CN204917859U - 防碰撞agv叉车 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种防碰撞AGV叉车，可解决传统的AGV安全控制系统存在安全隐患的技术问题；包括车体，支撑腿、货叉臂，车体上设置有控制箱、激光扫描仪，激光扫描仪设置在车体的前端底部，激光扫描仪与控制箱连接，还包括缓冲板和拉绳开关，所述缓冲板设置在车体的最前端，拉绳开关固定在车体上，所述拉绳开关通过设置钢丝绳与缓冲板连接；本实用新型的防碰撞AGV叉车安全性较强，工作效率高，实用可靠。

Description

防碰撞AGV叉车

技术领域

本实用新型涉及AGV技术领域，具体涉及一种防碰撞AGV叉车。

背景技术

AGV是AutomatedGuidedVehicle的缩写，意即“自动导引运输车”，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV属于轮式移动机器人(WMR――WheeledMobileRobot)的范畴；目前市场上AGV小车多种多样，但对于可堆高的AGV叉车品种较少，在市场上的可堆高AGV叉车的防碰撞措施一般是采用激光扫描装置扫描车前障碍物，用两个光电开关检测车尾障碍物或货物，但是这种方式存在一定的安全隐患，首先车前的激光扫描装置，存在死角，另外车尾的光电检测装置，只能检测底部有无障碍物，而不能检测到当货叉提升到一定高度时货叉侧有无障碍物，这样货叉取货时就存在很大安全隐患。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种防碰撞AGV叉车，可解决传统的AGV安全控制系统存在安全隐患的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型采用了以下技术方案：

一种防碰撞AGV叉车，包括车体，支撑腿、货叉臂，车体上设置有控制箱、激光扫描仪，激光扫描仪设置在车体的前端底部，激光扫描仪与控制箱相连接，还包括缓冲板和拉绳开关，所述缓冲板设置在车体的最前端，拉绳开关固定在车体上，所述拉绳开关通过设置钢丝绳与缓冲板连接。

进一步的，还包括拨动开关、光电开关一和光电开关二，拨动开关与光电开关设置在货叉臂上，光电开关二设置在支撑腿上，所述拨动开关、光电开关一和光电开关二分别与控制箱相连接。

进一步的，所述拉绳开关通过设置安装板固定在车体上。

由上述技术方案可知，本实用新型的防碰撞AGV叉车与传统的AGV叉车相比的有益效果如下：

1)、通过在车体前端底部设置激光扫描仪来扫描车前方有无障碍物，从而采取措施，在车体最前端设置了拉绳开关和缓冲板，当有障碍物碰撞到缓冲板可带动拉绳开关动作，强制车体停止，增大了AGV叉车的安全性，实用可靠；

2)、通过在车体后方的支撑腿和货叉臂上设置光电开关，用于检测地面以及货叉臂升高时货叉前有无障碍物，如果有车体停止后退，还能检测货叉臂是否叉到货物，进一步增加的AGV叉车的安全性，工作效率高。

附图说明

图1是本实用新型的前端防碰检测区域结构示意图；

图2是本实用新型的货叉端检测结构示意图；

图3是本实用新型电气原理图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的优选实施例进行详细阐述，以使本实用新型的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本实用新型的保护范围做出更为清楚明确的界定。

一种防碰撞AGV叉车，包括车体11，支撑腿9、货叉臂10，车体11上设置有控制箱1、激光扫描仪2，激光扫描仪2设置在车体1的前端底部，激光扫描仪2与控制箱1相连接，还包括缓冲板5和拉绳开关3，所述缓冲板5设置在车体11的最前端，拉绳开关3固定在车体11上，所述拉绳开关3通过设置钢丝绳与缓冲板5连接。

当车体11向前运行时，激光扫描仪2向正前方半圆区域不间断发送激光，当前方有障碍物时，激光扫描仪2会接收反射回来的激光，并判断障碍物距离。在激光扫描仪中可设置减速区与停车区。当有障碍物没有被激光扫描仪2检测到时，障碍物可通过碰撞缓冲板5，使缓冲板5变形从而带动拉绳开关3复位，强制车体11停止；缓冲板5在正常情况下，连接拉绳开关3的钢丝绳处于受力状态，从而使拉绳开关3处在闭合状态，缓冲板变形后，连接到拉绳开关3的钢丝绳不受力，从而使拉绳开关3处于打开状态，钢丝绳相比于麻绳或尼龙绳等有不易变形，抗磨损，抗拉的优点。

