JPH11273286A - 磁気ディスク装置及び同装置に適用するヘッド位置決め制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】磁気ディスク装置の周囲温度の変化に応じて偏
心成分を抑制するためのフィードフォワード制御系を機
能させる方式により、温度変化に伴う偏心成分を効果的
に抑制して、結果的にヘッド位置決め精度の向上を図る
ことにある。 【解決手段】ヘッドの位置と目標位置との位置誤差に基
づいて制御操作量Ｕｂを算出するフィードバック制御系
と、位置誤差から偏心成分を検出して除去するための制
御操作量Ｕｆを算出するフィードフォワード制御系とを
併用したヘッド位置決め制御システムである。フィード
フォワード制御系７０には、周囲温度の変化に応じて位
置誤差の偏心成分を抑制する必要がある場合には、フィ
ードフォワード制御系７０を機能させる温度制御部７１
とスイッチ７２が設けられている。温度制御部７１は、
周囲温度の変化が小さく、偏心成分の影響が小さい場合
にはスイッチ７２をオフしてフィードフォワード制御系
７０の機能を停止させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、特にハードディス
クドライブなどの磁気ディスク装置に適用し、ディスク
上に予め記録されたサーボ情報に基づいてヘッドを目標
位置に位置決め制御するためのヘッド位置決め制御シス
テムに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、例えばハードディスクドライブ
（ＨＤＤ）などの磁気ディスク装置は、磁気ヘッド（以
下単にヘッドと称する）により記憶媒体であるディスク
上にデータを書込み、またディスクからデータを読出す
ように構成されている。ディスクは各データ面に同心円
状の多数のトラック（シリンダ）が配列されて、各トラ
ックがそれぞれ複数のデータセクタに分割されている。
ＨＤＤでは、ディスク上にはサーボ情報が記録されたサ
ーボエリアが所定の間隔で設けられている。サーボ情報
は大別して、トラックを識別するためのトラックコード
（シリンダコード）を示すトラック情報（またはシリン
ダ情報）及びサーボバーストデータ（位置情報）からな
る。

【０００３】ＨＤＤでは、アクセス対象の目標トラック
（目標位置）が決定されると、ヘッド位置決め制御シス
テム（具体的にはＣＰＵなどにより構成）は、ヘッドに
より読出されるサーボ情報を使用して、ヘッドを目標ト
ラックまで移動制御し、かつ目標トラックの範囲内に位
置決めするように追従制御する。

【０００４】ところで、ヘッドを追従させるべきディス
ク上のトラックには、特にディスクの回転に伴う要因に
より偏心が発生する。要因としては、ディスクを回転さ
せるためのスピンドルモータの軸振れ、サーボ情報を書
き込むときのディスクの振動、また周囲温度の変化によ
るディスク形状の伸縮などがある。また、ディスク上に
サーボ情報を書き込むときに、ディスクを実装するＨＤ
Ｄ自体ではなく、サーボライタと呼ばれる専用のサーボ
情報書込み装置を使用することがある。このような場合
には、サーボ情報を書込みしたディスクをＨＤＤに装着
したときに、スピンドルモータの回転中心と、サーボラ
イタによりサーボ情報を書込みしたときのディスクの取
り付け位置での回転中心との誤差により、巨大な偏心が
発生する可能性がある。

【０００５】このようなトラックの偏心に伴う振幅は、
ヘッドの位置誤差量に換算して数μｍ程度になることも
ある。高トラック密度化を図るＨＤＤでは、確実にヘッ
ドによりデータを書込み、または読出すための許容範囲
は通常では０．数μｍ程度であり、この許容範囲を越え
る場合にはヘッドを目標トラックに追従させることが困
難となる。

