曲率半径算出手段で求められた曲率半径を有する車線
と前記メモリに記憶された車線の曲率半径を有する車線
形状と、それに連続する車線形状との組み合わせとを比
較して組み合わせがない場合に車線形状の異常を判断す
る車線形状判断手段とを備えたことを特徴とする。

【０００８】第３の発明は、車両前方を撮像する撮像装
置からの画像信号に基づいて左右一対の車線を検出する
車線検出手段と、該車線検出手段によって得られた左右
一対の車線をトレースするトレース手段と、該トレース
手段によって得られた左右一対の車線の所定区間を座標
上で前方に向けて延長し、交点座標を求める交点座標算
出手段と、該交点座標が所定の範囲内に入るか否かに基
づいて車線形状の異常を判断する車線形状判断手段とを
備えたことを特徴とする。

【０００９】追突警報装置に係る第４の発明は、車両前
方を撮像する撮像装置からの画像信号に基づいて車線を
検出する車線検出手段と、該車線検出手段によって得ら
れた車線データに基づいて車線形状の異常を判断する車
線形状判断手段と、前記撮像装置からの画像信号に基づ
いて自車両の走行車線での走行安全性を判断する判断手
段と、該判断手段において走行安全性が確保されないと
判断されたとき、それを警報する警報手段と、前記車線
形状判断手段から異常信号が発せられたとき前記警報手
段に対して警報を抑制する信号を供給する警報抑制手段
とを備えてなることを特徴とする。

【００１０】

【発明の実施の形態】実施の形態１．この発明による実
施の形態１．を図１に基づいて説明する。図１におい
て、２０，２１は第１及び第２ＣＣＤカメラ（撮像装
置）で、車室内に同一高さで、かつ車両前方方向に向け
てそれぞれの光軸が平行になるように、例えばルームミ
ラーの取付基部を挟んで、車両天井の左右対象位置に前
方に向けて固定されて取り付けられ、それぞれ車両前方
の画像を撮像し、それに対応する画像信号を、第１ＣＣ
Ｄカメラ２０にあっては第１Ａ／Ｄ変換器２２を介して
一画面データを１単位として第１メモリ２４に記憶させ
られる。また第２ＣＣＤカメラ２１にあっては、第２Ａ
／Ｄ変換器２３を介して第２メモリ２５に一画面データ
を１単位として記憶せしめられる。なお、前記第１及び
第２ＣＣＤカメラ２０，２１によって撮像される画像デ
ータには視差による画像のずれが発生している。

【００１１】２６はＣＰＵで、第１切り替え手段２７、
第２切り替え回路２８、距離演算手段２９、車両画像検
出手段３０、車線座標検出手段（車線検出手段）３１、
車両位置予測手段３２、画像合成手段３３、割り込み検
出手段３４、車線形状判断手段３５及びアンドゲート３
６から構成され、第１切り換え手段２７は前記第１及び
第２メモリ２４，２５の双方から供給される画像信号の
うちの一方を優先して選択し、出力する。また第２切り
換え手段２８も前記第１及び第２メモリ２４，２５から
供給される画像信号の一方（第１切り換え手段２７と同
一の画像信号）を優先して選択し、出力する。例えば第
１及び第２切り換え手段２７，２８は、第１ＣＣＤカメ
ラ２０からの画像信号を優先して出力するように設定さ
れており、車両画像検出手段３０または車線座標検出手
段３１から切り替え信号が供給されると、第２ＣＣＤカ
メラ２１からの画像信号を出力する。

【００１２】２９は距離演算手段で、この距離演算手段
は、特開昭５９−１９７８１６号、特開平７−１５２９
１４号に既に開示されている手法、いわゆるステレオ法
といわれる三角測量の手法を用いることによって距離を
算出する。すなわち、前記距離演算手段２９は、第１及
び第２メモリ２４，２５に記憶された視差を有する画像
信号を読み取り、その視差の大きさから前方車両と自車
両との間の車間距離を算出し、その車間距離は算出され
る毎に車間距離メモリ３７に記憶される。また距離演算
手段２９は、算出された最新の車間距離と車間距離メモ
リ３７に記憶され前回算出された車間距離とを比較し
て、車間距離が急激に小さくなった場合や演算された最
新の車間距離が一定値より小さくなった場合には、追突
の可能性が発生したとして追突抑止のために予備警報信
号を警報発生回路４４に対して出力する。

