JPH11291899A

JPH11291899A - 自動搬送台車

Info

Publication number: JPH11291899A
Application number: JP10103167A
Authority: JP
Inventors: Akira Sato; 晃佐藤
Original assignee: NEC Yamagata Ltd
Current assignee: NEC Yamagata Ltd
Priority date: 1998-04-14
Filing date: 1998-04-14
Publication date: 1999-10-26
Anticipated expiration: 2018-04-14
Also published as: JP2957545B1

Abstract

(57)【要約】【課題】誤動作を未然に防ぐことが可能な自動搬送台
車を提供する。【解決手段】車輪２に支持された台車本体３と、台車
本体最下部３ａより低くかつ車輪２が乗り越え不可能な
障害物Ｓの存在時に検知信号を出力する障害物センサ４
と、センサ４からの検知信号に基づいて車輪２の駆動お
よび停止を制御する制御部６を備え、最前方側車輪２ａ
が、台車最前部下端Ａ₁および車輪２外周に接する接線
の水平面に対する角度が台車１が登坂可能な床面最大傾
斜角度以上となる位置に設けられ、センサ４が、障害物
衝突時に移動可能な検知板７と、検知板７移動時に検知
信号を出力する検知手段８を有するものであり、検知板
７が、接線Ａ₂より後方側に配置され、下端部７ｃの高
さ位置が車輪２が乗り越え不可能な障害物の最低高さと
なるようにされている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えば工場、倉庫
等で物品を搬送するために用いられる自動搬送台車に関
する。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の自動搬送台車としては、
障害物を検知する障害物センサを用い、この台車の進行
方向前方に障害物が存在する場合に台車を自動的に減速
または停止させるシステムを備えたものが多く用いられ
ている。この障害物センサとしては、障害物の存在をこ
の障害物に接触することなく検知可能な非接触センサ、
および障害物に接触した時点でこれを検知する接触セン
サがあるが、近年では誤作動の可能性のある非接触セン
サを用いず、接触センサのみを用いることが多い。図８
ないし図１０は、従来の自動搬送台車の例を示すもの
で、ここに示す自動搬送台車３１は、台車底板に取り付
けられた円板支持具３２に、台車走行時に常に床面に接
する偏心円板３３を回動自在に取り付け、この偏心円板
３３にマグネット３４を設け、円板支持具３２に、マグ
ネット３４の円板支持具３２に対する位置の変化を検知
する磁気センサ３５を設けたものである。この台車３１
にあっては、図１１（Ａ）、（Ｂ）に示すように、床面
に障害物が存在する場合、床面の障害物により偏心円板
３３が押し上げられた際に起きる偏心円板３３の円板支
持具３２に対する変位を磁気センサ３５によって検知
し、車輪２を停止させることができるようになってい
る。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】例えば半導体製品製造
工場のクリーンルーム等では、排気孔を有するパネルを
床に多数敷きつめたり、床に自動搬送台車誘導用の軌道
を設ける場合があり、このため床面がわずかな段差を有
するものとなる場合がある。また、例えば上記クリーン
ルーム等が、複数の部屋とこれらの部屋をつなぐ連絡通
路を備えたものである場合には、この連絡通路と部屋の
境界部分において床面がわずかに傾斜したものとなる場
合がある。上記台車３１にあっては、マグネット３４を
有する偏心円板３３の変位を円板支持具３２に設けた磁
気センサ３５によって非接触的に検知する方式を採用し
たものであるため、上記のように床面が多数の段差や傾
斜を有するものである場所で上記台車３１を使用する場
合には、この段差が乗り越え可能な程度のものである場
合でも、この段差を乗り越え不可能なほど大きな障害物
と認識し停止することが起こりやすく、生産性の低下を
招くことがあった。また、図１１（Ｃ）に示すように、
上記傾斜部が台車３１が登坂可能な角度で傾斜したもの
である場合でもこれを乗り越え不可能な障害物と認識し
て停止してしまい、生産性の低下を招くことがあった。
本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、誤動作に
よる生産性の低下を未然に防ぐことが可能な自動搬送台
車を提供することを目的とする。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上記課題は、車輪に支持
された台車本体と、台車本体最下部より低くかつ車輪が
乗り越え不可能な高さの障害物の存在を検知して検知信
号を出力する障害物センサと、障害物センサによって出
力された検知信号に基づいて車輪の駆動および停止を制
御する制御部を備え、台車進行方向最前方側車輪が、台
車最前部下端および最前方側車輪の外周に下方から接す
る接線の水平面に対する角度が台車が登坂可能な床面最
大傾斜角度以上となる位置に設けられ、障害物センサ
が、最前方側車輪の前方に設けられ、前記障害物が衝突
した際に台車本体に対し移動可能な障害物検知板と、こ
の検知板の移動を検知して検知信号を出力する検知手段
を有するものであり、障害物検知板が、前記接線より後
方側に配置され、この検知板の下端部の高さ位置が車輪
が乗り越え不可能な障害物の最低高さとなるようにされ
た自動搬送台車によって解決することができる。障害物
検知板は、上端側から下端側にかけて台車進行方向後方
側に傾斜したものとすることができる。また障害物検知
板は、最前部が台車最前部であるものとすることも可能
である。

