CN107368067B - 一种自动导航车的路面检测方法及系统 - Google Patents

一种自动导航车的路面检测方法及系统 Download PDF

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CN107368067B CN201610316414.4A CN201610316414A CN107368067B CN 107368067 B CN107368067 B CN 107368067B CN 201610316414 A CN201610316414 A CN 201610316414A CN 107368067 B CN107368067 B CN 107368067B
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    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0238—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors

Abstract

本发明适用于自动导航车领域，提供一种自动导航车的路面检测方法及系统，所述方法包括：实时检测前方路面上悬空或高度大于自动导航车的底盘高度的障碍物，并在无法避开检测到的障碍物时生成避障报警信息；通过接触式检测方式实时检测前方路面上的障碍物，并在检测到障碍物时生成防撞报警信息；实时检测前方路面上的障碍物尺寸或沟道尺寸，并在无法跨越检测到的障碍物或沟道时生成探路报警信息；根据所述避障报警信息、所述防撞报警信息和所述探路报警信息，控制所述自动导航车的运行状态。本发明通过检测前方路面上无法跨越的沟道或障碍物、难以检测到的细小的棍状物或悬空的障碍物等，消除检测盲区，使自动导航车避开障碍物或沟道，实现自保护。

Description

一种自动导航车的路面检测方法及系统
技术领域
本发明属于自动导航车领域，尤其涉及一种自动导航车的路面检测方法及系统。
背景技术
现有的近年来，自动导航车已广泛运用于工厂搬运、变电站巡检等无人值守场合。由于自动导航车运行在无人值守的场所，因此要求其在遇到无法跨越的障碍时能够自动避开或自保护。现有的自动导航车大多设计有自动避开障碍物的功能。
然而，现有的自动导航车在检测路面时存在盲区，例如：在自动导航车的前方路面上存在无法跨越的沟道或障碍物、存在难以检测到的细小的棍状物或悬空的障碍物等特殊情况时，现有的自动导航车无法自动避开或自保护。
发明内容
本发明的目的在于提供一种自动导航车的路面检测方法及系统，旨在解决现有的自动导航车在检测路面时存在盲区，例如：在自动导航车的前方路面上存在无法跨越的沟道或障碍物、存在难以检测到的细小的棍状物或悬空的障碍物等特殊情况时，现有的自动导航车无法自动避开或自保护的问题。
本发明是这样实现的，一种自动导航车的路面检测方法，所述方法包括：
实时检测前方路面上悬空或高度大于自动导航车的底盘高度的障碍物，并在无法避开检测到的障碍物时生成避障报警信息；
通过接触式检测方式实时检测前方路面上的障碍物，并在检测到障碍物时生成防撞报警信息；
实时检测前方路面上的障碍物尺寸或沟道尺寸，并在无法跨越检测到的障碍物或沟道时生成探路报警信息；
根据所述避障报警信息、所述防撞报警信息和所述探路报警信息，控制所述自动导航车的运行状态。
在一优选实施例中，所述实时检测前方路面上悬空或高度大于自动导航车的底盘高度的障碍物，并在无法避开检测到的障碍物时生成避障报警信息，具体包括：
实时检测前方路面上悬空或高度大于自动导航车的底盘高度的障碍物，并在检测到障碍物时生成第一报警信息；
控制所述自动导航车以预设的角度增量持续转向与所述障碍物的方位相对的方向，直到所述第一报警信息消除；
若所述第一报警信息持续存在，则判断所述自动导航车的转动角度是否大于预设阈值；
若是，则生成避障报警信息；
若否，则控制所述自动导航车进行位置矢量合成运动。
本发明还提供一种自动导航车的路面检测系统，所述系统包括：
避障模块，用于实时检测前方路面上悬空或高度大于自动导航车的底盘高度的障碍物，并在无法避开检测到的障碍物时生成避障报警信息；
防撞模块，用于通过接触式检测方式实时检测前方路面上的障碍物，并在检测到障碍物时生成防撞报警信息；
探路模块，用于实时检测前方路面上的障碍物尺寸或沟道尺寸，并在无法跨越检测到的障碍物或沟道时生成探路报警信息；