还包括拨动开关6、光电开关一7和光电开关二8，拨动开关6与光电开关1设置在货叉臂10上，光电开关二8设置在支撑腿9上，所述拨动开关6、光电开关一7和光电开关二8分别与控制箱1相连接；当货叉臂10取货时，光电开关二8设置距离较长可检测地面有无障碍物，当光电开关二8检测到障碍物时，车体11停止后退；光电开关一7可检测货叉10前有无障碍物，当光电开关一7检测到障碍物时，车体11停止后退，拨动开关6可检测货叉10是否叉到货物。

以上所有的开关及激光扫描仪2只是用来采集信号的，采集到的信号发送给控制箱1，控制箱1根据光电开关及激光扫描仪2传送的信号来判断处理AGV叉车的运动状态，控制AGV叉车的运动。

所述拉绳开关3通过设置安装板4固定在车体11上，首先，拉绳开关3不能直接安装在AGV叉车车体11上；其次车体11前部还要安装磁导航传感器，FRID传感器，限制了车体11前面的安装空间，所以设置安装板4的好处还有在车体11失控时能保护车体11前方的激光扫描仪2、磁导航传感器，FRID传感器，防止碰坏。

在图3中用S300表示激光扫描仪2、S1与S2表示拉绳开关3、B1与B2表示光电开关一7、B3与B4表示光电开关二8、S31与S4表示拨动开关6。当激光扫描仪2处于安全状态时其14线号会有高电平输出，当障碍物在减速区时其3线号有高电平输出，当障碍物在停车区时其4线号有高电平输出。这些信号传送到图3中的A2，来控制车体的减速或停车。另外当激光扫描仪2出现故障或线路出现故障时，前方障碍物，通过碰撞缓冲板5，使缓冲板5变形，拉绳开关3回位，可强制使车体11停车，S1与S2串联连接，任何一个回位车体11都会停止。

B1与B2并联连接，当任何一个检测到障碍物时都会有高电平输出，有A2控制车体停止。B3与B4并联连接，当任何一个检测到障碍物时都会有高电平输出，有A2控制车体停止。S3与S4串联连接，当两个都检测到障碍物时，才表示货叉臂上有货物。

以上所述的实施例仅仅是对本实用新型的优选实施方式进行描述，并非对本实用新型的范围进行限定，在不脱离本实用新型设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本实用新型的技术方案作出的各种变形和改进，均应落入本实用新型权利要求书确定的保护范围内。

Claims (4)

1.一种防碰撞AGV叉车，包括车体(11)，支撑腿(9)、货叉臂(10)，车体(11)上设置有控制箱(1)、激光扫描仪(2)，激光扫描仪(2)设置在车体(1)的前端底部，激光扫描仪(2)与控制箱(1)相连接，其特征在于：还包括缓冲板(5)和拉绳开关(3)，所述缓冲板(5)设置在车体(11)的最前端，拉绳开关(3)固定在车体(11)上，所述拉绳开关(3)通过设置绳子与缓冲板(5)连接。

2.根据权利要求1所述的防碰撞AGV叉车，其特征在于：还包括拨动开关(6)、光电开关一(7)和光电开关二(8)，拨动开关(6)与光电开关(1)设置在货叉臂(10)上，光电开关二(8)设置在支撑腿(9)上，所述拨动开关(6)、光电开关一(7)和光电开关二(8)分别与控制箱(1)相连接。

3.根据权利要求1或2所述的防碰撞AGV叉车，其特征在于：所述拉绳开关(3)通过设置安装板(4)固定在车体(11)上。

4.根据权利要求1或2所述的防碰撞AGV叉车，其特征在于：所述拉绳开关(3)通过设置钢丝绳与缓冲板(5)连接。