【０００６】そこで、図５に示すように、フィードバッ
ク制御系とフィードフォワード制御系とを併用したヘッ
ド位置決め制御システムが提案されている（特願平９−
１９０１１９号を参照）。このシステムは、大別してフ
ィードバック制御系とフィードフォワード制御系１０と
からなる。フィードバック制御系は、位置誤差検出部２
と、制御要素４と、制御対象３とから構成されている。
位置誤差検出部２は、ヘッドの目標位置ｒと実際のヘッ
ド位置ｙとの位置誤差ｅを算出する減算部である。制御
要素４は、位置誤差ｅを入力して、この位置誤差ｅを解
消するような制御対象３に対する制御操作量Ｕｂを算出
する。制御対象３は、具体的にはヘッドアクチュエータ
を駆動するためのボイスコイルモータ（ＶＣＭ）であ
る。ここで、制御要素４及び制御対象３の各伝達関数を
それぞれ「Ｆｂ」と「Ｐｓ」とする。

【０００７】一方、フィードフォワード制御系１０は、
偏心成分検出部（伝達関数Ｆｔ）１１およびフィードフ
ォワード制御部（伝達関数Ｆｗとし、ＦＷ制御部と省略
する）１２を有する。偏心成分検出部１１は、位置誤差
検出部２の位置誤差ｅを入力して、位置誤差ｅに含まれ
るディスクの回転周期に同期した偏心成分を検出して、
ＦＷ制御部１２に出力する。ＦＷ制御部１２は、偏心成
分を抑制するような制御操作量Ｕｆを算出して、フィー
ドバック制御系の加算部１３に出力する。加算部１３は
制御要素４からの制御操作量ＵｂとＦＷ制御部１２から
の制御操作量Ｕｆとを加算した制御操作量を制御対象３
に出力する。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】前記のようなフィード
バック制御系とフィードフォワード制御系とを併用した
方式のヘッド位置決め制御システムにより、フィードバ
ック制御系のみのシステムでは抑制できない位置誤差に
含まれる偏心成分（特にディスクの回転に同期する同期
偏心成分）を低減することが可能である。

【０００９】ところで、特に小型のＨＤＤはパーソナル
コンピュータに搭載されるため、使用環境が必ずしも良
い状態ではない。使用環境の中では、ＨＤＤの周囲温度
の変化による影響が大きい。温度変化が大きい場合に、
ＨＤＤの機構部品の伸縮により、ディスク上のサーボ情
報が偏心する現象が発生する。偏心は一様ではなく、デ
ィスクの周方向に対してランダムに発生する。これは当
然ながら、ヘッドの位置決め精度の悪化を招く。このよ
うな温度変化に伴う偏心成分の抑制に関しては、前記の
従来のシステムでは全く考慮されていない。従来のシス
テムでは、偏心成分を抑制するためのフィードフォワー
ド制御系は常に機能していることを前提としており、シ
ステムの動作パフォーマンス（スループット）が必ずし
も適正ではない。

【００１０】そこで、本発明の目的は、特に磁気ディス
ク装置の周囲温度の変化に応じて偏心成分を抑制するた
めのフィードフォワード制御系を機能させる方式によ
り、温度変化に伴う偏心成分を効果的に抑制して、結果
的にヘッド位置決め精度の向上を図ることにある。

【００１１】

【課題を解決するための手段】本発明は、ＨＤＤなどに
適用するものであり、フィードバック制御系とフィード
フォワード制御系とを併用し、かつ周囲温度の変化に応
じてフィードフォワード制御系を機能させる方式のヘッ
ド位置決め制御システムを備えた磁気ディスク装置であ
る。フィードバック制御系は、ヘッドを目標位置に位置
決めするために位置誤差を解消するための第１の制御操
作量を算出する。フィードフォワード制御系は、位置誤
差に含まれるディスクの回転に伴う偏心成分を除去する
ための第２の制御操作量を算出する。

