JPH11263151A - 無段変速機を備えた車両の制御装置 - Google Patents
無段変速機を備えた車両の制御装置Info
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- JPH11263151A JPH11263151A JP10359373A JP35937398A JPH11263151A JP H11263151 A JPH11263151 A JP H11263151A JP 10359373 A JP10359373 A JP 10359373A JP 35937398 A JP35937398 A JP 35937398A JP H11263151 A JPH11263151 A JP H11263151A
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- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Electrical Control Of Ignition Timing (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)
Abstract
を操作する。 【解決手段】 目標変速比にしたがって無段変速機の変
速比を制御するとともに、無段変速機の変速比を変えた
ときに駆動源側の等価イナーシャ変化に起因して発生す
るイナーシャトルクを、目標変速比に基づいて演算す
る。そして、このイナーシャトルクを補償するための駆
動源の出力増減量を演算し、この出力増減量に応じて駆
動源を制御する。これにより、従来のようにダウンシフ
ト時に加速力が不足したり、アップシフト時に加速され
るようなことがなく、運転性能を低下させずに無段変速
機の変速比を操作することができる。
Description
車両の制御装置に関し、特に、変速比を変えたときの運
転性能の低下を改善するものである。
おいて、変速比を操作したときに次のような現象が発生
することがある。 (1) 加速時に変速機をダウンシフトすると、駆動系
の等価イナーシャが増加して変速中に加速力不足とな
り、乗員に加速感の不良を感じさせる。 (2) 加速状態から定常状態への移行時などに変速機
をアップシフトすると、駆動系の等価イナーシャが減少
して変速中に車両が加速され、乗員に違和感を与える。
能の低下を防止するために、等価イナーシャの変化によ
って見かけ上発生するトルク(以下、イナーシャトルク
と呼ぶ)を考慮して変速速度を制御する制御装置が提案
されている(例えば、特開平7−239002号公報参
照)。この制御装置では、イナーシャトルクが所定値以
上大きくならないように、運転条件、具体的には変速機
出力軸回転速度(∝車速)に応じて変速速度を調節して
いる。
期を遅角してエンジントルクを低下させ、変速開始後の
変速比変化量に応じて点火時期の遅角を止め、イナーシ
ャトルクを補償する制御装置も提案されている(例え
ば、特開平8−177541号公報参照)。
ャトルクを抑制する前者の制御装置では、ダウンシフト
時の加速が緩やかなものになり、十分な加速感が得られ
ないという問題がある。そこで、後者の制御装置のよう
に、変速速度を維持したまま何らかの方法でイナーシャ
トルクを補償し、加速感を犠牲にせずに変速比を操作す
る必要がある。
の等価イナーシャ変化に起因して発生するイナーシャト
ルクは次式により表される。
力側の慣性モーメント、ωwは駆動輪の角速度、Gfは最
終減速機の減速比、Gは無段変速機の変速比である。
ノイズが含まれるので、このような計測値に基づいてイ
ナーシャトルクの補償を行うと正確な補償ができない。
特に、変速比の微分値(dG/dt)の項については、計
測誤差やノイズの影響が大きくなり、所望の結果が得ら
れないばかりか、かえって運転性能を悪化させるおそれ
がある。
で変速する場合に、0.01の分散の正規分布のノイズ
が混入した計測値を示す。図9(a)は、図8に示す計
測値の真値に対して、サンプル時間ごとの偏差(差分)
を近似的に変速比微分値(dG/dt)と見なした特性図
である。また、図9(b)は、図8に示す計測値に対し
てサンプル時間ごとの偏差(差分)を近似的に変速比微
分値(変速比変化率)(dG/dt)と見なした特性図で
ある。図9(b)は図9(a)に対して1桁以上大き
な、まったく意味をなさない値を示し、これを数式1の
変速比微分値(dG/dt)として用いると正確なイナー
シャトルクが得られない。
し、ノイズ成分を低減することが考えられる。図10
