JPH11311316A - 車両制御装置及びそのプログラムを記録した記録媒体 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】実際の道路形状に対応させて走行制御を容易に
行うことができるようにする。 【解決手段】道路データに基づいて走行制御の推奨値を
算出する推奨値算出手段１０１と、前記推奨値に対応す
る制御パラメータに基づいて走行制御を行う走行制御手
段と、現在方位を検出する方位検出手段と、前記制御パ
ラメータ及び現在方位の変化に基づいて、道路データに
よる道路形状と実際の道路形状とを比較する道路形状比
較手段１０４とを有する。現在方位が検出され、前記制
御パラメータ及び現在方位の変化に基づいて、道路デー
タによる道路形状と実際の道路形状とが比較される。常
に実際の道路形状に対応させて走行制御を容易に行うこ
とができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両制御装置及び
そのプログラムを記録した記録媒体に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】従来、ナビゲーション装置においては、
運転者に、車両の現在の位置、すなわち、現在位置の周
囲の道路状況を知らせ、現在位置から目的地までの経路
を案内するようになっている。そのために、前記ナビゲ
ーション装置は、現在位置を検出する現在位置検出部、
道路データ等が記録されたデータ記憶部、及び表示部を
備え、前記現在位置検出部によって検出された現在位置
を、前記道路データ等に従って作成された地図上で追跡
しながら前記表示部に表示する。

【０００３】また、前記ナビゲーション装置において得
られた情報を、自動変速機の制御を行う自動変速機制御
装置に送信し、現在位置より前方の道路形状に対応させ
て走行制御を行うことができるようにした車両制御装置
が提供されている（特開平９−２８０３５３号公報参
照）。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記従
来の車両制御装置においては、前記データ記憶部に記録
された道路データは、必ずしも実際の道路形状に沿った
ものではない。したがって、道路データに基づいて走行
制御を行った場合、実際の道路に対応しないこともあ
り、実際の道路形状に対応させて走行制御を行うのが困
難になってしまう。

【０００５】本発明は、前記従来の車両制御装置の問題
点を解決して、道路データ内において走行制御を行うの
が困難になる道路データを抽出することによって、実際
の道路形状に対応させて走行制御を容易に行うことがで
きる車両制御装置及びそのプログラムを記録した記録媒
体を提供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】そのために、本発明の車
両制御装置においては、道路データに基づいて走行制御
の推奨値を算出する推奨値算出手段と、前記推奨値に対
応する制御パラメータに基づいて走行制御を行う走行制
御手段と、現在方位を検出する方位検出手段と、前記制
御パラメータ及び現在方位の変化に基づいて、道路デー
タによる道路形状と実際の道路形状とを比較する道路形
状比較手段とを有する。

【０００７】本発明の他の車両制御装置においては、さ
らに、前記道路形状比較手段による比較結果に基づい
て、走行制御が行われるのを禁止する制御禁止領域設定
手段を有する。本発明の記録媒体においては、道路デー
タに基づいて走行制御の推奨値を算出し、該推奨値に対
応する制御パラメータに基づいて走行制御を行い、前記
制御パラメータ及び現在方位の変化に基づいて、道路デ
ータによる道路形状と実際の道路形状とを比較するプロ
グラムを記録する。

【０００８】本発明の他の車両制御装置においては、道
路データに基づいて走行制御の推奨値を算出する推奨値
算出手段と、前記推奨値に対応する制御パラメータに基
づいて走行制御を行う走行制御手段と、基準方位に対す
る現在方位の変化量を検出する方位変化量検出手段と、
前記制御パラメータに基づいて、道路データによる道路
形状を推定する第１の推定手段と、前記方位変化量検出
手段によって検出された変化量に基づいて、実際の道路
形状を推定する第２の推定手段と、前記第１の推定手段
による推定結果と前記第２の推定手段による推定結果と
を比較する推定結果比較手段とを有する。

【０００９】本発明の更に他の車両制御装置において
は、さらに、前記推定結果比較手段による比較結果に基
づいて、走行制御が行われるのを禁止する制御禁止領域
設定手段を有する。本発明の他の記録媒体においては、
道路データに基づいて走行制御の推奨値を算出し、該推
奨値に対応する制御パラメータに基づいて走行制御を行
い、前記制御パラメータ及び基準方位に対する現在方位
の変化量に基づいて、道路データによる道路形状と実際
の道路形状とを比較するプログラムを記録する。

【００１０】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て図面を参照しながら詳細に説明する。図１は本発明の
実施の形態における車両制御装置の機能ブロック図であ
る。図において、２６は車両の現在の方位、すなわち、
現在方位を検出する方位検出手段としてのジャイロセン
サ、１０１は道路データに基づいて走行制御の推奨値を
算出する推奨値算出手段、１０３は前記推奨値に対応す
る制御パラメータに基づいて走行制御を行う走行制御手
段としての上限変速段決定手段、１０４は前記制御パラ
メータ及び現在方位の変化に基づいて、道路データによ
る道路形状と実際の道路形状とを比較する道路形状比較
手段である。

【００１１】なお、該道路形状比較手段１０４は、基準
方位に対する現在方位の変化量を検出する図示されない
方位変化量検出手段、前記制御パラメータに基づいて、
道路データによる道路形状を推定する図示されない第１
の推定手段、前記方位変化量検出手段によって検出され
た変化量に基づいて、実際の道路形状を推定する図示さ
れない第２の推定手段、及び前記第１の推定手段による
推定結果と第２の推定手段による推定結果とを比較する
図示されない推定結果比較手段とを有する。

【００１２】図２は本発明の実施の形態における車両制
御装置の概略図、図３は本発明の実施の形態における推
奨車速マップを示す図、図４は本発明の実施の形態にお
ける減速線マップを示す図、図５は本発明の実施の形態
における誤制御判定処理の説明図である。なお、図３に
おいて、横軸にノード半径を、縦軸に推奨車速Ｖ_R を、
図４において、横軸に車両の位置を、縦軸に車速Ｖを採
ってある。

【００１３】図２において、１０は自動変速機（Ａ／
Ｔ）、１１はエンジン（Ｅ／Ｇ）、１２は前記自動変速
機１０の全体の制御を行う自動変速機制御装置（ＥＣ
Ｕ）、１３は前記エンジン１１の全体の制御を行うエン
ジン制御装置（ＥＦＩ）、１４はナビゲーション装置で
ある。また、４１はウインカセンサ、４２は運転者の動
作を検出するアクセルセンサ、４３は前記運転者の動作
を検出するブレーキセンサ、４４は車速センサ、４５は
スロットル開度センサ、４６は記録媒体としてのＲＯ
Ｍ、４７は通常モードとナビモードとを選択するための
モード選択部である。