【００１３】車両画像検出手段３０は、前記第１切り換
え手段２７からの画像信号に基づいて前方車両の画像
を、既に公知の手法を用いて車両位置座標データとして
検出し、検出した前方車両の画像の代表点を示す座標位
置（Ｘｉ，Ｙｉ）を示す車両位置座標データを後述の車
両画像メモリ３８に追加、記憶せしめる。その結果、車
両画像メモリ３８に記憶されていた前回の車両位置座標
データは（Ｘｉ−１，Ｙｉ−１）になる。また、前記車
両画像検出手段３０は、後述の車両位置予測手段３２か
らの要求信号に応じて車両画像メモリ３８に記憶され
た、前回算出された車両位置座標データ（Ｘｉ−１，Ｙ
ｉ−１）と、今回算出された最新の車両位置座標データ
（Ｘｉ，Ｙｉ）とを後述の車両位置予測手段３２に供給
する。なお、車両画像検出手段３０は、前記第１及び第
２メモリ２４，２５から供給された画像信号が少なく、
車両画像を検出できないと判断したとき、第１切り替え
手段２７に対して第１ＣＣＤカメラ２０から第２ＣＣＤ
カメラ２１またはその逆に切り替えるための切り蓄え信
号を出力する。

【００１４】車線座標検出手段３１は、第２切り換え手
段２８からの画像信号に基づいて白線等の車線５０を、
代表座標による座標群として、既に公知の手法によって
抽出し、その抽出された座標群を車線座標データとし
て、それらの車線座標データに最小自乗法を適応するこ
とによって２次近似曲線を求める。なお、前記車両画像
検出手段３０と車線画像検出手段３１とは、一画面を構
成する全ての画像信号、すなわち画像データを一定単位
時間毎に処理するように設定されており、そのために一
定単位時間が経過すると次の新規画像データに基づいて
双方の検出手段３０，３１は信号処理を行う。なお、車
線座標検出手段３１は、画像データが少なくて車線を検
出できないと判断したときには、第２切り替え手段２８
に対して、第１ＣＣＤカメラ２０から第２ＣＣＤカメラ
２１に、またはその逆に切り替えるための切り替え信号
を出力する。

【００１５】車両位置予測手段３２は、前記車両画像メ
モリ３８に記憶されている最新の車両位置座標データ
（Ｘｉ，Ｙｉ）と、前回（一定単位時間前に）算出され
た車両位置座標データ（Ｘｉ−１，Ｙｉ−１）とが車両
画像検出手段３０から供給されることによって比較し、
前記座標上における移動量が

【数１】 また移動方向がｔａｎ-1｛（Ｘｉ−Ｘi-1）／（Ｙｉ−
Ｙi-1）｝によって検出される。

【００１６】すなわち、図２に示すように、例えば一方
の前方車両がＣ位置からＣ’位置に、また他方の前方車
両がＢ位置からＢ’位置に移動すると、座標上では破線
で示される矢印の如くベクトル表記できるので、この車
両位置予測手段３２は、ベクトル演算によって画像処理
を行えるようになり、この検出された破線矢印のベクト
ルを回転させずに大きさのみを２倍にすることによって
自車両がかかる一定時間の間にＡ位置からＡ’位置に移
動した時に、車両位置予測手段３２によって前方車両の
予測位置Ｂ’’，Ｃ’’として算出される。

【００１７】３３は画像合成手段で、前記車両位置予測
手段３２で算出された前方車両の破線矢印による位置ベ
クトルを、その大きさのみを例えば２倍にして一定時間
後の先行車両の予測位置座標（Ｘｉ＋１，Ｙｉ＋１）を
前記車線画像検出手段３１で抽出された車線５０の画像
の上に重ね合わせる。

