CN210038546U - 一种无人车避障系统 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种无人车避障系统，该系统包括设于车前的前方避障传感器、设于车后的后方避障传感器、设于车身两侧的侧位避障传感器、分别与前方避障传感器、后方避障传感器和侧位避障传感器连接的控制器；前方避障传感器用于探测无人车行驶前方的障碍，后方避障传感器用于探测无人车行驶后方的障碍，侧位避障传感器用于探测无人车两侧的障碍，控制器根据前方的障碍的信息、后方的障碍的信息和两侧的障碍的信息向无人车发送控制控制信号。本实用新型实现了车身侧位的躲避障碍，保证了无人车行驶过程中的全方位安全，提高了无人车的安全，安全性。
Description
技术领域
本实用新型涉及无人驾驶技术领域，特别是涉及一种无人车避障系统。
背景技术
无人驾驶汽车是通过车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标的智能汽车。它是利用车载传感器来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。无人驾驶汽车集自动控制、体系结构、人工智能、视觉计算等众多技术于一体，是计算机科学、模式识别和智能控制技术高度发展的产物，也是衡量一个国家科研实力和工业水平的一个重要标志，在国防和国民经济领域具有广阔的应用前景。
目前，无人车发展还处于起步阶段，各国都相继开始了智能无人驾驶汽车的研究。无论是何种程度的智能驾驶，第一步都是感知，也就是感知车辆周边复杂的路况环境，在这个基础上才能做出相应的路径规划和驾驶行为决策，感知传感器的选择是无人车成功避障的前提。常用的测距感知传感器有：超声波测距传感器、红外测距传感器、CCD视觉系统、毫米波雷达、微波雷达和激光雷达等等。
激光雷达实际上是一种工作在光学波段(特殊波段)的雷达，激光雷达属于主动探测，不依赖于外界光照条件或目标本身的辐射特性，它只需发射自己的激光束，通过探测发射激光束的回波信号来获取目标信息。激光波长短，可发射发散角非常小的激光束，多路径效应小，可探测低空/超低空目标。单线激光雷达是激光雷达中的一种，由于只有一路发射和一路接收，结构相对简单，使用也比较方便；单线激光雷达扫描周期较短，对前进方向环境的扫描速度快，角度分辨率较高，雷达本身体积较小，重量相对较轻，功耗也比较低，可靠性较高，成本相对低廉；单线激光雷达探测范围相对较广，能提供大量环境扫描点距离信息，可以为控制决策提供较大的方便，以上优点使得单线激光雷达成为了无人车感知未知环境的一个优先选择。
已有无人车避障系统都是在车前和车后设置避障传感器，但是无人车在行驶过程中车身两侧也存在障碍物，且车在转弯时也需要适当的避障，以避免碰撞障碍物。因此，如何实现车身两侧的避障和转弯的避障是本领域的急需解决的问题。
实用新型内容
本实用新型的目的是提供一种无人车避障系统，以现车身两侧的避障和转弯的避障。
为实现上述目的，本实用新型提供了一种无人车避障系统，包括设于车前的前方避障传感器、设于车后的后方避障传感器、设于车身两侧的侧位避障传感器、分别与所述前方避障传感器、所述后方避障传感器和所述侧位避障传感器连接的控制器；
所述前方避障传感器用于探测无人车行驶前方的障碍，并将所述前方的障碍的信息发送至所述控制器；
所述后方避障传感器用于探测无人车行驶后方的障碍，并将所述后方的障碍的信息发送至所述控制器；
所述侧位避障传感器用于探测无人车两侧的障碍，并将所述两侧的障碍的信息发送至所述控制器；
所述控制器根据所述前方的障碍的信息、所述后方的障碍的信息和所述两侧的障碍的信息向所述无人车发送控制控制信号。
可选的，所述侧位避障传感器包括分别设于车身两侧的第一侧位避障传感器和第二侧位避障传感器；所述第一侧位避障传感器包括设于前轮前方的第一前侧位传感器、设于后轮后方的第一后侧位传感器以及设于所述前轮与所述后轮之间的第一中侧位传感器；所述第二侧位避障传感器包括设于前轮前方的第二前侧位传感器、设于后轮后方的第二后侧位传感器以及设于所述前轮与所述后轮之间的第二中侧位传感器。
可选的，所述前方避障传感器、所述后方避障传感器和所述侧位避障传感器为超声波测距传感器、红外测距传感器、CCD视觉系统、毫米波雷达、微波雷达和激光雷达中的一种或多种。
可选的，所述第一前侧位传感器设于靠近车头部的保险杠的车身侧，所述第二前侧位传感器设于靠近车头部的保险杠的车身侧。
可选的，所述第一后侧位传感器设于靠近车尾的车身侧，所述第二后侧位传感器设于靠近车尾的车身侧。
可选的，所述第一前侧位传感器、所述第一后侧位传感器以及所述第一中侧位传感器探测的总区域覆盖所述无人车的车身侧，所述第二前侧位传感器、所述第二后侧位传感器以及所述第二中侧位传感器探测的总区域覆盖所述无人车的车身侧。