【００１２】ここで、本発明のシステムは、装置の周囲
温度（装置の内部または外部の温度）を検知するための
温度検知手段を有し、この温度検知手段の検知結果に基
づいて周囲温度が所定の基準温度範囲を越える変動をし
たときに、フィードフォワード制御系を機能させる。換
言すれば、当該周囲温度の変化が許容範囲内であれば、
フィードフォワード制御系を機能させずに、フィードバ
ック制御系のみでヘッド位置決め制御を実行する。

【００１３】このような構成であれば、装置の周囲温度
の変化に応じて発生する偏心成分を、フィードフォワー
ド制御系を機能させることにより位置誤差から除去でき
るため、温度変化に応じた偏心成分まで考慮したヘッド
位置決め制御を実現することができる。また、温度変化
の程度が許容範囲内の場合には、逆にフィードフォワー
ド制御系の機能を停止することにより、システムの動作
パフォーマンスを高めることが可能となる。さらに、本
発明の別の観点として、周囲の温度変化がフィードフォ
ワード制御系の性能を越える程度に異常の場合には、フ
ィードフォワード制御系の機能を停止させることが有効
である。この場合には、フィードフォワード制御系が正
常に機能せずに、誤った第２の制御操作量を算出する可
能性が高いため、未然に防止することが望ましい。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下図面を参照して本発明の実施
の形態を説明する。図１は本発明の実施形態に関係する
ヘッド位置決め制御システムの概念を説明するためのブ
ロック図であり、図２は同実施形態に関係するＨＤＤの
サーボ系の要部を示すブロック図である。 （ヘッド位置決め制御システムの構成）本実施形態のシ
ステムは、磁気ディスク装置であるＨＤＤに適用するヘ
ッド位置決め制御系であり、大別してフィードバック制
御系とフィードフォワード制御系７０とからなる。フィ
ードバック制御系は、位置誤差検出部２と、制御要素４
と、制御対象３とから構成されている。位置誤差検出部
２は、ヘッドの目標位置ｒと実際のヘッド位置ｙとの位
置誤差ｅを算出する減算部である。制御要素４は、位置
誤差ｅを入力して、この位置誤差ｅを解消するような制
御対象３に対する制御操作量Ｕｂを算出する。制御対象
３は、後述するように、具体的にはヘッドアクチュエー
タを駆動するためのボイスコイルモータ（ＶＣＭ）であ
る。ここで、制御要素４及び制御対象３の各伝達関数を
それぞれ「Ｆｂ」と「Ｐｓ」とする。

【００１５】一方、フィードフォワード制御系７０は、
偏心成分検出部（伝達関数Ｆｔ）１１およびフィードフ
ォワード制御部（伝達関数Ｆｗとし、ＦＷ制御部と省略
する）１２を有する。偏心成分検出部１１は、位置誤差
検出部２からの位置誤差ｅを入力して、位置誤差ｅに含
まれるディスクの回転周期に同期した偏心成分を検出し
て、ＦＷ制御部１２に出力する。ＦＷ制御部１２は、偏
心成分を抑制するような制御操作量Ｕｆを算出して、フ
ィードバック制御系の加算部１３に出力する。加算部１
３は制御要素４からの制御操作量ＵｂとＦＷ制御部１２
からの制御操作量Ｕｆとを加算した制御操作量を出力す
る。

【００１６】さらに、本実施形態のフィードフォワード
制御系７０には、温度センサ７３からの温度検知信号に
応じてフィードフォワード制御系７０の機能を有効また
は停止を制御するための温度制御部７１が設けられてい
る。温度制御部７１は、温度検知信号により、ＨＤＤの
周囲温度（ＨＤＤの内部または外部の温度）が所定の基
準温度範囲を越えたときに、スイッチ７２をオンさせて
偏心成分検出部１１への位置誤差ｅの入力を開始させ
る。即ち、温度制御部７１は周囲温度の変動が温度変化
に伴う偏心成分の影響が位置決め制御に大きく影響する
ような場合には、スイッチ７２をオンさせることによ
り、フィードフォワード制御系７０を機能させる。逆
に、周囲温度の変化が許容範囲内であり、温度変化に伴
う偏心成分の影響がそれ程でない場合には、温度制御部
７１はスイッチ７２をオフして、フィードフォワード制
御系７０の機能を停止させる。

