JPH1132499A - モータ制御装置 - Google Patents
モータ制御装置Info
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- JPH1132499A JPH1132499A JP9183943A JP18394397A JPH1132499A JP H1132499 A JPH1132499 A JP H1132499A JP 9183943 A JP9183943 A JP 9183943A JP 18394397 A JP18394397 A JP 18394397A JP H1132499 A JPH1132499 A JP H1132499A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ＰＷＭ方式三相インバータを備え、少くとも
２相のモータ電流を検出してフィードバック制御を行な
うモータ制御装置において、各相の電流検出回路に用い
られている素子のばらつきから生じる三相関係の不平衡
をなくすことで、モータ電流のフィードバック制御をよ
り正確に行なう。 【解決手段】 ２つの相に同じ大きさの振幅と正反対の
極性を持つモータ電流を与え、残る１相の電流が０であ
るように制御することで、例えばＵ相から流れ出した電
流Ｉは全てＶ相に流れ込み、Ｗ相には一切電流が流れな
いようにする。この状態で、Ｕ相及びＶ相の電流検出抵
抗２ａ及び２ｂで生じる電位差により、電流検出回路６
ａ及び６ｂがＵ相及びＶ相の電流値を検出し出力する。
平均値算出部１０ａ及び１０ｂがそれらの平均値Ｉ１及
びＩ２を求めた後、ゲイン比算出部１１が各平均値を用
いてゲイン比Ｋ＝Ｉ１／（ーＩ２）を算出する。Ｕ相の
フィードバックゲインＧ１はそのまま所定のフィードバ
ックゲインＧを、Ｖ相のフィードバックゲインＧ２はＧ
×Ｋをそれぞれ設定する。
２相のモータ電流を検出してフィードバック制御を行な
うモータ制御装置において、各相の電流検出回路に用い
られている素子のばらつきから生じる三相関係の不平衡
をなくすことで、モータ電流のフィードバック制御をよ
り正確に行なう。 【解決手段】 ２つの相に同じ大きさの振幅と正反対の
極性を持つモータ電流を与え、残る１相の電流が０であ
るように制御することで、例えばＵ相から流れ出した電
流Ｉは全てＶ相に流れ込み、Ｗ相には一切電流が流れな
いようにする。この状態で、Ｕ相及びＶ相の電流検出抵
抗２ａ及び２ｂで生じる電位差により、電流検出回路６
ａ及び６ｂがＵ相及びＶ相の電流値を検出し出力する。
平均値算出部１０ａ及び１０ｂがそれらの平均値Ｉ１及
びＩ２を求めた後、ゲイン比算出部１１が各平均値を用
いてゲイン比Ｋ＝Ｉ１／（ーＩ２）を算出する。Ｕ相の
フィードバックゲインＧ１はそのまま所定のフィードバ
ックゲインＧを、Ｖ相のフィードバックゲインＧ２はＧ
×Ｋをそれぞれ設定する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明はＰＷＭ方式三相インバ
ータを備え、少なくとも２相のモータ電流を検出してフ
ィードバック制御を行なうモータ制御装置に関するもの
である。
ータを備え、少なくとも２相のモータ電流を検出してフ
ィードバック制御を行なうモータ制御装置に関するもの
である。
【０００２】
【従来の技術】ＰＷＭ方式三相インバータを備え、少な
くとも２相のモータ電流を検出してフィードバック制御
を行なう、図５に示すような従来のモータ制御装置にお
いては、モータ電流のフィードバック制御を行なう際
に、検出したモータ電流に対して２相とも同じフィード
バックゲインＧを用いていたため、それぞれの電流検出
値が電流検出回路に用いられている素子のばらつきに起
因する誤差を含んでいた。例えば、実際にはこれら２相
に全く同じ大きさのモータ電流が流れていたとしても、
前述の誤差の影響によって異なる電流値が検出される場
合があった。このような２相間の電流検出値の誤差か
ら、結果的に三相関係の不平衡が生じていた。なお、こ
の問題を改善する技術の例として特開平７ー５２０６号
公報に記載されているものが挙げられるが、三相基準信
号を発生させる手段やインバータ出力を切り換えるスイ
ッチ手段などの付加回路を必要とするためにコスト上、
及びスペース上のデメリットが大きく、一般には利用さ
れていない。
くとも２相のモータ電流を検出してフィードバック制御
を行なう、図５に示すような従来のモータ制御装置にお
いては、モータ電流のフィードバック制御を行なう際
に、検出したモータ電流に対して２相とも同じフィード
バックゲインＧを用いていたため、それぞれの電流検出
値が電流検出回路に用いられている素子のばらつきに起