【００１８】３４は割り込み検出手段で、前記画像合成
手段３３で合成された画像に基づいて、一定単位時間後
の車両の予測位置を示す位置ベクトルの先端、すなわち
座標（Ｘｉ＋１，Ｙｉ＋１）が、前記抽出され、二次近
似曲線等の手法を用いて描かれた車線５０の内側に位置
するか否かが判断され、内側に位置すると判断された場
合には、一定単位時間後に前方車両が自車両の走行車線
５０内に入り込んで、すなわち割り込んでくる可能性が
大きいと判断してアンドゲート３６に対して予備警報信
号を出力する。

【００１９】４０は操舵角センサで、車両のステアリン
グホイールの回転角度を検出し、その検出信号である操
舵角信号を第３Ａ／Ｄ変換器４１を介して後述の警報発
生回路４４に供給する。４２は車速センサで、車両速度
に比例した信号を第４Ａ／Ｄ変換器４３を介して警報発
生回路４４に供給する。

【００２０】警報発生回路４４は、前記割り込み検出手
段３４及び前記距離演算手段２９の双方から予備警報信
号が供給され、かつ第３Ａ／Ｄ変換器４１を介して操舵
角センサ４０からの蛇角信号が供給されると、自車両は
危険回避を行ったと判断して警報を発生させるための警
報信号の出力は禁止し、この蛇角信号の供給がなかった
場合には第４Ａ／Ｄ変換器４３を介した車速センサ４２
からの車速信号の大きさを鑑みて、速度に見合った音響
を有する警報信号を出力する。

【００２１】３５は車線形状判断手段で、前記車線座標
検出手段３１によって得られた車線を示す座標データに
基づいて車線形状異常、例えば車線が１ｍ等の短区間に
おいてその前後の車線と異なる方向を向いている等の通
常有り得ない画像を検出したり、また幅、長さ等の形状
が通常有り得ない画像を所定区間にわたり検出すると、
その時にアンドゲート３６を介して警報発生回路４４に
対して走行路が雪によって覆われて車線５０を誤認識す
る恐れがあると判断して警報を抑制するローレベル信号
を供給する。

【００２２】次に上記構成の作用説明を行う。第１及び
第２ＣＣＤカメラ２０，２１のそれぞれによって撮像さ
れることによって出力された画像信号が、１画面づつ周
期的にそれぞれに対応する第１及び第２Ａ／Ｄ変換器２
２，２３に供給され、第１及び第２画像メモリ２４，２
５は、新たに画像信号が供給される毎に記憶された画像
信号を更新する。この画像信号は、マイクロコンピュー
タ２６側からの要求に応じてマイクロコンピュータ２６
の第１切り替え回路２７を介して車両画像検出手段３０
に、また第２切り替え回路２８を介して車線座標検出手
段３１に供給されると共に、距離演算手段２９にも並列
的に供給される。

【００２３】なお、車両画像検出手段３０及び車線座標
検出手段３１へは、例えば第１ＣＣＤカメラ２０によっ
て撮像された画像信号のみが第１及び第２切り替え回路
２７，２８によって優先選択されて供給されている。
（なお前記車両画像検出手段３０及び車線座標検出手段
３１が長時間にわたる検出動作の中で、例えばＣＣＤカ
メラが劣化著しく車両を検出できない、又は車線５０
（自線）を検出できないと判断した場合には第１及び第
２切り替え回路２７，２８に対して切り換え信号を供給
し、第２ＣＣＤカメラ２１からの画像信号に切り換え
る。）

【００２４】第１及び第２画像メモリ２４，２６から視
差を有する画像信号が供給された距離演算手段２９は、
その視差に基づくステレオ法によって各先行車両との車
間距離を算出し、それを車間距離メモリ３７に記憶、更
新すると共に、基準値以下の車間距離が算出された場合
には、警報発生回路４４に予備警報信号を供給する。ま
た、車間距離が算出できなかった場合には、車間距離メ
モリ３７に記憶された直前の車間距離データを一時的に
使用する。また、距離演算手段２９は、算出された最新
の車間距離と車間距離メモリ３７に記憶された車間距離
とを比較して、急激に小さくなった場合には、追突抑止
のための予備警報信号を出力する。