【００１４】前記ナビゲーション装置１４は、現在位置
を検出する現在位置検出部１５、道路データ等が格納さ
れたデータ記憶部１６、入力された情報に基づいて、ナ
ビゲーション処理等の各種の演算処理を行うナビゲーシ
ョン処理部１７、入力部３４、表示部３５、音声入力部
３６、音声出力部３７及び通信部３８を有する。そし
て、前記現在位置検出部１５は、ＧＰＳ（グローバルポ
ジショニングセンサ）２１、方位検出手段としての地磁
気センサ２２、距離センサ２３、ステアリングセンサ２
４、ビーコンセンサ２５、ジャイロセンサ２６、図示さ
れない高度計等から成る。

【００１５】前記ＧＰＳ２１は、人工衛星によって発生
させられた電波を受信して、地球上における現在位置を
検出し、前記地磁気センサ２２は、地磁気を測定するこ
とによって現在方位を検出し、前記距離センサ２３は、
道路上の所定の地点間の距離等を検出する。前記距離セ
ンサ２３としては、例えば、車輪の回転数を測定し、該
回転数に基づいて距離を検出するもの、加速度を測定
し、該加速度を２回積分して距離を検出するもの等を使
用することができる。

【００１６】また、前記ステアリングセンサ２４は、舵
（だ）角を検出するためのものであり、例えば、図示さ
れないハンドルの回転部に取り付けられた光学的な回転
センサ、回転抵抗センサ、図示されない車輪に取り付け
られた角度センサ等が使用される。そして、前記ビーコ
ンセンサ２５は、道路に沿って配設されたビーコンから
の位置情報を受信して現在位置を検出する。前記ジャイ
ロセンサ２６は、車両の回転角速度を検出するものであ
り、ガスレートジャイロ、振動ジャイロ等が使用され
る。そして、ジャイロセンサ２６によって検出された回
転角速度を積分することにより、現在方位を検出するこ
とができる。

【００１７】なお、前記ＧＰＳ２１及びビーコンセンサ
２５においては、それぞれ単独で現在位置を検出するこ
とができるが、距離センサ２３の場合は、距離センサ２
３によって検出された距離と、地磁気センサ２２及びジ
ャイロセンサ２６によって検出された現在方位とを組み
合わせることにより現在位置が検出される。また、距離
センサ２３によって検出された距離と、ステアリングセ
ンサ２４によって検出された舵角とを組み合わせること
によって現在位置を検出することもできる。

【００１８】前記データ記憶部１６は、地図データファ
イル、交差点データファイル、ノードデータファイル、
道路データファイル、写真データファイル、及び各地域
のホテル、ガソリンスタンド、観光地案内等の各主地域
ごとの情報が格納されたデータファイルを備える。これ
ら各データファイルには、経路を検索するためのデータ
のほか、前記表示部３５の画面に、検索した経路に沿っ
て案内図を表示したり、交差点又は経路における特徴的
な写真、コマ図等を表示したり、次の交差点までの距
離、次の交差点における進行方向等を表示したり、他の
案内情報を表示したりするための各種のデータが格納さ
れる。なお、前記データ記憶部１６には、所定の情報を
音声出力部３７によって出力するための各種のデータも
格納される。

【００１９】ところで、前記交差点データファイルには
各交差点に関する交差点データが、ノードデータファイ
ルにはノードに関するノードデータが、道路データファ
イルには道路に関する道路データがそれぞれ格納され、
前記交差点データ、ノードデータ及び道路データによっ
て道路状況が表される。なお、前記ノードデータは、前
記地図データファイルに格納された地図データにおける
道路の位置及び形状を表す要素であり、道路上の各ノー
ド及び各ノード間を連結するリンクを示すデータから成
る。そして、前記道路データによって、道路自体につい
ては、幅員、勾配（こうばい）、カント、バンク、路面
の状態、道路の車線数、車線数の減少する地点、幅員の
狭くなる地点等が、コーナについては、曲率半径、交差
点、Ｔ字路、コーナの入口等が、道路属性については、
踏切、高速道路出口ランプウェイ、高速道路の料金所、
降坂路、登坂路、道路種別（国道、一般道、高速道等）
等がそれぞれ表される。

【００２０】また、前記ナビゲーション処理部１７は、
ナビゲーション装置１４の全体の制御を行うＣＰＵ３
１、該ＣＰＵ３１が各種の演算処理を行うに当たってワ
ーキングメモリとして使用されるＲＡＭ３２、及び制御
プログラムのほか、目的地までの経路の検索、経路中の
走行案内、特定区間の決定等を行うための各種のプログ
ラムが記録された記録媒体としてのＲＯＭ３３から成る
とともに、前記ナビゲーション処理部１７に、前記入力
部３４、表示部３５、音声入力部３６、音声出力部３７
及び通信部３８が接続される。

【００２１】なお、前記データ記憶部１６及びＲＯＭ３
３は、図示されない磁気コア、半導体メモリ等によって
構成される。また、前記データ記憶部１６及びＲＯＭ３
３に代えて、磁気テープ、磁気ディスク、フロッピーデ
ィスク、磁気ドラム、ＣＤ、ＭＤ、ＤＶＤ、光ディス
ク、ＩＣカード、光カード等の各種の記録媒体を使用す
ることもできる。

【００２２】本実施の形態においては、前記ＲＯＭ３３
に各種のプログラムが記録され、前記データ記憶部１６
に各種のデータが格納されるようになっているが、各種
のプログラム及び各種のデータを同じ外部の記録媒体に
記録することもできる。この場合、例えば、前記ナビゲ
ーション処理部１７に図示されないフラッシュメモリを
配設し、前記外部の記録媒体から前記プログラム及びデ
ータを読み出してフラッシュメモリに書き込むこともで
きる。したがって、外部の記録媒体を交換することによ
って前記プログラム及びデータを更新することができ
る。また、自動変速機制御装置１２の制御プログラム等
を併せて前記外部の記録媒体に記録することもできる。
このように、各種の記録媒体に記録された各種のプログ
ラムを起動し、各種のデータに基づいて各種の処理を行
うことができる。

【００２３】さらに、前記通信部３８は、ＦＭ送信装
置、電話回線等との間で各種のデータの送受信を行うた
めのものであり、例えば、図示されない情報センサ等に
よって受信した渋滞等の道路情報、交通事故情報、ＧＰ
Ｓ２１の検出誤差を検出するＤ−ＧＰＳ情報等の各種の
データを受信する。なお、本発明の機能を実現するため
のプログラム及びデータの少なくとも一部を前記通信部
３８によって受信し、フラッシュメモリ等に格納するこ
ともできる。

【００２４】そして、前記入力部３４は、走行開始時の
位置を修正したり、目的地を入力したりするためのもの
であり、表示部３５と別に配設されたキーボード、マウ
ス、バーコードリーダ、ライトペン、遠隔操作用のリモ
ートコントロール装置等を使用することができる。ま
た、前記入力部３４は、表示部３５に画像で表示された
キー又はメニューにタッチすることにより、入力を行う
タッチパネルによって構成することもできる。

