JPH11313508A - 作業用走行車 - Google Patents
作業用走行車Info
- Publication number
- JPH11313508A JPH11313508A JP12215098A JP12215098A JPH11313508A JP H11313508 A JPH11313508 A JP H11313508A JP 12215098 A JP12215098 A JP 12215098A JP 12215098 A JP12215098 A JP 12215098A JP H11313508 A JPH11313508 A JP H11313508A
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- JP
- Japan
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- lift arm
- lifting
- backup
- controlling means
- working
- Prior art date
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- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 機体後進時に対地作業機を一定位置まで自動
的に上昇させるバックアップ制御手段を備える作業用走
行車において、圃場の硬軟に拘わらず対地作業機を圃場
面から浮上させると共に、浮上高さを可及的に低くして
畦際合わせを容易にする。 【解決手段】 圃場の硬軟に拘わらず作業部３を圃場面
から浮上させ得るリフトアーム位置を予め固定位置デー
タとして保持し、該固定位置でリフトアーム４の上昇を
停止させる。
的に上昇させるバックアップ制御手段を備える作業用走
行車において、圃場の硬軟に拘わらず対地作業機を圃場
面から浮上させると共に、浮上高さを可及的に低くして
畦際合わせを容易にする。 【解決手段】 圃場の硬軟に拘わらず作業部３を圃場面
から浮上させ得るリフトアーム位置を予め固定位置デー
タとして保持し、該固定位置でリフトアーム４の上昇を
停止させる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、トラクタ等の作業
用走行車の技術分野に属するものである。
用走行車の技術分野に属するものである。
【０００２】
【従来の技術】一般に、この種トラクタ等の作業用走行
車のなかには、機体後進に伴う対地作業機の破損を防止
すべく、機体後進操作時にリフトアームを所定位置まで
自動的に上昇制御するバックアップ制御手段を備えるも
のがある。ところで、対地作業を畦際から開始する場
合、機体を後進させながら対地作業機を畦に近付ける畦
際合わせを行うが、このとき、バックアップ制御の上昇
停止位置が高いと、畦際合わせが困難になる不都合があ
り、一方、バックアップ制御の上昇停止位置が低い場合
には、タイヤ沈下量が大きい軟弱圃場において対地作業
機が圃場面から浮上しない可能性がある。
車のなかには、機体後進に伴う対地作業機の破損を防止
すべく、機体後進操作時にリフトアームを所定位置まで
自動的に上昇制御するバックアップ制御手段を備えるも
のがある。ところで、対地作業を畦際から開始する場
合、機体を後進させながら対地作業機を畦に近付ける畦
際合わせを行うが、このとき、バックアップ制御の上昇
停止位置が高いと、畦際合わせが困難になる不都合があ
り、一方、バックアップ制御の上昇停止位置が低い場合
には、タイヤ沈下量が大きい軟弱圃場において対地作業
機が圃場面から浮上しない可能性がある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】そこで、前記バックア
ップ制御の上昇停止位置を、圃場条件や作業条件に応じ
て任意に設定し得る上昇停止位置設定器を設けることが
提案されているが、この場合には、部品点数が増加する
許りでなく、オペレータの操作負担が増大し、さらに、
オペレータの設定ミスに起因する不都合が生じる可能性
があった。
