JPH11328585A - 駐車車両検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 超音波センサのセンシング精度を上げること
で、駐車車両の有無に関して信頼性の高い検出結果が得
られる駐車車両検出装置を提供する。 【解決手段】 駐車車両の有無を検出するに際して、複
数の周波数の超音波を順次送信して受信強度の大きい最
適周波数を求める動作を所定のタイミングで行い、通常
の検出動作の設定周波数として使用する。また、送信セ
ンサを駆動せずに受信センサのみを駆動して、外来超音
波を受信することにより誤検知を防止する。さらに、２
回の連続した反射波のピーク位置が一致しているか否か
で駐車車両の有無を検出する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は超音波センサを用
いた駐車車両検出装置に関し、特に超音波センサのセン
シング精度の向上を図る技術に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】駐車場において、駐車枠内の車両の有無
を検出する手段として超音波センサが広く用いられてい
る。この超音波センサはその素子の特性上、温度等の環
境条件により、送信出力および受信感度の中心周波数が
シフトする上に、中心周波数からずれた時の出力および
感度低下が大きい。特に屋外での使用に適した密閉型の
センサは、その傾向が大きいことが知られている。

【０００３】図７は、これを裏付けるデータを挙げたも
ので、同図（ａ）（ｂ）は、それぞれ超音波センサの受
信感度特性および送信出力特性について示している。こ
の図から分かるように、特に密閉型の超音波センサは周
波数の変化に敏感で、ピークに対して１KHz周波数がず
れると受信感度・送信出力ともにおよそ１０dB程度低下
する。そして、同図（ｃ）は、温度変化によって中心周
波数がどの程度ずれるかを示している。例えば外気温が
−２０℃から７０℃まで変動すると、およそ１KHz中心
周波数がずれることが分かる。

【０００４】このため、送信と受信にそれぞれ独立した
超音波素子を用いる場合には、製造時のバラツキ等も考
慮して周波数特性の近い素子同士を組み合わせて使用す
ることもある。また、これらのセンサは、製造工程によ
る中心周波数のバラツキとして、±１KHz程度の誤差を
含んでいるので、固定された発信周波数で継続的に使用
する従来のセンサ駆動回路においては、出荷時に実際に
使用するセンサ対を取りつけた状態で、使用環境の中心
的な温度でピークになるように発信周波数を調整する場
合もあった。

【０００５】また、雨そのものは超音波を反射しないの
で超音波センサによって検出されることはないが、超音
波センサを屋外で床面に設置して使用する場合には、雨
粒が床面に衝突する際に発生する超音波を車両からの反
射波と誤検知するという問題があった。さらに、乗用車
のバックソナーが発する超音波も同様に誤検知の要因と
なっていた（以下、これら送信波の反射波以外の超音波
を「外来超音波」と称することとする）。

【０００６】従来は、外来超音波を車両からの反射波と
して誤検知しないように、複数回連続して反射波を受信
した結果の検知頻度をとるなどして対処していた。ま
た、特開平９−１１３６１７号公報には、複数回の反射
波の測定結果をそれぞれメモリに記憶し、それらの内容
の論理積をとることで、突発的な外来超音波を消去する
という技術が開示されている。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来技術
においては次のような課題があった。 （１）屋外のように直射日光等の影響も含め、温度変化
の大きな環境で超音波センサを使用する場合には、設置
後の中心周波数の変化も無視できないものとなる。この
場合、固定周波数で超音波を発信し続けていると、中心
周波数から離れた値の周波数の超音波を発信している事
態を招来し、十分な送信出力や受信強度が得られず、駐
車車両があるにも関わらず空車と判定してしまうことが
あった。 （２）外来超音波を検出するための従来技術では、特に
豪雨のような状態では、誤検知が優位を占めるほど外来
超音波が検出されることがあり、屋外でのセンシングの
精度を下げる結果となっていた。 （３）上記公報に開示された技術では、外来超音波の強
度が大きかったり、あるいは外来超音波の頻度が高い場
合には、在車と誤って判定してしまう可能性が大きかっ
た。この点については、本発明の車両検出装置による検
出方法と比較して後述する。