【００２５】そして、前記表示部３５には、操作案内、
操作メニュー、操作キーの案内、目的地までの経路、走
行する経路に沿った案内等が表示される。前記表示部３
５としては、ＣＲＴディスプレイ、液晶ディスプレイ、
プラズマディスプレイ、フロントガラスにホログラムを
投影するホログラム装置等を使用することができる。そ
して、音声入力部３６は、図示されないマイクロホン等
によって構成され、音声によって必要な情報を入力する
ことができるようになっている。さらに、音声出力部３
７は、それぞれ図示されない音声合成装置及びスピーカ
を備え、音声合成装置によって合成された音声による案
内情報をスピーカから出力する。なお、音声合成装置に
よって合成された音声のほかに、各種の案内情報をテー
プに録音しておき、前記案内情報をスピーカから出力す
ることもできる。

【００２６】ところで、前記構成の車両制御装置におい
て、自動変速機制御装置１２は、ＲＯＭ４６に記録され
たプログラムに従ってシフトアップ又はシフトダウンの
変速を行う。そして、運転者がモード選択部４７を操作
することによって通常モードが選択されると、前記自動
変速機制御装置１２は、前記車速センサ４４によって検
出された車速Ｖ、及びスロットル開度センサ４５によっ
て検出されたスロットル開度に基づいて、ＲＯＭ４６内
の図示されない変速マップを参照し、前記車速Ｖ及びス
ロットル開度に対応する変速段を選択する。

【００２７】また、運転者がモード選択部４７を操作す
ることによってナビモードが選択されると、前記ナビゲ
ーション処理部１７は、データ記憶部１６から所定の道
路データを読み出し、現在位置より前方の位置の道路デ
ータに対応させて上限の変速段又は下限の変速段を算出
し、変速段を規制するための制御内容を設定するととも
に、該制御内容に対応させて制御パラメータとしての制
御推奨フラグを自動変速機制御装置１２に送信する。そ
して、自動変速機制御装置１２は、前記制御推奨フラグ
を受信し、図示されないアクセルペダルが緩められたこ
と等の所定の条件が満たされると、上限の変速段を決定
し、該上限の変速段より上の変速段で変速が行われない
ようにする。なお、常時、前記ナビゲーション処理部１
７によって、ナビモードが選択されたときと同様の処理
を行うことができる。

【００２８】次に、ナビモードが選択された場合の前記
ナビゲーション処理部１７の動作について説明する。な
お、本実施の形態においては、走行制御としてコーナ制
御及び交差点制御を行う場合について説明する。まず、
前記ＣＰＵ３１は、現在位置検出部１５によって検出さ
れた現在位置を読み込むとともに、データ記憶部１６の
道路データファイルにアクセスし、前記現在位置より前
方の位置の道路データを読み出して、制御実施条件が成
立しているかどうかを判断する。この場合、前記制御実
施条件として、前記道路データが前記道路データファイ
ル内に存在していること、フェール動作が発生していな
いこと等が設定される。

【００２９】そして、前記制御実施条件が成立すると、
前記ＣＰＵ３１は、コーナ制御判定処理を開始し、該コ
ーナ制御判定処理において、道路形状判断処理を行い、
道路形状を判断する。すなわち、ＣＰＵ３１は、前記現
在位置、及び現在位置より前方の位置の道路データに基
づいて、制御リストを作成し、現在位置を含む道路上の
所定の範囲（例えば、現在位置から１〜２〔ｋｍ〕）内
の各ノードごとに、道路のノード半径、旋回角度、及び
現在位置から各ノードまでの距離を算出する。なお、必
要に応じて現在位置から目的地までの経路を検索し、検
索した経路上のノードについてノード半径、旋回角度、
及び現在位置から各ノードまでの距離を算出することも
できる。

【００３０】この場合、道路データに従って、各ノード
の絶対座標、及び前記各ノードに隣接する二つのノード
の各絶対座標に基づいて演算処理を行い、前記ノード半
径及び旋回角度を算出する。また、道路データとしてあ
らかじめデータ記憶部１６にノード半径及び旋回角度
を、例えば、各ノードに対応させて格納しておき、必要
に応じて前記ノード半径及び旋回角度を読み出すことも
できる。

【００３１】次に、ＣＰＵ３１は、前記所定の範囲内に
おいて前記旋回角度が閾（しきい）値より大きいノード
が検出されると、コーナ制御を必要とするコーナが有る
と判定し、前記ノードに対して図３の推奨車速マップを
参照して、前記ノード半径に対応する推奨車速Ｖ_R を読
み込む。なお、前記推奨車速マップにおいては、ノード
半径が小さくなると推奨車速Ｖ_R が低くされ、ノード半
径が大きくなると推奨車速Ｖ_R が高くされる。次に、ナ
ビゲーション処理部１７は現在位置から各ノードまでの
道路の勾配を算出する。

【００３２】ところで、本実施の形態においては、車両
がコーナに差し掛かると、現在位置からコーナに到達す
るまでに車速Ｖが前記推奨車速Ｖ_R になるような減速が
必要であると判断される。そこで、前記所定の範囲内の
各ノードのうちノード半径が閾値より小さい特定のノー
ドＮｄ_i （ｉ＝１、２、…）が選択され、該各ノードＮ
ｄ_i について推奨車速Ｖ_Ri（ｉ＝１、２、…）が算出さ
れ、該推奨車速Ｖ_Riに基づいて推奨変速段が決定される
ようになっている。

【００３３】そのために、ＣＰＵ３１は、推奨変速段決
定処理を開始し、各ノードＮｄ_i について、シフトアッ
プの変速を行うことなく、現在の変速段を維持すること
が望ましいと考えられる閾値を表す減速加速度基準値
α、及びこれ以上減速加速度（減速の度合い）が大きく
なる場合は、変速段を３速以下にすることが望ましいと
考えられる閾値を表す減速加速度基準値βを設定する。

【００３４】前記各減速加速度基準値α、βは、道路の
勾配も考慮して設定される。これは、平坦（たん）な道
路において減速を行う場合と、登坂路又は降坂路におい
て減速を行う場合とでは、同じ距離を走行させても減速
加速度が異なるからである。例えば、登坂路において、
運転者が車両を減速させようとした場合、積極的にシフ
トダウンの変速を行わなくても十分な減速を行うことが
できる。

【００３５】また、前記各減速加速度基準値α、βを、
道路の勾配に対応させて複数設定したり、平坦な道路用
として１組の減速加速度基準値α、βをあらかじめ設定
しておき、道路の勾配に対応させて前記各減速加速度基
準値α、βを補正したりすることができる。さらに、車
両の総重量を算出し、例えば、乗員が１名である場合と
４名である場合とで減速加速度基準値α、βを異ならせ
ることもできる。この場合、車両の総重量は、例えば、
特定の出力軸トルクを発生させたときの加速度に基づい
て算出することができる。