【００２５】また車両画像検出手段３０は、車両と認識
した部分の代表座標を車両位置座標データ（Ｘｉ，Ｙ
ｉ）として検出し、検出する毎に、車両画像メモリ３８
に追加、記憶せしめる。また、車両画像検出手段３０
は、車両位置予測手段３２から要求信号を受けると、前
回算出された車両位置座標データ（Ｘｉ−１，Ｙｉ−
１）と、最新の車両位置座標データ（Ｘｉ，Ｙｉ）とを
車両位置予測手段３２に供給する。一方、車線座標検出
手段３１は、白線等の車線５０を抽出し、その抽出結果
を基に車線５０の２次近似曲線を求める。

【００２６】車両位置予測手段３２は、供給された車両
位置座標データ（Ｘｉ，Ｙｉ）と車両位置座標データ
（Ｘｉ−１，Ｙｉ−１）とを比較することによって、前
記座標上における移動量が

【数２】 によって求められ、また移動方向がｔａｎ-1｛（Ｘｉ−
Ｘi-1）／（Ｙｉ−Ｙi-1）｝によって求められる。

【００２７】その結果、画像合成手段３３は、前記車両
位置予測手段３２で算出された前方車両の位置ベクトル
を、大きさのみを２倍にして、前記車線画像検出手段３
１で柚出された車線５０の画像の近似曲線上に重ね合わ
せ、そのベクトルの先端が前記抽出された車線５０の近
似曲線の内側に位置すると判断された場合には、一定単
位時間後に前方車両、例えば図２の車両Ｃが自車両の走
行車線５０内に割り込んでくる可能性が大きいと判断
し、アンドゲート３６を介して警報手段４０に対して予
備警報信号を出力する。

【００２８】警報発生手段４４は、距離演算手段２９及
び割り込み検出手段３４のそれぞれからアンドゲート３
６を介して予備警報信号が供給され、かつ第３Ａ／Ｄ変
換器４１を介して操舵角センサ４０から蛇角信号が供給
されると、自車両が危険回避を行ったと判断して警報の
発生を抑止し、また蛇角信号の供給がない場合には、警
報を発生させる。また警報を発生させる場合には、車速
センサ４２からの車速信号の大きさに見合った音響の警
報信号が出力される。

【００２９】また、雪が車線５０を部分的に覆うよう路
面に残っている場合には、前記車線形状判断手段３５
が、前記車線座標検出手段３１から供給された車線デー
タに基づいて車線が、例えば本来一方向を向いて検出さ
れなくてはならないところ、部分的に走行方向と異なる
方向を向いて検出されたときには、路面の車線５０の部
分は雪で覆われており、画像処理の前提条件、すなわち
車線５０と雪の上面との輝度の差が十分に準備されてお
らず、誤認識する恐れがあると判断して警報発生回路４
４に対して警報の発生を抑制するために、アンドゲート
３６に対してローレベル信号を供給して、ゲートを閉じ
る信号を供給する。なお、前記車線形状判断手段３５
は、図２に示されるように車線５０が雪Ｌ1，Ｌ2で覆わ
れると、雪Ｌ1，Ｌ2の輪郭の形状を車線形状と判断した
り、またその輪郭の中央部５０’，５０’を車線として
判断する。その結果、前記車線形状判断手段３５は、車
線形状の向いている方向が連続して異常と判断したり、
大きさが連続して異常と判断するとローレベル信号を出
力する。

【００３０】次に、上記実施の形態１において説明した
前記車線形状判断手段３５の具体的構成について説明す
る。

【００３１】実施の形態２．この実施の形態では、図３
に示すように車線異常検出手段３５を、車線座標トレー
ス手段５１、単位区間車線比較・判断手段５３ａ、所定
区間車線比較・判断手段５３ｂ、単位区間車線形状メモ
リ５２ａ及び所定区間車線形状メモリ５２ｂから構成さ
れ、前記単位区間車線形状メモリ５２ａは、例えば車線
５０を１ｍ間隔でとらえたときの各種形状が記憶され、
また前記所定区間車線形状メモリ５２ｂには前記単位区
間車線比較・判断手段５３ａで抽出する可能性のある単
位区間の車線形状を組み合わせた車線５０全体の基本形
状のパターンを記憶すると共に、その車線５０の基本形
状のものの前後につながる可能性のある組み合わせが記
憶されている。