【００１７】温度センサ７３は、ＨＤＤの内部におい
て、ディスクが固定されているディスク回転機構（スピ
ンドルモータ）の近傍に配置されているのが望ましい。
但し、ＨＤＤの内部のスペースの制限から、温度センサ
７３はＨＤＤの外部に取り付けられていても良い。さら
に、フィードバック制御系では、温度センサ７３からの
検知結果を加算部１３からの制御操作量（ＵｂとＵｆと
の加算結果またはＵｂのみ）に加算して、温度変化によ
る制御補償を行なうための加算部７４が設けられていて
もよい。 （ＨＤＤのサーボ系の構成）図１に示すように、フィー
ドバック制御系とフィードフォワード制御系７０とから
なるシステムのメイン要素１は、図２に示すＨＤＤのメ
イン制御装置であるマイクロコントローラ１１０の制御
プロセス（ファームウェアの実行）に相当する。マイク
ロコントローラ１１０は、ＨＤＤのサーボ系のメイン要
素である。

【００１８】ＨＤＤでは、記録媒体であるディスク１０
０はスピンドルモータ１０３に固定されて高速回転して
いる。ディスク１００は、多数の同心円状のトラック
（シリンダ）１０１が形成されている。各トラック１０
１は複数のデータセクタに分割されている。さらに、デ
ィスク１００は、複数のサーボセクタ（ここでは５０セ
クタ）１０２が所定の間隔で配置されている。サーボセ
クタ１０２には、前述したように、トラックコード（シ
リンダコード）を示すトラック情報（シリンダ情報）お
よびサーボバーストデータ（位置情報）を含むサーボ情
報が記録されている。本実施形態のヘッド位置決め制御
とは、主としてサーボバーストデータを使用したトラッ
ク追従制御を意味する。

【００１９】ヘッド１０４はヘッドアクチュエータ１０
５に搭載されている。ヘッドアクチュエータ１０５はＶ
ＣＭ１０６により駆動されて、ヘッド１０４をディスク
１００の半径方向に移動させる。ＶＣＭ１０６はＶＣＭ
ドライバ１１３から供給される駆動電流により駆動す
る。ＶＣＭ１０６およびＶＣＭドライバ１１３は、前記
のシステムにおける制御対象３に含まれる。

【００２０】ヘッドアンプ１１４は、ヘッド１０４によ
り読出されたサーボ情報を含むリード信号を増幅して出
力する。サンプルホールド回路１１５は、システムの位
置誤差検出部２に含まれる要素であり、サーボバースト
データの振幅値（通常では２相のバーストパターンＡ，
ＢとＣ，Ｄからなる）をサンプルホールドし、マイクロ
コントローラ１１０に出力する。サンプルホールド回路
１１５から出力される振幅値がヘッド１０４の目標位置
ｒ（通常では目標トラックの中心）に対する位置誤差ｅ
を示す。

【００２１】マイクロコントローラ１１０は、前記のフ
ィードフォワード制御系７０、制御要素４および加算部
１３に相当する制御プロセスを実行するＣＰＵをメイン
要素とする。ＣＰＵはメモリに予め格納されたファーム
ウェアの実行により、前記制御プロセスを実行する。マ
イクロコントローラ１１０は、Ａ／Ｄコンバータ１１１
により位置誤差ｅをディジタル値に変換して入力する。
また、マイクロコントローラ１１０は、算出した制御操
作量（制御操作量Ｕｂと制御操作量Ｕｆとを加算した値
または制御操作量Ｕｂのみの値）をＤ／Ａコンバータ１
１２によりアナログの電圧信号に変換してＶＣＭドライ
バ１１３に出力する。但し、Ｄ／Ａコンバータ１１２は
ＶＣＭドライバ１１３側に設けられて、マイクロコント
ローラ１１０はディジタル値である制御操作量をＶＣＭ
ドライバ１１３に出力するような構成でもよい。