【００３６】続いて、ＣＰＵ３１の推奨値算出手段１０
１（図１）は、推奨値算出処理を開始し、現在位置から
各ノードＮｄ_i までの区間距離Ｌを算出し、該区間距離
Ｌ、前記推奨車速Ｖ_Ri及び前記減速加速度基準値αに基
づいて、シフトアップの変速が行われるのを禁止するた
めの減速線、すなわち、ホールド制御用減速線Ｍｈを、
区間距離Ｌ、前記推奨車速Ｖ_Ri及び減速加速度基準値β
に基づいて、シフトダウンの変速が行われるのを許可す
るための減速線、すなわち、変速許可制御用減速線Ｍｓ
をそれぞれ設定する。この場合、該変速許可制御用減速
線Ｍｓは、区間距離Ｌにおいて減速加速度基準値βで減
速が行われた場合に、各ノードＮｄ_i を推奨車速Ｖ_Riで
走行することができる車速Ｖの値を示す。

【００３７】ところで、前記現在位置検出部１５によっ
て現在位置を検出するようになっているので、検出され
た現在位置に検出誤差が生じると、検出された現在位置
と実際の現在位置とが異なってしまう。その場合、減速
加速度基準値βに基づいて前記変速許可制御用減速線Ｍ
ｓを一律に設定すると、実際の道路状況に対応させてコ
ーナ制御を行うことができなくなってしまう。

【００３８】そこで、前記変速許可制御用減速線Ｍｓと
は別に現在位置検出部１５の検出誤差を考慮に入れた変
速許可制御用減速線Ｍ１を設定するようにしている。こ
の場合、該変速許可制御用減速線Ｍ１は、現在位置から
前記ノードＮｄ_i に到達するまでの車速パターンを示す
減速線部分ｍａ、及び該減速線部分ｍａに連続させて形
成され、各ノードＮｄ_i から現在位置に近づく側に延び
てノード幅を形成する調整部分ｍｃから成る。本実施の
形態において、減速線部分ｍａは、変速許可制御用減速
線Ｍｓより所定距離分、すなわち、調整部分ｍｃ分だけ
ずらすことによって形成される。なお、減速線部分ｍａ
を、変速許可制御用減速線Ｍｓより所定速度だけ低い値
にすることによって形成することもできる。

【００３９】そして、前記調整部分ｍｃの車速Ｖは、ノ
ードＮｄ_i に対応する推奨車速Ｖ_Riと等しくされる。な
お、前記調整部分ｍｃを、所定の幅を持たせて所定の車
速パターンで設定することができる。また、前記調整部
分ｍｃを、現在位置検出部１５による現在位置の検出精
度に応じて変更することもできる。例えば、検出精度が
低い場合は、調整部分ｍｃが長くされる。この場合、前
記検出精度は、各種センサの検出状態、マッチング状態
等の現在位置検出状態を評価し、評価結果に基づいて設
定されるので、後述される第２の判定領域ＡＲ２が不必
要に広くならない。したがって、実際の道路状況に対応
させてコーナ制御を行うことができる。

【００４０】そして、ホールド制御用減速線Ｍｈは、前
記変速許可制御用減速線Ｍ１に対応させて、例えば、変
速許可制御用減速線Ｍ１より１０〔ｋｍ／ｈ〕だけ低い
値にされる。また、ホールド制御用減速線Ｍｈを変速許
可制御用減速線Ｍ１より所定距離分だけずらすことによ
って設定することもできる。そして、前記ホールド制御
用減速線Ｍｈ及び変速許可制御用減速線Ｍｓ、Ｍ１はコ
ーナ制御が終了するまで固定される。

【００４１】なお、前記ホールド制御用減速線Ｍｈ及び
変速許可制御用減速線Ｍｓは、いずれも演算処理を行う
ことによって設定することができるだけでなく、演算結
果をＲＯＭ３３にマップとして記録しておき、該マップ
を参照することによって設定することもできる。また、
前記減速加速度基準値βのほかに、これ以上減速加速度
が大きくなる場合は、変速段を２速以下にすることが望
ましいと考えられる閾値を表す減速加速度基準値γを設
定することもできる。その場合、変速許可制御用減速線
Ｍｓ、Ｍ１のほかに、シフトダウンの変速が行われるの
を許可するための他の減速線が設定される。

【００４２】そして、図４に示されるように、変速許可
制御用減速線Ｍｓより高速側に、シフトダウンの変速を
許可するための第１の判定領域ＡＲ１が、変速許可制御
用減速線Ｍｓ、Ｍ１間に、現在位置検出部１５における
現在位置の検出誤差を前提にしてシフトダウンの変速を
許可するための第２の判定領域ＡＲ２が、ホールド制御
用減速線Ｍｈと変速許可制御用減速線Ｍ１との間にシフ
トアップの変速を禁止するための第３の判定領域ＡＲ３
がそれぞれ形成される。

【００４３】本実施の形態においては、現在位置検出部
１５における現在位置の検出誤差が生じても、車両がノ
ードＮｄ_i より調整部分ｍｃの距離だけ手前に到達した
ときに、現在の車速Ｖ_now が第１〜第３の判定領域ＡＲ
１〜ＡＲ３のいずれに属するかを判定することが可能に
なるので、コーナ制御が開始されるのが遅れることはな
い。

【００４４】続いて、ＣＰＵ３１は、現在位置に対応す
る第１の設定値としてのホールド制御用減速線Ｍｈの値
Ｖｈ、現在位置に対応する第２の設定値としての変速許
可制御用減速線Ｍ１の値Ｖ１、及び現在位置に対応する
第３の設定値としての変速許可制御用減速線Ｍｓの値Ｖ
ｓを算出するとともに、現在の車速Ｖ_now を読み込み、
該車速Ｖ_now と前記値Ｖｈ、Ｖ１、Ｖｓとを比較する。

【００４５】そして、車速Ｖ_now が、値Ｖｈ以上であ
り、かつ、値Ｖ１より低く、第３の判定領域ＡＲ３に属
する場合、前記推奨値算出手段１０１は、コーナ制御用
の制御推奨フラグＡを設定（オンに）する。このとき、
該制御推奨フラグＡが設定されることによって、自動変
速機制御装置１２に対してホールド制御が行われること
が推奨される。なお、ホールド制御が行われると、シフ
トアップの変速が禁止されるので、ハンチングが発生す
るのを防止することができる。例えば、一旦（いった
ん）シフトダウンの変速が行われて３速になった後に４
速になるのが防止される。

【００４６】また、前記車速Ｖ_now が、値Ｖ１以上であ
り、かつ、値Ｖｓより低く、第２の判定領域ＡＲ２に属
する場合、前記推奨値算出手段１０１は、変速段の推奨
値として、例えば、３速を算出し、コーナ制御用の制御
推奨フラグＢを設定する。このとき、該制御推奨フラグ
Ｂが設定されることによって、自動変速機制御装置１２
に対して、第１の制御開始条件が成立したときに実変速
段より低い変速段へのシフトダウンの変速が行われるこ
とが推奨される。