【０００５】

【発明の実施の形態】図１ないし図３は、本発明の自動
搬送台車の第１の実施形態を示すもので、ここに示す自
動搬送台車１は、４つの車輪２に支持された台車本体３
と、台車本体３の最下部である底面３ａより低くかつ車
輪２が乗り越え不可能な高さの障害物（以下、低障害物
という）の存在を検知して検知信号を出力する低障害物
センサ４と、台車本体３の底面３ａより高い障害物（以
下、高障害物という）の存在を検知して検知信号を出力
する高障害物センサ５と、これら障害物センサ４、５に
よって出力された検知信号に基づいて車輪２の駆動およ
び停止を制御する制御部６を備えて構成されている。

【０００６】最前方側の車輪２ａは、台車１の最前部下
端（図中符号Ａ₁で示す）および最前方側車輪２ａの外
周に下方から接する接線Ａ₂の水平面に対する角度Ｂ
₁が、台車１が登坂可能な床面Ｇの最大傾斜角度よりも
大きくなる位置に設けられている。ここでいう台車１
が登坂可能な床面Ｇの最大傾斜角度とは、車輪２の駆動
力や台車１の重量などによって定められるものである。

【０００７】台車本体３は、被搬送物を収容する収容部
（図示略）を備えたものとされ、４つの車輪２によって
走行自在に支持されている。最前方側車輪２ａの前方の
台車本体３の底板３ｃには、ガイド孔３ｄが設けられて
いる。

【０００８】低障害物センサ４は、最前方側の車輪２ａ
のさらに前方に設けられ、低障害物が衝突した際に台車
本体３に対し移動可能な障害物検知板７と、この検知板
７の移動を検知して検知信号を出力する検知手段８を有
するものとされている。

【０００９】本実施形態の自動搬送台車１において、障
害物検知板７は、台車本体３の一側部側の車輪２から他
側部側車輪２にわたる幅の矩形板状に形成され、その上
端部７ａが台車本体３の底面３ａに、上端部７ａを支点
として台車本体３に対し回動自在となるように取り付け
られ、図２中実線で示す最下降位置から２点鎖線で示す
最上昇位置まで移動可能に構成されている。通常、検知
板７は自らの重みにより最下降状態にある。障害物検知
板７は、最下降状態において、下縁部７ｂが、上記接線
Ａ₂に沿い、かつ接線Ａ₂より台車進行方向後方側に位置
し、しかも下端部７ｃの高さ位置が、車輪２が乗り越え
不可能な障害物の最低高さ（図中符号Ｂ₂で示す）とな
るようにされている。

【００１０】検知手段８は、台車本体３の底板３ｃの下
面側に取り付けられた光源１０と、底板３ｃの下面側に
取り付けられ、光源１０からの光を受光する受光部１１
と、障害物検知板７の上面側に取り付けられた遮光板１
２を備えたものとされている。

【００１１】光源１０としては、ＬＥＤなどを用いるこ
とができる。また受光部１１は、光源１０からの光を受
光していないときに検知信号を制御部６に出力すること
ができるように構成されており、この受光部１１として
は、フォトダイオードなどを用いることができる。これ
ら光源１０および受光部１１は、台車本体３の底板３ｃ
に設けられたガイド孔３ｄの一側および他側部側に取り
付けられている。

【００１２】遮光板１２は、検知板７に取り付けられ、
検知板７が最上昇位置にあるときに光源１０からの光を
遮り、かつ検知板７が最下降位置にあるときに光源１０
からの光を遮らないように形成された遮光部１２ａと、
遮光部１２ａから上方に向けて延び、台車本体３の底板
３ｃのガイド孔３ｄに挿通する挿通部１２ｂを有するＬ
字状の遮光板本体１２ｃと、挿通部１２ｂの先端に取り
付けられ、検知板７が最下降状態にあるときに遮光板１
２の下方への移動を阻止するストッパ１２ｄを有するも
ので、検知板７に対しほぼ垂直に、かつ台車本体３の前
後方向に沿って検知板７に取り付けられている。