【００２２】なお、マイクロコントローラ１１０は、例
えばＨＤＤの内部に設けられた温度センサ７３から温度
検知信号を入力して、前述のようなフィードフォワード
制御系７０の制御処理を実行する。また、システムに前
述の加算部７４を設ける場合には、マイクロコントロー
ラ１１０は当該加算部７４の機能に相当する処理を実行
する。 （本実施形態の作用効果）本実施形態では、ＨＤＤの周
囲温度の変化が大きい場合に、ディスクの回転に伴うデ
ィスク上のサーボ情報が偏心する現象が発生し、この温
度変化に伴う偏心成分がヘッドの位置決め精度に影響す
ることが前提になっている。このような前提において、
本実施形態のシステムは、周囲温度の変化が大きい場合
に、ヘッドの位置誤差には温度変化に伴う偏心成分が含
まれるため、この偏心成分を抑制するために、フィード
バック制御系と共にフィードフォワード制御系７０を機
能させることが特徴である。

【００２３】以下ＨＤＤのヘッド位置決め制御システム
に適用した場合の作用効果を具体的に説明する。まず、
ＨＤＤでは、ホストシステムからアクセスコマンドが発
行されると、マイクロコントローラ１１０は、ディスク
１００上のアクセス対象の目標トラックまでヘッド１０
４を移動させるシーク制御（速度制御）を実行する。こ
のシーク制御では、マイクロコントローラ１１０はヘッ
ド１０４により読出されたサーボ情報に含まれるトラッ
ク情報（シリンダ情報）に基づいて、ヘッド１０４の移
動制御を実行する。

【００２４】次に、ヘッド１０４が目標トラックの近傍
に接近すると、マイクロコントローラ１１０はヘッド１
０４を目標トラックの範囲内の目標位置（通常ではトラ
ック中心）に位置決め整定させるためのトラック追従制
御（位置制御）を実行する。本実施形態のシステムは、
トラック追従制御時の一連の動作を実行し、ヘッド１０
４によりサーボ情報が読出される毎に逐次実行する。

【００２５】以下、マイクロコントローラ１１０の位置
決め制御動作を、図１を参照して説明する。ヘッド１０
４によりサーボ情報のサーボバーストデータが読出され
る度に、位置誤差検出部２は目標位置ｒと実際のヘッド
位置ｙとの位置誤差ｅを検出する。制御要素４は、入力
する位置誤差ｅを解消するための制御操作量Ｕｂを算出
して出力する。ここで、前述したように、ＨＤＤの周囲
温度の変化は、温度センサ７３により監視されている。
温度センサ７３は、標準動作温度に対して例えば１０度
単位で変化（上昇または低下）したときに検知信号を出
力する。

【００２６】温度制御部７１は、温度センサ７３からの
検知信号に応じて、ＨＤＤの周囲温度が所定の基準温度
範囲を越える変動を示している場合に、スイッチ７２を
オンしてフィードフォワード制御系７０を機能させる。
即ち、周囲温度の変化に伴って、位置誤差ｅには、ディ
スク１００の回転に伴う偏心成分が含まれていると想定
できるため、フィードフォワード制御系７０を併用する
ことにより、位置誤差ｅに含まれる偏心成分を十分に抑
制するための制御操作量Ｕｆを求める。

【００２７】フィードフォワード制御系７０では、偏心
成分検出部１１は位置誤差検出部２により求められる位
置誤差ｅを観測し、位置誤差ｅに含まれるディスクの回
転周期に同期した偏心成分を検出する。ＦＷ制御部１２
は、偏心成分を抑制するような制御操作量Ｕｆを算出し
て、フィードバック制御系の加算部１３に出力する。加
算部１３は制御要素４からの制御操作量ＵｂとＦＷ制御
部１２からの制御操作量Ｕｆとを加算した制御操作量を
制御対象３に出力する。なお、ここでは、加算部７４の
機能については省略する。

