JPH11285294A - モータ制御装置、モータ制御方法、及び記憶媒体 - Google Patents
モータ制御装置、モータ制御方法、及び記憶媒体Info
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- JPH11285294A JPH11285294A JP10098111A JP9811198A JPH11285294A JP H11285294 A JPH11285294 A JP H11285294A JP 10098111 A JP10098111 A JP 10098111A JP 9811198 A JP9811198 A JP 9811198A JP H11285294 A JPH11285294 A JP H11285294A
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- Signal Processing (AREA)
- Facsimile Scanning Arrangements (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 モータ反転駆動時にモータ駆動力の伝達部に
存在する隙間に起因する騒音を可及的に低減する。 【解決手段】 モータの回転を反転する際に、ギヤ列間
に存在する隙間が吸収される時間と略同一の時間だけモ
ータを通常の回転速度よりも高速回転させる。この際、
モータは無負荷状態なので、小電流、小トルクで高速回
転させる。
存在する隙間に起因する騒音を可及的に低減する。 【解決手段】 モータの回転を反転する際に、ギヤ列間
に存在する隙間が吸収される時間と略同一の時間だけモ
ータを通常の回転速度よりも高速回転させる。この際、
モータは無負荷状態なので、小電流、小トルクで高速回
転させる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、特にイメージスキ
ャナ等の事務機器等で使用されるモータを反転駆動する
際のモータ駆動制御技術に関する。
ャナ等の事務機器等で使用されるモータを反転駆動する
際のモータ駆動制御技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】例えば、イメージスキャナ、複写機、Ｘ
Ｙプロッタ、プリンタ、ファクシミリ装置等の事務機器
では、各種の往復動作等を行うために、モータの回転を
正逆反転して駆動させる場合が多い。
Ｙプロッタ、プリンタ、ファクシミリ装置等の事務機器
では、各種の往復動作等を行うために、モータの回転を
正逆反転して駆動させる場合が多い。
【０００３】このように、モータを正逆反転して使用す
る一例として、イメージスキャナを図９に基づいて説明
する。図９に示したイメージスキャナ１０６では、キセ
ノンランプ等の光源１０１をモータ（図示省略）により
図面の右方向に移動させることにより、原稿台ガラス１
００上に載置された原稿Ｐに光を順次照射して原稿Ｐ上
の情報を走査して読取る。この際、原稿からの反射画像
光は、ミラー１０２，１０３，１０４によってＣＣＤ等
のイメージセンサ１０５に導かれて電気信号に変換され
る。そして、モータを反転駆動することにより、次の原
稿情報の走査に備えて光源１０１を図面の左方向に移動
させる。
る一例として、イメージスキャナを図９に基づいて説明
する。図９に示したイメージスキャナ１０６では、キセ
ノンランプ等の光源１０１をモータ（図示省略）により
図面の右方向に移動させることにより、原稿台ガラス１
００上に載置された原稿Ｐに光を順次照射して原稿Ｐ上
の情報を走査して読取る。この際、原稿からの反射画像
光は、ミラー１０２，１０３，１０４によってＣＣＤ等
のイメージセンサ１０５に導かれて電気信号に変換され
る。そして、モータを反転駆動することにより、次の原
稿情報の走査に備えて光源１０１を図面の左方向に移動
させる。
【０００４】また、イメージスキャナ１０６をホストコ
ンピュータの画像入力装置として使用する場合におい
て、原稿を１ページ分読み取る間に読取りの中断を行っ
た際には、往路の途中でもモータを反転駆動する。
ンピュータの画像入力装置として使用する場合におい
て、原稿を１ページ分読み取る間に読取りの中断を行っ
た際には、往路の途中でもモータを反転駆動する。
【０００５】すなわち、イメージスキャナ１０６をホス
トコンピュータの画像入力装置として使用する場合に
は、ホストコンピュータは、イメージスキャナ１０６か
ら送られてきた画像データを一旦バッファメモリに格納
し、このバッファメモリ内の画像データを逐次取り出し
ながら画像処理を行う。この場合、画像処理を行ってい
る間に上記バッファメモリ内に画像データが一杯になる
と、ホストコンピュータは、送られてくるデータのオー
バーフローを避けるために、イメージスキャナ１０６に
対してデータ出力停止信号を送り、読取り動作を中断さ
せる。そして、オーバーフローの危険性がなくなった時
点で、画像データの送信を再開するように要求する。
トコンピュータの画像入力装置として使用する場合に
は、ホストコンピュータは、イメージスキャナ１０６か
ら送られてきた画像データを一旦バッファメモリに格納
し、このバッファメモリ内の画像データを逐次取り出し
ながら画像処理を行う。この場合、画像処理を行ってい
る間に上記バッファメモリ内に画像データが一杯になる
と、ホストコンピュータは、送られてくるデータのオー
バーフローを避けるために、イメージスキャナ１０６に
対してデータ出力停止信号を送り、読取り動作を中断さ
せる。そして、オーバーフローの危険性がなくなった時
点で、画像データの送信を再開するように要求する。
【０００６】イメージスキャナ１０６は、画像データの
送信を再開するに当たり、読取り動作を中止した位置か
らそのまま読取り動作を再開すると、読取り画像に光学
系の振動が残ってしまい画像の悪化につながってしま
う。この画像の悪化を避けるために、イメージスキャナ
１０６は、所定の助走距離分だけ光源１０１を戻すべく
モータを反転させ、再度モータを反転させて、規定の走
査速度（読取り速度）に対応するモータ回転速度まで徐
々にモータ回転速度を上げていくと共に、光源１０１が
中断位置に来た時点で読取り動作を再開する。
