CN206649342U - 一种自动导引运输车防撞系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种自动导引运输车防撞系统，包括非接触式红外防撞装置、接触式机械防撞装置、激光雷达防撞装置、声光报警装置和均与各装置连接的微型处理器；非接触式红外防撞装置包括红外检测避障传感器单元，其安装于自动导引运输车的前端；接触式机械防撞装置包括前端防撞胶条和后端防撞胶条；激光雷达防撞装置包括激光雷达传感器单元，其安装于自动导引运输车的车顶上；声光报警装置安装于自动导引运输车的车前顶上；微型处理器安装于自动导引运输车的底盘上。本实用新型的自动导引运输车防撞系统的防撞装置能够全面地保护小车，且当任意一套或者两套防撞装置出现故障后并不会影响剩余防撞装置的使用，独立性强、安全性能高。

Description

一种自动导引运输车防撞系统

技术领域

本实用新型涉及AGV无人搬运领域，特别涉及一种自动导引运输车上使用的防撞系统。

背景技术

目前，随着工业不断发展，越来越多的工业机器人应用于工厂，用于提高企业的生产效率及降低生产成本。对工业机器人的关注重点除了工作效率外更应该重点关注安全性能问题，目前大部分AGV为了保证运行时的安全都在自动导引运输车上安装了接触式机械防撞装置或非接触式红外避障装置，但无论是两者单一工作或一起配合使用都无法避免有工作盲区的问题，而一旦障碍物进入了工作盲区，就很容易发生碰撞事故，甚至导致人员受伤设备损坏。

中国专利申请授权号CN204399056U，授权公告日2015年6月17日，发明创造的名称为“自动导引运输车防撞系统”，该授权防撞系统只能保护AGV前后方，对侧面的危险无法进行预警、保护。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题在于，提供一种自动导引运输车防撞系统，系统各装置能够相互独立保护自动导引运输车，具有更安全、更可靠的性能。

为解决上述技术问题，本实用新型提供如下技术方案：一种自动导引运输车防撞系统，包括用于判断自动导引运输车前方有无障碍物的非接触式红外防撞装置、用于在自动导引运输车与障碍物碰撞情况下进行缓存并报警的接触式机械防撞装置、激光雷达防撞装置、声光报警装置以及微型处理器，所述非接触式红外防撞装置、接触式机械防撞装置、激光雷达防撞装置和声光报警装置均与所述微型处理器连接。

进一步地，所述非接触式红外防撞装置包括用于发射红外光从而判断前方有无障碍物的红外检测避障传感器单元，所述红外检测避障传感器单元安装于自动导引运输车的前端，并连接所述微型处理器。

进一步地，所述接触式机械防撞装置包括前端防撞胶条和后端防撞胶条，所述前端防撞胶条安装于自动导引运输车的前端，所述后端防撞胶条安装于自动导引运输车的后端。

进一步地，所述前端防撞胶条、后端防撞胶条均包括用于相互接触而报警的两根导线，受到压力时两导线会接触而输出低电平，前端防撞胶条或后端防撞胶条与微型处理器相连。

进一步地，所述激光雷达防撞装置包括用于向四周围进行激光测距扫描的激光雷达传感器单元，所述激光雷达传感器单元安装于自动导引运输车的车顶上。

进一步地，所述激光雷达传感器单元包括红外发射单元和红外接收单元。

进一步地，所述声光报警装置安装于自动导引运输车的车前顶上；所述微型处理器安装于自动导引运输车的底盘上。

采用上述技术方案后，本实用新型至少具有如下有益效果：

1、本实用新型在一台自动导引运输车上同时安装有非接触式红外防撞装置、接触式防撞装置和激光雷达防撞装置三种防撞装置，全面防护小车的安全；

2、本实用新型的自动导引运输车在任意一套或者两套防撞装置出现故障后并不会影响剩余防撞装置的使用，三者之间独立性较强，工作时互不影响，提高自动导引运输车的安全性，有效减少因AGV故障造成财物的损失或对人造成伤害。

附图说明

图1是本实用新型一种自动导引运输车防撞系统的结构示意图；

图2是本实用新型实施例停车范围与减速范围的结构示意图；

图3是本实用新型一种自动导引运输车防撞系统的激光雷达传感器单元采集点云地图信息的绘测图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互结合，下面结合附图和具体实施例对本申请作进一步详细说明。