【０００８】そこで、この発明は、このような従来の課
題に着目してなされたもので、超音波センサのセンシン
グ精度を上げることで、駐車車両の有無に関して検出精
度が高く信頼性の高い検出結果が得られる駐車車両検出
装置を提供することを目的とするものである。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、この発明の第１の駐車車両検出装置は、超音波セン
サを用いて駐車している車両の有無を検出する駐車車両
検出装置において、周波数の異なる複数の超音波を順次
送信する送信機と、この送信機によって送信された超音
波を受信して、その受信強度をモニタする受信強度モニ
タ回路と、この受信強度モニタ回路によってモニタされ
た受信強度に基づいて前記送信機によって送信される超
音波の周波数の中から駐車車両を検出するのに最適な周
波数を選定する最適周波数選定回路とを備えたことを特
徴とするものである。

【００１０】ここで、前記最適周波数選定回路は、前記
受信強度モニタ回路によってモニタされた前記周波数の
異なる各超音波の受信強度のピーク値を比較することに
より、最適な周波数を選定することが望ましい。

【００１１】また、前記最適周波数選定回路は、前記受
信強度モニタ回路によってモニタされた前記周波数の異
なる各超音波の受信強度と時間との関係を表す受信波形
の積分値を比較することにより、最適な周波数を選定す
るようにしてもよい。

【００１２】さらに、前記最適周波数選定回路は、前記
受信強度モニタ回路によってモニタされた前記周波数の
異なる各超音波の受信強度と時間との関係を表す受信波
形において、所定の閾値より大きい受信強度を示す部分
の時間幅を比較することにより、最適な周波数を選定す
るようにしてもよい。

【００１３】この発明の第２の駐車車両検出装置は、超
音波を送信する送信機と、この送信機によって送信され
た超音波を受信する受信機とを備えた超音波センサを用
いて、駐車している車両の有無を検出する駐車車両検出
装置において、前記送信機を駆動することなく前記受信
機のみを駆動する駆動回路と、この駆動回路によって駆
動された前記受信機により雨音等の外来超音波の存在を
検出する外来超音波検出回路とを備えたことを特徴とす
るものである。

【００１４】そして、この発明の第３の駐車車両検出装
置は、超音波を送信する送信機と、この送信機によって
送信された超音波の反射波を受信する受信機とを備えた
超音波センサを用いて、駐車している車両の有無を検出
する駐車車両検出装置において、前記受信機により受信
された前記反射波の受信強度をモニタする受信強度モニ
タ回路と、前記送信機により前記超音波が送信された時
間から、前記受信強度モニタ回路によってモニタされた
前記反射波の受信強度がピークを示すまでの時間を算出
するピーク時間算出回路と、前記受信機によって連続し
て受信された複数の反射波の各々に対して前記ピーク時
間算出回路により前記受信強度がピークを示すまでの時
間を算出して、これらの時間を比較検討することにより
駐車車両の有無を判定する判定回路とを備えたことを特
徴とするものである。

【００１５】これらの駐車車両検出装置を組み合わせて
使用することにより、従来に比べて誤検知の確率が激減
し、信頼性の高い駐車車両検出を行うことができる。

【００１６】

【発明の実施の形態】この発明の好ましい実施の形態に
ついて、以下、添付図面を参照しつつ詳細に説明する。

【００１７】＜第１実施形態＞図１は、この発明の一実
施形態にかかる駐車車両検出装置の構成について示した
もので、超音波センサで使用する超音波の周波数として
最適な周波数を選定するための回路を中心に表現してい
る。この駐車車両検出装置は、複数の送信周波数を記憶
した記憶部１と、これらの周波数の中からいずれか１つ
を選択する周波数セレクタ２と、この周波数セレクタ２
で選択された周波数の超音波を送信できるように送信セ
ンサ４を駆動する駆動回路３と、この超音波（トーンバ
ースト波）を送信する送信センサ４と、被検出物体から
の反射波を受信して電気信号に変換する受信センサ５
と、この電気信号を増幅する増幅器６と、制御装置７と
で構成される。なお、図１において、符号１０で示した
点線で囲まれた部分が従来のセンサ回路に追加された部
分である。