送信を再開するに当たり、読取り動作を中止した位置か
らそのまま読取り動作を再開すると、読取り画像に光学
系の振動が残ってしまい画像の悪化につながってしま
う。この画像の悪化を避けるために、イメージスキャナ
１０６は、所定の助走距離分だけ光源１０１を戻すべく
モータを反転させ、再度モータを反転させて、規定の走
査速度（読取り速度）に対応するモータ回転速度まで徐
々にモータ回転速度を上げていくと共に、光源１０１が
中断位置に来た時点で読取り動作を再開する。
【０００７】
【発明が解決しようとしている課題】ところで、モータ
の駆動力は、ギヤ（ｇｅａｒ：歯車）等の伝達手段を介
して光源１０１等の光学系に伝達されているが、上記の
ようにモータを反転させる場合、その反転駆動の初期段
階では、互いにかみ合う１対のギヤの歯と歯の間に存在
するバックラッシ（ｂａｃｋ ｌａｓｈ：遊びをもたせ
るための隙間）等の伝達手段間の隙間を吸収するように
作動する。
の駆動力は、ギヤ（ｇｅａｒ：歯車）等の伝達手段を介
して光源１０１等の光学系に伝達されているが、上記の
ようにモータを反転させる場合、その反転駆動の初期段
階では、互いにかみ合う１対のギヤの歯と歯の間に存在
するバックラッシ（ｂａｃｋ ｌａｓｈ：遊びをもたせ
るための隙間）等の伝達手段間の隙間を吸収するように
作動する。
【０００８】しかし、従来は、図１０に示したように、
バックラッシ等が吸収される間もモータは徐々に回転速
度を上げていくため、ギヤ等のチャタリングや面ぶれの
振動による騒音が長時間に亙って発生していた。特に、
イメージスキャナで多数の原稿を読取る場合、モータは
頻繁に反転駆動されて上記の騒音が頻発するため、その
騒音対策が強く要望されていた。
バックラッシ等が吸収される間もモータは徐々に回転速
度を上げていくため、ギヤ等のチャタリングや面ぶれの
振動による騒音が長時間に亙って発生していた。特に、
イメージスキャナで多数の原稿を読取る場合、モータは
頻繁に反転駆動されて上記の騒音が頻発するため、その
騒音対策が強く要望されていた。
【０００９】本発明は、このような背景の下になされた
もので、その課題は、モータ反転駆動時にモータ駆動力
の伝達部に存在する隙間に起因する騒音を可及的に低減
することにある。
もので、その課題は、モータ反転駆動時にモータ駆動力
の伝達部に存在する隙間に起因する騒音を可及的に低減
することにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明は、複数の伝達手段を介してモータの回転力
を伝達すべく該モータを駆動制御するモータ制御装置に
おいて、前記モータの回転を反転する際に、前記複数の
伝達手段間に存在する隙間が吸収される時間と略同一の
時間だけ前記モータを通常の回転速度よりも高速回転さ
せる制御手段を設けている。
め、本発明は、複数の伝達手段を介してモータの回転力
を伝達すべく該モータを駆動制御するモータ制御装置に
おいて、前記モータの回転を反転する際に、前記複数の
伝達手段間に存在する隙間が吸収される時間と略同一の
時間だけ前記モータを通常の回転速度よりも高速回転さ
せる制御手段を設けている。
【００１１】また、本発明は、複数の伝達手段を介して
モータの回転力を伝達すべく該モータを駆動制御するモ
ータ制御装置において、前記モータの回転を反転する際
に、前記複数の伝達手段間に存在する隙間が吸収される
時間と略同一の時間だけ前記モータを通常の回転速度よ
りも高速回転させる制御工程を設けている。
モータの回転力を伝達すべく該モータを駆動制御するモ
ータ制御装置において、前記モータの回転を反転する際
に、前記複数の伝達手段間に存在する隙間が吸収される
時間と略同一の時間だけ前記モータを通常の回転速度よ
りも高速回転させる制御工程を設けている。
【００１２】また、本発明は、複数の伝達手段を介して
モータの回転力を伝達すべく該モータを駆動制御するた
めのプログラムを記憶した記憶媒体であって、前記プロ
グラムは、前記モータの回転を反転する際に、前記複数
の伝達手段間に存在する隙間が吸収される時間と略同一
の時間だけ前記モータを通常の回転速度よりも高速回転
させる制御ルーチンを含んでいる。
モータの回転力を伝達すべく該モータを駆動制御するた
めのプログラムを記憶した記憶媒体であって、前記プロ
グラムは、前記モータの回転を反転する際に、前記複数
の伝達手段間に存在する隙間が吸収される時間と略同一
の時間だけ前記モータを通常の回転速度よりも高速回転
させる制御ルーチンを含んでいる。
【００１３】また、本発明では、前記制御手段・工程・
ルーチンは、通常の回転速度時よりも小電流で前記モー
タを高速回転させている。
ルーチンは、通常の回転速度時よりも小電流で前記モー
タを高速回転させている。
【００１４】また、本発明では、前記複数の伝達手段間
に存在する隙間の量を測定する測定手段・工程・ルーチ
ンを設けている。
に存在する隙間の量を測定する測定手段・工程・ルーチ
ンを設けている。
【００１５】また、本発明では、前記制御手段・工程・
ルーチンは、前記複数の伝達手段間に存在する隙間が吸
収される時間よりも若干短い時間だけ前記モータを高速
回転させている。
ルーチンは、前記複数の伝達手段間に存在する隙間が吸
収される時間よりも若干短い時間だけ前記モータを高速
回転させている。
【００１６】また、本発明では、前記制御手段・工程・
ルーチンは、前記複数の伝達手段間に存在する隙間が吸
収される時間よりも若干長い時間だけ前記モータを小ト
ルクで高速回転させている。
ルーチンは、前記複数の伝達手段間に存在する隙間が吸
収される時間よりも若干長い時間だけ前記モータを小ト
ルクで高速回転させている。
【００１７】また、本発明では、前記複数の伝達手段
は、歯車により構成されている。
は、歯車により構成されている。
【００１８】また、本発明では、前記モータは、ステッ
ピングモータにより構成されている。
ピングモータにより構成されている。
【００１９】また、本発明では、前記モータは、コンピ
ュータ入出力装置等の事務機器における往復動作を行う
部材を駆動するためのモータとして機能している。
ュータ入出力装置等の事務機器における往復動作を行う
部材を駆動するためのモータとして機能している。