因する誤差を含んでいた。例えば、実際にはこれら２相
に全く同じ大きさのモータ電流が流れていたとしても、
前述の誤差の影響によって異なる電流値が検出される場
合があった。このような２相間の電流検出値の誤差か
ら、結果的に三相関係の不平衡が生じていた。なお、こ
の問題を改善する技術の例として特開平７ー５２０６号
公報に記載されているものが挙げられるが、三相基準信
号を発生させる手段やインバータ出力を切り換えるスイ
ッチ手段などの付加回路を必要とするためにコスト上、
及びスペース上のデメリットが大きく、一般には利用さ
れていない。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】前述のように、従来の
モータ制御装置では、電流検出回路素子のばらつきに起
因する２相の電流検出値の誤差から三相関係の不平衡が
生じるため、モータ電流のフィードバック制御を正確に
行なうことができない。したがって、電流検出抵抗や電
流検出回路に用いられている素子のばらつきについて考
慮することなく、検出したモータ電流に対して２相とも
同じフィードバックゲインＧを用いてフィードバック制
御を行なうと、電流検出値の正確さが要求される場合に
問題が生じる。
モータ制御装置では、電流検出回路素子のばらつきに起
因する２相の電流検出値の誤差から三相関係の不平衡が
生じるため、モータ電流のフィードバック制御を正確に
行なうことができない。したがって、電流検出抵抗や電
流検出回路に用いられている素子のばらつきについて考
慮することなく、検出したモータ電流に対して２相とも
同じフィードバックゲインＧを用いてフィードバック制
御を行なうと、電流検出値の正確さが要求される場合に
問題が生じる。
【０００４】本発明は、上記問題点を解決するためにな
されたものであり、ＰＷＭ方式三相インバータを備え、
少なくとも２相のモータ電流を検出してフィードバック
制御を行なうモータ制御装置において、三相基準信号を
発生させる手段やインバータ出力を切り換えるスイッチ
手段などを付加する代わりに、２相それぞれの電流検出
回路に用いられている素子のばらつきを考慮してフィー
ドバックゲインを校正し、新たなフィードバックゲイン
を各相独立に設定するようにして、モータ電流のフィー
ドバック制御を行なう際に電流検出回路素子のばらつき
から生じる三相関係の不平衡をなくすことを目的として
いる。
されたものであり、ＰＷＭ方式三相インバータを備え、
少なくとも２相のモータ電流を検出してフィードバック
制御を行なうモータ制御装置において、三相基準信号を
発生させる手段やインバータ出力を切り換えるスイッチ
手段などを付加する代わりに、２相それぞれの電流検出
回路に用いられている素子のばらつきを考慮してフィー
ドバックゲインを校正し、新たなフィードバックゲイン
を各相独立に設定するようにして、モータ電流のフィー
ドバック制御を行なう際に電流検出回路素子のばらつき
から生じる三相関係の不平衡をなくすことを目的として
いる。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、ＰＷＭ方式三
相インバータを備え、少なくとも２相のモータ電流を検
出してフィードバック制御を行なうモータ制御装置に関
するものであり、本発明の上記目的は、２つの相に同じ
大きさの振幅と正反対の極性を持つモータ電流を与える
ための電流指令を発生させる電流指令値発生部と、前記
電流指令とフィードバック処理からの出力とに基づいて
前記２つの相の電流を制御すると共に残る１つの相の電
流が０であるように制御する電流制御部と、前記２つの
相のモータ電流の値を検出する電流検出回路と、前記２
つの相の電流検出値の平均値を算出する平均値算出部
と、前記平均値から前記電流検出回路のゲイン比を算出
するゲイン比算出部とを具備させ、前記ゲイン比に基づ
いて前記２つの相のフィードバックゲインをそれぞれ独
立に設定することにより達成される。
相インバータを備え、少なくとも２相のモータ電流を検
出してフィードバック制御を行なうモータ制御装置に関
するものであり、本発明の上記目的は、２つの相に同じ
大きさの振幅と正反対の極性を持つモータ電流を与える
ための電流指令を発生させる電流指令値発生部と、前記
電流指令とフィードバック処理からの出力とに基づいて
前記２つの相の電流を制御すると共に残る１つの相の電
流が０であるように制御する電流制御部と、前記２つの
相のモータ電流の値を検出する電流検出回路と、前記２
つの相の電流検出値の平均値を算出する平均値算出部
と、前記平均値から前記電流検出回路のゲイン比を算出
するゲイン比算出部とを具備させ、前記ゲイン比に基づ
いて前記２つの相のフィードバックゲインをそれぞれ独