【００４７】さらに、前記車速Ｖ_now が、値Ｖｓ以上で
あって第１の判定領域ＡＲ１に属する場合、前記推奨値
算出手段１０１は、変速段の推奨値として、例えば、３
速を算出し、コーナ制御用の制御推奨フラグＣを設定す
る。このとき、該制御推奨フラグＣが設定されることに
よって、自動変速機制御装置１２に対して、第２の制御
開始条件が成立したときに実変速段より低い変速段への
シフトダウンの変速が行われることが推奨される。

【００４８】そして、すべてのノードＮｄ_i についての
推奨値の算出、及び制御推奨フラグＡ〜Ｃの設定が終了
して制御終了条件が成立すると、前記制御推奨フラグＡ
〜Ｃに基づいて制御内容が設定され、制御推奨フラグＡ
〜ＣはＲＯＭ３３に記憶されるとともに、自動変速機制
御装置１２に送信される。次に、交差点制御判定処理に
おいて、推奨される動作、すなわち、推奨動作が推奨値
として判定され、判定結果に基づいて交差点制御用の制
御推奨フラグＤが設定される。そして、該制御推奨フラ
グＤに基づいて制御内容が設定され、制御推奨フラグＤ
は自動変速機制御装置１２に送信される。

【００４９】ところで、前記データ記憶部１６に記録さ
れた道路データは、必ずしも実際の道路形状に沿ったも
のではない。したがって、前記道路データに基づいて走
行制御を行うのが困難になり、実際の道路に対応しない
ことがある。そこで、ＣＰＵ３１の図示されない誤制御
判定処理手段は、例えば、コーナ制御を必要とするコー
ナが有ると判断されると、誤制御判定処理を開始して、
現在方位の変化量に基づいて道路データによる道路形状
及び実際の道路形状を推定し、道路データによる道路形
状と実際の道路形状とが異なる場合、、図示されない制
御禁止領域設定手段によってコーナ制御が行われるのを
禁止するための制御禁止領域を設定する。

【００５０】次に、前記誤制御判定処理について説明す
る。図５において、Ｎｄｊ（ｊ＝１、２、…）は道路デ
ータ上のノードであり、この場合、ノードＮｄ１〜Ｎｄ
３間、及びノードＮｄ７〜Ｎｄ９間において、道路デー
タによる道路形状と実際の道路形状とは一致し、ノード
Ｎｄ３〜Ｎｄ７間において、一点鎖線で示される実際の
道路形状と、実線で示される道路データによる道路形状
とは一致しない。また、３ｒｄは推奨値としての３速、
４ｔｈは推奨値としての４速である。

【００５１】この場合、前記推奨値算出処理において実
変速段より低い変速段が推奨値として算出されると、前
記誤制御判定処理手段は誤制御判定処理を開始し、基準
方位に対する現在方位の変化量に基づいて道路形状を推
定し、推定結果に基づいて道路データが正しいかどうか
を判断する。そのために、前記ＣＰＵ３１の道路形状比
較手段１０４は、誤制御判定処理が開始されると、図示
されない第１の推定手段によってＲＯＭ３３を参照して
制御推奨フラグＢ、Ｃが設定されたかどうかを判断し、
制御推奨フラグＢ、Ｃに基づいて、道路データによる道
路形状を推定する。すなわち、前記第１の推定手段は、
制御推奨フラグＢ、Ｃが設定された場合、車両の前方に
コーナ制御を必要とするコーナが有ると判断し、制御禁
止領域の開始点ＳＴをＲＡＭ３２に記録し、仮登録す
る。

【００５２】この場合、前記制御推奨フラグＢ、Ｃが設
定された時点の現在位置より前方のノードＮｄ３の絶対
座標をデータ記憶部１６から読み出し、前記絶対座標を
開始点ＳＴとする。また、前記ＣＰＵ３１は、制御推奨
フラグＢ、Ｃが設定されたかどうかを判断した時点にお
ける現在方位を読み込み、該現在方位を、基準方位を表
す方位基準値として前記ＲＡＭ３２に記録する。

【００５３】続いて、前記道路形状比較手段１０４の図
示されない第２の推定手段は、誤制御判定フラグを設定
して仮登録を行った後、道路データによる通路形状と実
際の道路形状とを比較する。すなわち、道路形状比較手
段１０４は、旋回判定処理を開始し、実際の道路形状を
推定し、車両が旋回したかどうかを判断する。そのため
に、前記道路形状比較手段１０４の図示されない方位変
化量検出手段は、前記開始点ＳＴを通過したときに、前
記ＲＡＭ３２から方位基準値を読み出し、該方位基準値
と読み込まれた現在方位との変化量、すなわち、方位差
を算出する。そして、前記道路形状比較手段１０４の図
示されない推定結果比較手段は、前記第１の推定手段に
よる推定結果と第２の推定手段による推定結果とを比較
し、該方位差が設定値より大きいかどうかを判断する。

【００５４】前記道路形状比較手段１０４は、前記推定
結果比較手段による比較結果に基づいて前記方位差が設
定値より大きい場合、車両が旋回したと判断する。この
場合、道路データによる道路形状と実際の道路形状とが
一致していると判断され、道路形状比較手段１０４は、
前記誤制御判定フラグをクリアするとともに、前記仮登
録を抹消する。

【００５５】これに対して、図５に示されるように、車
両が前記開始点ＳＴを通過したときの方位差は設定値以
下になる場合、前記道路形状比較手段１０４は、前記推
定結果比較手段による比較結果に基づいて車両は旋回し
ていないと判断し、道路データによる道路形状と実際の
道路形状とが一致していないと判断して、前記誤制御判
定フラグを設定したまま誤制御判定処理を継続する。

【００５６】その後、前記制御推奨フラグＢ、Ｃがクリ
アされると、ＣＰＵ３１は、車両がノードＮｄ７を通過
したと判断し、該ノードＮｄ７の絶対座標をデータ記憶
部１６から読み出し、前記絶対座標を制御禁止領域の終
了点ＥＤとしてＲＡＭ３２に記録する。このようにし
て、ノードＮｄ３が制御禁止領域の開始点ＳＴとして、
ノードＮｄ７が制御禁止領域の終了点ＥＤとしてＲＡＭ
３２に記録されると、前記制御禁止領域設定手段はノー
ドＮｄ３〜Ｎｄ７間を制御禁止領域として設定する。

【００５７】したがって、次のルーチンにおいて、前記
制御禁止領域において走行制御は行われない。その結
果、道路データによる道路形状と実際の道路形状とが一
致している場合だけ走行制御が行われるので、常に実際
の道路形状に対応させて走行制御を容易に行うことがで
きる。また、前記制御禁止領域が複数回検出された場合
に、走行制御を行わないようにすることもできる。例え
ば、車両が同じ道路を繰り返し走行して１０回以上前記
開始点ＳＴ及び終了点ＥＤが登録された場合、その区間
が制御禁止領域として設定される。