ップ制御の上昇停止位置を、圃場条件や作業条件に応じ
て任意に設定し得る上昇停止位置設定器を設けることが
提案されているが、この場合には、部品点数が増加する
許りでなく、オペレータの操作負担が増大し、さらに、
オペレータの設定ミスに起因する不都合が生じる可能性
があった。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記の如き実
情に鑑みこれらの課題を解決することを目的として創作
されたものであって、リフトアームの油圧作動に基づい
て昇降する対地作業機と、ポジションレバーの設定位置
に応じてリフトアームを自動的に昇降制御するポジショ
ン制御手段と、機体後進操作時にリフトアームを所定位
置まで自動的に上昇制御するバックアップ制御手段とを
備える作業用走行車において、前記バックアップ制御手
段は、圃場の硬軟に拘わらず対地作業機を圃場面から浮
上させ得るリフトアーム位置を予め固定位置データとし
て保持し、該固定位置でリフトアームの上昇を停止させ
ることを特徴とするものである。つまり、バックアップ
制御で上昇したリフトアームを一定位置で停止させるも
のでありながら、圃場の硬軟に拘わらず対地作業機を圃
場面から浮上させることができるうえに、浮上高さを可
及的に低くして畦際合わせを容易にすることができ、そ
の結果、上昇停止位置設定器を不要にして部品点数を削
減できる許りでなく、オペレータの操作負担も軽減する
ことができる。また、上げ規制設定器の設定に応じてリ
フトアームの上昇位置を規制する上げ規制制御手段を備
えると共に、上げ規制設定位置データがバックアップ制
御手段の固定位置データ以下の場合には、機体後進操作
に基づいて上昇させたリフトアームを上げ規制設定位置
で停止させることを特徴とするものである。つまり、バ
ックアップ制御で上昇したリフトアームを一定位置で停
止させるものでありながら、上げ規制設定位置を越える
上昇は規制されるため、上げ規制設定位置を越える上昇
で対地作業機が障害物に接触する等の不都合を解消する
ことができる。
情に鑑みこれらの課題を解決することを目的として創作
されたものであって、リフトアームの油圧作動に基づい
て昇降する対地作業機と、ポジションレバーの設定位置
に応じてリフトアームを自動的に昇降制御するポジショ
ン制御手段と、機体後進操作時にリフトアームを所定位
置まで自動的に上昇制御するバックアップ制御手段とを
備える作業用走行車において、前記バックアップ制御手
段は、圃場の硬軟に拘わらず対地作業機を圃場面から浮
上させ得るリフトアーム位置を予め固定位置データとし
て保持し、該固定位置でリフトアームの上昇を停止させ
ることを特徴とするものである。つまり、バックアップ
制御で上昇したリフトアームを一定位置で停止させるも
のでありながら、圃場の硬軟に拘わらず対地作業機を圃
場面から浮上させることができるうえに、浮上高さを可
及的に低くして畦際合わせを容易にすることができ、そ
の結果、上昇停止位置設定器を不要にして部品点数を削
減できる許りでなく、オペレータの操作負担も軽減する
ことができる。また、上げ規制設定器の設定に応じてリ
フトアームの上昇位置を規制する上げ規制制御手段を備
えると共に、上げ規制設定位置データがバックアップ制
御手段の固定位置データ以下の場合には、機体後進操作
に基づいて上昇させたリフトアームを上げ規制設定位置
で停止させることを特徴とするものである。つまり、バ
ックアップ制御で上昇したリフトアームを一定位置で停
止させるものでありながら、上げ規制設定位置を越える
上昇は規制されるため、上げ規制設定位置を越える上昇
で対地作業機が障害物に接触する等の不都合を解消する
ことができる。
【０００５】
【発明の実施の形態】次に、本発明の実施の形態の一つ
を図面に基づいて説明する。図面において、１はトラク
タの走行機体であって、該走行機体１の後部には、昇降
リンク機構２を介してロータリ耕耘式の作業部（対地作
業機）３が連結されている。そして、前記作業部３は、
昇降リンク機構２を吊持するリフトアーム４の上下油圧
作動に伴って昇降するが、これらの基本構成は何れも従
来通りである。尚、５はリフトアーム４を上下揺動させ