【００３２】また、前記車線座標トレース手段５１は、
前記車線座標検出手段３１から供給される座標データの
うち車線５０の右辺、左辺のそれぞれをトレースした後
に、次の前記単位区間車線比較・判断手段５３ａは、前
記車線座標検出手段３１から供給される座標データ間を
トレースした後の車線を単位長さに区切って、それぞの
区間の車線形状を前記単位区間車線形状メモリ５２ａに
記憶された車線形状のパターンと比較して、連続して複
数回許容範囲内に入らないと判断した場合には、オアゲ
ート５４を介して警報抑制信号を警報発生回路４４に供
給し、許容範囲内にはいると判断した場合には次の区間
の車線形状を抽出して再度比較判断する。

【００３３】また前記単位区間車線比較・判断手段５３
ａにおいて、許容範囲に入るのか入らないのかが判断不
能である場合には次の所定区間車線比較・判断手段５３
ｂで、前記所定区間車線形状メモリ５２ｂに記憶された
前記単位区間車線比較・判断手段５３ａで抽出した単位
区間の車線形状に類似した基本パターンを捜し、かつそ
の基本パターンの前後につながる車線形状を捜し、その
車線の全体形状に前記抽出した車線形状の前後の車線形
状を組み合わせたものの全体形状が一致するか否かが判
断されて、一致しない場合には、前記オアゲート５４を
介して警報抑制信号を警報発生回路４４に供給し、一致
する場合には前記所定区間車線比較・判断手段５３ｂは
ハイレベル信号を出力する。

【００３４】実施の形態３．この実施の形態では、車線
形状判断手段３５を、車線座標トレース手段５１、曲率
半径演算手段５５、曲率半径組み合わせメモリ５６及び
最大曲率抽出・判断手段５７から構成し、前記曲率半径
組み合わせメモリ５６は、例えば車線５０を１ｍ間隔で
とらえたときの、設計上での車線５０の曲率及びその組
み合わせパターンが記憶されている。

【００３５】また、前記曲率半径演算手段５５は、前記
車線座標検出手段３１から供給される座標データのうち
車線５０中心の座標データ間をトレースした後に、それ
を単位長さに区切って、それぞれの区間の車線の曲率半
径を算出し、その算出結果を次の最大曲率抽出・判断手
段５７に供給する。最大曲率抽出・判断手段５７は、供
給された曲率半径のうちの最大曲率のもの及びその最大
曲率になった車線部分に連続する前後の区間の曲率も選
択し、その選択した最大曲率が前記曲率半径組み合わせ
メモリ５６に記憶されていない場合には車線が異常であ
るとしてローレベルな警報抑制信号を、アンドゲート３
６を介して警報発生回路４４に供給する。

【００３６】またあると判断された場合には、前記最大
曲率検出・判断手段５７は、抽出した最大曲率のもの及
びその最大曲率になった車線部分に連続する前後の区間
の曲率も選択し、その連続した３つの区間の曲率の組み
合わせ、換言すると、車線の曲率半径の変化状態の組み
合わせのパターンを前記曲率半径組み合わせメモリ５６
に記憶された組み合わせの中にあるか否かが判断され、
組み合わせがない場合には、車線が異常であるとして警
報抑制信号をアンドゲート３６を介して警報発生回路４
４に供給する。またある場合には、警報抑制信号は出力
せず、出力をハイレベルに保つ。

【００３７】実施の形態４．この実施の形態では、車線
形状判断手段３５を、車線座標トレース手段５１、交点
座標演算手段５８及び座標比較・判断手段５９から構成
され、前記車線座標検出手段３１から供給される座標デ
ータ間を最小自乗法等を用いてトレースした後に、画像
座標上左右に一対ある車線５０を通る直線を求めると共
に、その一対の直線の交点座標を求め、さらにこの操作
を所定区間毎に繰り返して行い、そのときどきの各交点
が許容の範囲内の座標にはいり、交点のトレース曲線に
複雑な変曲点が発生していない場合には車線が異常なく
検出されていると判断するが、トレース曲線上に通常考
えられない変曲点が連続してあったりした場合には警報
発生回路４４に対して警報抑制信号を供給する。