控制模块，用于根据所述避障报警信息、所述防撞报警信息和所述探路报警信息，控制所述自动导航车的运行状态。
在一优选实施例中，所述避障模块，具体包括：
避障检测单元，用于实时检测前方路面上悬空或高度大于自动导航车的底盘高度的障碍物，并在检测到障碍物时生成第一报警信息；
运动控制单元，用于控制所述自动导航车以预设的角度增量持续转向与所述障碍物的方位相对的方向，直到所述第一报警信息消除；
角度判断单元，用于若所述第一报警信息持续存在，则判断所述自动导航车的转动角度是否大于预设阈值；
所述避障检测单元还用于，若所述自动导航车的转动角度大于预设阈值，则生成避障报警信息；
所述运动控制单元还用于，若所述自动导航车的转动角度不大于预设阈值，则控制所述自动导航车进行位置矢量合成运动。
本发明与现有技术相比，其有益效果在于：
可以检测自动导航车的前方路面上存在的无法跨越的沟道或障碍物、难以检测到的细小的棍状物或悬空的障碍物等特殊情况，消除检测盲区，使自动导航车自动避开障碍物或沟道，实现自保护；
通过位置矢量合成方式控制自动导航车的运动状态，可使自动导航车精确的避开其运动方向上的障碍物；
通过在接触到障碍物时，生成防撞报警信息，可有效防止自动导航车撞击到障碍物，避免对自动导航车造成损坏；
通过用报警变量来综合表示各种报警信息，简单直观，有效提高了在检测到前方的路面情况之后对自动导航车运动状态的控制效率。
附图说明
图1是本发明实施例提供的自动导航车的路面检测方法的基本流程框图；
图2是本发明实施例提供的避障报警过程的流程框图；
图3是本发明实施例提供的位置矢量合成运动的原理示意图；
图4是本发明实施例提供的自动导航车的路面检测系统的基本结构框图；
图5是本发明实施例提供的第一超声波传感器和第二超声波传感器的检测原理示意图；
图6是本发明实施例提供的防撞条的设置位置示意图；
图7是本发明实施例提供的检测电路的电路原理图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
如图1所示，本发明实施例提供的自动导航车的路面检测方法，包括：
步骤S101：实时检测前方路面上悬空或高度大于自动导航车的底盘高度的障碍物，并在无法避开检测到的障碍物时生成避障报警信息。
在具体应用中，悬空的障碍物主要是指，高度低于自动导航车的车顶高度会阻挡自动导航车运行的障碍物。
在具体应用中，步骤S101可选用超声波传感器来执行。超声波传感器具有方向性好，易于控制的特点，并且声波发射和接收头耐脏，适于户外、工业现场等环境较差的场合。
步骤S102：通过接触式检测方式实时检测前方路面上的障碍物，并在检测到障碍物时生成防撞报警信息。
在一优选实施例中，步骤S102具体包括：
实时检测是否接触到障碍物；
若否(即，若未接触到障碍物)，则生成第一信号；
若是(即，若接触到障碍物)，则生成防撞报警信息。
步骤S103：实时检测前方路面上的障碍物尺寸或沟道尺寸，并在无法跨越检测到的障碍物或沟道时生成探路报警信息。
在具体应用中，步骤S103可选用距离传感器来执行。
步骤S104：根据所述避障报警信息、所述防撞报警信息和所述探路报警信息，控制所述自动导航车的运行状态。
在一优选实施例中，步骤S104具体包括：根据所述避障报警信息、所述防撞报警信息和所述探路报警信息，控制所述自动导航车转向行驶避开障碍物或沟道，或者控制所述自动导航车制动停车。
在具体应用中，可根据障碍物或沟道距所述自动导航车的距离以及自动导航车的当前运动速度，决定控制所述自动导航车减速制动停车或者紧急制动停车。
在具体应用中，步骤S104可选用控制器来执行。所述控制器可以是PC客户端。
本发明可以检测自动导航车的前方路面上存在的无法跨越的沟道或障碍物、难以检测到的细小的棍状物或悬空的障碍物等特殊情况，消除检测盲区，使自动导航车自动避开障碍物或沟道，实现自保护。
如图2所示，本实施例是对步骤S101的进一步细化，在本实施例中，步骤S101具体包括：
步骤S201：实时检测前方路面上悬空或高度大于自动导航车的底盘高度的障碍物，并在检测到障碍物时生成第一报警信息。
步骤S202：控制所述自动导航车以预设的角度增量持续转向与所述障碍物的方位相对的方向，直到所述第一报警信息消除。
在一优选实施例中，步骤S202之前还包括：获取障碍物相对所述自动导航车的方位信息。
在具体应用中，所述方位信息包括：障碍物在所述自动导航车的左前方或者右前方或者正前方。对应的，步骤S202具体是指：
当障碍物在所述自动导航车的左前方，则控制所述自动导航车以预设的角度增量持续转向右侧，直到所述第一报警信息消除；