【００１８】図２は、この駐車車両検出装置の動作フロ
ーについて示したものである。同図（ａ）は、通常の車
両検出動作について示している。この通常の動作時に
は、以下の一連の車両検出動作が適宜な車両検出インタ
ーバルで繰り返し行われる。すなわち、車両検出指令が
与えられると（Ｓ１０）、送信センサ４は、設定周波数
で超音波を発信し（Ｓ１１）、被検出物体でこの超音波
が反射されると（Ｓ１２）、この反射波が受信センサ５
によって受信され（Ｓ１３）、受信強度によって駐車車
両の有無が判定され（Ｓ１４）、車両検出動作が終了す
る（Ｓ１５）。なお、車両検出インターバルは、この駐
車車両検出装置を統括制御する上位のコントローラから
通信により指示されることもある。

【００１９】同図（ｂ）は、周波数選定時の車両検出動
作について示している。検出動作が開始されると（Ｓ２
０）、制御装置７が、その時に記憶部１に記憶されてい
る周波数の中からいずれか一つの周波数を選定するよう
周波数セレクタ２に指示を与えることにより、この周波
数の超音波が所定時間発信される（Ｓ２１）。通常、こ
の際の発信時間は１〜２msec程度である。続いて、この
発信音波が被検出物体で反射され（Ｓ２２）、この反射
波を受信して（Ｓ２２）、その受信強度を判定し（Ｓ２
３）、所定の条件を満たすような被検出物体による反射
があるかどうかで在車、空車を判定する。

【００２０】図３は、受信センサ５によって受信される
超音波の波形の例について示している。図３（ａ）は、
上述した中心周波数からずれた周波数で発信された超音
波を受信した場合の波形を示し、同図（ｂ）は、中心周
波数により近い周波数で発信された超音波を受信した場
合の波形を示している。なお、この図３以降、図６まで
の受信波形を表すグラフでは、横軸に時間軸、縦軸に受
信強度をとり、時間軸の原点を超音波の発信時としてい
る。

【００２１】一般には、超音波発信後、コーンや筐体を
通じて直接送信センサ４から受信センサ５に回り込む音
波も同時に受信されるので、これを無視する時間帯
（「回り込み音波受信時間帯」と称し、図３では０から
ｔ₁までの時間である）を予め設定しておく。この回り
込み音波受信時間帯では、外部の物体に反射して返って
くる反射波の強度より回り込みの音波の強度の方が大き
いので、実際の検出はできないことになる。超音波の速
度を約３３０ｍ／secと仮定し、回り込み音波受信時間
帯を６msecとすると、超音波センサから約１ｍ以内の物
体は検出できないことになるが、駐車車両を検出するに
際しては実用上問題ない。

【００２２】制御装置７はこの反射波のうち、車両検出
に適した予め設定された時間帯内（「車両検出時間帯」
と称し、図３ではｔ₁以降の所定の時間帯である）に受
信された波の中に、一定の強度以上の部分があるかどう
かで車両の有無を判定する。車両のような被検出物体が
ない場合には、その時間帯内の受信波形は設定されたレ
ベルを超えることはない。

【００２３】次に、送信周波数を選定する際には順次異
なる周波数の超音波を送信し、その反射波の受信強度を
モニタする。この際、なるべく被検出物体の状態や周囲
の環境状態が同じ状態で比較できるように、このインタ
ーバルは極力短いことが望ましい。

【００２４】制御装置７は、それぞれの反射波の強度を
比較し、一番高い受信強度を示したときの発信周波数を
その時の中心周波数に最も近い周波数として、次回以降
の通常動作時の使用周波数に設定する。この設定は次回
周波数選定動作が行われるまで保持される。このような
周波数選定を行う頻度は、使用環境にもよるが、せいぜ
い３０分に１度程度で十分実用的なレベルを確保できる
ので、通常の車両検出動作に支障をきたすことはない。

【００２５】また、用意する周波数の種類も多い方が良
いが、２種類であっても５種類以上であってもそれなり
の成果が得られる。仮に多数の周波数を用意していて
も、環境が急激に変化しないと仮定すれば、現時点での
周波数の近隣の数波だけを選定対象にすることで選定に
かかる負荷を軽くすることができる。

【００２６】周波数選定時の複数回のセンシングの間
に、急に風が吹いたり、検出対象が動いたりして誤った
選定をしてしまうこともあり得るが、選定結果が数ラン
ク分動く結果となっても急な変更はせず、一度の選定で
動く周波数帯の範囲は１ランクまでと制限することで、
こうした異常時に対処することもできる。そして、さら
に精度を求める場合には各周波数におけるサンプル回数
を増やし、その平均値を採用することも可能である。