【００５８】また、道路データの誤差を考慮して、車両
の走行方向においてノードＮｄ７より、１回又は複数個
前方のノードＮｄ８又はノードＮｄ９を終了点ＥＤとし
てＲＡＭ３２に記録することもできる。続いて、前記自
動変速機制御装置１２の上限変速段決定手段１０３は、
制御推奨フラグ判定処理を開始し、前記制御推奨フラグ
Ａ〜Ｃの判定処理を行い、各制御推奨フラグＡ〜Ｃがど
のように設定されているかを判定し、各制御推奨フラグ
Ａ〜Ｃの設定の組合せに対応させてあらかじめ設定され
た制御開始条件をＲＯＭ４６から読み出し、コーナ制御
の制御開始条件が成立しているかどうかを判断する。

【００５９】そして、前記上限変速段決定手段１０３
は、前記制御開始条件が成立している場合、上限の変速
段を決定するための値Ｓ_S に３をセットし、前記制御開
始条件が成立していない場合、前記値Ｓ_S に４をセット
する。このようにして、値Ｓ_S がセットされると、前記
上限変速段決定手段１０３は、前記値Ｓ_S を上限の変速
段として決定する。そして、該上限の変速段と、ナビゲ
ーション装置１４を備えない通常の車両制御装置におい
て行われる基本自動変速機制御判断によって決定された
上限の変速段とが比較され、両上限の変速段のうち、い
ずれか低い方の上限の変速段が出力される。

【００６０】その結果、自動変速機制御装置１２は、出
力された上限の変速段以下の変速段で変速処理を行い、
車両を走行させる。そして、道路のノード半径が閾値よ
り大きくなると、コーナ制御が解除され、通常の制御が
行われる。ところで、前記第２の判定領域ＡＲ２は、現
在位置検出部１５による現在位置の検出誤差を考慮して
設定されているので、車速Ｖ_now が第２の判定領域ＡＲ
２に属していると判定されても、必ずしもシフトダウン
の変速が必要であるとは限らない。そこで、車速Ｖ_now
が第２の判定領域ＡＲ２に属していると判定された場
合、第１の判定領域ＡＲ１に属していると判定された場
合より前記制御開始条件が厳しくされる。

【００６１】例えば、車速Ｖ_now が第１の判定領域ＡＲ
１に属していると判定された場合は、踏み込まれていな
いブレーキペダルが踏み込まれてブレーキオフ→オンに
なると、制御開始条件が成立したと判断されるのに対し
て、車速Ｖ_now が第２の判定領域ＡＲ２に属していると
判定された場合は、ブレーキオフ→オンになり、かつ、
車両の減速度が設定値より大きいときに制御開始条件が
成立したと判断される。したがって、運転者が確実に車
両を減速させようとしているときにシフトダウンの変速
が許可される。

【００６２】なお、前記減速度は、負の加速度であり、
前記車速Ｖ_now を微分することによって算出される。ま
た、前記ブレーキオフ→オンは、ブレーキセンサ４３に
よって検出されたブレーキペダルの踏込量が単位時間当
たり１０〔％〕以上多くなり、しかも、ブレーキセンサ
４３がオンになっている状態をいう。また、自動変速機
制御装置１２は、前記制御推奨フラグＤを受信すると、
該制御推奨フラグＤに対応させてあらかじめ設定された
交差点制御を行う。例えば、通常の判定領域に右左折案
内交差点が存在する場合、判定領域が右左折案内交差点
までに変更される。

【００６３】このように、現在位置検出部１５によって
検出された現在位置に検出誤差が生じ、検出された現在
位置と実際の現在位置とが異なっても、第１の判定領域
ＡＲ１を拡張して第２の判定領域ＡＲ２が形成されるの
で、現在の車速Ｖ_now が第１、第２の判定領域ＡＲ１、
ＡＲ２のいずれに属するかを判定することができる。し
たがって、実際の道路状況に対応させて走行制御を容易
に行うことができる。

【００６４】次に、前記ナビゲーション装置１４の動作
を示すフローチャートについて説明する。図６は本発明
の実施の形態におけるナビゲーション装置の動作を示す
メインフローチャートである。 ステップＳ１ 現在位置を読み込み、該現在位置より前
方の位置の道路データを読み出す。 ステップＳ２ 制御実施条件が成立したかどうかを判断
する。制御実施条件が成立した場合はステップＳ３に進
み、成立していない場合はリターンする。 ステップＳ３ コーナ制御判定処理を行う。 ステップＳ４ 交差点制御判定処理を行う。 ステップＳ５ 誤制御判定処理を行う。 ステップＳ６ 制御推奨フラグＡ〜Ｄを送信する。

【００６５】次に、図６のステップＳ３におけるコーナ
制御判定処理のサブルーチンについて説明する。図７は
本発明の実施の形態におけるコーナ制御判定処理のサブ
ルーチンを示すフローチャートである。 ステップＳ３−１ 道路形状判断処理を行う。 ステップＳ３−２ 推奨変速段決定処理を行う。 ステップＳ３−３ 制御内容を設定する。

【００６６】次に、図７のステップＳ３−１における道
路形状判断処理のサブルーチンについて説明する。図８
は本発明の実施の形態における道路形状判断処理のサブ
ルーチンを示すフローチャートである。 ステップＳ３−１−１ 制御リストを作成する。 ステップＳ３−１−２ コーナ制御を必要とするコーナ
が有ると判定する。

【００６７】次に、図７のステップＳ３−２における推
奨変速段決定処理のサブルーチンについて説明する。図
９は本発明の実施の形態における推奨変速段決定処理の
サブルーチンを示すフローチャートである。 ステップＳ３−２−１ 減速線を変更する。 ステップＳ３−２−２ 推奨値算出処理を行う。 ステップＳ３−２−３ 制御終了条件が成立したかどう
かを判断する。制御終了条件が成立した場合はリターン
し、成立していない場合はステップＳ３−２−２に戻
る。

【００６８】次に、図６のステップＳ４における交差点
制御判定処理のサブルーチンについて説明する。図１０
は本発明の実施の形態における交差点制御判定処理のサ
ブルーチンを示すフローチャートである。 ステップＳ４−１ 周辺の道路状況を判断する。 ステップＳ４−２ 推奨動作を判定する。 ステップＳ４−３ 制御内容を設定する。

