JPH11293713A

JPH11293713A - 油圧制御装置

Info

Publication number: JPH11293713A
Application number: JP10308798A
Authority: JP
Inventors: Yusuke Kajita; 勇輔梶田; Junichi Hosono; 純一細野; Toshiaki Nishida; 利明西田; Shigetaka Takahashi; 重任高橋
Original assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 1998-04-14
Filing date: 1998-04-14
Publication date: 1999-10-26

Abstract

(57)【要約】【課題】建設機械の油圧制御装置において、旋回・ブー
ム上げの旋回起動時における旋回駆動圧を適切に制御す
ることで旋回の加速度を制御し、旋回・ブーム上げの操
作性を良好にする。【解決手段】旋回モータ２４の油圧回路１０１をブーム
シリンダ１６の油圧回路１００とは別回路で構成し、油
圧回路１０１の油圧ポンプ３０と方向制御弁２７とを連
絡する油路にブリードオフ弁４３を設け、圧力センサ３
７とコントローラ２８と電磁比例減圧弁２９とで、ブリ
ードオフ弁４３の開度をブーム上げパイロット圧が高圧
になると予め設定した開度まで大きくなるよう制御す
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は建設機械の油圧制御
装置に係わり、特に、上部旋回体と多関節型の作業フロ
ントを有する油圧ショベル等の建設機械に設けられ、ブ
ームを上下方向に回動するブームシリンダと上部旋回体
を旋回する旋回モータを備えた油圧制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】多関節型の作業フロントを備えた建設機
械の代表例に油圧ショベルがある。この油圧ショベル
は、一般に、下部走行体と上部旋回体と作業フロントと
を備え、上部旋回体は下部走行体上に旋回可能に搭載さ
れ、作業フロントは上部旋回体に上下方向に回動可能に
支持されている。油圧ショベルには、これらの下部走行
体、上部旋回体、作業フロントの各フロント部材を駆動
する油圧制御装置が搭載されており、下部走行体は走行
モータによって駆動され、上部旋回体は旋回モータによ
って駆動され、作業フロントの各フロント部材はブーム
シリンダ、アームシリンダ、バケットシリンダによって
駆動される。

【０００３】近年、この油圧ショベルの活躍の場が広が
って行くにつれて、狭い作業現場でも作業のし易い小型
系油圧ショベルの需要が高まっている。

【０００４】図１４に油圧ショベル、特に小型系油圧シ
ョベルに搭載される従来の油圧制御装置の一例を示す。

【０００５】図１４において、１２０は原動機１１９に
より回転駆動される可変容量型の油圧ポンプ１２０であ
り、油圧ポンプ１２０から吐出された圧油は弁装置１２
９の方向制御弁１２３，１２７を介してそれぞれブーム
シリンダ１１６及び旋回モータ１２４に供給される。方
向制御弁１２３及び１２７はセンターバイパスタイプの
弁であり、センタバイパスライン１２８の上流側は油圧
ポンプ１２０の吐出路１２０ａに接続され、下流側はタ
ンクに接続されている。油圧ポンプ１２０の吐出路１２
０ａにはメインの安全弁としてのリリーフ弁１２２が設
けられ、方向制御弁１２７と旋回モータ１２４を接続す
るアクチュエータライン１２７ａ, １２７ｂにはオーバ
ロードリリーフ弁１２５, １２５が設けられている。

【０００６】弁装置１２９にはアームシリンダ、バケッ
トシリンダ等、ブームシリンダ１１６及び旋回モータ１
２４以外のアクチュエータの方向制御弁も含まれている
が、説明の簡略化のため図示を省略している。

【０００７】オペレータが操作レバー装置１２１を操作
すると、その操作方向と操作量に応じて方向制御弁１２
３が切り換え操作され、油圧ポンプ１２０からブームシ
リンダ１１６に圧油が供給され、ブームシリンダ１１６
が伸び方向又は縮み方向に駆動する。これによりブーム
が上げ方向又は下げ方向に動かされる。

【０００８】また、オペレータが操作レバー装置１２６
を操作すると、同様にその操作方向と操作量に応じて方
向制御弁１２７が切り換え操作され、油圧ポンプ１２０
から旋回モータ１２４に圧油が供給され、旋回モータ１
２４が回転駆動する。これにより上部旋回体が旋回す
る。

【０００９】図１５に小型系油圧ショベルに搭載される
従来の油圧制御装置の他の例を示す。図中、図１４に示
すものと同等の部材には同じ符号を付している。

【００１０】図１５において、１４０は可変容量型の油
圧ポンプ１３０を油圧源とした第１油圧回路、１４１は
固定容量型の油圧ポンプ１３１を油圧源とした第２油圧
回路であり、第１油圧回路１４０は、油圧ポンプ１３０
から吐出された圧油を弁装置１４２の方向制御弁１２３
を介してブームシリンダ１１６に供給し、第２油圧回路
１４１は油圧ポンプ１３１から吐出された圧油を弁装置
１４３の方向制御弁１２７を介して旋回モータ１２４に
供給する。センタバイパスライン１４４，１４５の上流
側は油圧ポンプ１３０，１３１の吐出路１３０ａ，１３
１ａに接続され、下流側はタンクに接続されている。ま
た、油圧ポンプ１３０，１３１の吐出路１３０ａ，１３
１ａにはメインの安全弁としてのリリーフ弁１３２，１
３３がそれぞれ設けられている。弁装置１４２には図１
４の弁装置１２９と同様にアームシリンダ、バケットシ
リンダ等、ブームシリンダ１１６及び旋回モータ１２４
以外のアクチュエータの方向制御弁が含まれている。

【００１１】図１４に示した油圧制御装置では、ブーム
シリンダ１１６及び旋回モータ１２４は共に同じ油圧ポ
ンプ１２０からの圧油によって駆動されるが、図１５に
示した油圧制御装置では、ブームシリンダ１１６及び旋
回モータ１２４はそれぞれ別回路の油圧ポンプ１３０，
１３１によって独立に駆動される。

【００１２】更に、図１５に示した油圧制御装置で、油
圧ポンプ１３０，１３１の吐出路１３０ａ，１３１ａを
合流弁を介して接続し、旋回・ブーム上げ時に油圧ポン
プ１３０，１３１の吐出路１３０ａ，１３１ａを連絡
し、油圧ポンプ１３０，１３１の吐出油を合流して供給
できるようにしたものが、特開昭５０―５５７７９号公
報に提案されている。