立に設定することにより達成される。
【０００６】本発明のモータ制御装置によれば、２相そ
れぞれの電流検出回路に用いられている素子のばらつき
に起因する電流検出値の誤差を排除することができるた
め、三相関係の不平衡が発生しなくなる。したがって、
モータ電流のフィードバック制御をより正確に行なうこ
とができる。
れぞれの電流検出回路に用いられている素子のばらつき
に起因する電流検出値の誤差を排除することができるた
め、三相関係の不平衡が発生しなくなる。したがって、
モータ電流のフィードバック制御をより正確に行なうこ
とができる。
【０００７】
【発明の実施の形態】図１は、本発明のモータ制御装置
の一実施例を示したブロック図である。Ｕ相、Ｖ相、Ｗ
相の各モータ電流は、後述するフィードバック処理の出
力と電流指令値発生部５からの電流指令とに基づく電流
制御部４の制御にしたがってＰＷＭ方式三相インバータ
１からモータ３へと出力される。また、この例では、モ
ータ３に出力される三相のうちＵ相とＶ相のモータ電流
を検出しており、Ｕ相及びＶ相の送電経路上には電流検
出抵抗２ａ及び２ｂが設けられている。
の一実施例を示したブロック図である。Ｕ相、Ｖ相、Ｗ
相の各モータ電流は、後述するフィードバック処理の出
力と電流指令値発生部５からの電流指令とに基づく電流
制御部４の制御にしたがってＰＷＭ方式三相インバータ
１からモータ３へと出力される。また、この例では、モ
ータ３に出力される三相のうちＵ相とＶ相のモータ電流
を検出しており、Ｕ相及びＶ相の送電経路上には電流検
出抵抗２ａ及び２ｂが設けられている。
【０００８】以下では、図１のモータ制御装置でのフィ
ードバック処理において行なわれるフィードバックゲイ
ン校正の例を示した図２のフローチャートを参照しなが
ら、本発明の主要構成部分について説明する。まず、Ｕ
相とＶ相に同じ大きさの振幅と正反対の極性を持つモー
タ電流を与えるための電流指令を電流指令値発生部５で
発生させる。電流制御部４は、この指令とフィードバッ
ク処理からの出力とに基づいてＵ相とＶ相の電流を適切
に制御し、残るＷ相については、電流が０であるように
制御する（ステップＳ１）。上述のように電流値を制御
した場合の各相の電流波形はそれぞれ図３に示すように
なり、このとき、ＰＷＭ方式三相インバータ１とモータ
３の間の電流は、全てＵ相とＶ相で形成される回路中を
流れる。すなわち、図４のようにＵ相から流れ出した電
流は全てＶ相に流れ込むため、Ｗ相の送電経路には一切
電流が流れない。
ードバック処理において行なわれるフィードバックゲイ
ン校正の例を示した図２のフローチャートを参照しなが
ら、本発明の主要構成部分について説明する。まず、Ｕ
相とＶ相に同じ大きさの振幅と正反対の極性を持つモー
タ電流を与えるための電流指令を電流指令値発生部５で
発生させる。電流制御部４は、この指令とフィードバッ
ク処理からの出力とに基づいてＵ相とＶ相の電流を適切
に制御し、残るＷ相については、電流が０であるように
制御する（ステップＳ１）。上述のように電流値を制御
した場合の各相の電流波形はそれぞれ図３に示すように
なり、このとき、ＰＷＭ方式三相インバータ１とモータ
３の間の電流は、全てＵ相とＶ相で形成される回路中を
流れる。すなわち、図４のようにＵ相から流れ出した電
流は全てＶ相に流れ込むため、Ｗ相の送電経路には一切
電流が流れない。
【０００９】電流検出回路６ａ及び６ｂは、Ｕ相及びＶ
相の送電経路上に設けられた電流検出抵抗２ａ及び２ｂ
で生じる電位差から各相のモータ電流の値を検出し、こ
こで得られた値を各相の電流検出値として乗算演算部８
及びフィードバックゲイン算出部９へと出力する。フィ
ードバックゲイン算出部９は、平均値算出部１０ａ及び
１０ｂと、ゲイン比算出部１１と、フィードバックゲイ
ン保持部１２ａ及び１２ｂとから構成されている。平均
値算出部１０ａ及び１０ｂでは、Ｕ相及びＶ相の各電流
検出値の平均値Ｉ１及びＩ２が求められ（ステップＳ
２）、ゲイン比算出部１１へと送られる。ゲイン比算出
部１１は、Ｋ＝Ｉ１／（−Ｉ２）に基づいて電流検出回
路６ａ及び６ｂのゲイン比Ｋを算出し（ステップＳ
３）、所定のフィードバックゲインＧをＵ相のフィード
バックゲインＧ１としてフィードバックゲイン保持部１
２ａにそのまま設定すると共に、Ｇ２＝Ｇ×Ｋにしたが
って求めたＶ相のフィードバックゲインＧ２をフィード
バックゲイン保持部１２ｂに設定する（ステップＳ
４）。
相の送電経路上に設けられた電流検出抵抗２ａ及び２ｂ
で生じる電位差から各相のモータ電流の値を検出し、こ
こで得られた値を各相の電流検出値として乗算演算部８
及びフィードバックゲイン算出部９へと出力する。フィ
ードバックゲイン算出部９は、平均値算出部１０ａ及び