【００２０】また、本発明では、前記モータは、画像読
取装置における走査光学系を駆動するためのモータとし
て機能している。
取装置における走査光学系を駆動するためのモータとし
て機能している。
【００２１】また、本発明では、前記モータは、ＸＹプ
ロッタにおけるペンを駆動するためのモータとして機能
している。
ロッタにおけるペンを駆動するためのモータとして機能
している。
【００２２】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を参照しながら説明する。
を参照しながら説明する。
【００２３】［第１の実施形態］図１（ａ）、（ｂ）
は、第１の実施形態に係るモータ制御装置を適用したイ
メージスキャナの概略構成を示す縦断面図、横断面図で
ある。
は、第１の実施形態に係るモータ制御装置を適用したイ
メージスキャナの概略構成を示す縦断面図、横断面図で
ある。
【００２４】図１（ａ）、（ｂ）において、１はＣＣＤ
等のイメージセンサであり、装置本体２内に配設されて
いる。そして、装置本体２の上面には原稿載置ガラス３
が設けられ、この原稿載置ガラス３上に載置した原稿Ｐ
を光走査部（走査光学系）４によって光走査して、イメ
ージセンサ１上に画像光を入射るようになっている。
等のイメージセンサであり、装置本体２内に配設されて
いる。そして、装置本体２の上面には原稿載置ガラス３
が設けられ、この原稿載置ガラス３上に載置した原稿Ｐ
を光走査部（走査光学系）４によって光走査して、イメ
ージセンサ１上に画像光を入射るようになっている。
【００２５】ここで、上記光走査部４は、ワイヤ駆動さ
れるランプユニット５と、ミラーユニット６と、レンズ
７を有している。ランプユニット５は、原稿Ｐを照明す
る照明ランプＬと、照明ランプＬにより照射された原稿
Ｐからの反射光をミラーユニット６側に反射する第１の
ミラーＭ１を備えている。また、ミラーユニット６に
は、第１のミラーＭ１によって反射された画像光をイメ
ージセンサ１に向けて折り返す第２，第３ミラーＭ２，
Ｍ３が設けられている。
れるランプユニット５と、ミラーユニット６と、レンズ
７を有している。ランプユニット５は、原稿Ｐを照明す
る照明ランプＬと、照明ランプＬにより照射された原稿
Ｐからの反射光をミラーユニット６側に反射する第１の
ミラーＭ１を備えている。また、ミラーユニット６に
は、第１のミラーＭ１によって反射された画像光をイメ
ージセンサ１に向けて折り返す第２，第３ミラーＭ２，
Ｍ３が設けられている。
【００２６】ランプユニット５及びミラーユニット６
は、レンズ７の光軸に対して直角を保ちつつ、この光軸
に平行に走査可能なように、一対のレール８ａ，８に支
持されている。９はランプユニット５およびミラーユニ
ット６の走査の駆動源としてのパルスモータ（ステッピ
ングモータ）であり、その回転力はギヤ列Ｇを介して駆
動ドラム１０に伝達される。
は、レンズ７の光軸に対して直角を保ちつつ、この光軸
に平行に走査可能なように、一対のレール８ａ，８に支
持されている。９はランプユニット５およびミラーユニ
ット６の走査の駆動源としてのパルスモータ（ステッピ
ングモータ）であり、その回転力はギヤ列Ｇを介して駆
動ドラム１０に伝達される。
【００２７】そして、駆動ドラム１０には途中−箇所で
結合された２本のワイヤ１１ａ，１１ｂが巻回されてお
り、各ワイヤ１１ａ，１１ｂの一端は途中でランプユニ
ット５に固定され、ミラーユニット６の両端に設けられ
たプーリ１２ａ，１２ｂの外周上を半周して装置本体２
に固定されている。また、各ワイヤ１１ａ，１１ｂの他
端はプーリ１２ａ，１２ｂの外周上を半周してテンショ
ンスプリング１３にて結合されている。従って、動滑車
の原理によりミラーユニット６の動作速度はランプユニ
ット６の動作速度の１／２の速度となるので、光路長は
走査全域において常に一定に保たれることとなる。
結合された２本のワイヤ１１ａ，１１ｂが巻回されてお
り、各ワイヤ１１ａ，１１ｂの一端は途中でランプユニ
ット５に固定され、ミラーユニット６の両端に設けられ
たプーリ１２ａ，１２ｂの外周上を半周して装置本体２
に固定されている。また、各ワイヤ１１ａ，１１ｂの他
端はプーリ１２ａ，１２ｂの外周上を半周してテンショ
ンスプリング１３にて結合されている。従って、動滑車
の原理によりミラーユニット６の動作速度はランプユニ
ット６の動作速度の１／２の速度となるので、光路長は
走査全域において常に一定に保たれることとなる。
【００２８】次に、システムの制御構成を図２に基づい
て説明する。なお、本イメージスキャナは、ホストコン
ピュータ（図示省略）の入力装置として利用すべく、Ｓ
ＣＳＩ（Ｓｍａｌｌ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ Ｓｙｓｔｅｍ
Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）等によりホストコンピュータに
接続されている。
て説明する。なお、本イメージスキャナは、ホストコン
ピュータ（図示省略）の入力装置として利用すべく、Ｓ
ＣＳＩ（Ｓｍａｌｌ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ Ｓｙｓｔｅｍ
Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）等によりホストコンピュータに
接続されている。
【００２９】イメージセンサ１は、光走査部４から入力
された画像光を光電変換してアナログ画像信号として増
幅器２２に出力する。増幅器２２により増幅されたアナ
ログ画像信号は、Ａ／Ｄコンバータ２３によりデジタル
画像信号に変換され、画像処理回路２４に入力される。
この画像処理回路２４では、ＣＰＵ２７からの命令に従
って、Ｒ（レッド），Ｇ（グリーン），Ｂ（ブルー）の
デジタル画像信号を処理する。
された画像光を光電変換してアナログ画像信号として増
幅器２２に出力する。増幅器２２により増幅されたアナ
ログ画像信号は、Ａ／Ｄコンバータ２３によりデジタル
画像信号に変換され、画像処理回路２４に入力される。
この画像処理回路２４では、ＣＰＵ２７からの命令に従
って、Ｒ（レッド），Ｇ（グリーン），Ｂ（ブルー）の