【００１３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来技術には次のような問題がある。

【００１４】図１５に示した従来の油圧制御装置におい
ては、上記のように操作レバー装置１２６を操作する
と、旋回モータ１２４を駆動できる。このとき、上部旋
回体は慣性負荷であるため、通常動き始めにおいて（起
動時）は駆動圧はかなり高い値となる。つまり、例えば
瞬時に操作レバー装置１２６をフルレバー操作したとす
ると、上部旋回体が回り始める直前では行き場のなくな
った圧油は、リリーフ弁１２２からリリーフすることに
なり、旋回モータ１２４の駆動トルクも最大となる。

【００１５】これを模式的に示したのが図１６（ａ）及
び（ｂ）である。図１６（ａ）に示すように、旋回モー
タ１２４の起動時、上部旋回体の慣性負荷で旋回モータ
１２４が停止状態にあるとすると、油圧ポンプ１２０か
ら吐出された圧油はその全量Ｑがリリーフ弁１２２から
タンクにリリーフする。このとき、旋回モータ１２４の
駆動圧（旋回駆動圧）は図１６（ｂ）のＡで示すように
リリーフ弁１２２のリリーフ圧Ｐｒまで上昇し、油圧ポ
ンプ１２０はそれに応じた大きな駆動トルクで回転駆動
されることになる。

【００１６】ところで、油圧ショベルで行う複合操作の
１つに旋回・ブーム上げがある。この旋回・ブーム上げ
を図１４に示す油圧制御装置で行った場合、２つのアク
チュエータ（旋回モータ１２４とブームシリンダ１１
６）が同じ油圧ポンプ１２０につながるため、油圧ポン
プ１２０からの圧油は旋回モータ１２４より駆動圧の低
いブームシリンダ１１６に主として供給され、旋回モー
タ１２４へ供給される流量が減少すると共に、旋回モー
タ１２４の駆動圧も図１６（ｂ）のＢで示すようにブー
ムシリンダ１１６の駆動圧まで低下し、これに伴って旋
回の駆動トルクも低下する。これは、結果的に旋回単独
操作よりも旋回をゆっくり動かすことになり、旋回・ブ
ーム上げで旋回量に対するブームの上昇量が確保でき
る。このため、例えば旋回・ブーム上げでバケットの掘
削土砂をトラックの荷台に積み込む作業を行う場合、旋
回でフロント装置がトラックの荷台の位置に到達するま
でにバケットを荷台以上の十分な高さに上げることがで
き、好都合である。しかし、ブームシリンダ１１６の駆
動圧は、ブーム上げの負荷によって変化するため、旋回
駆動圧もこれに対応して図１６（ｂ）のＢ及びＣで示す
ように変化し、旋回の駆動トルク、即ち旋回の加速度が
変化してしまう。このため、上述した旋回・ブーム上げ
による土砂の積み込み作業ではバケットの掘削土砂の量
の大小によってブームの上げ量に対する旋回量が変化
し、操作感の悪化につながっていた。

【００１７】図１５に示した油圧制御装置では、ブーム
シリンダ１１６と旋回モータ１２４はそれぞれ別回路の
油圧ポンプ１３０，１３１によって独立に駆動されるた
め、旋回モータ１２４の駆動圧はブームシリンダ１１６
の負荷圧の影響を受けず、旋回モータ１２４の加速度も
一定にできる。しかし、この油圧制御装置では、旋回の
起動時、旋回モータ１２４の駆動圧は図１６（ｂ）のＡ
で示すように常にリリーフ弁１２２のリリーフ圧Ｐｒま
で上昇するので、常に最大加速度で旋回することとな
り、旋回・ブーム上げの際、ブーム上げ量に対し相対的
に旋回体がまわり過ぎてしまう。このため、上述した旋
回・ブーム上げによる土砂の積み込み作業ではバケット
を十分に高く上げることができず、フロント装置がトラ
ックの荷台の位置に到達してもバケットは荷台以上の高
さまで上がっておらず、更にブーム上げの操作を追加す
ることが必要となり、オペレータに負担を強いる結果と
なっていた。

【００１８】特開昭５０―５５７７９号公報に記載の従
来技術では、２つの油圧ポンプの吐出油を合流させた状
態では図１４に示した油圧制御装置と同様の回路構成と
なり、図１４に示した油圧制御装置と同様の不具合があ
る。

【００１９】本発明の目的は、旋回・ブーム上げの旋回
起動時における旋回駆動圧を適切に制御することで旋回
の加速度を制御し、旋回・ブーム上げの操作性を良好に
できる建設機械の油圧制御装置を提供することである。

【００２０】

【課題を解決するための手段】（１）上記目的を達成す
るために、本発明は、下部走行体に旋回可能に搭載され
た上部旋回体と、この上部旋回体に上下方向に回動可能
に支持されたブームを有する多関節型の作業フロントと
を備えた建設機械に設けられ、少なくとも１つの第１油
圧ポンプ、この第１油圧ポンプから供給される圧油によ
って駆動され、前記ブームを駆動するブームシリンダ、
前記第１油圧ポンプからブームシリンダに供給される圧
油の流れを制御する第１方向制御弁を有する第１油圧回
路と、第２油圧ポンプ、この第２油圧ポンプから供給さ
れる圧油によって駆動され、前記上部旋回体を駆動する
旋回モータ、前記第２油圧ポンプから旋回モータに供給
される圧油の流れを制御する第２方向制御弁を有する第
２油圧回路と、前記第１方向制御弁を切り換え操作する
ブーム用操作レバー手段とを備えた油圧制御装置におい
て、前記第２油圧ポンプと第２方向制御弁とを連絡する
油路に設けられ、第２油圧ポンプから供給される圧油を
タンクへブリードするブリードオフ弁と、前記ブーム用
操作レバー手段の操作状態を検出する操作検出手段と、
この操作検出手段で検出される操作状態に応じて前記ブ
リードオフ弁の開度を変化させる制御手段とを備えるも
のとする。