は、図8に示すノイズが重畳した変速比計測値に対し、
所定のフィルター処理を施した特性図である。変速比計
測値にフィルター処理を施すと、信号のバラツキは小さ
くなるが、真値aに対してフィルター処理後の計測値b
は位相がずれる。また、図11は、図10に示すフィル
ター処理後の変速比の、サンプル時間ごとの偏差(差
分)を近似的に変速比微分値(dG/dt)と見なした特
性図である。図9(a)、図9(b)と比較してノイズ
の影響が低減されたものの、まだかなり大きな変動があ
り、これを数式1の変速比微分値(dG/dt)として用
いることはできない。
1に対してフィルター特性を変えたものである。信号の
バラツキは抑制されるが、位相のずれが大きくなり、こ
の位相ずれのために補償精度がさらに悪化する。
無段変速機の変速比を操作することにある。
は、走行駆動源の出力を無段階に変速する無段変速機
と、目標変速比にしたがって無段変速機の変速比を制御
する変速機制御手段と、無段変速機の変速比を変えたと
きに駆動源側の等価イナーシャ変化に起因して発生する
イナーシャトルクを、目標変速比に基づいて演算するイ
ナーシャトルク演算手段と、イナーシャトルクを補償す
るための駆動源の出力増減量を演算する出力増減量演算
手段と、出力増減量に応じて駆動源を制御する駆動源制
御手段とを備える。 (2) 請求項2の無段変速機を備えた車両の制御装置
は、イナーシャトルク演算手段によって、目標変速比の
変化率に基づいてイナーシャトルクを演算するようにし
たものである。 (3) 請求項3の無段変速機を備えた車両の制御装置
は、イナーシャトルク演算手段によって、目標変速比に
到達するまでの望ましい変速比の変化を表す数式化モデ
ルを用いた近似微分フィルターを、目標変速比に施して
目標変速比の変化率を求めるようにしたものである。 (4) 請求項4の発明は、走行駆動源の出力を無段階
に変速する無段変速機と、目標変速比に到達するまでの
変速比の時間的な変化を制限するための変速比指令値を
設定する変速比指令値設定手段と、変速比指令値にした
がって無段変速機の変速比を制御する変速機制御手段
と、無段変速機の変速比を変えたときに駆動源側の等価
イナーシャ変化に起因して発生するイナーシャトルク
を、変速比指令値に基づいて演算するイナーシャトルク
演算手段と、イナーシャトルクを補償するための駆動源
の出力増減量を演算する出力増減量演算手段と、出力増
減量に応じて駆動源を制御する駆動源制御手段とを備え
る。 (5) 請求項5の無段変速機を備えた車両の制御装置
は、イナーシャトルク演算手段によって、変速比指令値
の変化率に基づいてイナーシャトルクを演算するように
したものである。 (6) 請求項6の無段変速機を備えた車両の制御装置
は、変速比指令値設定手段によって、目標変速比を一次
遅れの伝達関数を通して変速比指令値を設定するように
したものである。 (7) 請求項7の無段変速機を備えた車両の制御装置
は、変速比指令値設定手段によって、目標変速比と前回
のサンプリング時の変速比指令値とに基づいてランプ的
に変速比指令値を設定するようにしたものである。 (8) 請求項8の無段変速機を備えた車両の制御装置
は、変速比指令値設定手段によって、目標変速比に到達
するまでの望ましい変速比の変化を表す数式化モデル
と、無段変速機の伝達特性の数式化モデルとに基づいて
変速比指令値を設定するようにしたものである。 (9) 請求項9の発明は、駆動源の出力を無段階に変
速する無段変速機と、目標変速比にしたがって無段変速
機の変速比を制御する変速機制御手段と、無段変速機の
変速比を変えたときに駆動源側の等価イナーシャ変化に
起因して発生するイナーシャトルクを補償するための駆
動源トルク増減指令値を、目標変速比に基づいて演算す
る駆動源トルク増減指令値演算手段と、駆動源トルク増
減指令値に基づいて駆動源の出力増減量を演算する出力
増減量演算手段と、出力増減量に応じて駆動源を制御す
る駆動源制御手段とを備える。 (10) 請求項10の無段変速機を備えた車両の制御
装置は、駆動源トルク増減指令値演算手段によって、駆
動源のトルク発生遅れを考慮した位相調整を行う位相調
整機能と、近似微分機能とを有するフィルターを目標変
速比に施して駆動源トルク増減指令値を演算するように
したものである。 (11) 請求項11の無段変速機を備えた車両の制御
装置は、駆動源トルク増減指令値演算手段によって、無
段変速機の目標変速比から実変速比までの伝達特性によ
る遅れと駆動源のトルク発生遅れとを考慮した位相調整
を行う位相調整機能と、近似微分機能とを有するフィル
ターを目標変速比に施して駆動源トルク増減指令値を演