デジタル画像信号を処理する。
【００３０】すなわち、ＣＰＵ２７は、ホストコンピュ
ータから指定された画像処理パラメータを用いて、シェ
ーディング用の補正データ等を画像処理回路２４へ供給
する。また、ＣＰＵ２７は、モータ駆動回路２９を制御
してパルスモータ９に対して駆動信号を出力させる。こ
のモータ駆動制御については、後で詳細に説明する。画
像処理回路２４により処理されたＲ，Ｇ，Ｂの画像信号
は、バッファメモリ２５を介してセレクタ２６に出力す
るルートと、セレクタ２６に直接出力するルートとの２
つのルートで出力される。
ータから指定された画像処理パラメータを用いて、シェ
ーディング用の補正データ等を画像処理回路２４へ供給
する。また、ＣＰＵ２７は、モータ駆動回路２９を制御
してパルスモータ９に対して駆動信号を出力させる。こ
のモータ駆動制御については、後で詳細に説明する。画
像処理回路２４により処理されたＲ，Ｇ，Ｂの画像信号
は、バッファメモリ２５を介してセレクタ２６に出力す
るルートと、セレクタ２６に直接出力するルートとの２
つのルートで出力される。
【００３１】なお、セレクタ２６は、ＣＰＵ２７の制御
により、出力ルートの切換えを行うが、この切換制御に
ついても、後で詳細に説明する。また、ＲＯＭ２８に
は、上記の画像処理回路２４、及びセレクタ２６の制御
等を行うプログラムの他に、以下に詳細に説明するモー
タ駆動制御用のプログラムも予め記憶されている。
により、出力ルートの切換えを行うが、この切換制御に
ついても、後で詳細に説明する。また、ＲＯＭ２８に
は、上記の画像処理回路２４、及びセレクタ２６の制御
等を行うプログラムの他に、以下に詳細に説明するモー
タ駆動制御用のプログラムも予め記憶されている。
【００３２】次に、本実施形態に特有なモータ駆動制御
について説明する。
について説明する。
【００３３】ランプユニット５およびミラーユニット６
は、通常、原稿Ｐの読取り開始位置の近傍に設定された
ホームポジションに位置している。この状態で、ホスト
コンピュータから読取開始信号が送られてくると、ＣＰ
Ｕ２７は、モータ駆動回路２９へ信号を送り、このモー
タ駆動回路２９により光走査部４の駆動信号に同期した
モータ駆動パルスをパルスモータヘ９に供給させる。そ
して、パルスモータ９の回転によりランプユニット５お
よびミラーユニット６は光走査を行ない、原稿画像の読
取りが開始される。そして、ホストコンピュータからの
データ出力要求信号を受けて、画像データをホストコン
ピュータヘ送信する。
は、通常、原稿Ｐの読取り開始位置の近傍に設定された
ホームポジションに位置している。この状態で、ホスト
コンピュータから読取開始信号が送られてくると、ＣＰ
Ｕ２７は、モータ駆動回路２９へ信号を送り、このモー
タ駆動回路２９により光走査部４の駆動信号に同期した
モータ駆動パルスをパルスモータヘ９に供給させる。そ
して、パルスモータ９の回転によりランプユニット５お
よびミラーユニット６は光走査を行ない、原稿画像の読
取りが開始される。そして、ホストコンピュータからの
データ出力要求信号を受けて、画像データをホストコン
ピュータヘ送信する。
【００３４】一般に、ＣＣＤ等のイメージセンサ１は、
一定間隔の周期で出されるクロック信号のもとで動作す
るものであり、本実施形態では、１ラインの画像データ
の処理には２周期分のクロックが必要となっている。す
なわち、図３に示すように、最初の周期で画像の読取り
を行い、次の周期で読取ったデータを転送するようにし
ている。なお、図３に示したＨｓｙｎｃは、イメージセ
ンサ１の電荷蓄積時間Ｔ（ｍｓｅｃ）毎に出される読取
り同期信号、ＳＰＭはＨｓｙｎｃに同期して出されるパ
ルスモータ駆動信号であり、本実施形態においては、パ
ルスモータ９に４つのパルスを与えることにより、ラン
プユニット５を１ライン分だけ移動させるように構成さ
れている。
一定間隔の周期で出されるクロック信号のもとで動作す
るものであり、本実施形態では、１ラインの画像データ
の処理には２周期分のクロックが必要となっている。す
なわち、図３に示すように、最初の周期で画像の読取り
を行い、次の周期で読取ったデータを転送するようにし
ている。なお、図３に示したＨｓｙｎｃは、イメージセ
ンサ１の電荷蓄積時間Ｔ（ｍｓｅｃ）毎に出される読取
り同期信号、ＳＰＭはＨｓｙｎｃに同期して出されるパ
ルスモータ駆動信号であり、本実施形態においては、パ
ルスモータ９に４つのパルスを与えることにより、ラン
プユニット５を１ライン分だけ移動させるように構成さ
れている。
【００３５】そして、通常は、ＣＰＵ２７は、画像処理
回路２４からのＲ，Ｇ，Ｂの画像信号を直接出力するよ
うにセレクタ２６を制御しており、読取りの行なわれた
次の周期にＲ，Ｇ，Ｂの画像信号がホストコンピュータ
へ転送される。しかし、ホストコンピュータが画像処理
を行っている間に、ホストコンピュータ内のＲ，Ｇ，Ｂ
の画像信号用のバッファメモリがフル状態になると、デ
ータのオーバーフローを避けるために、ホストコンピュ
ータはイメージスキャナに対してビジィ信号を出力して
データ転送を停止させる。本イメージスキャナ側では、
ビジィ信号を受け取ると、ＣＰＵ２７は、セレクタ２６
をバッファメモリ２５に切換え、現在読取りを行なって
いるラインのデータをバッファメモリ２５に格納すると
共に、読取り動作を一時中断する。
回路２４からのＲ，Ｇ，Ｂの画像信号を直接出力するよ
うにセレクタ２６を制御しており、読取りの行なわれた
次の周期にＲ，Ｇ，Ｂの画像信号がホストコンピュータ
へ転送される。しかし、ホストコンピュータが画像処理
を行っている間に、ホストコンピュータ内のＲ，Ｇ，Ｂ
の画像信号用のバッファメモリがフル状態になると、デ
ータのオーバーフローを避けるために、ホストコンピュ
ータはイメージスキャナに対してビジィ信号を出力して
データ転送を停止させる。本イメージスキャナ側では、
ビジィ信号を受け取ると、ＣＰＵ２７は、セレクタ２６
をバッファメモリ２５に切換え、現在読取りを行なって
いるラインのデータをバッファメモリ２５に格納すると
共に、読取り動作を一時中断する。
【００３６】そして、ホストコンピュータがビジィ状態
から解放され、ホストコンピュータからデータ出力要求
信号が送られてくると、イメージスキャナは読取り動作