【００２１】このようにブリードオフ弁と操作検出手段
と制御手段を設け、ブリードオフ弁の開度をブーム用操
作レバー手段の操作状態に応じて変化させることによ
り、旋回・ブーム上げ時にブリードオフ弁の開度を大き
くし、旋回起動時の旋回駆動圧を低下させるよう制御す
ることが可能となり、これにより旋回・ブーム上げに適
した旋回加速度が得られ、旋回・ブーム上げの良好な操
作性が得られる。

【００２２】また、旋回モータはブームシリンダとは別
回路の第２油圧ポンプからの圧油によって駆動されるた
め、旋回・ブーム上げ時にブーム上げの負荷圧の影響で
旋回起動時の旋回駆動圧が変化し旋回加速度が変化して
しまうこともなく、この点でも良好な操作性が得られ
る。

【００２３】（２）上記（１）において、具体的には、
前記制御手段は、前記ブーム用操作レバー手段のブーム
上げの操作量が少なくとも最大付近に達すると、前記ブ
リードオフ弁の開度を予め定めた設定開度まで大きくす
る。

【００２４】これにより上記（１）で述べたように、旋
回・ブーム上げ時に旋回起動時の旋回駆動圧を低下させ
ることが可能となり、旋回・ブーム上げに適した旋回加
速度が得られ、旋回・ブーム上げの良好な操作性が得ら
れる。

【００２５】（３）上記（２）において、好ましくは、
前記制御手段は、前記ブリードオフ弁の開度を設定開度
まで大きくするとき、設定開度に至るまでの間、前記ブ
ーム用操作レバー手段のブーム上げの操作量が大きくな
るに従って大きくなるよう開度を変化させる。

【００２６】これにより旋回・ブーム上げでブーム用操
作レバー装置をハーフ操作し、操作量が中間的な値とな
るような場合でも、操作量の多少の違いで旋回起動時の
旋回駆動圧が大きく変化することはなく、良好な操作性
が得られる。

【００２７】（４）また、上記（２）において、好まし
くは、前記制御手段は、前記ブーム用操作レバー手段の
ブーム上げの操作量が小さい間は、前記ブリードオフ弁
の開度を０に保つ。

【００２８】これにより旋回・ブーム上げでブーム上げ
の操作量が小さい間は旋回駆動圧は高圧に保たれるの
で、旋回とブーム上げでブーム上げの微操作を伴う作
業、例えば側溝堀でバケットの側面を溝の側面に旋回力
で押し付けながらブームを上げて溝の側面を掘削する作
業や、傾斜地での旋回とブーム上げの作業で十分な旋回
力を確保でき、溝の側面の掘削や傾斜地での旋回を確実
に行える。

【００２９】（５）また、上記（１）において、好まし
くは、前記第１及び第２油圧ポンプを駆動する原動機
と、前記原動機の回転数を検出する回転数検出手段とを
更に備え、前記制御手段は、前記ブーム用操作レバー手
段のブーム上げの操作量が少なくとも最大付近に達する
と前記ブリードオフ弁の開度を予め定めた設定開度まで
大きくし、かつ前記回転数が小さくなるに従って前記ブ
リードオフ弁の設定開度を小さくする。

【００３０】これにより、原動機の回転数を低く設定し
た場合でも、旋回起動時の旋回駆動圧は、回転数が定格
の場合と同じ圧力まで上昇でき、旋回・ブーム上げの良
好な操作性が得られる。

【００３１】（６）上記（１）において、好ましくは、
前記ブリードオフ弁の下流に設置され、前記上部旋回体
の旋回駆動圧の下限を設定するリリーフ弁を更に備え
る。

【００３２】このようにブリードオフ弁の下流にリリー
フ弁を設けることにより、ブリードオフ弁の開度が大き
くなっても旋回駆動圧はリリーフ弁の設定圧以下には低
下せず、常に必要な旋回駆動圧が確保されることとな
り、上部旋回体の重量が加わる傾斜地での旋回・ブーム
上げ等、旋回負荷が大きくなる場合でも確実に旋回で
き、旋回・ブーム上げの良好な操作性が得られる。

【００３３】（７）また、上記（６）において、好まし
くは、前記ブリードオフ弁及びリリーフ弁は、前記油路
から分岐した油路に設けられている。

【００３４】これにより、油路にバルブを設けることな
くブリードオフ弁及びリリーフ弁を配置でき、油路を簡
素化できる。

【００３５】（８）また、上記（１）において、好まし
くは、前記ブリードオフ弁は油圧パイロット駆動方式で
あり、前記制御手段は、コントローラと、このコントロ
ーラからの信号により駆動され前記ブリードオフ弁に油
圧信号を出力する電磁弁とを有する。

【００３６】これにより、ブリードオフ弁の開度をブー
ム用操作レバー手段の操作状態に応じて電気油圧的に制
御することができる。

【００３７】（９）また、上記（１）において、好まし
くは、前記ブリードオフ弁は電磁比例方式であり、前記
制御手段は前記ブリードオフ弁に指令信号を出力するコ
ントローラを有する。

【００３８】これにより、ブリードオフ弁の開度をブー
ム用操作レバー手段の操作状態に応じて電気的に制御す
ることができる。

【００３９】（１０）更に、上記（１）において、好ま
しくは、前記ブーム用操作レバー手段は操作レバーのブ
ーム上げの操作量に応じたパイロット圧を発生する油圧
パイロット式であり、前記操作検出手段は前記パイロッ
ト圧を検出する圧力センサである。

【００４０】これにより操作検出手段は、ブーム用操作
レバー手段が油圧パイロット式である場合にブーム用操
作レバー手段の操作状態を容易に検出することができ
る。

【００４１】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面を
用いて説明する。

【００４２】本発明の第１の実施形態を図１〜図７によ
り説明する。

【００４３】図１において、本実施形態の油圧制御装置
は可変容量型の油圧ポンプ２０を油圧源とする第１の油
圧回路１００と、固定容量型の油圧ポンプ３０を油圧源
とする第２の油圧回路１０１とを有している。

【００４４】第１の油圧回路１００はブームシリンダ１
６と、油圧ポンプ２０からブームシリンダ１６に供給さ
れる圧油の流れ（方向と流量）を制御する方向制御弁２
３とを有し、方向制御弁２３とブームシリンダ１６はア
クチュエータライン２３ａ，２３ｂを介して接続されて
いる。第２の油圧回路１０１は旋回モータ２４と、油圧
ポンプ３０から旋回モータ２４に供給される圧油の流れ
（方向と流量）を制御する方向制御弁２７とを有し、旋
回モータ２４と方向制御弁２７とはアクチュエータライ
ン２７ａ，２７ｂを介して接続されている。油圧ポンプ
２０，３０は共に同じ原動機１９により回転駆動され
る。