根据本实用新型提供的具体实施例，本实用新型公开了以下技术效果：本实用新型提供的无人车避障系统通过在车身侧设置侧位避障传感器来实现车身侧的障碍物的探测，实现了车身侧位的躲避障碍，保证了无人车行驶过程中的全方位安全，提高了无人车的安全，安全性。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本实用新型实施例提供的无人车避障系统的右视图；
图2为本实用新型实施例提供的无人车避障系统的左视图；
图3为本实用新型实施例提供的无人车避障系统结构图。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。
如图1和2所示，本实用新型提供的无人车避障系统，包括设于车前的前方避障传感器1、设于车后的后方避障传感器2、设于车身两侧的侧位避障传感器3、分别与所述前方避障传感器1、所述后方避障传感器2和所述侧位避障传感器3连接的控制器(图中未示出)；
所述前方避障传感器1用于探测无人车行驶前方的障碍，并将所述前方的障碍的信息发送至所述控制器；
所述后方避障传感器2用于探测无人车行驶后方的障碍，并将所述后方的障碍的信息发送至所述控制器；
所述侧位避障传感器3用于探测无人车两侧的障碍，并将所述两侧的障碍的信息发送至所述控制器；
所述控制器根据所述前方的障碍的信息、所述后方的障碍的信息和所述两侧的障碍的信息向所述无人车发送控制控制信号。
为了更全面的探测车身侧位的障碍，所述侧位避障传感器3还可以包括分别设于车身两侧的第一侧位避障传感器31和第二侧位避障传感器31；所述第一侧位避障传感器31包括设于前轮前方的第一前侧位传感器311、设于后轮后方的第一后侧位传感器312以及设于所述前轮与所述后轮之间的第一中侧位传感器313；所述第二侧位避障传感器32包括设于前轮前方的第二前侧位传感器321、设于后轮后方的第二后侧位传感器322以及设于所述前轮与所述后轮之间的第二中侧位传感器323。其中，所述第一前侧位传感器311设于靠近车头部的保险杠的车身侧，所述第二前侧位传感器321设于靠近车头部的保险杠的车身侧；所述第一后侧位传感器312设于靠近车尾的车身侧，所述第二后侧位传感器322设于靠近车尾的车身侧；所述第一前侧位传感器311、所述第一后侧位传感器312以及所述第一中侧位传感器313探测的总区域覆盖所述无人车的车身侧，所述第二前侧位传感器321、所述第二后侧位传感器322以及所述第二中侧位传感器323探测的总区域覆盖所述无人车的车身侧。
本实施例，所述前方避障传感器1、所述后方避障传感器2和所述侧位避障传感器3均为激光雷达，当然为了适应不同的探测位位置和探测精度，所述前方避障传感器1、所述后方避障传感器2和所述侧位避障传感器3可以为不同的传感器，如超声波测距传感器、红外测距传感器、CCD视觉系统、毫米波雷达、微波雷达和激光雷达中的多种。
本文中应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。
Claims (6)
1.一种无人车避障系统，其特征在于，包括设于车前的前方避障传感器、设于车后的后方避障传感器、设于车身两侧的侧位避障传感器、分别与所述前方避障传感器、所述后方避障传感器和所述侧位避障传感器连接的控制器；
所述前方避障传感器用于探测无人车行驶前方的障碍，并将所述前方的障碍的信息发送至所述控制器；
所述后方避障传感器用于探测无人车行驶后方的障碍，并将所述后方的障碍的信息发送至所述控制器；
所述侧位避障传感器用于探测无人车两侧的障碍，并将所述两侧的障碍的信息发送至所述控制器；
所述控制器根据所述前方的障碍的信息、所述后方的障碍的信息和所述两侧的障碍的信息向所述无人车发送控制控制信号。
2.根据权利要求1所述的无人车避障系统，其特征在于，所述侧位避障传感器包括分别设于车身两侧的第一侧位避障传感器和第二侧位避障传感器；所述第一侧位避障传感器包括设于前轮前方的第一前侧位传感器、设于后轮后方的第一后侧位传感器以及设于所述前轮与所述后轮之间的第一中侧位传感器；所述第二侧位避障传感器包括设于前轮前方的第二前侧位传感器、设于后轮后方的第二后侧位传感器以及设于所述前轮与所述后轮之间的第二中侧位传感器。
3.根据权利要求1所述的无人车避障系统，其特征在于，所述前方避障传感器、所述后方避障传感器和所述侧位避障传感器为超声波测距传感器、红外测距传感器、CCD视觉系统、毫米波雷达、微波雷达和激光雷达中的一种或多种。
4.根据权利要求2所述的无人车避障系统，其特征在于，所述第一前侧位传感器设于靠近车头部的保险杠的车身侧，所述第二前侧位传感器设于靠近车头部的保险杠的车身侧。
5.根据权利要求2所述的无人车避障系统，其特征在于，所述第一后侧位传感器设于靠近车尾的车身侧，所述第二后侧位传感器设于靠近车尾的车身侧。
6.根据权利要求2所述的无人车避障系统，其特征在于，所述第一前侧位传感器、所述第一后侧位传感器以及所述第一中侧位传感器探测的总区域覆盖所述无人车的车身侧，所述第二前侧位传感器、所述第二后侧位传感器以及所述第二中侧位传感器探测的总区域覆盖所述无人车的车身侧。
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