【００１３】高障害物センサ５は、台車本体３の前面の
最下部に台車本体３の全幅方向にわたって取り付けら
れ、高障害物に衝突した際に検知信号を制御部６に出力
することができるように構成されている。高障害物セン
サ５としては、例えば、高障害物衝突時にのみ互いに接
触する２つの検出導体と、これら検出導体が互いに接触
したときに検知信号を発する検知手段を備えたものが使
用可能である。

【００１４】制御部６は、車輪２を駆動させるモータな
どの駆動手段１４と、障害物センサ４、５から検知信号
が出力されていないときに駆動手段１４を用いて車輪２
を駆動させ、検知信号が出力されたときにこれを停止さ
せる信号検出部１５を有するものとされている。

【００１５】次に、上記台車１の動作について図４ない
し図５を参照して説明する。図４に示すように、台車１
の進行方向前方の床面Ｇ上に、台車本体底面３ａより低
くかつ車輪２が乗り越え不可能な高さの低障害物Ｓがあ
る場合の台車１の動作について説明する。図中矢印方向
に走行する台車１の検知板７が低障害物Ｓに衝突する前
の段階においては、検知板７が最下降位置にあり、検知
手段８の光源１０からの光が遮光板１２に遮られること
なく受光部１１に達し、受光部１１から検知信号は出力
されない。

【００１６】台車１の走行に従って検知板７が低障害物
Ｓに衝突すると、検知板７は低障害物Ｓによって押し上
げられ、その上端部７ａを支点として回動し、台車本体
３方向に向かって移動する。検知板７の上方への移動に
よって、検知手段８の遮光板１２も上方に移動し、遮光
部１２ａは光源１０と受光部１１の間に達し、光源１０
からの光を遮る。これによって、受光部１１から制御部
６の信号検出部１５に検知信号が出力され、これに基づ
いて駆動手段１４が停止し、台車１は停止する。

【００１７】また、台車１の進行方法前方の床面Ｇ上に
台車本体底面３ａより高い高障害物がある場合には、こ
の台車１の高障害物センサ５は高障害物に衝突し、これ
により高障害物センサ５から制御部６に検知信号が出力
され、台車１は停止する。

【００１８】また、台車１の進行方向前方の床面Ｇ上
に、車輪２が乗り越え可能な高さの障害物がある場合に
は、この障害物は高さが検知板７の下端部７ｃより低い
ため検知板７に衝突せず、台車１は停止することなくそ
のまま走行する。

【００１９】次に、図５に示すように、台車１の進行方
法前方の床面Ｇに、台車１が登坂可能な最大角度Ｂ₃で
上方に向けて傾斜した傾斜部Ｇ₁がある場合の台車１の
動作について説明する。上述のように、最前方側の車輪
２ａは、台車１の最前部下端Ａ₁、および最前方側車輪
２ａの外周に下方から接する接線Ａ₂の水平面に対する
角度Ｂ₁が、台車１が登坂可能な床面Ｇの最大傾斜角度
より大きくなる位置に設けられている。また検知板７
は、最下降状態において、接線Ａ₂に沿い、かつ接線Ａ₂
よりも台車進行方向後方側に位置したものとされてい
る。

【００２０】このため、図５（Ｂ）に示すように、台車
１の最前方側車輪２ａが床面Ｇの傾斜部Ｇ₁の最下部に
達したときには、台車１の最前部下端Ａ₁、すなわち高
障害物センサ５の最前部下端、および検知板７が傾斜部
Ｇ₁に接触しない。このため台車１はそのまま停止する
ことなく進み、傾斜部Ｇ₁上を走行する。

【００２１】本実施形態の台車１にあっては、低障害物
センサ４が、最前方側車輪２ａの前方に設けられ、低障
害物Ｓが衝突した際に台車本体３に対し移動可能な障害
物検知板７と、この検知板７の移動を検知して検知信号
を出力する検知手段８を有するものであり、検知板７
が、接線Ａ₂より後方側に配置されかつ下端部７ｃの高
さ位置が車輪２が乗り越え不可能な障害物の最低高さＢ
₂となるようにされているので、台車進行方向前方の床
面Ｇに、台車本体底面３ａより低くかつ車輪２が乗り越
え不可能な高さの低障害物Ｓがある場合には、これが検
知板７に衝突し検知板７の移動により低障害物Ｓの存在
が検知される。また床面Ｇ上に、車輪２が乗り越え可能
な高さの障害物がある場合には、この障害物が検知板７
に衝突せず、台車１は停止することなく走行する。