当障碍物在所述自动导航车的右前方，则控制所述自动导航车以预设的角度增量持续转向左侧，直到所述第一报警信息消除；
当障碍物在所述自动导航车的正前方，则控制所述自动导航车以预设的角度增量持续转向左侧或右侧，直到所述第一报警信息消除。
在具体应用中，所述预设的角度增量可以根据实际需要进行设置。本实施例中，优选所述预设的角度增量为1°(圆周为360°)。
步骤S203：若所述第一报警信息持续存在，则判断所述自动导航车的转动角度是否大于预设阈值。
在具体应用中，预设阈值可以根据实际需要进行设置。本实施例中优选所述预设阈值为30°。
步骤S204：若是(即，若所述自动导航车的转动角度大于预设阈值)，则生成避障报警信息。
步骤S205：若否(即，若所述自动导航车的转动角度不大于预设阈值)，则控制所述自动导航车进行位置矢量合成运动。
在一优选实施例中，步骤S205所述的矢量合成运动具体包括：
获取所述自动导航车与障碍物之间的距离Fr，定义为第一矢量
Figure BDA0000988545490000061
Figure BDA0000988545490000062
的方向为由障碍物指向所述自动导航车；
定义前方路面上距障碍物距离为F1的临时目标点为第二矢量
Figure BDA0000988545490000063
Figure BDA0000988545490000064
的方向为由所述自动导航车指向所述目标点；
定义合成矢量
Figure BDA0000988545490000065
Figure BDA0000988545490000066
的初始方向与
Figure BDA0000988545490000067
的方向之间的夹角等于所述转动角度；
控制所述自动导航车按照所述合成矢量
Figure BDA0000988545490000068
的方向运动，并在运动过程中始保持
Figure BDA0000988545490000069
的方向与
Figure BDA00009885454900000610
的方向之间的夹角小于或等于所述预设阈值。
如图3所示，设自动导航车在初始位置(x0，y0)时检测到障碍物，障碍物的位置为(x2，y2)，临时目标点的位置为(x3，y3)，则自动导航车沿合成矢量
Figure BDA00009885454900000611
方向做矢量合成运动。
设位置(x1，y1)为自动导航车运动路径中的任一点，在自动导航车的矢量合成运动过程中，需保证
Figure BDA00009885454900000612
即保证自动导航车的偏离原始运动路径的角度小于或等于30°；
当自动导航车做矢量合成运动到与障碍物并排的位置时，说明障碍物对自动导航车的阻挡作用已经不存在，此时，只需要控制自动导航车向临时目标点做直线运动后直线运动到目标点即可。
在一优选实施例中，步骤S104具体包括：
对所述避障报警信息、所述防撞报警信息和所述探路报警信息进行汇总处理，并用一个报警变量来表示。
实时监测所述报警变量中各置位数的数值变化。
当所述报警变量中任一置位数的数值不为0时，控制所述自动导航车紧急制动停车、减速停车或者转向绕行以避开障碍物或沟道。
在具体应用中，定义一个报警变量agv_alarm，用来表示报警信息，在本实施例中，避障报警信息包括前避障报警、后避障报警，防撞报警信息包括前防撞报警、后防撞报警，探路报警信息包括前探路报警、后探路报警，报警变量agv_alarm的变量分配如下表所示：
Figure BDA0000988545490000071
其中，置位数为1表示有报警信息，置位数为0表示无报警信息。例如，agv_alarm＝0x20(0x20为十六进制数，换算为二进制数为10 0000)表示有前避障报警信息，即表示自动导航车前方前方路面上遇到无法避开的悬空或高度大于自动导航车的底盘高度的障碍物。
在另一优选实施例中，还可定一个屏蔽变量用于屏蔽相关报警信息，在本实施例中，所述屏蔽变量的变量分配如下表所示：
Figure BDA0000988545490000072
其中，置位数为1表示不屏蔽，置位数为0表示屏蔽，在实际应用中，当自动导航车前进是需要屏蔽其后方的报警信息，自动导航车后退时，需要屏蔽其前方的报警信息。例如，agv_mask＝0x2a(0x2a为十六进制数，换算为二进制数为10 1010)表示自动导航车前进时屏蔽了所有后方的报警信息，agv_alarm&agv_mask为自动导航设备输出的最终报警状态。
如图4所示，本发明实施例还一种自动导航车的路面检测系统，所述系统包括：