【００４５】方向制御弁２３，２７はセンターバイパス
タイプの弁であり、方向制御弁２３は油圧ポンプ２０の
吐出路２０ａにつながるセンターバイパスライン３２上
に配置され、センターバイパスライン３２の下流側はタ
ンクに至り、方向制御弁２７は油圧ポンプ３０の吐出路
３０ａにつながるセンターバイパスライン３４上に配置
され、センターバイパスライン３４の下流側もタンクに
至っている。また、方向制御弁２３，２７は油圧パイロ
ット切り換え方式であり、方向制御弁２３は操作レバー
装置２１からのパイロット圧により切り換え操作され、
方向制御弁２７は操作レバー装置２６からのパイロット
圧により切り換え操作される。

【００４６】第１の油圧回路１００中の一点鎖線１０２
は方向制御弁２３を含む弁装置全体を表し、この弁装置
１０２には図示しないアームシリンダ、バケットシリン
ダ等のその他のアクチュエータ（旋回モータ２４は除
く）用の方向制御弁が同様に設けられている。油圧ポン
プ２０の吐出路２０ａにはメインの安全弁としてのリリ
ーフ弁３１が接続されてる。

【００４７】第２の油圧回路１０１中の一点鎖線１０３
は方向制御弁２７を含む弁装置全体を表し、この弁装置
１０３には図示しないブレードシリンダ用の方向制御弁
を同様に設けることができる。油圧ポンプ３０の油路３
０ｂにはメインの安全弁としてのリリーフ弁３８が設け
られている。方向制御弁２７を旋回モータ２４につなぐ
アクチュエータ２７ａ，２７ｂにはオーバロードリリー
フ弁２５ａ，２５ｂが設けられている。

【００４８】図２に上記油圧制御装置が搭載される油圧
ショベルの外観を示す。図２において、油圧ショベル
は、下部走行体１と、上部旋回体２と、作業フロント３
とを備え、上部旋回体２は下部走行体１上に旋回可能に
搭載され、作業フロント３は上部旋回体２に上下方向に
回動可能に支持されている。

【００４９】油圧ショベルに搭載される油圧制御装置
は、これらの下部走行体１、上部旋回体２、作業フロン
ト３の各フロント部材を駆動するものであり、下部走行
体１は走行モータ１ａ（片側のみ図示）によって駆動さ
れ、上部旋回体２は図１に示した旋回モータ２４によっ
て駆動され、作業フロント３の各フロント部材はブーム
シリンダ１６、アームシリンダ１７、バケットシリンダ
１８によって駆動され、図１にはそのうちのブームシリ
ンダ１６のみが示されている。

【００５０】図１に戻り、第２の油圧回路１０１の方向
制御弁２７の上流側のセンターバイパスライン３４から
は油路３０ｃが分岐しており、この油路３０ｃには可変
的に動作する油圧駆動方式の可変絞りであるブリードオ
フ弁４３と、このブリードオフ弁４３の下流側に配置さ
れ、ブリードオフ弁４３でブリードされる圧油の圧力の
下限（旋回駆動圧の下限）を設定するリリーフ弁４４と
が設けられている。このブリードオフ弁４３には、ブー
ム上げのパイロット圧Ｐｂに基づいて生成された制御圧
（後述）が導かれる油圧駆動部４３ａが備えられてい
る。

【００５１】１０４はブリードオフ弁４３の制御用の油
圧回路であり、この油圧回路１０４は固定容量型のパイ
ロットポンプ３９と、パイロットポンプ３９の吐出圧を
一定に保つパイロットリリーフ弁３５と、コントローラ
２８からの指令電流がソレノイド２９ａに与えられるこ
とにより動作しパイロットポンプ３９の一定の吐出圧を
減圧して上記制御圧を出力する電磁比例減圧弁２９とを
有し、この制御圧は信号油路３６を介してブリードオフ
弁４３の油圧駆動部４３ａに与えられる。また、操作レ
バー装置２１のブーム上げ側のパイロット圧を検出する
圧力センサ３７が設けられ、この圧力センサ３７の検出
信号がコントローラ２８に入力される。

【００５２】コントローラ２８の処理機能の概要を機能
ブロック図で図３に示す。図３において、コントローラ
２８は、ブリードオフ弁の目標開度演算部２８ａ、目標
制御圧演算部２８ｂ、指令信号演算部２８ｃの各処理機
能を有している。

【００５３】ブリードオフ弁の目標開度演算部２８ａ
は、圧力センサ３７で検出したブーム上げパイロット圧
Ｐｂを入力し、図４に示すブーム上げパイロット圧Ｐｂ
と目標開度Ａoとの関数関係に基づき目標開度Ａoを算出
する。ここで、図４に示すブーム上げパイロット圧Ｐｂ
と目標開度Ａoとの関数関係は、ブリードオフ弁の目標
開度演算部２８ａで用いるテーブルとしてメモリに記憶
されており、ブーム上げパイロット圧Ｐｂが小さく（即
ち、操作レバー装置２１のブーム上げの操作量が小さ
く）ある値Ｐｂ0以下のときは、目標開度Ａoは０であ
り、ブーム上げパイロット圧ＰｂがＰｂ0 を越えて大き
くなる（操作レバー装置２１のブーム上げの操作量が大
きくなる）に従って目標開度Ａoは大きくなり、ブーム
上げパイロット圧Ｐｂがある値Ｐｂ1以上の圧力になる
と（操作レバー装置２１のブーム上げの操作量が最大付
近まで大きくなると）目標開度Ａoは所定の一定値Ａo1
になるように設定されている。

【００５４】目標制御圧演算部２８ｂは、目標開度演算
部２８ａで計算したブリードオフ弁の目標開度Ａoを入
力し、図５に示す目標開度Ａoと電磁比例減圧弁２９の
目標制御圧Ｐｃの関係に基づき、電磁比例減圧弁２９の
目標制御圧Ｐｃを算出する。ここで、図５に示す目標開
度Ａoと目標制御圧Ｐｃとの関数関係は、目標制御圧演
算部２８ｂで用いるテーブルとしてメモリに記憶されて
おり、目標開度Ａoが大きくなるに従って目標制御圧Ｐ
ｃも大きくなるように設定されている。