るリフトシリンダであって、該リフトシリンダ５は、電
磁切換バルブ６の切換操作に応じて伸縮作動するように
なっている。
を図面に基づいて説明する。図面において、１はトラク
タの走行機体であって、該走行機体１の後部には、昇降
リンク機構２を介してロータリ耕耘式の作業部（対地作
業機）３が連結されている。そして、前記作業部３は、
昇降リンク機構２を吊持するリフトアーム４の上下油圧
作動に伴って昇降するが、これらの基本構成は何れも従
来通りである。尚、５はリフトアーム４を上下揺動させ
るリフトシリンダであって、該リフトシリンダ５は、電
磁切換バルブ６の切換操作に応じて伸縮作動するように
なっている。
【０００６】７は運転席８の一側方に設けられる変速操
作パネルであって、該変速操作パネル７には、トランス
ミッションケース内の主変速機構（図示せず）を操作す
るための主変速レバー９、同ケース内の前後進切換機構
（図示せず）を操作するための前後進切換操作レバー１
０等が配設されているが、前後進切換操作レバー１０の
基端部近傍位置には、前後進切換操作レバー１０の後進
操作を検出する後進検出スイッチ１１が配設されてい
る。
作パネルであって、該変速操作パネル７には、トランス
ミッションケース内の主変速機構（図示せず）を操作す
るための主変速レバー９、同ケース内の前後進切換機構
（図示せず）を操作するための前後進切換操作レバー１
０等が配設されているが、前後進切換操作レバー１０の
基端部近傍位置には、前後進切換操作レバー１０の後進
操作を検出する後進検出スイッチ１１が配設されてい
る。
【０００７】１２は運転席８の他側方に設けられる作業
部操作パネルであって、該作業部操作パネル１２には、
リフトアーム位置を設定するポジションレバー１３、後
述する耕深自動制御の目標耕深を設定する耕深設定ボリ
ューム１４、耕深自動制御をＯＮ−ＯＦＦする耕深自動
スイッチ１５、後述するバックアップ制御をＯＮ−ＯＦ
Ｆするバックアップ制御スイッチ１６、リフトアーム４
をワンタッチ操作で上昇させるクイックアップスイッチ
１７、該クイックアップスイッチ１７によるリフトアー
ム上昇停止位置を設定する上げ規制設定ボリューム１８
等の操作具が配設されている。
部操作パネルであって、該作業部操作パネル１２には、
リフトアーム位置を設定するポジションレバー１３、後
述する耕深自動制御の目標耕深を設定する耕深設定ボリ
ューム１４、耕深自動制御をＯＮ−ＯＦＦする耕深自動
スイッチ１５、後述するバックアップ制御をＯＮ−ＯＦ
Ｆするバックアップ制御スイッチ１６、リフトアーム４
をワンタッチ操作で上昇させるクイックアップスイッチ
１７、該クイックアップスイッチ１７によるリフトアー
ム上昇停止位置を設定する上げ規制設定ボリューム１８
等の操作具が配設されている。
【０００８】１９はマイクロコンピュータ（ＣＰＵ、Ｒ
ＯＭ、ＲＡＭ等を含む）を用いて構成される制御部であ
って、該制御部１９の入力側には、前述した後進検出ス
イッチ１１、耕深設定ボリューム１４、耕深自動スイッ
チ１５、バックアップ制御スイッチ１６、クイックアッ
プスイッチ１７および上げ規制設定ボリューム１８に加
え、ポジションレバー１３のレバー位置を検出するポジ
ションセンサ２０、リフトアーム４のアーム位置を検出
するリフトアームセンサ２１、作業部３に設けられるリ
ヤカバー３ａの上下揺動位置を検出するリヤカバーセン
サ２２等が所定の入力インタフェースを介して接続され
る一方、出力側には、前記電磁切換バルブ６に設けられ
るリフトアーム上昇用ソレノイド６ａ、リフトアーム下
降用ソレノイド６ｂ、モニタパネル２３に設けられるバ
ックアップランプ２４等が所定の出力インタフェースを
介して接続されている。つまり、制御部１９は、ポジシ
ョンセンサ値に基づいて目標リフトアームセンサ値を演
算し、該目標リフトアームセンサ値に対する現リフトア
ームセンサ値の偏差に応じてリフトアーム４を自動的に
昇降制御する「ポジション制御」、耕深設定ボリューム
値に基づいて目標リヤカバーセンサ値を演算し、該目標
リヤカバーセンサ値に対する現リヤカバーセンサ値の偏
差に応じてリフトアーム４を自動的に昇降制御する「耕