避障模块10，用于实时检测前方路面上悬空或高度大于自动导航车的底盘高度的障碍物，并在无法避开检测到的障碍物时生成避障报警信息。
在一优选实施例中，所述避障模块10，具体包括：
避障检测单元，用于实时检测前方路面上悬空或高度大于自动导航车的底盘高度的障碍物，并在检测到障碍物时生成第一报警信息；
运动控制单元，用于控制所述自动导航车以预设的角度增量持续转向与所述障碍物的方位相对的方向，直到所述第一报警信息消除；
角度判断单元，用于若所述第一报警信息持续存在，则判断所述自动导航车的转动角度是否大于预设阈值；
所述避障检测单元还用于，若所述自动导航车的转动角度大于预设阈值，则生成避障报警信息；
所述运动控制单元还用于，若所述自动导航车的转动角度不大于预设阈值，则控制所述自动导航车进行位置矢量合成运动。
在另一优选实施例中，所述运动控制单元，具体还用于：
获取所述自动导航车与障碍物之间的距离Fr，定义为第一矢量
Figure BDA0000988545490000081
Figure BDA0000988545490000082
的方向为由障碍物指向所述自动导航车；
定义前方路面上距障碍物距离为F1的临时目标点为第二矢量
Figure BDA0000988545490000083
Figure BDA0000988545490000084
的方向为由所述自动导航车指向所述目标点；
定义合成矢量
Figure BDA0000988545490000085
Figure BDA0000988545490000086
的初始方向与
Figure BDA0000988545490000087
的方向之间的夹角等于所述转动角度；
控制所述自动导航车按照所述合成矢量
Figure BDA0000988545490000091
的方向运动，并在运动过程中始保持
Figure BDA0000988545490000092
的方向与
Figure BDA0000988545490000093
的方向之间的夹角大于所述转动角度。
防撞模块20，用于通过接触式检测方式实时检测前方路面上的障碍物，并在检测到障碍物时生成防撞报警信息。
在一优选实施例中，防撞模块20包括：
防撞检测单元，用于实时检测是否接触到障碍物；
防撞报警单元，用于若未接触到障碍物，则生成第一信号；若接触到障碍物，则生成防撞报警信息。
探路模块30，用于实时检测前方路面上的障碍物尺寸或沟道尺寸，并在无法跨越检测到的障碍物或沟道时生成探路报警信息。
在具体应用中，所述探路模块30可选用测距传感器，例如激光测距传感器或红外测距传感器等，本实施例中优选探路模块为红外测距传感器，通过检测障碍物或沟道反射回来的多条光线的距离差，用来计算障碍物的尺寸或沟道的尺寸，同时也能通过反射回来的光线检测障碍物或沟道与自动导航车之间的距离，用以通过判断障碍物或沟道与自动导航车之间的距离大小来控制自动导航车紧急制动或减速制动。
控制模块40，用于根据所述避障报警信息、所述防撞报警信息和所述探路报警信息，控制所述自动导航车的运行状态。
在一优选实施例中，所述控制模块40，具体包括：
数据处理单元，用于对所述避障报警信息、所述防撞报警信息和所述探路报警信息进行汇总处理，并用一个报警变量来表示；
变量监测单元，用于实时监测所述报警变量中各置位数的数值变化；
控制单元，用于当所述报警变量中任一置位数的数值不为0时，控制所述自动导航车紧急制动停车、减速停车或者转向绕行以避开障碍物或沟道。
如图5所示，在本实施例中，避障模块10包括第一超声波传感器11和第二超声波传感器12。
第一超声波传感器11距所述底盘前端的垂直高度为h1且
Figure BDA0000988545490000101
第二超声波传感器12距所述底盘前端的垂直高度为h2且
Figure BDA0000988545490000102
其中，L为所述第一超声波传感器和第二超声波传感器的最大检测距离，α为第一超声波传感器11和第二超声波传感器12的声锥角，H为所述车体顶端距所述底盘的垂直高度。
在本实施例中，限定第一超声波传感器和第二超声波传感器的设置高度是为了避免存在检测盲区。
图5所示的是
Figure BDA0000988545490000103
且
Figure BDA0000988545490000104
的情况，图中两个超声波传感器的声锥之间盲区面积刚好为0。
如图6所示，在本实施例中，前防撞模块20选用由弹性材料制成的防撞条，防撞条沿自动导航车的底盘前端设置。