【００２８】以上のように本実施形態によれば、ＨＤＤ
の周囲温度の変化が大きい場合に、フィードバック制御
系と共に、フィードフォワード制御系７０を機能させる
ことにより、温度変換に伴って位置誤差ｅに含まれる偏
心成分（特にディスクの回転周期に同期したサーボ情報
の偏心）を検出し、この偏心成分を抑制するような制御
操作量Ｕｆを算出することができる。フィードバック制
御系の加算部１３は、フィードバック制御系の制御操作
量Ｕｂとフィードフォワード制御系７０の制御操作量Ｕ
ｆとを加算した制御操作量を制御対象３に出力する。従
って、ディスクの回転周期に同期した偏心成分を十分に
抑制したヘッド位置決め制御を実現することが可能とな
る。図３と図４は、本実施形態のヘッド位置決め制御シ
ステムにより、特定の目標トラックにヘッドを位置決め
制御したときの位置決め精度とそのスペクトルを示す測
定例である。図４の測定例は、フィードバック制御系の
みの場合と比較して、フィードフォワード制御系７０を
併用した場合に特に１，２，４次の偏心成分が十分に抑
制されて低減していることを示している。

【００２９】ところで、ＨＤＤの周囲温度の変化が小さ
く、位置誤差ｅに含まれる偏心成分が許容範囲内で十分
に小さい場合には、フィードフォワード制御系７０が機
能しても、ヘッド位置決め精度は向上しない。そこで、
本実施形態では、温度制御へ部７１は、温度センサ７３
からの検知結果に応じて、ＨＤＤの周囲温度の変化が許
容範囲内であれば、スイッチ７２をオフしてフィードフ
ォワード制御系７０の機能を停止状態に設定する。従っ
て、フィードバック制御系の加算部１３は、フィードバ
ック制御系の制御操作量Ｕｂのみを制御対象３に出力す
ることになる。

【００３０】即ち、周囲温度の変化が小さく、偏心成分
による位置誤差量が十分に小さい場合には、フィードフ
ォワード制御系７０の機能は停止となるため、マイクロ
コントローラ１１０のＣＰＵはフィードフォワード制御
系７０の制御プロセスを省略できる。従って、マイクロ
コントローラ１１０の制御プロセス全体の処理時間を低
減することが可能となる。換言すれば、フィードフォワ
ード制御系７０が常に機能しているシステムと比較し
て、温度変化に伴う偏心成分を抑制する場合に、効果的
にフィードフォワード制御系７０を機能させるため、シ
ステムの動作パフォーマンス（スループット）を高める
ことが可能となる。

【００３１】さらに、本実施形態の変形例として、温度
制御部７１は、温度センサ７３からの検知結果に応じ
て、周囲の温度変化がフィードフォワード制御系７０の
性能を越える程度に異常の場合には、フィードフォワー
ド制御系７０の機能を停止させる。即ち、温度変化が異
常の場合には、フィードフォワード制御系７０が正常に
機能せずに、誤った第２の制御操作量を算出する可能性
が高い。従って、フィードフォワード制御７０の機能を
停止させる方が有効である。

【００３２】

【発明の効果】以上詳述したように本発明によれば、フ
ィードバック制御系とフィードフォワード制御系とを併
用した方式のヘッド位置決め制御システムにおいて、磁
気ディスク装置の周囲温度の変化に応じて偏心成分を抑
制するためのフィードフォワード制御系を機能させる方
式により、温度変化に伴う偏心成分を効果的に抑制し
て、結果的にヘッド位置決め精度の向上を図ることが可
能となる。