如图1所示，自动导引运输车防撞系统包括非接触式红外避障装置、接触式机械防撞装置、激光雷达防撞装置、声光报警装置和微型处理器，非接触式红外防撞装置、接触式机械防撞装置、激光雷达防撞装置和声光报警装置均与微型处理器连接。

如图2所示，非接触式红外防撞装置，能向前方一定的弧度面积范围内发射红外光，判断前方有无障碍物，非接触式红外避障装置包括安装在自动导引运输车1前端的红外检测避障传感器单元2，红外检测避障传感器单元2连接微型处理器(图未示出)，本实施例中，红外检测避障传感器单元2安装在自动导引运输车1前面板上；声光报警装置3安装于自动导引运输车的车前顶上，且与微型处理器连接，微型处理器安装于自动导引运输车的底盘上；接触式机械防撞装置包括安装在自动导引运输车前端和后端的防撞胶条4，防撞胶条4的外部用橡胶包围，内部包括用于相互接触而报警的两根导线，受到压力时两导线会接触而输出低电平，防撞胶条4与微型处理器相连；激光雷达防撞装置包括安装在自动导引运输车1上的激光雷达传感器单元5，激光雷达传感器单元5安装于自动导引运输车的车顶上，激光雷达传感器单元5内部还包括红外发射单元和红外接收单元，激光传感器单元5与微型处理器连接，微型处理器放置在所述自动导引运输车1上。

红外检测避障传感器单元2在自动导引运输车1行走时不断检测红外检测避障传感器单元2连续发出的红外线，通过障碍物反射后被红外检测避障传感器单元2接收，如果障碍物离自动导引运输车1距离较远时，红外检测避障传感器单元2会给自动导引运输车1发出警示信号，如果障碍物离自动导引运输车1距离较近时，红外检测避障传感器单元2会给自动导引运输车1发出停车信号，自动导引运输车1接收到警示信号会驱动声光报警器3发出报警，自动导引运输车1接收到停车信号会驱动声光报警器3发出报警，自动导引运输车1立即停车。

当防撞胶条4碰到障碍物时，外部产生压力挤压，内部的两根导电导线接触，发出停车信号，自动导引运输车1接收到停车信号会驱动声光报警器3发出报警，自动导引运输车1立即停车。

如图3所示，激光雷达传感器单元5能向周围范围内进行激光测距扫描，产生所在空间的平面点云地图信息用于地图绘测，在绘制好的地图上可设置减速区与停车区，当激光雷达传感器单元5检测到障碍物位于减速区时，输出警示信号，当激光雷达传感器单元5检测到障碍物位于停车区时发出停车信号，自动导引运输车1接收到警示信号会驱动声光报警器3发出报警，自动导引运输车1接收到停车信号会驱动声光报警器3发出报警，自动导引运输车1立即停车。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解的是，在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种等效的变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同范围限定。

Claims (4)

1.一种自动导引运输车防撞系统，其特征在于，包括用于判断自动导引运输车前方有无障碍物的非接触式红外防撞装置、用于在自动导引运输车与障碍物碰撞情况下进行缓存并报警的接触式机械防撞装置、激光雷达防撞装置、声光报警装置以及微型处理器，所述非接触式红外防撞装置、接触式机械防撞装置、激光雷达防撞装置和声光报警装置均与所述微型处理器连接；

所述接触式机械防撞装置包括前端防撞胶条和后端防撞胶条，所述前端防撞胶条安装于自动导引运输车的前端，所述后端防撞胶条安装于自动导引运输车的后端；

所述前端防撞胶条、后端防撞胶条均包括用于相互接触而报警的两根导线，受到压力时两导线会接触而输出低电平，前端防撞胶条或后端防撞胶条与微型处理器相连；

所述激光雷达防撞装置包括用于向四周围进行激光测距扫描的激光雷达传感器单元，所述激光雷达传感器单元安装于自动导引运输车的车顶上。

2.如权利要求1所述的一种自动导引运输车防撞系统，其特征在于，所述非接触式红外防撞装置包括用于发射红外光从而判断前方有无障碍物的红外检测避障传感器单元，所述红外检测避障传感器单元安装于自动导引运输车的前端，并连接所述微型处理器。

3.如权利要求1所述的一种自动导引运输车防撞系统，其特征在于，所述激光雷达传感器单元包括红外发射单元和红外接收单元。

4.如权利要求1所述的一种自动导引运输车防撞系统，其特征在于，所述声光报警装置安装于自动导引运输车的车前顶上；所述微型处理器安装于自动导引运输车的底盘上。