如图7所示，在本实施例中，所述防撞条包括：
分别紧贴所述防撞条的内侧壁设置在所述防撞条的两端、并且伸缩方向与所述自动导航车的运动方向一致的第一弹性单元21和第二弹性22单元；
在所述防撞条未碰撞到障碍物时，输出第一信号；在所述防撞条碰撞到障碍物时，输出第二信号使所述自动导航车紧急制动的检测电路。
所述检测电路包括设置在所述第一弹性单元21和所述第二弹性单元22之间的第一导电单元231和第二导电单元232，所述第一导电单元231接入电源VCC，所述第二导电单元232的一端通过电阻R接地GND、另一端作为所述检测电路的输出端OUT；
在所述防撞条未碰撞到障碍物时，所述第二导电单元232输出所述第一信号，所述第一信号为地信号；
在所述防撞条碰撞到障碍物时，所述第一导电单元231和所述第二导电单元232由于障碍物的挤压作用力相接触，使所述第二导电单元输出所述第二信号，所述第二信号为电平信号。
在具体应用中，所述第一导电单元和所述第二导电单元均选用导电橡胶；所述第一弹性单元和所述第二弹性单元均选用弹簧。
在一优选实施例中，所述自动导航车后端设置有与避障模块10、防撞模块20和探路模块30的设置位置一一对应且工作原理相同的部件，用于在自动导航车倒车或反向行驶时检测后方路面上的障碍物或沟道。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种自动导航车的路面检测方法，其特征在于，所述方法包括：
实时检测前方路面上悬空或高度大于自动导航车的底盘高度的障碍物，并在无法避开检测到的障碍物时生成避障报警信息；
通过接触式检测方式实时检测前方路面上的障碍物，并在检测到障碍物时生成防撞报警信息；
实时检测前方路面上的障碍物尺寸或沟道尺寸，并在无法跨越检测到的障碍物或沟道时生成探路报警信息；
根据所述避障报警信息、所述防撞报警信息和所述探路报警信息，控制所述自动导航车的运行状态，包括：
对所述避障报警信息、所述防撞报警信息和所述探路报警信息进行汇总处理，并用一个报警变量来表示；其中，所述报警变量中，置位数为1表示有报警信息，置位数为0表示无报警信息；定义一个屏蔽变量用于屏蔽相关报警信息，其中，所述屏蔽变量中，置位数为1表示不屏蔽，置位数为0表示屏蔽；
实时监测所述报警变量中各置位数的数值变化；
当所述报警变量中任一置位数的数值不为0时，控制所述自动导航车紧急制动停车、减速停车或者转向绕行以避开障碍物或沟道；
所述实时检测前方路面上悬空或高度大于自动导航车的底盘高度的障碍物，并在无法避开检测到的障碍物时生成避障报警信息，具体包括：
实时检测前方路面上悬空或高度大于自动导航车的底盘高度的障碍物，并在检测到障碍物时生成第一报警信息；
控制所述自动导航车以预设的角度增量持续转向与所述障碍物的方位相对的方向，直到所述第一报警信息消除；
若所述第一报警信息持续存在，则判断所述自动导航车的转动角度是否大于预设阈值；其中，所述预设阈值为30°；
若是，则生成避障报警信息；
若否，则控制所述自动导航车进行位置矢量合成运动，包括：
获取所述自动导航车与障碍物之间的距离Fr，定义为第一矢量
Figure FDF0000016730950000021
的方向为由障碍物指向所述自动导航车；
定义前方路面上距障碍物距离为F1的临时目标点为第二矢量
Figure FDF0000016730950000022
Figure FDF0000016730950000023
的方向为由所述自动导航车指向所述目标点；
定义合成矢量
Figure FDF0000016730950000024
Figure FDF0000016730950000025
的初始方向与
Figure FDF0000016730950000026
的方向之间的夹角等于所述转动角度；
控制所述自动导航车按照所述合成矢量
Figure FDF0000016730950000027
的方向运动，并在运动过程中始终保持
Figure FDF0000016730950000028
的方向与
Figure FDF0000016730950000029
的方向之间的夹角小于或等于所述预设阈值，包括：设自动导航车在初始位置(x0，y0)时检测到障碍物，障碍物的位置为(x2，y2)，临时目标点的位置为(x3，y3)，则自动导航车沿合成矢量
Figure FDF00000167309500000210
方向做矢量合成运动；
设位置(x1，y1)为自动导航车运动路径中的任一点，在自动导航车的矢量合成运动过程中，需保证