深自動制御」、後進検出信号に応じてリフトアーム４を
所定の位置まで自動的に上昇制御する「バックアップ制
御」、クイックアップスイッチ１７の上昇操作信号に応
じてリフトアーム４を上げ規制設定ボリューム１８の設
定位置まで自動的に上昇制御する「クイックアップ制
御」（上げ規制制御手段）等の制御手順を予め備えてお
り、以下、本発明の要部である「バックアップ制御」の
制御手順をフローチャートに基づいて説明する。
ＯＭ、ＲＡＭ等を含む）を用いて構成される制御部であ
って、該制御部１９の入力側には、前述した後進検出ス
イッチ１１、耕深設定ボリューム１４、耕深自動スイッ
チ１５、バックアップ制御スイッチ１６、クイックアッ
プスイッチ１７および上げ規制設定ボリューム１８に加
え、ポジションレバー１３のレバー位置を検出するポジ
ションセンサ２０、リフトアーム４のアーム位置を検出
するリフトアームセンサ２１、作業部３に設けられるリ
ヤカバー３ａの上下揺動位置を検出するリヤカバーセン
サ２２等が所定の入力インタフェースを介して接続され
る一方、出力側には、前記電磁切換バルブ６に設けられ
るリフトアーム上昇用ソレノイド６ａ、リフトアーム下
降用ソレノイド６ｂ、モニタパネル２３に設けられるバ
ックアップランプ２４等が所定の出力インタフェースを
介して接続されている。つまり、制御部１９は、ポジシ
ョンセンサ値に基づいて目標リフトアームセンサ値を演
算し、該目標リフトアームセンサ値に対する現リフトア
ームセンサ値の偏差に応じてリフトアーム４を自動的に
昇降制御する「ポジション制御」、耕深設定ボリューム
値に基づいて目標リヤカバーセンサ値を演算し、該目標
リヤカバーセンサ値に対する現リヤカバーセンサ値の偏
差に応じてリフトアーム４を自動的に昇降制御する「耕
深自動制御」、後進検出信号に応じてリフトアーム４を
所定の位置まで自動的に上昇制御する「バックアップ制
御」、クイックアップスイッチ１７の上昇操作信号に応
じてリフトアーム４を上げ規制設定ボリューム１８の設
定位置まで自動的に上昇制御する「クイックアップ制
御」（上げ規制制御手段）等の制御手順を予め備えてお
り、以下、本発明の要部である「バックアップ制御」の
制御手順をフローチャートに基づいて説明する。
【０００９】前記「バックアップ制御」では、まず、バ
ックアップ制御スイッチ１６がＯＮであるか否かを判断
し、該判断がＹＥＳの場合には、後進検出スイッチ信号
等に基づいてバックアップ制御実行状態であるか否かを
判断する。そして、この判断がＮＯである場合には、バ
ックアップランプ２４を消灯させると共に、リフトアー
ム４を「ポジション制御」の目標位置まで下降させる
が、ＹＥＳと判断した場合には、バックアップランプ２
４を点滅させると共に、「ポジション制御」等に優先し
てリフトアーム４を後述する所定の位置（バックアップ
上昇停止位置）まで自動的に上昇させるようになってい
る。
ックアップ制御スイッチ１６がＯＮであるか否かを判断
し、該判断がＹＥＳの場合には、後進検出スイッチ信号
等に基づいてバックアップ制御実行状態であるか否かを
判断する。そして、この判断がＮＯである場合には、バ
ックアップランプ２４を消灯させると共に、リフトアー
ム４を「ポジション制御」の目標位置まで下降させる
が、ＹＥＳと判断した場合には、バックアップランプ２
４を点滅させると共に、「ポジション制御」等に優先し
てリフトアーム４を後述する所定の位置（バックアップ
上昇停止位置）まで自動的に上昇させるようになってい
る。
【００１０】さて、前記バックアップ上昇停止位置は予
め設定された固定値であるが、圃場の硬軟（タイヤ沈下
量）に拘わらず作業部３を圃場面から浮上させ得るよう
に設定されている。つまり、タイヤ沈下量が最大の状態
を想定すると共に、該状態において作業部３が圃場面か
ら浮上するリフトアーム位置を停止基準位置とし、該停
止基準位置に任意の定数を加えてバックアップ上昇停止
位置とするため、自動上昇したリフトアーム４を一定位
置で停止させるものでありながら、圃場の硬軟に拘わら
ず作業部３を圃場面から浮上させることができることは
勿論のこと、浮上高さを可及的に低くして畦際合わせを