１０ｂと、ゲイン比算出部１１と、フィードバックゲイ
ン保持部１２ａ及び１２ｂとから構成されている。平均
値算出部１０ａ及び１０ｂでは、Ｕ相及びＶ相の各電流
検出値の平均値Ｉ１及びＩ２が求められ（ステップＳ
２）、ゲイン比算出部１１へと送られる。ゲイン比算出
部１１は、Ｋ＝Ｉ１／（−Ｉ２）に基づいて電流検出回
路６ａ及び６ｂのゲイン比Ｋを算出し（ステップＳ
３）、所定のフィードバックゲインＧをＵ相のフィード
バックゲインＧ１としてフィードバックゲイン保持部１
２ａにそのまま設定すると共に、Ｇ２＝Ｇ×Ｋにしたが
って求めたＶ相のフィードバックゲインＧ２をフィード
バックゲイン保持部１２ｂに設定する（ステップＳ
４）。
【００１０】乗算演算部８では、電流検出回路６ａ及び
６ｂから送られてきたＵ相及びＶ相の各電流検出値に対
して、フィードバックゲイン算出部９のフィードバック
ゲイン保持部１２ａ及び１２ｂから読み出した各フィー
ドバックゲインＧ１、Ｇ２を乗算し、その結果を加算演
算部７へと送る。加算演算部７は、電流指令値発生部５
からの電流指令値と乗算後の各フィードバックゲインと
を加減して電流制御部４へと送る。
６ｂから送られてきたＵ相及びＶ相の各電流検出値に対
して、フィードバックゲイン算出部９のフィードバック
ゲイン保持部１２ａ及び１２ｂから読み出した各フィー
ドバックゲインＧ１、Ｇ２を乗算し、その結果を加算演
算部７へと送る。加算演算部７は、電流指令値発生部５
からの電流指令値と乗算後の各フィードバックゲインと
を加減して電流制御部４へと送る。
【００１１】このようにして、所定のフィードバックゲ
インＧは、Ｕ相及びＶ相それぞれの電流検出回路に用い
られている素子のばらつきを考慮して校正され、新たな
フィードバックゲインＧ１及びＧ２として各相毎に独立
して設定される。
インＧは、Ｕ相及びＶ相それぞれの電流検出回路に用い
られている素子のばらつきを考慮して校正され、新たな
フィードバックゲインＧ１及びＧ２として各相毎に独立
して設定される。
【００１２】
【発明の効果】以上説明したように、本発明のモータ制
御装置によれば、フィードバック制御を行なう際に検出
する２相のモータ電流について、それぞれの電流検出回
路素子のばらつきを考慮した校正後のフィードバックゲ
インを各相独立に設定することができるため、三相関係
の不平衡が生じなくなり、モータ電流のフィードバック
制御をより正確に行うことができる。
御装置によれば、フィードバック制御を行なう際に検出
する２相のモータ電流について、それぞれの電流検出回
路素子のばらつきを考慮した校正後のフィードバックゲ
インを各相独立に設定することができるため、三相関係
の不平衡が生じなくなり、モータ電流のフィードバック
制御をより正確に行うことができる。
【図１】本発明のモータ制御装置の一実施例を示すブロ
ック図である。
ック図である。
【図２】本発明のモータ制御装置による処理例を示すフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図３】図１の実施例において各相に流れる電流の波形
例を示す図である。
例を示す図である。
【図４】図１の実施例において各相に流れる電流を示す
説明図である。
説明図である。
【図５】従来のモータ制御装置の一例を示すブロック図
である。
である。
１ ＰＷＭ方式三相インバータ ２ａ、２ｂ 電流検出抵抗 ３ モータ ４ 電流制御部 ５ 電流指令値発生部 ６ａ、６ｂ 電流検出回路 ７ 加算演算器 ８ 乗算演算器 ９ フィードバックゲイン算出部 １０ａ、１０ｂ 平均値算出部 １１ ゲイン比算出部 １２ａ、１２ｂ、１３ フィードバックゲイン保持部 Ｇ、Ｇ１、Ｇ２ フィードバックゲイン
Claims (1)
- 【請求項１】 ＰＷＭ方式三相インバータを備え、少な
くとも２相のモータ電流を検出してフィードバック制御
を行なうモータ制御装置において、２つの相に同じ大き
さの振幅と正反対の極性を持つモータ電流を与えるため
の電流指令を発生させる電流指令値発生部と、前記電流
指令とフィードバック処理からの出力とに基づいて前記
２つの相の電流を制御すると共に残る１つの相の電流が
０であるように制御する電流制御部と、前記２つの相の
モータ電流の値を検出する電流検出回路と、前記２つの
相の電流検出値の平均値を算出する平均値算出部と、前
記平均値から前記電流検出回路のゲイン比を算出するゲ
イン比算出部とを備え、前記ゲイン比に基づいて前記２
相のフィードバックゲインをそれぞれ独立に設定するこ