Figure FDF00000167309500000211
即保证自动导航车的偏离原始运动路径的角度小于或等于30°；
当自动导航车做矢量合成运动到与障碍物并排的位置时，控制自动导航车向临时目标点做直线运动后直线运动到目标点。
2.如权利要求1所述的自动导航车的路面检测方法，其特征在于，所述通过接触式检测方式实时检测前方路面上的障碍物，并在检测到障碍物时生成防撞报警信息，具体包括：
实时检测是否接触到障碍物；
若否，则生成第一信号；
若是，则生成防撞报警信息。
3.一种自动导航车的路面检测系统，其特征在于，所述系统包括：
避障模块，用于实时检测前方路面上悬空或高度大于自动导航车的底盘高度的障碍物，并在无法避开检测到的障碍物时生成避障报警信息；
防撞模块，用于通过接触式检测方式实时检测前方路面上的障碍物，并在检测到障碍物时生成防撞报警信息；
探路模块，用于实时检测前方路面上的障碍物尺寸或沟道尺寸，并在无法跨越检测到的障碍物或沟道时生成探路报警信息；
控制模块，用于根据所述避障报警信息、所述防撞报警信息和所述探路报警信息，控制所述自动导航车的运行状态，包括：
数据处理单元，用于对所述避障报警信息、所述防撞报警信息和所述探路报警信息进行汇总处理，并用一个报警变量来表示；其中，所述报警变量中，置位数为1表示有报警信息，置位数为0表示无报警信息；定义一个屏蔽变量用于屏蔽相关报警信息，其中，所述屏蔽变量中，置位数为1表示不屏蔽，置位数为0表示屏蔽；
变量监测单元，用于实时监测所述报警变量中各置位数的数值变化；
控制单元，用于当所述报警变量中任一置位数的数值不为0时，控制所述自动导航车紧急制动停车、减速停车或者转向绕行以避开障碍物或沟道；
所述避障模块，具体包括：
避障检测单元，用于实时检测前方路面上悬空或高度大于自动导航车的底盘高度的障碍物，并在检测到障碍物时生成第一报警信息；
运动控制单元，用于控制所述自动导航车以预设的角度增量持续转向与所述障碍物的方位相对的方向，直到所述第一报警信息消除；
角度判断单元，用于若所述第一报警信息持续存在，则判断所述自动导航车的转动角度是否大于预设阈值；其中，所述预设阈值为30°；
所述避障检测单元还用于，若所述自动导航车的转动角度大于预设阈值，则生成避障报警信息；
所述运动控制单元还用于，若所述自动导航车的转动角度不大于预设阈值，则控制所述自动导航车进行位置矢量合成运动；
所述运动控制单元，具体还用于：
获取所述自动导航车与障碍物之间的距离Fr，定义为第一矢量
Figure FDF0000016730950000042
的方向为由障碍物指向所述自动导航车；
定义前方路面上距障碍物距离为F1的临时目标点为第二矢量
Figure FDF0000016730950000041
Figure FDF0000016730950000051
的方向为由所述自动导航车指向所述目标点；
定义合成矢量
Figure FDF0000016730950000052
Figure FDF0000016730950000053
的初始方向与
Figure FDF0000016730950000054
的方向之间的夹角等于所述转动角度；
控制所述自动导航车按照所述合成矢量
Figure FDF0000016730950000055
的方向运动，并在运动过程中始终保持
Figure FDF0000016730950000056
的方向与
Figure FDF0000016730950000057
的方向之间的夹角小于或等于所述预设阈值，包括：设自动导航车在初始位置(x0，y0)时检测到障碍物，障碍物的位置为(x2，y2)，临时目标点的位置为(x3，y3)，则自动导航车沿合成矢量
Figure FDF0000016730950000058
方向做矢量合成运动；
设位置(x1，y1)为自动导航车运动路径中的任一点，在自动导航车的矢量合成运动过程中，需保证
Figure FDF0000016730950000059
即保证自动导航车的偏离原始运动路径的角度小于或等于30°；
当自动导航车做矢量合成运动到与障碍物并排的位置时，控制自动导航车向临时目标点做直线运动后直线运动到目标点。
4.如权利要求3所述的自动导航车的路面检测系统，其特征在于，所述防撞模块，具体包括：
防撞检测单元，用于实时检测是否接触到障碍物；
防撞报警单元，用于若未接触到障碍物，则生成第一信号；若接触到障碍物，则生成防撞报警信息。
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