を再開する。この際、ＣＰＵ２７は、まず中断前に読取
ったデータをバッファメモリ２５からホストコンピュー
タヘ送った後、セレクタ２６を再度画像処理回路２４に
切換えて通常のデータ転送ルートに戻す。
から解放され、ホストコンピュータからデータ出力要求
信号が送られてくると、イメージスキャナは読取り動作
を再開する。この際、ＣＰＵ２７は、まず中断前に読取
ったデータをバッファメモリ２５からホストコンピュー
タヘ送った後、セレクタ２６を再度画像処理回路２４に
切換えて通常のデータ転送ルートに戻す。
【００３７】ところで、イメージスキャナは、読取り動
作を再開する場合、読取り動作を中断した位置と同じ位
置から光学系を移動させて読取り動作を再開すると、再
開時の光学系の振動の痕跡が読取り画像に残ってしま
い、画像の悪化を招くこととなる。そこで、この画像の
悪化を回避するために、パルスモータ９を反転させて、
所定の助走距離だけ、光学系を反読取り方向に一旦戻し
ている。ここで、助走距離とは、駆動系が所定の読取り
スピードになるまでの間に光学系が振動してしまうこと
による読取り画像の劣化を避けるために必要な助走距離
のことを言う。その後、パルスモータ９を再度反転して
光学系を読取方向に移動させ、読取り中断位置から読取
り動作を再開する。
作を再開する場合、読取り動作を中断した位置と同じ位
置から光学系を移動させて読取り動作を再開すると、再
開時の光学系の振動の痕跡が読取り画像に残ってしま
い、画像の悪化を招くこととなる。そこで、この画像の
悪化を回避するために、パルスモータ９を反転させて、
所定の助走距離だけ、光学系を反読取り方向に一旦戻し
ている。ここで、助走距離とは、駆動系が所定の読取り
スピードになるまでの間に光学系が振動してしまうこと
による読取り画像の劣化を避けるために必要な助走距離
のことを言う。その後、パルスモータ９を再度反転して
光学系を読取方向に移動させ、読取り中断位置から読取
り動作を再開する。
【００３８】ところで、ギヤ列Ｇの各ギヤの歯合してい
る歯の背面には、図４に示したように、バックラッシが
存在するが、モータ反転の初期段階では、このバックラ
ッシを吸収するようにギヤ列Ｇは作動する。このため、
各ギヤ列Ｇがチャタリングや面振れを引き起こし騒音が
発生する。
る歯の背面には、図４に示したように、バックラッシが
存在するが、モータ反転の初期段階では、このバックラ
ッシを吸収するようにギヤ列Ｇは作動する。このため、
各ギヤ列Ｇがチャタリングや面振れを引き起こし騒音が
発生する。
【００３９】この騒音は、従来のように、モータ回転速
度を徐々に上げていった場合は（図１０参照）、長時間
に亙って発生することとなり、目立ってしまう。そこ
で、本実施形態においては、図５に示すように、バック
ラッシ吸収時間よりも若干短い時間だけパルスモータ９
を高速回転させて、ギヤ列Ｇの騒音を低減させている。
すなわち、光学系が未だ動いていないバックラッシ吸収
時間を利用して、ギヤ列Ｇによる騒音の発生時間幅を短
縮させることにより、騒音を低減するようにしている。
度を徐々に上げていった場合は（図１０参照）、長時間
に亙って発生することとなり、目立ってしまう。そこ
で、本実施形態においては、図５に示すように、バック
ラッシ吸収時間よりも若干短い時間だけパルスモータ９
を高速回転させて、ギヤ列Ｇの騒音を低減させている。
すなわち、光学系が未だ動いていないバックラッシ吸収
時間を利用して、ギヤ列Ｇによる騒音の発生時間幅を短
縮させることにより、騒音を低減するようにしている。
【００４０】この際、図５に示したように、バックラッ
シが吸収されている間の全ての時間帯に亙ってモータを
高速回転させることなく、バックラッシ量が少量になっ
た段階でモータ回転速度を通常の読取り速度まで下げる
ことにより、ギヤ列Ｇの歯と歯の衝突による騒音を低減
することにより、より一層、騒音を低減するようにして
いる。また、バックラッシが存在する間は駆動負荷はほ
とんど無いので、小さなな電流量でパルスモータ９を回
転させてモータトルクを小さくすることによっても、騒
音を低減するようにしている。
シが吸収されている間の全ての時間帯に亙ってモータを
高速回転させることなく、バックラッシ量が少量になっ
た段階でモータ回転速度を通常の読取り速度まで下げる
ことにより、ギヤ列Ｇの歯と歯の衝突による騒音を低減
することにより、より一層、騒音を低減するようにして
いる。また、バックラッシが存在する間は駆動負荷はほ
とんど無いので、小さなな電流量でパルスモータ９を回
転させてモータトルクを小さくすることによっても、騒
音を低減するようにしている。
【００４１】なお、図５には、イメージスキャナを一時
停止させて反読取り方向に戻した後に再度読取り方向に
移動させる場合の、再読取り方向に移動時の制御のみを
示しているが、一時停止後の反転時や、通常の原稿の読
取り開始時や読取り終了後のポームポジョン位置への帰
還開始時にも同様に、バックラッシ吸収時間よりも若干
短い時間だけパルスモータ９を高速回転させている。
停止させて反読取り方向に戻した後に再度読取り方向に
移動させる場合の、再読取り方向に移動時の制御のみを
示しているが、一時停止後の反転時や、通常の原稿の読
取り開始時や読取り終了後のポームポジョン位置への帰
還開始時にも同様に、バックラッシ吸収時間よりも若干
短い時間だけパルスモータ９を高速回転させている。
【００４２】また、図５では、パルスモータ９の高達回
転により光学系を高速駆動した後は、通常の読取り速度
に戻しているが、高速駆動した後は、読取り速度よりも
遅い速度で光学系を駆動し、その後、読取り速度まで徐
々に速度を上げるようにしてもよい。すなわち、パルス
モータ９の高達回転等により騒音を低減させた後の低速
のモータ回転速度は、任意に設定することができる。
転により光学系を高速駆動した後は、通常の読取り速度
に戻しているが、高速駆動した後は、読取り速度よりも
遅い速度で光学系を駆動し、その後、読取り速度まで徐
々に速度を上げるようにしてもよい。すなわち、パルス
モータ９の高達回転等により騒音を低減させた後の低速
のモータ回転速度は、任意に設定することができる。
【００４３】［第２の実施形態］次に、第２の実施形態
を図６、図７に基づいて説明する。本第２の実施形態で