【００６９】次に、図９のステップＳ３−２−２におけ
る推奨値算出処理のサブルーチンについて説明する。図
１１は本発明の実施の形態における推奨値算出処理のサ
ブルーチンを示すフローチャートである。ステップＳ３
−２−２−１ 現在位置から各ノードＮｄ_i （図４）ま
での区間距離Ｌを算出する。 ステップＳ３−２−２−２ 値Ｖｈ、Ｖ１、Ｖｓを算出
する。 ステップＳ３−２−２−３ 現在の車速Ｖ_now を読み込
む。 ステップＳ３−２−２−４ 該車速Ｖ_now が前記値Ｖｈ
以上であるかどうかを判断する。車速Ｖ_now が値Ｖｈ以
上である場合はステップＳ３−２−２−５に、車速Ｖ
_now が値Ｖｈより低い場合はリターンする。 ステップＳ３−２−２−５ 前記車速Ｖ_now が前記値Ｖ
１以上であるかどうかを判断する。車速Ｖ_now が値Ｖ１
以上である場合はステップＳ３−２−２−７に、車速Ｖ
_now が値Ｖ１より低い場合はステップＳ３−２−２−６
に進む。 ステップＳ３−２−２−６ 制御推奨フラグＡを設定す
る。 ステップＳ３−２−２−７ 前記車速Ｖ_now が前記値Ｖ
ｓ以上であるかどうかを判断する。車速Ｖ_now が値Ｖｓ
以上である場合はステップＳ３−２−２−９に、車速Ｖ
_now が値Ｖｓより低い場合はステップＳ３−２−２−８
に進む。 ステップＳ３−２−２−８ 制御推奨フラグＢを設定す
る。 ステップＳ３−２−２−９ 制御推奨フラグＣを設定す
る。

【００７０】次に、図６のステップＳ５における誤制御
判定処理のサブルーチンについて説明する。図１２は本
発明の実施の形態における誤制御判定処理のサブルーチ
ンを示すフローチャートである。 ステップＳ５−１ 制御推奨フラグＢ、Ｃが設定された
かどうかを判断する。制御推奨フラグＢ、Ｃが設定され
た場合はステップＳ５−２に、設定されていない場合は
ステップＳ５−６に進む。 ステップＳ５−２ 誤制御判定フラグが設定されたかど
うかを判断する。誤制御判定フラグが設定された場合は
ステップＳ５−５に、設定されていない場合はステップ
Ｓ５−３に進む。 ステップＳ５−３ 開始点ＳＴを記録する。 ステップＳ５−４ 誤制御判定フラグを設定して仮登録
を行う。 ステップＳ５−５ 旋回判定処理を行う。 ステップＳ５−６ 誤制御判定フラグが設定されたかど
うかを判断する。誤制御判定フラグが設定された場合は
ステップＳ５−７に進み、設定されていない場合はリタ
ーンする。 ステップＳ５−７ 終了点ＥＤを記録する。 ステップＳ５−８ 誤制御判定フラグをクリアする。

【００７１】次に、図１２のステップＳ５−５における
旋回判定処理のサブルーチンについて説明する。図１３
は本発明の実施の形態における旋回判定処理のサブルー
チンを示すフローチャートである。 ステップＳ５−５−１ 方位基準値を読み出す。 ステップＳ５−５−２ 方位差が設定値より大きいかど
うかを判断する。方位差が設定値より大きい場合はステ
ップＳ５−５−３に進み、方位差が設定値以下である場
合はリターンする。 ステップＳ５−５−３ 誤制御判定フラグをクリアす
る。 ステップＳ５−５−４ 仮登録を抹消する。

【００７２】次に、自動変速機制御装置１２（図２）の
動作を示すフローチャートについて説明する。図１４は
本発明の実施の形態における自動変速機制御装置の動作
を示すメインフローチャートである。 ステップＳ１１ アクセルセンサ４２（図２）の検出信
号、ブレーキセンサ４３の検出信号、車速センサ４４に
よって検出された車速Ｖ、スロットル開度センサ４５に
よって検出されたスロットル開度等の車両情報を読み込
む。 ステップＳ１２ 基本自動変速機制御判断処理を行う。 ステップＳ１３ 協調制御条件が成立したかどうかを判
断する。協調制御条件が成立した場合はステップＳ１４
に、成立していない場合はステップＳ１６に進む。この
場合、協調制御条件が成立したかどうかは、車両が走行
制御を行うのに適した状態にあるかどうかによって判断
する。例えば、水温、油温、各種のセンサの検出信号等
が正常な範囲内にあること、ナビゲーション装置１４と
の間において通信が正常に行われていること、ナビゲー
ション装置１４から受信したデータが正常であること等
が協調制御条件にされる。また、オーバードライブ走行
を選択するためのオーバードライブスイッチがオンにな
っていること、雪国走行用の変速パターンを選択するた
めのセレクトスイッチがオンになっていること等を協調
制御条件にすることもできる。 ステップＳ１４ ナビゲーション装置１４から制御推奨
フラグＡ〜Ｄを受信する。 ステップＳ１５ 協調制御判断処理を行う。 ステップＳ１６ 基本自動変速機制御判断処理において
基本の変速マップを参照することによって決定された変
速段と協調制御判断処理において決定された上限の変速
段とを比較し、低い方の変速段を選択する。 ステップＳ１７ 選択された変速段を変速出力として出
力する。

【００７３】次に、図１４のステップＳ１５における協
調制御判断処理のサブルーチンについて説明する。図１
５は本発明の実施の形態における協調制御判断処理のサ
ブルーチンを示すフローチャートである。 ステップＳ１５−１ ナビゲーション装置１４（図２）
から受信した制御推奨フラグＡ〜Ｃのうち少なくとも一
つが設定されているかどうかを判断する。少なくとも一
つの制御推奨フラグが設定されている場合はステップＳ
１５−２に、全く設定されていない場合はステップＳ１
５−３に進む。 ステップＳ１５−２ 上限変速段決定処理を行う。 ステップＳ１５−３ 協調制御実施中であるかどうかを
判断する。協調制御実施中である場合はステップＳ１５
−４に進み、協調制御実施中でない場合はリターンす
る。なお、協調制御実施中であるかどうかは、コーナ制
御において推奨値が算出され、算出された推奨値に従っ
た変速段で車両が走行させられているかどうかによって
判断する。 ステップＳ１５−４ 解除制御判断処理を行い、コーナ
制御を終了する。解除制御判断処理においては、例え
ば、コーナから離れたことのほか、基本の変速マップを
参照することによって３速の変速段が決定されたこと、
所定以上の加速が行われたこと、所定の距離（ガード距
離）以上走行してもコーナ制御の終了が行われないこと
等の各解除条件が満たされたときにコーナ制御を終了す
る。なお、図示されないアクセルペダルを所定量以上戻
したこと、アクセルペダルを所定以上の速度で戻したこ
と、運転者がオーバドライブスイッチをオンにしたこと
等を解除条件にすることもできる。

【００７４】次に、図１５のステップＳ１５−２におけ
る上限変速段決定処理のサブルーチンについて説明す
る。図１６は本発明の実施の形態における上限変速段決
定処理のサブルーチンを示すフローチャートである。 ステップＳ１５−２−１ 制御推奨フラグ判定処理を行
い、ナビゲーション装置１４（図２）から受信した制御
推奨フラグＡ〜Ｃの設定の組合せを判定する。 ステップＳ１５−２−２ 制御推奨フラグＡ〜Ｃの設定
の組合せに対応させてあらかじめ設定された制御開始条
件が成立しているかどうかを判断する。制御開始条件が
成立している場合はステップＳ１５−２−４に、成立し
ていない場合はステップＳ１５−２−３に進む。 ステップＳ１５−２−３ 値Ｓ_S に４をセットする。 ステップＳ１５−２−４ 値Ｓ_S に３をセットする。 ステップＳ１５−２−５ 上限の変速段を決定する。