【００２２】このように、低障害物センサ４が、検知板
７に接触した障害物のみを検知するものであるため、乗
り越え可能な高さの障害物が乗り越え不可能と認識され
ることが起こり得ず、台車１の進行方向前方の床面Ｇに
乗り越え不可能な障害物が存在するときにのみ台車１を
確実に停止させることができる。従って、障害物が台車
に衝突することによる事故を確実に防ぐことができ、し
かも誤動作による生産性の低下を未然に防ぐことが可能
となる。

【００２３】また、最前方側車輪２ａが、接線Ａ₂の水
平面に対する角度Ｂ₁が台車１が登坂可能な床面最大傾
斜角度以上となる位置に設けられているので、進行方向
前方に台車１が登坂可能な床面最大傾斜角度で傾斜した
傾斜部Ｇ₁がある場合でも、検知板７は傾斜部Ｇ₁に接触
することがない。このため、傾斜部が台車走行可能な角
度で傾斜したものである場合には停止することなく走行
することができる。従って、誤動作による生産性の低下
を未然に防ぐことが可能となる。

【００２４】図６は、本発明の自動搬送台車の第２の実
施形態を示すもので、ここに示す自動搬送台車２１が上
述の台車１と異なるのは、障害物センサ４、５を設け
ず、これらに代えて障害物センサ２４を用いる点であ
る。障害物センサ２４は、進行方向最前方側の車輪２ａ
の前方に配置され、障害物が衝突した際に台車本体３に
対し移動可能な障害物検知板２７と、この検知板２７の
移動を検知して検知信号を出力する検知手段８を有する
ものとされている。

【００２５】障害物検知板２７は、台車本体３の一側部
側の車輪２から他側部側車輪２にわたる幅の板状に形成
され、上方に湾曲した湾曲部２７ｄと直線部２７ｅから
なるものとされている。検知板２７は、その上端部２７
ａが台車本体３の前面に、台車本体３に対し上端部２７
ａを支点として回動自在となるように取り付けられ、図
６中実線で示す最下降位置から２点鎖線で示す最上昇位
置まで移動可能に構成されている。これにより、検知板
２７は、最前部２７ｆが台車２１の最前部となるように
されている。

【００２６】障害物検知板２７は、最下降状態において
直線部２７ｅの下縁部２７ｂが、台車１の最前部下端Ａ
₁’である直線部２７ｅの最前部、および最前方側車輪
２ａの外周に下方から接する接線Ａ₂’に沿い、かつ下
端部２７ｃの高さ位置が、車輪２が乗り越え不可能な障
害物の最低高さＢ₂となるようにされている。

【００２７】台車２１の進行方向前方の床面Ｇ上に低障
害物Ｓがあり、台車２１の走行に従って検知板２７が低
障害物Ｓに衝突すると、検知板２７は、低障害物Ｓに押
し上げられ、その上端部２７ａを支点として回動し、台
車本体３方向に向かって移動する。検知板２７の移動に
よって、既述の過程に従って台車２１は停止する。ま
た、台車２１の進行方向前方の床面Ｇ上に高障害物があ
る場合には、この高障害物は検知板２７の最前部２７ｆ
に衝突し、検知板２７が移動し、台車２１は停止する。

【００２８】本実施形態の台車２１にあっては、上述の
台車１と同様に、障害物による事故を確実に防ぐことが
でき、しかも誤動作による生産性の低下を未然に防ぐこ
とが可能となる。さらに、本実施形態の台車２１では、
検知板２７を有する障害物センサ２４を設け、検知板２
７を最前部２７ｆが台車２１の最前部となるものとした
ので、台車本体底面３ａより低くかつ車輪２が乗り越え
不可能な高さの低障害物Ｓだけでなく、台車本体３の底
面３ａより高い高障害物をも障害物センサ２４で検知す
ることができる。このため、高障害物用のセンサを別途
設ける必要がなく、部品点数を削減し、組立工数低減に
よる製造の容易化、軽量化を図ることができる。

【００２９】なお、上記各実施形態では、検知板７、２
７を接線Ａ₂、Ａ₂’に沿うものとしたが、これに限ら
ず、その水平面に対する角度が、角度Ｂ₁よりも大きく
なるように配置してもよい。例えば、台車が登坂可能な
床面最大傾斜角度が２度であるときには、検知板７、２
７の角度を３〜１１度に設定することも可能である。