は、バックラッシ量を測定し、測定したバックラッシ量
に基づいてパルスモータ９の高達回転時間を決定してい
る。
を図６、図７に基づいて説明する。本第２の実施形態で
は、バックラッシ量を測定し、測定したバックラッシ量
に基づいてパルスモータ９の高達回転時間を決定してい
る。
【００４４】すなわち、原稿を載置する原稿台ガラス１
００には指標１０７が貼り付けられており、この指標１
０７の裏面には、図６に示すようなホームポジション検
出用の黒色のマーク（以下黒マークという）１０８が印
刷されている。そこで、この黒ークを利用して、次のよ
うにしてバックラッシ量を測定する。
００には指標１０７が貼り付けられており、この指標１
０７の裏面には、図６に示すようなホームポジション検
出用の黒色のマーク（以下黒マークという）１０８が印
刷されている。そこで、この黒ークを利用して、次のよ
うにしてバックラッシ量を測定する。
【００４５】図７（ａ）に示すように、黒マーク１０８
の中央部（ホームポジション位置）に対向する位置に停
止している第１ミラーＭ１を含む光学系を、図７（ｂ）
に示すように、読取り方向に移動させて黒マーク１０８
のエッジを検出させる。そして、図７（ｃ）に示すよう
に、黒マーク１０８のエッジ検出位置からある所定パル
ス数ｄだけ進んだところで、一時停止させる。次に、図
７（ｄ）に示すように、反読取り方向に移動させて再度
黒マーク１０８のエッジを検出させて、この検出に要す
るパルス数（ｄ＋α）を測定する。そして、図７（ｅ）
に示すように、元のホームポジション位置に戻させる。
の中央部（ホームポジション位置）に対向する位置に停
止している第１ミラーＭ１を含む光学系を、図７（ｂ）
に示すように、読取り方向に移動させて黒マーク１０８
のエッジを検出させる。そして、図７（ｃ）に示すよう
に、黒マーク１０８のエッジ検出位置からある所定パル
ス数ｄだけ進んだところで、一時停止させる。次に、図
７（ｄ）に示すように、反読取り方向に移動させて再度
黒マーク１０８のエッジを検出させて、この検出に要す
るパルス数（ｄ＋α）を測定する。そして、図７（ｅ）
に示すように、元のホームポジション位置に戻させる。
【００４６】この場合、図７（ｄ）において、反読取り
方向に移動させる場合には、パルスモータ９を反転させ
ることとなるが、その反転の初期の段階では、ギヤ列Ｇ
に存在するバックラッシを吸収するように動作する。従
って、図７（ｃ）におけるパルス数ｄと、図７（ｄ）に
おけるパルス数（ｄ＋α）との差「α」は、バックラッ
シ量に相当することとなる。そこで、ＣＰＵ２７は、こ
のパルス数の差「α」を求めてバックラッシ量として設
定し、パルスモータ９の反転の初期の段階では、パルス
数の差「α」分のパルスを短い周期で出力することによ
ってパルスモータ９を高速回転するように、モータ駆動
回路２９を制御している。
方向に移動させる場合には、パルスモータ９を反転させ
ることとなるが、その反転の初期の段階では、ギヤ列Ｇ
に存在するバックラッシを吸収するように動作する。従
って、図７（ｃ）におけるパルス数ｄと、図７（ｄ）に
おけるパルス数（ｄ＋α）との差「α」は、バックラッ
シ量に相当することとなる。そこで、ＣＰＵ２７は、こ
のパルス数の差「α」を求めてバックラッシ量として設
定し、パルスモータ９の反転の初期の段階では、パルス
数の差「α」分のパルスを短い周期で出力することによ
ってパルスモータ９を高速回転するように、モータ駆動
回路２９を制御している。
【００４７】このように、本実施形態では、装置毎にバ
ックラッシ量を設定することが可能になるため、装置間
のバックラッシ量のばらつきを考慮する必要がなくな
り、第１の実施形態に比べて騒音の低減効果を高めるこ
とが可能となる。
ックラッシ量を設定することが可能になるため、装置間
のバックラッシ量のばらつきを考慮する必要がなくな
り、第１の実施形態に比べて騒音の低減効果を高めるこ
とが可能となる。
【００４８】［第３の実施形態］次に、第３実施形態を
図８に基づいて説明する。ステッピングモータは、モー
タに小電流で駆動したり、高速回転しているときは、脱
出トルクが低下し、駆動時に脱調しやすくなるという特
性がある。そこで、このステッピングモータの特性を利
用し、本実施形態では、図８に示すように、バックラッ
シを吸収する時間よりも長い時間、パルスモータ９を小
電流で高速に駆動し、小トルクで駆動するようにしてい
る。また、このとき、光学系の駆動負荷をｔ１とし、パ
ルスモータ９の脱出トルクをｔ２としたときに、ｔ１＞
ｔ２という関係を満たすように設定している。
図８に基づいて説明する。ステッピングモータは、モー
タに小電流で駆動したり、高速回転しているときは、脱
出トルクが低下し、駆動時に脱調しやすくなるという特
性がある。そこで、このステッピングモータの特性を利
用し、本実施形態では、図８に示すように、バックラッ
シを吸収する時間よりも長い時間、パルスモータ９を小
電流で高速に駆動し、小トルクで駆動するようにしてい
る。また、このとき、光学系の駆動負荷をｔ１とし、パ
ルスモータ９の脱出トルクをｔ２としたときに、ｔ１＞
ｔ２という関係を満たすように設定している。
【００４９】このようにすることで、バックラッシが吸
収され、光学系が本来動き出すべき瞬間にパルスモータ
９は脱調することになる。その後、通常の立ち上げ（こ
の時、中断位置から読取りを再開するために、脱調の前
後でロータとステータの位相は同じでなければなない）
を行えば、バックラッシが存在する間は、確実にパルス
モータ９を高速回転させることができるため、騒音を確
実に低減させることが可能になる。なお、本実施形態で
は、装置間のバックラッシ量のばらつきや、中断位置の
影響を受けることがないため、バックラッシ量を厳密に
把握する必要が無くなる。
収され、光学系が本来動き出すべき瞬間にパルスモータ
９は脱調することになる。その後、通常の立ち上げ（こ
の時、中断位置から読取りを再開するために、脱調の前
後でロータとステータの位相は同じでなければなない）
を行えば、バックラッシが存在する間は、確実にパルス
モータ９を高速回転させることができるため、騒音を確
実に低減させることが可能になる。なお、本実施形態で
は、装置間のバックラッシ量のばらつきや、中断位置の