とを特徴とするモータ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18394397A JP3394161B2 (ja) | 1997-07-09 | 1997-07-09 | モータ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18394397A JP3394161B2 (ja) | 1997-07-09 | 1997-07-09 | モータ制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1132499A true JPH1132499A (ja) | 1999-02-02 |
| JP3394161B2 JP3394161B2 (ja) | 2003-04-07 |
Family
ID=16144531
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18394397A Expired - Fee Related JP3394161B2 (ja) | 1997-07-09 | 1997-07-09 | モータ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3394161B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6891737B1 (en) | 2002-03-14 | 2005-05-10 | Fanuc Ltd. | Inverter device for AC motor control |
| JP2005318739A (ja) * | 2004-04-28 | 2005-11-10 | Mitsubishi Electric Corp | エレベータ制御装置 |
| WO2006018413A1 (de) * | 2004-08-18 | 2006-02-23 | Siemens Aktiengesellschaft | Stromgeregelter umrichter und verfahren zum steuern desselben |
| JP2010063325A (ja) * | 2008-09-08 | 2010-03-18 | Hitachi Automotive Systems Ltd | モータ制御装置の調整方法 |
| JP2019221075A (ja) * | 2018-06-20 | 2019-12-26 | キヤノン株式会社 | モータ制御装置及び画像形成装置 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101539862B1 (ko) * | 2013-11-13 | 2015-07-27 | 삼성전기주식회사 | 모터 구동 제어 장치 및 방법, 그를 이용한 모터 시스템 |
-
1997
- 1997-07-09 JP JP18394397A patent/JP3394161B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6891737B1 (en) | 2002-03-14 | 2005-05-10 | Fanuc Ltd. | Inverter device for AC motor control |
| JP2005318739A (ja) * | 2004-04-28 | 2005-11-10 | Mitsubishi Electric Corp | エレベータ制御装置 |
| JP4549724B2 (ja) * | 2004-04-28 | 2010-09-22 | 三菱電機株式会社 | エレベータ制御装置 |
| WO2006018413A1 (de) * | 2004-08-18 | 2006-02-23 | Siemens Aktiengesellschaft | Stromgeregelter umrichter und verfahren zum steuern desselben |
| JP2010063325A (ja) * | 2008-09-08 | 2010-03-18 | Hitachi Automotive Systems Ltd | モータ制御装置の調整方法 |
| JP2019221075A (ja) * | 2018-06-20 | 2019-12-26 | キヤノン株式会社 | モータ制御装置及び画像形成装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3394161B2 (ja) | 2003-04-07 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
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