【００３３】一方、周囲温度の変化が小さく、偏心成分
による位置誤差量が十分に小さい場合には、フィードフ
ォワード制御系の機能を停止させることにより、フィー
ドフォワード制御系の制御プロセスを省略できるため、
システムの制御プロセス全体の処理時間を低減すること
が可能となる。このため、フィードフォワード制御系が
常に機能しているシステムと比較して、温度変化に伴う
偏心成分を抑制する場合に、効果的にフィードフォワー
ド制御系を機能させるため、システムの動作パフォーマ
ンス（スループット）を高めることが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施形態に関係するヘッド位置決め制
御システムの概念を説明するためのブロック図。

【図２】同実施形態に関係するＨＤＤのサーボ系の要部
を示すブロック図。

【図３】同実施形態に関係するシステムの位置決め精度
を示す測定結果。

【図４】同実施形態に関係するシステムの偏心成分の特
性を示す測定結果。

【図５】従来のヘッド位置決め制御システムの概念を説
明するためのブロック図。

【符号の説明】 １…サーボ系のメイン要素 ２…位置誤差検出部 ３…制御対象 ４…制御要素 １１…偏心成分検出部 １２…ＦＷ制御部（フィードフォワード制御部） １３…加算部 ７０…フィードフォワード制御系 ７１…温度制御部 ７２…スイッチ ７３…温度センサ ７４…加算部 １００…ディスク １０１…トラック（シリンダ） １０２…サーボセクタ １０３…スピンドルモータ １０４…ヘッド １０５…ヘッドアクチュエータ １０６…ボイスコイルモータ（ＶＣＭ） １１０…マイクロコントローラ １１１…Ａ／Ｄコンバータ １１２…Ｄ／Ａコンバータ １１３…ＶＣＭドライバ １１４…ヘッドアンプ １１５…サンプルホールド回路