影響を受けることがないため、バックラッシ量を厳密に
把握する必要が無くなる。
【００５０】なお、本発明は、上記実施形態に限定され
ることなく、例えば、１ラインの送りに要するパルス数
は、４パルス以外のパルス数であってもよい。また、光
走査手段は、ランプユニットとミラーユニットの相対速
度が１：２以外の相対速度であっても、また、ミラー、
レンズ、イメージセンサを１つのユニットに組込んだ一
体型のものであってもよい。
ることなく、例えば、１ラインの送りに要するパルス数
は、４パルス以外のパルス数であってもよい。また、光
走査手段は、ランプユニットとミラーユニットの相対速
度が１：２以外の相対速度であっても、また、ミラー、
レンズ、イメージセンサを１つのユニットに組込んだ一
体型のものであってもよい。
【００５１】また、ステッピングモータ以外のモータ駆
動制御に適用することも可能である。さらに、モータ駆
動力（回転力）を伝達する複数の伝達手段は、ギヤ（歯
車）列に限らず、タイミングプーリ、タイミングベルト
等の他の伝達手段であってもよい。また、イメージスキ
ャナ以外の各種装置等に適用可能であるが、特に、ＸＹ
プロッタ、インクジェットプリンタ等のプリンタ等、室
内で使用されるコンピュータ入出力装置等の事務機器に
適している。
動制御に適用することも可能である。さらに、モータ駆
動力（回転力）を伝達する複数の伝達手段は、ギヤ（歯
車）列に限らず、タイミングプーリ、タイミングベルト
等の他の伝達手段であってもよい。また、イメージスキ
ャナ以外の各種装置等に適用可能であるが、特に、ＸＹ
プロッタ、インクジェットプリンタ等のプリンタ等、室
内で使用されるコンピュータ入出力装置等の事務機器に
適している。
【００５２】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
複数の伝達手段を介してモータの回転力を伝達すべく該
モータを駆動制御するモータ制御装置において、前記モ
ータの回転を反転する際に、前記複数の伝達手段間に存
在する隙間が吸収される時間と略同一の時間だけ前記モ
ータを通常の回転速度よりも高速回転させる制御手段を
設けたので、モータ反転駆動時にモータ駆動力の伝達部
に存在する隙間に起因する騒音を可及的に低減すること
が可能となる。
複数の伝達手段を介してモータの回転力を伝達すべく該
モータを駆動制御するモータ制御装置において、前記モ
ータの回転を反転する際に、前記複数の伝達手段間に存
在する隙間が吸収される時間と略同一の時間だけ前記モ
ータを通常の回転速度よりも高速回転させる制御手段を
設けたので、モータ反転駆動時にモータ駆動力の伝達部
に存在する隙間に起因する騒音を可及的に低減すること
が可能となる。
【図１】本発明の実施形態に係るモータ制御装置を適用
したイメージスキャナの概略構成図である。
したイメージスキャナの概略構成図である。
【図２】図１のイメージスキャナの制御部の概略構成を
示すブロック図である。
示すブロック図である。
【図３】読取りデータの転送タイミングを示すタイムチ
ャートである。
ャートである。
【図４】ギヤ間に存在するバックラッシを示す図であ
る。
る。
【図５】本発明の第１の実施形態に係るモータ反転制御
を示すタイムチャートである。
を示すタイムチャートである。
【図６】本発明の第２の実施形態に係るバックラッシ量
測定手段を示す図である。
測定手段を示す図である。
【図７】本発明の第２の実施形態に係るバックラッシ量
測定手段による測定方法を説明するための説明図であ
る。
測定手段による測定方法を説明するための説明図であ
る。
【図８】本発明の第３の実施形態に係るモータ反転制御
を示すタイムチャートである。
を示すタイムチャートである。
【図９】従来のイメージスキャナの概略構成図である。
【図１０】従来のイメージスキャナにおけるモータ反転
制御を示すタイムチャートである。
制御を示すタイムチャートである。
１ イメージセンサ ４ 光走査部（走査光学系） ５ ランプユニット５ ６ ミラーユニット ７ レンズ ９ パルスモータ（ステッピングモータ） １０ 駆動ドラム １１ａ・１１ｂ ワイヤ １２ａ・１２ｂ プーリ ２７ ＣＰＵ ２８ ＲＯＭ ２９ モータ駆動回路 Ｇ ギヤ列
Claims (30)
- 【請求項１】 複数の伝達手段を介してモータの回転力
を伝達すべく該モータを駆動制御するモータ制御装置に
おいて、 前記モータの回転を反転する際に、前記複数の伝達手段
間に存在する隙間が吸収される時間と略同一の時間だけ
前記モータを通常の回転速度よりも高速回転させる制御
手段を設けたことを特徴とするモータ制御装置。 - 【請求項２】 前記制御手段は、通常の回転速度時より
も小電流で前記モータを高速回転させることを特徴とす
る請求項１記載のモータ制御装置。 - 【請求項３】 前記複数の伝達手段間に存在する隙間の
量を測定する測定手段を設けたことを特徴とする請求項
１記載のモータ制御装置。 - 【請求項４】 前記制御手段は、前記複数の伝達手段間
に存在する隙間が吸収される時間よりも若干短い時間だ
け前記モータを高速回転させることを特徴とする請求項
１記載のモータ制御装置。 - 【請求項５】 前記制御手段は、前記複数の伝達手段間
に存在する隙間が吸収される時間よりも若干長い時間だ
け前記モータを小トルクで高速回転させることを特徴と
する請求項１記載のモータ制御装置。 - 【請求項６】 前記複数の伝達手段は、歯車により構成
されたことを特徴とする請求項１記載のモータ制御装
置。 - 【請求項７】 前記モータは、ステッピングモータによ
り構成されたことを特徴とする請求項１記載のモータ制
御装置。 - 【請求項８】 前記モータは、コンピュータ入出力装置
等の事務機器における往復動作を行う部材を駆動するた
めのモータとして機能することを特徴とする請求項１記
載のモータ制御装置。 - 【請求項９】 前記モータは、画像読取装置における走
査光学系を駆動するためのモータとして機能することを
特徴とする請求項１記載のモータ制御装置。 - 【請求項１０】 前記モータは、ＸＹプロッタにおける
ペンを駆動するためのモータとして機能することを特徴
とする請求項１記載のモータ制御装置。 - 【請求項１１】 複数の伝達手段を介してモータの回転