容易にすることができるようになっている。
め設定された固定値であるが、圃場の硬軟（タイヤ沈下
量）に拘わらず作業部３を圃場面から浮上させ得るよう
に設定されている。つまり、タイヤ沈下量が最大の状態
を想定すると共に、該状態において作業部３が圃場面か
ら浮上するリフトアーム位置を停止基準位置とし、該停
止基準位置に任意の定数を加えてバックアップ上昇停止
位置とするため、自動上昇したリフトアーム４を一定位
置で停止させるものでありながら、圃場の硬軟に拘わら
ず作業部３を圃場面から浮上させることができることは
勿論のこと、浮上高さを可及的に低くして畦際合わせを
容易にすることができるようになっている。
【００１１】また、本実施形態の「バックアップ制御」
では、上げ規制設定ボリューム１８の設定位置がバック
アップ上昇停止位置よりも高いか否かを判断し、該判断
がＮＯである場合には、上げ規制設定ボリューム１８の
設定位置でリフトアーム４の上昇を停止させるようにな
っている。つまり、自動上昇したリフトアーム４を一定
位置で停止させるものでありながら、上げ規制設定ボリ
ューム１８の設定位置を越える上昇は規制されるため、
作業部３が障害物に接触する等の不都合を防止すること
ができるようになっている。
では、上げ規制設定ボリューム１８の設定位置がバック
アップ上昇停止位置よりも高いか否かを判断し、該判断
がＮＯである場合には、上げ規制設定ボリューム１８の
設定位置でリフトアーム４の上昇を停止させるようにな
っている。つまり、自動上昇したリフトアーム４を一定
位置で停止させるものでありながら、上げ規制設定ボリ
ューム１８の設定位置を越える上昇は規制されるため、
作業部３が障害物に接触する等の不都合を防止すること
ができるようになっている。
【００１２】叙述の如く構成されたものにおいて、リフ
トアーム４の油圧作動に基づいて昇降する作業部３と、
ポジションレバー１３の設定位置に応じてリフトアーム
４を自動的に昇降制御するポジション制御手段と、機体
後進操作時にリフトアーム４を所定位置まで自動的に上
昇制御するバックアップ制御手段とを備えるものである
が、前記バックアップ制御手段は、圃場の硬軟に拘わら
ず作業部３を圃場面から浮上させ得るリフトアーム位置
を予め固定位置データとして保持し、該固定位置でリフ
トアーム４の上昇を停止させるため、自動上昇したリフ
トアーム４を一定位置で停止させるものでありながら、
圃場の硬軟に拘わらず作業部３を圃場面から浮上させる
ことができるうえに、浮上高さを可及的に低くして畦際
合わせを容易にすることができ、その結果、上昇停止位
置設定器を不要にして部品点数を削減できる許りでな
く、オペレータの操作負担も軽減することができる。
トアーム４の油圧作動に基づいて昇降する作業部３と、
ポジションレバー１３の設定位置に応じてリフトアーム
４を自動的に昇降制御するポジション制御手段と、機体
後進操作時にリフトアーム４を所定位置まで自動的に上
昇制御するバックアップ制御手段とを備えるものである
が、前記バックアップ制御手段は、圃場の硬軟に拘わら
ず作業部３を圃場面から浮上させ得るリフトアーム位置
を予め固定位置データとして保持し、該固定位置でリフ
トアーム４の上昇を停止させるため、自動上昇したリフ
トアーム４を一定位置で停止させるものでありながら、
圃場の硬軟に拘わらず作業部３を圃場面から浮上させる
ことができるうえに、浮上高さを可及的に低くして畦際
合わせを容易にすることができ、その結果、上昇停止位
置設定器を不要にして部品点数を削減できる許りでな
く、オペレータの操作負担も軽減することができる。
【００１３】また、バックアップ制御手段は、上げ規制
設定ボリューム１８の設定位置がバックアップ上昇停止
位置よりも低い場合、上げ規制設定ボリューム１８の設
定位置でリフトアーム４の上昇を停止させるため、自動
上昇したリフトアーム４を一定位置で停止させるもので
ありながら、上げ規制設定ボリューム１８の設定位置を
越える上昇を規制し、作業部３が障害物に接触する等の
不都合を防止することができる。
設定ボリューム１８の設定位置がバックアップ上昇停止
位置よりも低い場合、上げ規制設定ボリューム１８の設