算するようにしたものである。 (12) 請求項12の発明は、駆動源の出力を無段階
に変速する無段変速機と、目標変速比にしたがって無段
変速機の変速比を制御する変速機制御手段と、無段変速
機の変速比を変えたときに駆動源側の等価イナーシャ変
化に起因して発生するイナーシャトルクを、目標変速比
に基づいて演算するイナーシャトルク演算手段と、駆動
源のトルク発生遅れを考慮した位相調整を行う位相調整
フィルターをイナーシャトルクに施して駆動源トルク増
減指令値を演算する駆動源トルク増減指令値演算手段
と、駆動源トルク増減指令値に基づいて駆動源の出力増
減量を演算する出力増減量演算手段と、出力増減量に応
じて駆動源を制御する駆動源制御手段とを備える。 (13) 請求項13の発明は、駆動源の出力を無段階
に変速する無段変速機と、目標変速比に到達するまでの
変速比の時間的な変化を制限するための変速比指令値を
設定する変速比指令値設定手段と、変速比指令値にした
がって無段変速機の変速比を制御する変速機制御手段
と、無段変速機の変速比を変えたときに駆動源側の等価
イナーシャ変化に起因して発生するイナーシャトルクを
補償するための駆動源トルク増減指令値を、変速指令値
に基づいて演算する駆動源トルク増減指令値演算手段
と、駆動源トルク増減指令値に基づいて駆動源の出力増
減量を演算する出力増減量演算手段と、出力増減量に応
じて駆動源を制御する駆動源制御手段とを備える。 (14) 請求項14の無段変速機を備えた車両の制御
装置は、駆動源トルク増減指令値演算手段によって、駆
動源のトルク発生遅れを考慮した位相調整を行う位相調
整機能と、近似微分機能とを有するフィルターを変速比
指令値に施して駆動源トルク増減指令値を演算するよう
にしたものである。 (15) 請求項15の無段変速機を備えた車両の制御
装置は、駆動源トルク増減指令値演算手段によって、無
段変速機の目標変速比から実変速比までの伝達特性によ
る遅れと駆動源のトルク発生遅れとを考慮した位相調整
を行う位相調整機能と、近似微分機能とを有するフィル
ターを変速比指令値に施して駆動源トルク増減指令値を
演算するようにしたものである。 (16) 請求項16の発明は、駆動源の出力を無段階
に変速する無段変速機と、目標変速比に到達するまでの
変速比の時間的な変化を制限するための変速比指令値を
設定する変速比指令値設定手段と、変速比指令値にした
がって無段変速機の変速比を制御する変速機制御手段
と、無段変速機の変速比を変えたときに駆動源側の等価
イナーシャ変化に起因して発生するイナーシャトルク
を、変速比指令値に基づいて演算するイナーシャトルク
演算手段と、駆動源のトルク発生遅れを考慮した位相調
整を行う位相調整フィルターをイナーシャトルクに施し
て駆動源トルク増減指令値を演算する駆動源トルク増減
指令値演算手段と、駆動源トルク増減指令値に基づいて
駆動源の出力増減量を演算する出力増減量演算手段と、
出力増減量に応じて駆動源を制御する駆動源制御手段と
を備える。 (17) 請求項17の無段変速機を備えた車両の制御
装置は、駆動源トルク増減指令値演算手段によって、位
相調整機能と近似微分機能とを有するフィルターを低次
のフィルターに近似して目標変速比または変速比指令値
に施すようにしたものである。 (18) 請求項18の無段変速機を備えた車両の制御
装置は、駆動源トルク増減指令値演算手段によって、車
両または駆動源の運転状態に基づいて位相調整フィルタ
ーまたは位相調整機能と近似微分機能とを有するフィル
ターの演算式の係数を求めるようにしたものである。
変速比にしたがって無段変速機の変速比を制御するとと
もに、無段変速機の変速比を変えたときに駆動源側の等
価イナーシャ変化に起因して発生するイナーシャトルク
を、目標変速比に基づいて演算する。そして、このイナ
ーシャトルクを補償するための駆動源の出力増減量を演
算し、出力増減量に応じて駆動源を制御するようにした
ので、従来のようにダウンシフト時に加速力が不足した
り、アップシフト時に加速されるようなことがなく、運
転性能を低下させずに無段変速機の変速比を操作するこ
とができる。 (2) また、請求項4の発明によれば、目標変速比に
到達するまでの変速比の時間的な変化を制限するための
変速比指令値を設定し、変速比指令値にしたがって無段
変速機の変速比を制御するとともに、無段変速機の変速
比を変えたときに駆動源側の等価イナーシャ変化に起因
して発生するイナーシャトルクを、変速比指令値に基づ
いて演算する。そして、このイナーシャトルクを補償す
るための駆動源の出力増減量を演算し、出力増減量に応