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ディスク上に記録したデータを読出し、
   かつ前記ディスク上にデータを書込むためのヘッドを有
   し、前記ディスク上に予め記録したサーボ情報に基づい
   て前記ヘッドを前記ディスク上の目標位置に位置決め制
   御する制御手段を備えた磁気ディスク装置であって、 周囲温度を検知するための温度検知手段を有し、 前記制御手段は、 前記ヘッドを前記目標位置に位置決めするための第１の
   制御操作量を算出するためのフィードバック制御系と、 前記ヘッドを目標位置に位置決めするときの位置誤差か
   ら前記ディスクの回転に伴う偏心成分を除去するための
   第２の制御操作量を算出するためのフィードフォワード
   制御系と、 前記第１の制御操作量と前記第２の制御操作量とを加算
   して前記ヘッドの位置決め制御量として出力する出力手
   段と、 前記温度検知手段の検知結果に基づいて周囲温度が所定
   の基準温度範囲を越える変動をしたときに、前記フィー
   ドフォワード制御系を機能させる手段とを具備したこと
   を特徴とする磁気ディスク装置。
2. 【請求項２】 ディスク上に記録したデータを読出し、
   かつ前記ディスク上にデータを書込むためのヘッドを有
   し、前記ディスク上に予め記録したサーボ情報に基づい
   て前記ヘッドを前記ディスク上の目標位置に位置決め制
   御する制御手段を備えた磁気ディスク装置であって、 周囲温度を検知するための温度検知手段を有し、 前記制御手段は、 ヘッド位置決め制御時に、前記ディスクから前記ヘッド
   により読出されたサーボ情報から前記ヘッドの位置を検
   出するための位置情報を生成する手段と、 前記位置情報に基づいて前記ヘッドの位置と目標位置と
   の位置誤差を検出するための位置誤差検出手段と、 前記位置誤差検出手段により検出された位置誤差に応じ
   て前記ヘッドを前記目標位置に位置決めするための第１
   の制御操作量を算出する第１の算出手段と、 前記位置誤差検出手段により検出された位置誤差を観測
   し、前記位置誤差に含まれる前記ディスクの回転に伴う
   偏心成分を検出する偏心成分検出手段と、 前記偏心成分検出手段により検出された偏心成分を前記
   位置誤差から除去するための第２の制御操作量を算出す
   る第２の算出手段と、 前記第１の制御操作量と前記第２の制御操作量とを加算
   して前記ヘッドの位置決め制御量として出力する出力手
   段と、 前記温度検知手段の検知結果に基づいて周囲温度が所定
   の基準温度範囲を越える変動をしたときに、前記偏心成
   分検出手段を機能させる手段とを具備したことを特徴と
   する磁気ディスク装置。
3. 【請求項３】 前記制御手段は、前記温度検知手段の検
   知結果に基づいて周囲温度が所定の温度制限値を越えた
   ときに、前記フィードフォワード制御系の機能を停止さ
   せる手段を有することを特徴とする請求項１記載の磁気
   ディスク装置。
4. 【請求項４】 前記制御手段は、前記温度検知手段の検
   知結果に基づいて周囲温度が所定の温度制限値を越えた
   ときに、前記偏心成分検出手段の機能を停止させる手段
   を有することを特徴とする請求項２記載の磁気ディスク
   装置。
5. 【請求項５】 前記温度検知手段は、所定の温度単位で
   周囲温度の変化を検知して前記制御手段に出力するよう
   に構成されたことを特徴とする請求項１または請求項２
   記載の磁気ディスク装置。
6. 【請求項６】 ディスク上に記録したデータを読出し、
   かつ前記ディスク上にデータを書込むためのヘッドを有
   し、前記ディスク上に予め記録したサーボ情報に基づい
   て前記ヘッドを前記ディスク上の目標位置に位置決め制
   御する制御手段および周囲温度を検知するための温度検
   知手段を備えた磁気ディスク装置に適用するヘッド位置
   決め制御方法であって、 前記制御手段は、 前記ヘッドを前記目標位置に位置決めするための第１の
   制御操作量を算出するためのフィードバック制御処理を
   実行するステップと、 前記温度検知手段の検知結果に基づいて周囲温度が所定
   の基準温度範囲を越える変動をしたときに、前記ヘッド
   を目標位置に位置決めするときの位置誤差から前記ディ
   スクの回転に伴う偏心成分を除去するための第２の制御
   操作量を算出するためのフィードフォワード制御処理を
   実行するステップと、 前記第１の制御操作量と前記第２の制御操作量とを加算
   して前記ヘッドの位置決め制御量として出力するステッ
   プとからなる処理を実行することを特徴とするヘッド位
   置決め制御方法。
7. 【請求項７】 ディスク上に記録したデータを読出し、
   かつ前記ディスク上にデータを書込むためのヘッドを有
   し、前記ディスク上に予め記録したサーボ情報に基づい
   て前記ヘッドを前記ディスク上の目標位置に位置決め制
   御する制御手段および周囲温度を検知するための温度検
   知手段を備えた磁気ディスク装置に適用するヘッド位置
   決め制御方法であって、 前記制御手段は、 ヘッド位置決め制御時に、前記ディスクから前記ヘッド
   により読出されたサーボ情報から前記ヘッドの位置を検
   出するための位置情報を生成するステップと、 前記位置情報に基づいて前記ヘッドの位置と目標位置と
   の位置誤差を検出するステップと、 前記位置誤差に応じて前記ヘッドを前記目標位置に位置
   決めするための第１の制御操作量を算出するステップ
   と、 前記温度検知手段の検知結果に基づいて周囲温度が所定
   の基準温度範囲を越える変動をしたときに、前記位置誤
   差に含まれる前記ディスクの回転に伴う偏心成分を検出
   するステップと、 前記偏心成分を前記位置誤差から除去するための第２の
   制御操作量を算出するステップと、 前記第１の制御操作量と前記第２の制御操作量とを加算
   して前記ヘッドの位置決め制御量として出力するステッ
   プとからなる処理を実行することを特徴とするヘッド位
   置決め制御方法。