【００３８】

【発明の効果】以上、説明したように、第１乃至第３の
発明によれば、通常時の車線と雪等で部分的に覆われた
車線とを区別して抽出でき、面像データの品質を向上で
きるという効果が発揮される。また、第４の発明によれ
ば、正常に車線を検出できないときには、例えば車線逸
脱警報等の警報を出力させないようにでき装置の品質を
向上できるという効果が発揮される。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態１の追突警報装置の回路全
体のブロック説明図である。

【図２】図１の作用を説明するための説明図である。

【図３】車線異常検出回路の実施の形態を示す回路ブロ
ック説明図である。

【図４】車線異常検出回路の他の実施の形態を示す回路
ブロック説明図である。

【図５】車線異常検出回路の他の実施の形態を示す回路
ブロック説明図である。

【図６】従来装置の回路ブロック説明図である。

【図７】図６の作動を説明するためのフローチャートで
ある。

【符号の説明】

２０，２１ ＣＣＤカメラ（撮像装置） ２２，２３，４１，４３ Ａ／Ｄ変換器 ２４，２５ メモリ ２６ ＣＰＵ ２７，２８ 切り替え回路 ２９ 距離演算手段 ３０ 車両画像検出手段 ３１ 車線座標検出手段 ３２ 車両位置予測手段 ３３ 画像合成手段 ３４ 割り込み検出手段 ３５ 車線形状判断手段 ３６ アンドゲート ３７ 車間距離メモリ ３８ 車両画像メモリ ３９ 車線画像メモリ ４０ 操舵角センサ ４２ 車速センサ ４４ 警報発生回路 ５１ 車線座標トレース手段 ５３ａ 単位区間車線比較・判断手段 ５３ｂ 所定区間車線比較・判断手段 ５２ａ 単位区間車線形状メモリ ５２ｂ 所定区間車線形状メモリ ５４ オアゲート ５５ 曲率半径演算手段 ５６ 曲率半径組み合わせメモリ ５７ 最大曲率抽出・判断手段 ５８ 交点座標演算手段 ５９ 座標比較・判断手段

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両前方を撮像する撮像装置からの画像
   信号に基づいて車線を検出する車線検出手段と、各種車
   線の単位区間の形状を記憶するメモリと、前記車線検出
   手段によって得られた車線と前記メモリに記憶された車
   線の単位区間の形状とを比較して車線形状の異常を判断
   する車線形状判断手段とを備えたことを特徴とする車線
   異常検出回路。
2. 【請求項２】 車両前方を撮像する撮像装置からの画像
   信号に基づいて車線を検出する車線検出手段と、該車線
   検出手段によって得られた車線データに基づいて、その
   車線の曲率半径を求める曲率半径算出手段と、曲率半径
   を有す車線形状と、その車線に連続する他の車線形状と
   の各種組み合わせを記憶するメモリと、前記曲率半径算
   出手段で求められた曲率半径を有する車線と前記メモリ
   に記憶された車線の曲率半径を有する車線形状と、それ
   に連続する車線形状との組み合わせとを比較して組み合
   わせがない場合に車線形状の異常を判断する車線形状判
   断手段とを備えたことを特徴とする車線異常検出回路。
3. 【請求項３】 車両前方を撮像する撮像装置からの画像
   信号に基づいて左右一対の車線を検出する車線検出手段
   と、該車線検出手段によって得られた左右一対の車線を
   トレースするトレース手段と、該トレース手段によって
   得られた左右一対の車線の所定区間を座標上で前方に向
   けて延長し、交点座標を求める交点座標算出手段と、該
   交点座標が所定の範囲内に入るか否かに基づいて車線形
   状の異常を判断する車線形状判断手段とを備えたことを
   特徴とする車線異常検出回路。
4. 【請求項４】 車両前方を撮像する撮像装置からの画像
   信号に基づいて車線を検出する車線検出手段と、該車線
   検出手段によって得られた車線データに基づいて車線形
   状の異常を判断する車線形状判断手段と、前記撮像装置
   からの画像信号に基づいて自車両の走行車線での走行安
   全性を判断する判断手段と、該判断手段において走行安
   全性が確保されないと判断されたとき、それを警報する
   警報手段と、前記車線形状判断手段から異常信号が発せ
   られたとき前記警報手段に対して警報を抑制する信号を
   供給する警報抑制手段とを備えてなることを特徴とする
   追突警報装置。