【００７５】なお、現在位置検出部１５における現在位
置の誤差を考慮して前記制御禁止領域を所定距離だけ長
く設定することもできる。また、車両が同じ道路を所定
回数だけ通過した後に前記制御禁止領域を設定すること
もできる。その場合、前記制御禁止領域の情報が適宜Ｒ
ＡＭ３２に記録される。また、前記実施の形態において
は、車両の現在方位を検出するためにジャイロセンサ２
６を使用しているが、現在位置検出部１５を構成するＧ
ＰＳ２１、地磁気センサ２２、距離センサ２３、ステア
リングセンサ２４、ビーコンセンサ２５及びジャイロセ
ンサ２６を単一で又は複数組み合わせることによって現
在方位を検出することもできる。

【００７６】

【発明の効果】以上詳細に説明したように、本発明によ
れば、車両制御装置においては、道路データに基づいて
走行制御の推奨値を算出する推奨値算出手段と、前記推
奨値に対応する制御パラメータに基づいて走行制御を行
う走行制御手段と、現在方位を検出する方位検出手段
と、前記制御パラメータ及び現在方位の変化に基づい
て、道路データによる道路形状と実際の道路形状とを比
較する道路形状比較手段とを有する。

【００７７】この場合、道路データに基づいて走行制御
の推奨値が算出され、該推奨値に対応する制御パラメー
タに基づいて走行制御が行われる。また、現在方位が検
出され、前記制御パラメータ及び現在方位の変化に基づ
いて、道路データによる道路形状と実際の道路形状とが
比較される。したがって、道路データによる道路形状と
実際の道路形状とが一致しているかどうかが判断される
ので、常に実際の道路形状に対応させて走行制御を容易
に行うことができる。

【００７８】本発明の他の車両制御装置においては、さ
らに、前記道路形状比較手段による比較結果に基づい
て、走行制御が行われるのを禁止する制御禁止領域設定
手段を有する。この場合、道路データによる道路形状と
実際の道路形状とが一致していない場合、走行制御が行
われるのを禁止することができる。したがって、道路デ
ータによる道路形状と実際の道路形状とが一致している
場合だけ走行制御を行うことができるので、常に実際の
道路形状に対応させて走行制御を容易に行うことができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態における車両制御装置の機
能ブロック図である。

【図２】本発明の実施の形態における車両制御装置の概
略図である。

【図３】本発明の実施の形態における推奨車速マップを
示す図である。

【図４】本発明の実施の形態における減速線マップを示
す図である。

【図５】本発明の実施の形態における誤制御判定処理の
説明図である。

【図６】本発明の実施の形態におけるナビゲーション装
置の動作を示すメインフローチャートである。

【図７】本発明の実施の形態におけるコーナ制御判定処
理のサブルーチンを示すフローチャートである。

【図８】本発明の実施の形態における道路形状判断処理
のサブルーチンを示すフローチャートである。

【図９】本発明の実施の形態における推奨変速段決定処
理のサブルーチンを示すフローチャートである。

【図１０】本発明の実施の形態における交差点制御判定
処理のサブルーチンを示すフローチャートである。

【図１１】本発明の実施の形態における推奨値算出処理
のサブルーチンを示すフローチャートである。

【図１２】本発明の実施の形態における誤制御判定処理
のサブルーチンを示すフローチャートである。

【図１３】本発明の実施の形態における旋回判定処理の
サブルーチンを示すフローチャートである。

【図１４】本発明の実施の形態における自動変速機制御
装置の動作を示すメインフローチャートである。

【図１５】本発明の実施の形態における協調制御判断処
理のサブルーチンを示すフローチャートである。

【図１６】本発明の実施の形態における上限変速段決定
処理のサブルーチンを示すフローチャートである。

【符号の説明】

２２ 地磁気センサ ２６ ジャイロセンサ ３１ ＣＰＵ ３３、４６ ＲＯＭ １０１ 推奨値算出手段 １０３ 上限変速段決定手段 １０４ 道路形状比較手段

フロントページの続き (72)発明者 岩月 邦裕 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 (72)発明者 太田 隆史 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 (72)発明者 有賀 秀喜 愛知県安城市藤井町高根10番地 アイシ ン・エィ・ダブリュ株式会社内 (72)発明者 中島 秀樹 愛知県安城市藤井町高根10番地 アイシ ン・エィ・ダブリュ株式会社内

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 道路データに基づいて走行制御の推奨値
   を算出する推奨値算出手段と、前記推奨値に対応する制
   御パラメータに基づいて走行制御を行う走行制御手段
   と、現在方位を検出する方位検出手段と、前記制御パラ
   メータ及び現在方位の変化に基づいて、道路データによ
   る道路形状と実際の道路形状とを比較する道路形状比較
   手段とを有することを特徴とする車両制御装置。
2. 【請求項２】 前記道路形状比較手段による比較結果に
   基づいて、走行制御が行われるのを禁止する制御禁止領
   域設定手段を有する請求項１に記載の車両制御装置。
3. 【請求項３】 道路データに基づいて走行制御の推奨値
   を算出し、該推奨値に対応する制御パラメータに基づい
   て走行制御を行い、前記制御パラメータ及び現在方位の
   変化に基づいて、道路データによる道路形状と実際の道
   路形状とを比較することを特徴とするプログラムを記録
   した記録媒体。
4. 【請求項４】 道路データに基づいて走行制御の推奨値
   を算出する推奨値算出手段と、前記推奨値に対応する制
   御パラメータに基づいて走行制御を行う走行制御手段
   と、基準方位に対する現在方位の変化量を検出する方位
   変化量検出手段と、前記制御パラメータに基づいて、道
   路データによる道路形状を推定する第１の推定手段と、
   前記方位変化量検出手段によって検出された変化量に基
   づいて、実際の道路形状を推定する第２の推定手段と、
   前記第１の推定手段による推定結果と前記第２の推定手
   段による推定結果とを比較する推定結果比較手段とを有
   することを特徴とする車両制御装置。
5. 【請求項５】 前記推定結果比較手段による比較結果に
   基づいて、走行制御が行われるのを禁止する制御禁止領
   域設定手段を有する請求項４に記載の車両制御装置。
6. 【請求項６】 道路データに基づいて走行制御の推奨値
   を算出し、該推奨値に対応する制御パラメータに基づい
   て走行制御を行い、前記制御パラメータ及び基準方位に
   対する現在方位の変化量に基づいて、道路データによる
   道路形状と実際の道路形状とを比較することを特徴とす
   るプログラムを記録した記録媒体。