【００２７】発信用の周波数はおおよそ４０KHzが一般
的である。この付近の信号を数種類作り出す手段とし
て、高精度を求める場合には水晶発振を利用する方法も
あるが、この本発明の特徴として環境や系全体がどのよ
うに変化しても、用意された中からその時に最適な周波
数を選定できるため、より簡単で安価ではあるが不安定
なＣＲ回路程度でも構わない。

【００２８】さらに、制御装置７のＣＰＵが十分に高い
周波数で駆動されている場合には、プログラムによっ
て、中心周波数に対して高い発信周波数および低い発信
周波数をそれぞれ適当な数だけ連続して出力することで
複数の周波数を作り出すこともできる。この場合には、
図１の符号１０で示した点線で囲まれた部分のハードウ
ェアが不要になり、より簡素化できる。また、この発明
では、複数周波数の提供方法は問わない。

【００２９】図４は、上述した最適周波数を選定する際
の受信強度の判定方法について示したものである。同図
（ａ）は、物体が検出された場合にこの物体からの反射
波のピークの受信強度Ｉを比較する例である。また、同
図（ｂ）は、受信波形の積分値を計算し、その面積を比
較する例である。この場合、物体検出部分の面積の比較
でも良いが、通常は無視する内部の回り込みによる部分
も含め全体を積分対象とすれば（この図では、面積Ｓに
相当する）、検出物が存在しない場合も含めて比較が可
能になる。実際、内部を回り込んで受信される音波の受
信強度も最適周波数に近くなるにつれて大きくなるた
め、全体を積分対象とした選定が可能になる。同図
（ｃ）は、同様の波形における受信強度を予め設定され
た閾値と比較し、それより高い場合を１と低い場合を０
として２値化して比較する例について示している。この
場合、物体検出部分Ａ₁の信号の時間幅、もしくは閾値
レベルより大きい受信強度を示す全体部分（Ａ₁＋Ａ₂）
の時間幅で比較することができる。

【００３０】＜第２実施形態＞第２実施形態にかかる駐
車車両検出装置の基本的な構成および動作は、第１実施
形態にかかる駐車車両検出装置と同様である。この駐車
車両検出装置は、発信動作を行わずに受信動作のみを行
うことによって、雨音等の誤検知の要因となる外来超音
波の存在を検出するものである。

【００３１】図５（ａ）は、先に説明した図２（ａ）の
通常時の車両検出動作フローにおいて、発信動作を行わ
ずに受信動作のみを行ったときの受信波形の例について
示したものである。このように、仮に被検出物体が検出
可能距離内に存在しても、超音波を発信していないの
で、通常、有効な受信音は検出されずフラットな波形に
なる。

【００３２】しかし、雨音等の要因による外来超音波が
受信されると、その受信波形は図５（ｂ）に示したよう
になり、波形のピークが検出されるようになる（この場
合は、２つのピークが検出されている）。この波形のピ
ークを駐車車両からの反射波によるものと誤検知するこ
とのないよう、この検出装置では発信せずに受信信号の
有無を調べる動作を適宜なインターバルで行う。このよ
うにすることで、雨音等誤検知の要因となる外来超音波
の存在を確認することができる。

【００３３】＜第３実施形態＞第３実施形態にかかる駐
車車両検出装置の基本的な構成および動作は、第１実施
形態にかかる駐車車両検出装置と同様である。図６
（ａ）（ｂ）は、停止した状態の車両が２回連続して検
出された場合の受信波形について示したものである。一
方、同図（ｃ）（ｄ）は、外来超音波が２回連続して検
出された場合の受信波形について示したものである。

【００３４】これらの図から分かるように、静止した物
体からの反射波は距離と音速が一定である限り、風等の
影響により受信強度が変化することがあっても、車両検
出時間帯において、その受信波形中の強度Ｉがピークに
なる時間Ｔは変化しない。これに対して、外来超音波が
２回連続して検出された場合には、受信強度Ｉのピーク
時間はＴからＴ’へと変化する。

【００３５】従来の車両検出時間帯の検出回数のみで判
定する手法では、どちらも在車なので、総合的に在車と
判定されてしまうが、この発明による駐車車両検出装置
における判定ルーチンでは、次のようにして正確に駐車
車両の有無を判定することができる。