【００３０】

【発明の効果】以上説明したように、本発明の自動搬送
台車にあっては、障害物による事故を確実に防ぐことが
でき、しかも誤動作による生産性の低下を未然に防ぐこ
とが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の自動搬送台車の第１の実施形態を示
す概略構成図である。

【図２】図１に示す自動搬送台車の要部拡大図であ
る。

【図３】図１に示す自動搬送台車の要部拡大図であ
る。

【図４】図１に示す自動搬送台車の動作を示す説明図
である。

【図５】図１に示す自動搬送台車の動作を示す説明図
である。

【図６】本発明の自動搬送台車の第２の実施形態の要
部を示す概略構成図である。

【図７】図６に示す自動搬送台車の要部拡大図であ
る。

【図８】従来の自動搬送台車の一例を示す概略構成図
である。

【図９】図８に示す自動搬送台車の要部拡大図であ
る。

【図１０】図８に示す自動搬送台車の動作を示す説明
図である。

【図１１】図８に示す自動搬送台車の動作を示す説明
図である。

【符号の説明】

１・・・台車、２・・・車輪、２ａ・・・最前方側車輪、３・・・台
車本体、３ａ・・・底面（台車本体最下部）４・・・低障害物
センサ（障害物センサ）、６・・・制御部、７・・・障害物検
知板、８・・・検知手段Ａ₁、Ａ₂・・・最前部下端

─────────────────────────────────────────────────────

【手続補正書】

【提出日】平成１１年４月５日

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】特許請求の範囲

【補正方法】変更

【補正内容】

【特許請求の範囲】

【手続補正２】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０００４

【補正方法】変更

【補正内容】

【０００４】

【課題を解決するための手段】上記課題は、車輪に支持
された台車本体と、台車本体最下部より低くかつ車輪が
乗り越え不可能な高さの障害物の存在を検知して検知信
号を出力する障害物センサと、障害物センサによって出
力された検知信号に基づいて車輪の駆動および停止を制
御する制御部を備え、台車進行方向最前方側車輪が、台
車最前部下端および最前方側車輪の外周に下方から接す
る接線の水平面に対する角度が台車が登坂可能な床面最
大傾斜角度以上となる位置に設けられ、障害物センサ
が、最前方側車輪の前方に設けられ、前記障害物が衝突
した際に台車本体に対し移動可能な障害物検知板と、こ
の検知板の移動を検知して検知信号を出力する検知手段
を有するものであり、障害物検知板が、前記接線より後
方側に配置され、この検知板の下端部の高さ位置が車輪
が乗り越え不可能な障害物の最低高さとなるようにさ
れ、検知手段が、光源と、光源からの光を受ける受光部
と、前記検知板の移動に伴って光源から受光部への光を
遮る遮光板を備え、受光部が、光源からの光に基づいて
検知信号を発するようにされた自動搬送台車によって解
決することができる。障害物検知板は、上端側から下端
側にかけて台車進行方向後方側に傾斜したものとするこ
とができる。障害物検知板は、上端部を支点として台車
本体に対し回動自在となるように台車本体に取り付ける
ことができる。また、障害物検知板は、最前部が台車最
前部であるものとすることも可能である。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車輪に支持された台車本体と、台車本体
最下部より低くかつ車輪が乗り越え不可能な高さの障害
物の存在を検知して検知信号を出力する障害物センサ
と、障害物センサによって出力された検知信号に基づい
て車輪の駆動および停止を制御する制御部を備えた自動
搬送台車において、台車進行方向最前方側車輪が、台車最前部下端および最
前方側車輪の外周に下方から接する接線の水平面に対す
る角度が台車が登坂可能な床面最大傾斜角度以上となる
位置に設けられ、障害物センサが、最前方側車輪の前方に設けられ、前記
障害物が衝突した際に台車本体に対し移動可能な障害物
検知板と、この検知板の移動を検知して検知信号を出力
する検知手段を有するものであり、障害物検知板が、前記接線より後方側に配置され、この
検知板の下端部の高さ位置が車輪が乗り越え不可能な障
害物の最低高さとなるようにされていることを特徴とす
る自動搬送台車。
【請求項２】障害物検知板は、上端側から下端側にか
けて台車進行方向後方側に傾斜したものであることを特
徴とする請求項１記載の自動搬送台車。
【請求項３】障害物検知板は、最前部が台車最前部と
なるように設けられていることを特徴とする請求項１ま
たは２記載の自動搬送台車。