力を伝達すべく該モータを駆動制御するモータ制御装置
において、 前記モータの回転を反転する際に、前記複数の伝達手段
間に存在する隙間が吸収される時間と略同一の時間だけ
前記モータを通常の回転速度よりも高速回転させる制御
工程を設けたことを特徴とするモータ制御装置。 - 【請求項１２】 前記制御工程は、通常の回転速度時よ
りも小電流で前記モータを高速回転させることを特徴と
する請求項１１記載のモータ制御方法。 - 【請求項１３】 前記複数の伝達手段間に存在する隙間
の量を測定する測定工程を設けたことを特徴とする請求
項１１記載のモータ制御方法。 - 【請求項１４】 前記制御工程は、前記複数の伝達手段
間に存在する隙間が吸収される時間よりも若干短い時間
だけ前記モータを高速回転させることを特徴とする請求
項１１記載のモータ制御方法。 - 【請求項１５】 前記制御工程は、前記複数の伝達手段
間に存在する隙間が吸収される時間よりも若干長い時間
だけ前記モータを小トルクで高速回転させることを特徴
とする請求項１１記載のモータ制御方法。 - 【請求項１６】 前記複数の伝達手段は、歯車により構
成されたことを特徴とする請求項１１記載のモータ制御
方法。 - 【請求項１７】 前記モータは、ステッピングモータに
より構成されたことを特徴とする請求項１１記載のモー
タ制御方法。 - 【請求項１８】 前記モータは、コンピュータ入出力装
置等の事務機器における往復動作を行う部材を駆動する
ためのモータとして機能することを特徴とする請求項１
１記載のモータ制御方法。 - 【請求項１９】 前記モータは、画像読取装置における
走査光学系を駆動するためのモータとして機能すること
を特徴とする請求項１１記載のモータ制御方法。 - 【請求項２０】 前記モータは、ＸＹプロッタにおける
ペンを駆動するためのモータとして機能することを特徴
とする請求項１１記載のモータ制御方法。 - 【請求項２１】 複数の伝達手段を介してモータの回転
力を伝達すべく該モータを駆動制御するためのプログラ
ムを記憶した記憶媒体であって、前記プログラムは、 前記モータの回転を反転する際に、前記複数の伝達手段
間に存在する隙間が吸収される時間と略同一の時間だけ
前記モータを通常の回転速度よりも高速回転させる制御
ルーチンを含むことを特徴とする記憶媒体。 - 【請求項２２】 前記制御ルーチンは、通常の回転速度
時よりも小電流で前記モータを高速回転させることを特
徴とする請求項２１記載の記憶媒体。 - 【請求項２３】 前記複数の伝達手段間に存在する隙間
の量を測定する測定ルーチンを設けたことを特徴とする
請求項２１記載の記憶媒体。 - 【請求項２４】 前記制御ルーチンは、前記複数の伝達
手段間に存在する隙間が吸収される時間よりも若干短い
時間だけ前記モータを高速回転させることを特徴とする
請求項２１記載の記憶媒体。 - 【請求項２５】 前記制御ルーチンは、前記複数の伝達
手段間に存在する隙間が吸収される時間よりも若干長い
時間だけ前記モータを小トルクで高速回転させることを
特徴とする請求項２１記載の記憶媒体。 - 【請求項２６】 前記複数の伝達手段は、歯車により構
成されたことを特徴とする請求項２１記載の記憶媒体。 - 【請求項２７】 前記モータは、ステッピングモータに
より構成されたことを特徴とする請求項２１記載の記憶
媒体。 - 【請求項２８】 前記モータは、コンピュータ入出力装
置等の事務機器における往復動作を行う部材を駆動する
ためのモータとして機能することを特徴とする請求項２
１記載の記憶媒体。 - 【請求項２９】 前記モータは、画像読取装置における
走査光学系を駆動するためのモータとして機能すること
を特徴とする請求項２１記載の記憶媒体。 - 【請求項３０】 前記モータは、ＸＹプロッタにおける
ペンを駆動するためのモータとして機能することを特徴
とする請求項２１記載の記憶媒体。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP09811198A JP4065465B2 (ja) | 1998-03-27 | 1998-03-27 | ステッピングモータ制御装置、ステッピングモータ制御方法、画像読取装置及び記憶媒体 |
| US09/271,693 US6392377B1 (en) | 1998-03-27 | 1999-03-18 | Motor control apparatus and motor control method |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP09811198A JP4065465B2 (ja) | 1998-03-27 | 1998-03-27 | ステッピングモータ制御装置、ステッピングモータ制御方法、画像読取装置及び記憶媒体 |
| US09/271,693 US6392377B1 (en) | 1998-03-27 | 1999-03-18 | Motor control apparatus and motor control method |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11285294A true JPH11285294A (ja) | 1999-10-15 |
| JP4065465B2 JP4065465B2 (ja) | 2008-03-26 |
Family
ID=26439316
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP09811198A Expired - Fee Related JP4065465B2 (ja) | 1998-03-27 | 1998-03-27 | ステッピングモータ制御装置、ステッピングモータ制御方法、画像読取装置及び記憶媒体 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6392377B1 (ja) |
| JP (1) | JP4065465B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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