【００３６】最初に在車と判定されそうな波形を受信し
たときには、その物体までの距離を表す発信開始から受
信波形のピークが現れるまでの時間Ｔを記憶し、確認の
ために同じ状態で次に受信したデータの時間軸の同じ場
所に、在車となるような反射波があるかどうかを確認す
る。この場合、別な場所に発生した受信波形のピーク
（多重回折波や、複数超音波センサを配設したときの他
のセンサからの干渉波；例えば、図６（ａ）（ｂ）では
Ｐ２）は無視する。ピークまでの時間を検出するには、
波形から処理しても良いし、所定の受信強度を示す閾値
と超音波の受信強度とを比較し、時間軸方向に２値化し
たデジタル情報に置き換えた上で、その略中心を反射波
形のピークとして判定しても良い。

【００３７】これらの方法により、図６（ａ）（ｂ）で
は、時間軸上の同じ位置Ｔに在車を示す反射波Ｐ１が確
認されるので、在車と判定される。一方、その車両が動
いた場合、あるいは雨音のような外来超音波が突発的に
受信された場合には図６（ｃ）（ｄ）のように、時間軸
上の同じ位置に受信波形のピークが観測されないので、
空車と判定される。

【００３８】一方、従来技術として挙げた特開平９−１
１３６１７号公報に開示された検出方法を適用すると、
図６（ｃ）（ｄ）の受信波形に対して、受信強度Ｉの閾
値Ｉ₀で２値化することにより、同図（ｅ）（ｆ）に示
したグラフが得られ、さらに、これら２つのグラフから
論理積をとることにより同図（ｇ）が得られる。この場
合、図６（ｇ）の斜線で示した矩形領域Ｘの部分が誤っ
て検知されていることが分かる。つまり、この例のよう
に、豪雨のように外来超音波が十分大きい場合には、連
続して受信された反射波の波形の裾野が広がるため、中
心位置は異なる波形であるにも拘わらず在車と判定され
てしまう場合がある。

【００３９】ところで、この例では２回の受信結果の比
較で判定を行ったが、精度向上のために判定用の受信回
数をもっと多くしても構わない。この駐車車両検出装置
によれば外来超音波が受信される環境の中に被検出物体
が存在しても、矛盾なく在車と判定することができる。
また空車にもかかわらず、たまたま外来超音波のタイミ
ングが連続して一致して受信されてしまうこともありう
るが、確率的には低いので、この発明による駐車車両検
出装置の効果を否定できるものではない。

【００４０】＜実施形態の効果＞ （１）温度変化の大きな屋外においても、常にその環境
と超音波センサ対（発信／受信一体型超音波センサも含
む）にとって最適な発振周波数に近い周波数でセンサを
駆動することができることによって、安定したセンシン
グ精度が得られる。 （２）また、用意される複数の周波数はそれぞれ正確な
値である必要はなく、お互いに大小関係が入れ替わるこ
とさえないように維持されていれば、全体が温度変化に
よってシフトしても構わないため、簡単で安価な発信回
路が構成できる。そして、出荷時点での調整も省略でき
るため、装置全体のコストダウンが可能になる。 （３）新たなデバイスを追加することなく、車両検出用
の超音波センサを利用し、雨音等、車両検出の妨げとな
る超音波の存在を容易に検出可能としたことで、その影
響が懸念される一定期間、それらを誤検知しないような
判定方法に移行することが可能になる。 （４）特に雨音等によりランダムな超音波が発生してい
る環境において、外来超音波と車両による反射を判別す
ることで、空車にも関わらず在車と判定してしまう誤検
知を防止することができ、これによってシステム全体の
信頼性が高まり、従来超音波センサでは困難であった屋
外での車両検出が可能になる。

【００４１】

【発明の効果】以上詳細に説明したように、この発明に
よれば駐車車両を検出する際に、種々の状況下において
高い検出精度と信頼性を得ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施形態にかかる駐車車両検出装
置の構成について示したものである。

【図２】同上検出装置による検出判定のフローについて
示したもので、（ａ）は通常動作時、（ｂ）は周波数選
定時のものを示している。

【図３】同上検出装置による受信波形の一例について示
したもので、（ａ）は中心周波数からずれた周波数で発
信された超音波の受信波形を、（ｂ）は中心周波数によ
り近い周波数で発信された超音波の受信波形を示してい
る。