【００５５】指令信号演算部２８ｃは、目標制御圧演算
部２８ｂにより算出された目標制御圧Ｐｃを電磁比例減
圧弁２９の指令信号に変換し、この指令信号に応じた電
流値（指令電流）を電磁比例減圧弁２９のソレノイド２
９ａに出力する。

【００５６】電磁比例減圧弁２９のソレノイド２９ａに
指令電流が出力されると電磁比例減圧弁２９は上記目標
制御圧Ｐｃに相当する制御圧を発生し、この制御圧を信
号油路３６を介してブリードオフ弁４３の油圧駆動部４
３ａに出力する。

【００５７】以上のように構成した本実施形態の動作を
説明する。

【００５８】まず、本発明の動作原理を説明する。図６
（ａ）は、図１に示した本実施形態の旋回モータ２４に
係わる第１の油圧回路１０１を模式化して示すものであ
り、図中、図１に示す部材と同等の部材には同じ符号を
付している。

【００５９】図６（ａ）において、油圧ポンプ３０の吐
出路３０ａから分岐している油路３０ｃにはブリードオ
フ弁４３が設けられ、更にその下流にリリーフ弁４４が
設けられている。

【００６０】旋回起動時の旋回モータ２４の瞬間的な停
止状態を考える。このとき、ブリードオフ弁４３の開度
（開口面積）をｆ、メインのリリーフ弁３８がないと仮
定した場合の油圧ポンプ３０の吐出圧力をＰｔ、油圧ポ
ンプ３０の吐出流量をＱ、ブリードオフ弁４３の絞りの
流量係数をｃ、ブリードオフ弁４３の下流側のリリーフ
弁４４の設定圧をＰｅとすると、Ｐｔ≧Ｐｅの場合はＱ
の全量がブリードオフ弁４３とリリーフ弁４４を通過す
るのであるから、Ｑ＝ｆ・ｃ√（Ｐｔ−Ｐｅ） …（１）という関係式が成り立つ。ここで、油圧ポンプ３０は固
定容量型であるので、原動機１９の回転数が一定である
限り、Ｑも一定であるので、（１）式を変形すると、Ｐｔ＝Ｑ²／（ｆ・ｃ）² ＋Ｐｅ …（２）となる。ここで、図７（ａ）に示すように油路３０ｂ上
にリリーフ弁３８が設けられている実際の油圧回路での
油圧ポンプ３０の吐出圧力をＰｄ、リリーフ弁３８の設
定圧をＰａとすると、Ｐｔ≧ＰａならばＰｄ＝Ｐａ …（３）Ｐｔ＜ＰａならばＰｄ＝Ｐｔ …（４）となる。即ち、ＰｔがＰａ未満ではＰｄはＰｔとなり、
ブリードオフ弁４３の開度（開口面積）により油圧ポン
プ３０の吐出圧力を任意に設定することができる。

【００６１】したがって、ブーム用操作レバー装置のブ
ーム上げの操作量ｒの関数ｆ（ｒ）として開度を設定す
れば（２）式は、Ｐｄ＝Ｑ²／（ｆ(ｒ)・ｃ）² ＋Ｐｅ …（５）となり、Ｑが一定であるときは、ブーム用操作レバー装
置のブーム上げの操作量ｒに応じて油圧ポンプ３０の吐
出圧力Ｐｄ、すなわち上部旋回体の起動時における旋回
駆動圧を設定することができる。したがって、旋回・ブ
ーム上げの操作時にブリードオフ弁４３の開度を変える
ことで旋回起動時の加速を制御し、ブーム上げ速度に適
した旋回加速度を得ることができる。

【００６２】一方、旋回モータ２４が回転を始め、Ｑが
減少しても、ブーム用操作レバー装置のブーム上げの操
作量ｒに係わらず油圧ポンプ３０の吐出圧Ｐｄの下限は
Ｐｅである。従って、旋回駆動圧の下限はリリーフ弁４
４によって決まる。

【００６３】図６（ｂ）は旋回・ブーム上げの操作時に
ブリードオフ弁４３の開度を図４に示すように設定した
場合の旋回駆動圧の変化を示したものである。従来は、
図１６（ｂ）で説明したように、旋回・ブーム上げ時、
旋回起動時の旋回駆動圧は通常のリリーフ圧Ｐｒまで上
昇するか（図１６（ｂ）のＡ）、ブームの負荷圧によっ
て変動する（図１６（ｂ）のＢ−Ｃ）。しかし、旋回・
ブーム上げ時にそのことを検出してブリードオフ弁４３
の開度をＡo1にし、油圧ポンプ３０の吐出圧Ｐｄを通常
の高圧ＰｒからＰｓに変えれば、旋回駆動圧もＰｓに抑
えられ、ブームの上昇量に対する旋回の回り過ぎは防止
される。また、ブームの負荷圧による旋回駆動圧の変動
も生じないので、旋回量の変動も生じない。

【００６４】本発明の油圧制御装置は、上記原理に基づ
くものであり、旋回・ブーム上げ時、操作レバー装置２
１のブーム上げの操作量が圧力センサ３７によりブーム
上げパイロット圧Ｐｂで検出され、コントローラ２８か
ら電磁比例減圧弁２９に指令電流が出力され、電磁比例
減圧弁２９が制御圧を発生し、ブリードオフ弁４３の開
度を調整する。このとき、通常の旋回・ブーム上げ操作
ではブーム上げの操作量は最大付近まで操作するので、
ブーム上げパイロット圧ＰｂはＰｂ１以上となり、ブリ
ードオフ弁４３の開度Ａo1となる。このため、旋回起動
時の油圧ポンプ３０の吐出圧ＰｄはＰｓまで低下し、図
６（ｂ）で説明したように旋回駆動圧もＰｓになり、ブ
ームの上昇量に対する旋回の回り過ぎや負荷圧による旋
回量の変動が防止される。

【００６５】図７に、旋回・ブーム上げ時の旋回量とブ
ーム上げ量との関係を図１５の従来技術と比較して示
す。図中、実線は本発明の旋回量とブーム上げ量との関
係を示し、一点鎖線は、図１５の従来技術による旋回量
とブーム上げ量との関係を示している。