定位置でリフトアーム４の上昇を停止させるため、自動
上昇したリフトアーム４を一定位置で停止させるもので
ありながら、上げ規制設定ボリューム１８の設定位置を
越える上昇を規制し、作業部３が障害物に接触する等の
不都合を防止することができる。
【図１】トラクタの側面図である。
【図２】制御部の入出力を示すブロック図である。
【図３】「バックアップ制御」のフローチャートであ
る。
る。
１ 走行機体 ３ 作業部 ４ リフトアーム １１ 後進検出スイッチ １８ 上げ規制設定ボリューム １９ 制御部 ２１ リフトアームセンサ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 田村 智志 島根県八束郡東出雲町大字揖屋町667番地 １ 三菱農機株式会社内 (72)発明者 木村 重治 島根県八束郡東出雲町大字揖屋町667番地 １ 三菱農機株式会社内 (72)発明者 伴藤 明宏 島根県八束郡東出雲町大字揖屋町667番地 １ 三菱農機株式会社内
Claims (2)
- 【請求項１】 リフトアームの油圧作動に基づいて昇降
する対地作業機と、ポジションレバーの設定位置に応じ
てリフトアームを自動的に昇降制御するポジション制御
手段と、機体後進操作時にリフトアームを所定位置まで
自動的に上昇制御するバックアップ制御手段とを備える
作業用走行車において、前記バックアップ制御手段は、
圃場の硬軟に拘わらず対地作業機を圃場面から浮上させ
得るリフトアーム位置を予め固定位置データとして保持
し、該固定位置でリフトアームの上昇を停止させること
を特徴とする作業用走行車。 - 【請求項２】 請求項１において、上げ規制設定器の設
定に応じてリフトアームの上昇位置を規制する上げ規制
制御手段を備えると共に、上げ規制設定位置データがバ
ックアップ制御手段の固定位置データ以下の場合には、
機体後進操作に基づいて上昇させたリフトアームを上げ
規制設定位置で停止させることを特徴とする作業用走行
車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12215098A JPH11313508A (ja) | 1998-05-01 | 1998-05-01 | 作業用走行車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12215098A JPH11313508A (ja) | 1998-05-01 | 1998-05-01 | 作業用走行車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11313508A true JPH11313508A (ja) | 1999-11-16 |
Family
ID=14828851
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12215098A Pending JPH11313508A (ja) | 1998-05-01 | 1998-05-01 | 作業用走行車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11313508A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012200161A (ja) * | 2011-03-23 | 2012-10-22 | Mitsubishi Agricultural Machinery Co Ltd | 移動農機 |
-
1998
- 1998-05-01 JP JP12215098A patent/JPH11313508A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012200161A (ja) * | 2011-03-23 | 2012-10-22 | Mitsubishi Agricultural Machinery Co Ltd | 移動農機 |
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