【図４】同上検出装置による最適周波数選定時の受信強
度の判定方法について示したもので、（ａ）は受信強度
のピーク値で判定する例、（ｂ）は受信波形の積分値に
より判定する例、（ｃ）は受信強度のピーク値を閾値で
２値化して判定する例について示している。

【図５】（ａ）は外来超音波がない場合の受信波形につ
いて示し、（ｂ）は外来超音波があった場合の受信波形
について示したものである。

【図６】超音波センサで連続してセンシングした際の受
信波形について示したもので、（ａ）（ｂ）は２回連続
して駐車車両を検出した場合、（ｃ）（ｄ）は、外来超
音波を検出した場合、（ｅ）（ｆ）は、（ｃ）（ｄ）の
受信波形に対して所定の閾値で２値化処理を行った場
合、（ｇ）は（ｅ）と（ｆ）との論理積をとった場合に
ついて示している。

【図７】密閉型と開放型の超音波センサの中心周波数に
関する特性について示したもので、（ａ）は周波数特性
と受信感度との関係を、（ｂ）は周波数特性と送信出力
との関係を、（ｃ）は温度特性と中心周波数との関係を
示している。

【符号の説明】

１ 記憶部 ２ 周波数セレクタ ３ 駆動回路 ４ 超音波センサ（送信センサ） ５ 超音波センサ（受信センサ） ６ 増幅器 ７ 制御装置

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 超音波センサを用いて駐車している車両
   の有無を検出する駐車車両検出装置において、 周波数の異なる複数の超音波を順次送信する送信機と、 この送信機によって送信された超音波を受信して、その
   受信強度をモニタする受信強度モニタ回路と、 この受信強度モニタ回路によってモニタされた受信強度
   に基づいて前記送信機によって送信される超音波の周波
   数の中から駐車車両を検出するのに最適な周波数を選定
   する最適周波数選定回路と、 を備えたことを特徴とする駐車車両検出装置。
2. 【請求項２】 請求項１において、前記最適周波数選定
   回路は、前記受信強度モニタ回路によってモニタされた
   前記周波数の異なる各超音波の受信強度のピーク値を比
   較することにより、最適な周波数を選定することを特徴
   とする駐車車両検出装置。
3. 【請求項３】 請求項１において、前記最適周波数選定
   回路は、前記受信強度モニタ回路によってモニタされた
   前記周波数の異なる各超音波の受信強度と時間との関係
   を表す受信波形の積分値を比較することにより、最適な
   周波数を選定することを特徴とする駐車車両検出装置。
4. 【請求項４】 請求項１において、前記最適周波数選定
   回路は、前記受信強度モニタ回路によってモニタされた
   前記周波数の異なる各超音波の受信強度と時間との関係
   を表す受信波形において、所定の閾値より大きい受信強
   度を示す部分の時間幅を比較することにより、最適な周
   波数を選定することを特徴とする駐車車両検出装置。
5. 【請求項５】 超音波を送信する送信機と、この送信機
   によって送信された超音波を受信する受信機とを備えた
   超音波センサを用いて、駐車している車両の有無を検出
   する駐車車両検出装置において、 前記送信機を駆動することなく前記受信機のみを駆動す
   る駆動回路と、 この駆動回路によって駆動された前記受信機により雨音
   等の外来超音波の存在を検出する外来超音波検出回路
   と、 を備えたことを特徴とする駐車車両検出装置。
6. 【請求項６】 超音波を送信する送信機と、この送信機
   によって送信された超音波の反射波を受信する受信機と
   を備えた超音波センサを用いて、駐車している車両の有
   無を検出する駐車車両検出装置において、 前記受信機により受信された前記反射波の受信強度をモ
   ニタする受信強度モニタ回路と、 前記送信機により前記超音波が送信された時間から、前
   記受信強度モニタ回路によってモニタされた前記反射波
   の受信強度がピークを示すまでの時間を算出するピーク
   時間算出回路と、 前記受信機によって連続して受信された複数の反射波の
   各々に対して前記ピーク時間算出回路により前記受信強
   度がピークを示すまでの時間を算出して、これらの時間
   を比較検討することにより駐車車両の有無を判定する判
   定回路と、 を備えたことを特徴とする駐車車両検出装置。