【００６６】従来技術では、旋回起動時の旋回駆動圧は
通常のリリーフ圧Ｐｒと高圧であるため、ブームの上昇
量に対し旋回が回りすぎ、旋回量αに対するブームの上
昇量はｈ１と十分に確保できない。このため、例えば旋
回・ブーム上げでバケットの掘削土砂をトラックの荷台
に積み込む作業を行う場合、バケットを十分に高く上げ
ることができず、フロント装置がトラックの荷台の位置
に到達してもバケットは荷台以上の高さまで上がってお
らず、更にブーム上げの操作を追加することが必要とな
り、オペレータに負担を強いていた。

【００６７】これに対し、本発明では、旋回起動時の旋
回駆動圧がＰｓに低下するため旋回量αに対するブーム
の上昇量はｈ２と十分に確保できる。このため、上記土
砂の積み込み作業において、一回の操作でバケットをト
ラックの荷台以上の十分な高さに上げることができ、良
好な操作性が得られる。

【００６８】また、本実施形態では、図４で説明したよ
うに、ブーム上げパイロット圧ＰｂがＰｂ0からＰｂ1に
変化する間はブリードオフ弁４３の目標開度Ａoは徐々
に変化し、これに対応して旋回起動時の油圧ポンプ３０
の吐出圧Ｐｄ（旋回駆動圧）も図４に示すように徐々に
変化する。このため、操作レバー装置２１の操作レバー
をハーフ操作し、ブーム上げの操作量が中間的な値とな
るような場合でも、操作量の多少の違いで旋回駆動圧が
大きく変化することはなく、良好な操作性が得られる。

【００６９】更に、図４で説明したように、ブーム上げ
パイロット圧がＰｂ0になるまでの間は目標開度Ａoは０
であり、これに対応して旋回起動時の吐出圧Ｐｄも図４
で説明したように通常のリリーフ圧Ｐｒに保たれる。こ
のため、旋回とブーム上げでブーム上げの微操作を伴う
作業、例えば側溝堀でバケットの側面を溝の側面に旋回
力で押し付けながらブームを上げて溝の側面を掘削する
作業や、傾斜地での旋回とブーム上げの作業で十分な旋
回力を確保でき、溝の側面の掘削や傾斜地での旋回を確
実に行える。

【００７０】更に、旋回起動後の旋回駆動圧は下限のＰ
ｅとなり、上部旋回体の重量が加わる傾斜地での作業で
も確実に旋回することができる。、更に、ブリードオフ
弁４３とリリーフ弁４４は油圧ポンプ３０と方向制御弁
２７とを連絡する油路に設けられているので、設置個数
はそれぞれ１つでよく、旋回モータのオーバーロードリ
リーフ弁２５ａ，２５ｂを可変にする方式に比べ部品点
数を減らすことができ、簡単かつ低コストの構造で信頼
性の高い制御が可能となる。

【００７１】本発明の第２の実施形態を図８により説明
する。本実施形態は、第１の実施形態の図４に示したコ
ントローラ２８のブリードオフ弁の目標開度演算部２８
ａで用いるテーブルのブーム上げパイロット圧Ｐｂと目
標開度Ａoの関係を変更したものである。

【００７２】図８において、ブリードオフ弁の目標開度
演算部２８ａのテーブルには、ブーム上げパイロット圧
Ｐｂが小さく（即ち、操作レバー装置２１のブーム上げ
の操作量が小さく）ある値Ｐｂ2以下のときは、目標開
度Ａoは０で、ブーム上げパイロット圧ＰｂがＰｂ2以上
の圧力になると（操作レバー装置２１のブーム上げの操
作量が最大付近まで大きくなると）目標開度Ａoは所定
の一定値Ａo1に保たれるように設定されている。

【００７３】このように構成した本実施形態も、旋回・
ブーム上げの旋回起動時に旋回駆動圧がＰｓに低下する
ため旋回量に対するブームの上昇量は十分に確保でき、
良好な操作性が得られると共に、旋回とブーム上げの微
操作を伴う作業で十分な旋回力を確保できる。

【００７４】次に、本発明の第３の実施形態を図９〜図
１１により説明する。図中、図１に示す部材と同等の部
材には同じ符号を付し、説明を省略する。本実施形態
は、油圧ポンプを駆動する原動機の回転数によってもブ
リードオフ弁の開度を変化させるようにしたものであ
る。

【００７５】図９において、油圧ポンプ２０，３０を回
転駆動する原動機１９には、原動機１９の回転数（以
下、回転数という）Ｎを検出する回転数センサ１５が設
けられ、コントローラ２８Ａには、圧力センサ３７で検
出したブーム上げパイロット圧Ｐｂに加えて、この回転
数センサ１５による回転数Ｎの検出信号も入力される。

【００７６】コントローラ２８Ａは、図１０に示すよう
に、ブリードオフ弁の目標開度演算部２８Ａａと、目標
制御圧演算部２８ｂと、指令信号演算部２８ｃに加え、
回転数センサ１５で検出したエンジン回転数Ｎを基にし
て油圧ポンプ３０の吐出流量Ｑを計算するポンプ流量計
算部２８ｄの処理機能を有し、ブリードオフ弁の目標開
度演算部２８Ａａは、圧力センサ３７で検出したブーム
上げパイロット圧Ｐｂと、ポンプ流量計算部２８ｄで計
算された油圧ポンプ３０の吐出流量Ｑとにより、ブリー
ドオフ弁４３の開度を計算する。

【００７７】ポンプ流量計算部２８ｄは、回転数Ｎに油
圧ポンプ３０の容量（押しのけ容積）と所定の係数を乗
ずることにより油圧ポンプ３０の吐出流量Ｑを計算す
る。ブリードオフ弁の目標開度演算部２８Ａａは、ブー
ム上げパイロット圧Ｐｂと、吐出流量Ｑと、図１１に示
す関数関係とに基づいて目標開度Ａoを計算する。図１
１に示した関数関係は、ブリードオフ弁の目標開度演算
部２８Ａａで用いるテーブルとしてメモリに記憶されて
おり、エンジン回転数Ｎが定格回転数Ｎｒにあり、吐出
流量Ｑが定格流量にあるとき、ブーム上げパイロット圧
Ｐｂが小さく（即ち、操作レバー装置２１のブーム上げ
の操作量が小さく）ある値Ｐｂ0以下のときは、目標開
度Ａoは０であり、ブーム上げパイロット圧ＰｂがＰｂ0
を越えて大きくなる（操作レバー装置２１のブーム上
げの操作量が大きくなる）に従って目標開度Ａoは大き
くなり、ブーム上げパイロット圧Ｐｂがある値Ｐｂ1以
上の圧力になると（操作レバー装置２１のブーム上げの
操作量が最大付近まで大きくなると）目標開度Ａoは所
定の一定値Ａo1になると共に、エンジン回転数Ｎの低下
に伴って吐出流量Ｑが減少するに従って目標開度Ａoが
小さくなるように設定されている。

【００７８】以上のように構成した本実施形態の動作を
説明する。

【００７９】原動機の回転数Ｎが定格回転数Ｎｒにある
場合は、第１の実施形態と同様に動作する。

【００８０】原動機の回転数ＮをＮｒより低く設定した
場合は、油圧ポンプ３０の吐出流量Ｑが減少する。この
とき、第１の実施形態では、回転数Ｎが変わっても目標
開度Ａoは変わらないので、旋回起動時の油圧ポンプ３
０の吐出圧力Ｐｄが低下し、上部旋回体の加速度は小さ
くなってしまう。

【００８１】本実施形態では目標開度Ａoは、回転数Ｎ
が小さくなり、吐出流量Ｑが減少するに従って、小さく
なるように制御されるので、回転数Ｎが小さくなり油圧
ポンプ３０の吐出流量Ｑが減少しても旋回起動時の油圧
ポンプ３０の吐出圧力Ｐｄは、回転数ＮがＮｒにあると
きと同じ圧力に制御でき、上部旋回体の加速度を維持で
きる。

【００８２】したがって、本実施形態によれば、第１の
実施形態と同様な効果を得られるだけでなく、回転数Ｎ
の変化に係わらずブーム用操作レバー装置のブーム上げ
操作量に応じた旋回起動時の旋回駆動圧の設定が可能と
なり、旋回・ブーム上げの良好な操作性が得られる。

【００８３】本発明の第４の実施形態を図１２により説
明する。図中、図１に示す部材と同等の部材には同じ符
号を付し、説明を省略する。本実施形態は、第１の実施
形態に対してブリードオフ弁の取り付け位置を変更した
ものである。

【００８４】即ち、図１２において、ブリードオフ弁４
３Ａは油圧ポンプ３０の吐出路３０ａにつながるセンタ
ーバイパスライン３４上に直接取り付けられている。

【００８５】このように構成した本実施形態も第１の実
施形態とほぼ同様に動作し、第１の実施形態と同様の効
果が得られる。また、本実施形態ではセンターバイパス
ラインから油路を分岐させることなくブリードオフ弁を
設置できるので、回路構成を簡素化できる。

【００８６】本発明の第５の実施形態を図１３により説
明する。図中、図１に示す部材と同等の部材には同じ符
号を付し、説明を省略する。本実施形態は、第１の実施
形態に対してブリードオフ弁の操作方法を変更したもの
である。

【００８７】即ち、図１３において、ブリードオフ弁４
３Ｂは電磁比例方式であり、このブリードオフ弁４３Ｂ
の油圧駆動部４３ｂには、コントローラ２８から直接指
令信号が伝えられる。

【００８８】このように構成した本実施形態は、第１の
実施形態とほぼ同様に動作し、第１の実施形態と同様の
効果が得られる。また、本実施形態ではブリードオフ弁
の駆動手段を簡素化できる。

【００８９】以上、本発明の実施形態を図面によって説
明したが、本発明はこの実施形態に限られるものではな
く、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更
や追加があってもよい。

【００９０】例えば、本発明の油圧制御装置は、ブーム
シリンダ１６側の第１の油圧回路１００を１つの油圧ポ
ンプ２０を備える構成としたが、第１の油圧回路１００
に２つの可変容量型の油圧ポンプを設け、全体で３つの
ポンプを備えたいわゆる３ポンプシステムとしてもよ
い。

【００９１】また、ブリードオフ弁４３，４３Ａ，４３
Ｂは制御圧が上昇すると開度が大きくなる構成とした
が、制御圧が低下すると開度が大きくなる構成としても
良く、この場合は図４，８及び１１のブーム上げパイロ
ット圧Ｐｂに対する目標開度Ａoの特性を逆にすればよ
い。

【００９２】更に、図９に示す第３の実施形態のブリー
ドオフ弁を図１２に示すように、油圧ポンプの吐出路に
つながるセンターバイパスライン上に配置してもよい
し、図９に示す第３の実施形態のブリードオフ弁の操作
方法を図１３に示すように、電磁比例方式にしてもよい
し、図１２に示す第４の実施形態のブリードオフ弁の操
作方法を図１３に示すように、電磁比例方式にしてもよ
い。

【００９３】また、図９に示す第３の実施形態、図１２
に示す第４の実施形態及び図１３に示す第５の実施形態
におけるコントローラのブリードオフ弁の目標開度演算
部で用いるブーム上げパイロット圧と目標開度の関数関
係を図８で示すものに変更してもよい。

【００９４】

【発明の効果】本発明によれば、旋回・ブーム上げ時に
ブリードオフ弁の開度を予め設定した開度まで大きく
し、旋回起動時の旋回駆動圧を低下させるよう制御する
ことが可能となり、これにより旋回・ブーム上げに適し
た旋回加速度が得られると共に、ブーム上げの負荷圧の
影響で旋回駆動圧が変化し旋回加速度が変化してしまう
こともなく、旋回・ブーム上げの良好な操作性が得られ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施形態による油圧ショベルの
油圧制御装置を示す図である。

【図２】油圧ショベルの外観を示す図である。

【図３】図１に示すコントローラの処理機能を示す機能
ブロック図である。

【図４】図３に示すコントローラのブリードオフ弁の目
標開度演算部で用いるブーム上げパイロット圧と目標開
度の関数関係を示す図である。

【図５】図１に示すブリードオフ弁の特性を示す図であ
る。

【図６】本発明の動作原理を説明する図であり、（ａ）
は回路図を、（ｂ）は旋回駆動圧の変化を示す図であ
る。

【図７】旋回・ブーム上げによるトラックの荷台への土
砂積み込み作業での旋回量に対するブーム上げ量を従来
技術と比較して示す図である。

【図８】本発明の第２の実施形態による油圧ショベルの
油圧制御装置におけるコントローラのブリードオフ弁の
目標開度演算部で用いるブーム上げパイロット圧と目標
開度の関数関係を示す、図４と同様な図である。

【図９】本発明の第３の実施形態による油圧ショベルの
油圧制御装置を示す図である。

【図１０】図９に示すコントローラの処理機能を示す機
能ブロック図である。

【図１１】図９に示すコントローラのブリードオフ弁の
目標開度演算部で用いるブーム上げパイロット圧と目標
開度の関数関係を吐出流量の変化と共に示す図である。

【図１２】本発明の第４の実施形態による油圧ショベル
の油圧制御装置を示す図である。

【図１３】本発明の第５の実施形態による油圧ショベル
の油圧制御装置を示す図である。

【図１４】従来の油圧ショベルの油圧制御装置を示す図
である。

【図１５】従来の他の油圧ショベルの油圧制御装置を示
す図である。

【図１６】従来技術の動作原理を説明する図であり、
（ａ）は回路図を、（ｂ）は旋回駆動圧の変化を示す図
である。

【符号の説明】

１下部走行体２上部旋回体３作業フロント１０ブーム１１アーム１２バケット１６ブームシリンダ１７アームシリンダ１８バケットシリンダ１９原動機２０可変容量型の油圧ポンプ２０ａ吐出路２１ブーム操作レバー装置２３ブーム用の方向制御弁２４旋回モータ２５ａ，ｂオーバーロードリリーフ弁２６旋回操作レバー装置２７旋回用の方向制御弁２８コントローラ２９電磁弁３０固定容量型の油圧ポンプ３７圧力センサ４３ブリードオフ弁４４リリーフ弁１００第１の油圧回路１０１第２の油圧回路１０２，１０３弁装置１０４制御用の油圧回路Ａｏ目標開度

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者高橋重任茨城県土浦市神立町650番地日立建機エンジニアリング株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】下部走行体に旋回可能に搭載された上部旋
回体と、この上部旋回体に上下方向に回動可能に支持さ
れたブームを有する多関節型の作業フロントとを備えた
建設機械に設けられ、少なくとも１つの第１油圧ポンプ、この第１油圧ポンプ
から供給される圧油によって駆動され、前記ブームを駆
動するブームシリンダ、前記第１油圧ポンプからブーム
シリンダに供給される圧油の流れを制御する第１方向制
御弁を有する第１油圧回路と、第２油圧ポンプ、この第２油圧ポンプから供給される圧
油によって駆動され、前記上部旋回体を駆動する旋回モ
ータ、前記第２油圧ポンプから旋回モータに供給される
圧油の流れを制御する第２方向制御弁を有する第２油圧
回路と、前記第１方向制御弁を切り換え操作するブーム用操作レ
バー手段とを備えた油圧制御装置において、前記第２油圧ポンプと第２方向制御弁とを連絡する油路
に設けられ、第２油圧ポンプから供給される圧油をタン
クへブリードするブリードオフ弁と、前記ブーム用操作レバー手段の操作状態を検出する操作
検出手段と、この操作検出手段で検出される操作状態に応じて前記ブ
リードオフ弁の開度を変化させる制御手段とを備えるこ
とを特徴とする建設機械の油圧制御装置。
【請求項２】請求項１記載の建設機械の油圧制御装置に
おいて、前記制御手段は、前記ブーム用操作レバー手段
のブーム上げの操作量が少なくとも最大付近に達する
と、前記ブリードオフ弁の開度を予め定めた設定開度ま
で大きくすることを特徴とする建設機械の油圧制御装
置。
【請求項３】請求項２記載の建設機械の油圧制御装置に
おいて、前記制御手段は、前記ブリードオフ弁の開度を
設定開度まで大きくするとき、設定開度に至るまでの
間、前記ブーム用操作レバー手段のブーム上げの操作量
が大きくなるに従って大きくなるよう開度を変化させる
ことを特徴とする建設機械の油圧制御装置。
【請求項４】請求項２記載の建設機械の油圧制御装置に
おいて、前記制御手段は、前記ブーム用操作レバー手段
のブーム上げの操作量が小さい間は、前記ブリードオフ
弁の開度を０に保つことを特徴とする建設機械の油圧制
御装置。
【請求項５】請求項１記載の建設機械の油圧制御装置に
おいて、前記第１及び第２油圧ポンプを駆動する原動機
と、前記原動機の回転数を検出する回転数検出手段とを
更に備え、前記制御手段は、前記ブーム用操作レバー手
段のブーム上げの操作量が少なくとも最大付近に達する
と前記ブリードオフ弁の開度を予め定めた設定開度まで
大きくし、かつ前記回転数が小さくなるに従って前記ブ
リードオフ弁の設定開度を小さくすることを特徴とする
建設機械の油圧制御装置。
【請求項６】請求項１記載の建設機械の油圧制御装置に
おいて、前記ブリードオフ弁の下流に設置され、前記上
部旋回体の旋回駆動圧の下限を設定するリリーフ弁を更
に備えることを特徴とする建設機械の油圧制御装置。
【請求項７】請求項６記載の建設機械の油圧制御装置に
おいて、前記ブリードオフ弁及びリリーフ弁は、前記油
路から分岐した油路に設けられていることを特徴とする
建設機械の油圧制御装置。
【請求項８】請求項１記載の建設機械の油圧制御装置に
おいて、前記ブリードオフ弁は油圧パイロット駆動方式
であり、前記制御手段は、コントローラと、このコント
ローラからの信号により駆動され前記ブリードオフ弁に
油圧信号を出力する電磁弁とを有することを特徴とする
建設機械の油圧制御装置。
【請求項９】請求項１記載の建設機械の油圧制御装置に
おいて、前記ブリードオフ弁は電磁比例方式であり、前
記制御手段は前記ブリードオフ弁に指令信号を出力する
コントローラを有することを特徴とする建設機械の油圧
制御装置。
【請求項１０】請求項１記載の建設機械の油圧制御装置
において、前記ブーム用操作レバー手段は操作レバーの
ブーム上げの操作量に応じたパイロット圧を発生する油
圧パイロット式であり、前記操作検出手段は前記パイロ
ット圧を検出する圧力センサであることを特徴とする建
設機械の油圧制御装置。