じて駆動源を制御するようにしたので、従来のようにダ
ウンシフト時に加速力が不足したり、アップシフト時に
加速されるようなことがなく、運転性能を低下させずに
無段変速機の変速比を操作することができる。 (3) 請求項9の発明によれば、目標変速比にしたが
って無段変速機の変速比を制御するとともに、変速比変
化時のイナーシャトルクを補償するための駆動源トルク
増減指令値を目標変速比に基づいて演算する。そして、
駆動源トルク増減指令値に基づいて駆動源の出力増減量
を演算し、出力増減量に応じて駆動源を制御するように
したので、イナーシャトルクを正確に補償することがで
き、運転性能を低下させずに無段変速機の変速比を操作
することができる。 (4) 請求項10の発明によれば、駆動源のトルク発
生遅れを考慮した位相調整を行う位相調整機能と、近似
微分機能とを有するフィルターを目標変速比に施して駆
動源トルク増減指令値を演算するようにしたので、請求
項9の上記効果に加え、駆動源に遅れ要素があってもイ
ナーシャトルクを正確に補償できる。 (5) 請求項11の発明によれば、無段変速機の目標
変速比から実変速比までの伝達特性による遅れと駆動源
のトルク発生遅れとを考慮した位相調整を行う位相調整
機能と、近似微分機能とを有するフィルターを目標変速
比に施して駆動源トルク増減指令値を演算するようにし
たので、請求項9の上記効果に加え、駆動源と無段変速
機に遅れ要素があってもイナーシャトルクを正確に補償
できる。 (6) 請求項12の発明によれば、目標変速比にした
がって無段変速機の変速比を制御するとともに、変速比
変化時のイナーシャトルクを目標変速比に基づいて演算
する。そして、駆動源のトルク発生遅れを補償するため
の位相調整フィルターをイナーシャトルクに施して駆動
源トルク増減指令値を演算し、駆動源トルク増減指令値
に基づいて駆動源の出力増減量を演算して駆動源を制御
するようにしたので、駆動源に遅れ要素があってもイナ
ーシャトルクを打ち消すための駆動源の出力増減量を正
確に求めることができ、運転性能を低下させずに無段変
速機の変速比を操作することができる。 (7) 請求項13の発明によれば、目標変速比に到達
するまでの変速比の時間的な変化を制限するための変速
比指令値を設定し、変速比指令値にしたがって無段変速
機の変速比を制御するとともに、変速比変化時のイナー
シャトルクを補償するための駆動源トルク増減指令値を
変速指令値に基づいて演算する。そして、駆動源トルク
増減指令値に基づいて駆動源の出力増減量を演算し、出
力増減量に応じて駆動源を制御するようにしたので、変
速比変化にともなうイナーシャトルクを正確に補償する
ことができ、運転性能を低下させずに無段変速機の変速
比を操作することができる。 (8) 請求項14の発明によれば、駆動源のトルク発
生遅れを考慮した位相調整を行う位相調整機能と、近似
微分機能とを有するフィルターを変速比指令値に施して
駆動源トルク増減指令値を演算するようにしたので、請
求項13の上記効果に加え、駆動源に遅れ要素があって
もイナーシャトルクを正確に補償できる。 (9) 請求項15の発明によれば、無段変速機の目標
変速比から実変速比までの伝達特性による遅れと駆動源
のトルク発生遅れとを考慮した位相調整を行う位相調整
機能と、近似微分機能とを有するフィルターを変速比指
令値に施して駆動源トルク増減指令値を演算するように
したので、請求項13の上記効果に加え、駆動源と無段
変速機に遅れ要素があってもイナーシャトルクを正確に
補償できる。 (10) 請求項16の発明によれば、目標変速比に到
達するまでの変速比の時間的な変化を制限するための変
速比指令値を設定し、変速比指令値にしたがって無段変
速機の変速比を制御するとともに、変速比変化時のイナ
ーシャトルクを変速比指令値に基づいて演算する。そし
て、駆動源のトルク発生遅れを考慮した位相調整を行う
位相調整フィルターをイナーシャトルクに施して駆動源
トルク増減指令値を演算し、駆動源トルク増減指令値に
基づいて駆動源の出力増減量を演算して駆動源を制御す
るようにしたので、駆動源に遅れ要素があってもイナー
シャトルクを正確に補償することができ、運転性能を低
下させずに無段変速機の変速比を操作することができ
る。 (11) 請求項17の発明によれば、位相調整機能と
近似微分機能とを有するフィルターを低次のフィルター
に近似して目標変速比または変速比指令値に施し、駆動
源トルク増減指令値を演算するようにしたので、演算を
実行するマイクロコンピューターの負担を軽減できる上
に、演算処理の高速化を図ることができ、変速比の速い
変化に対してもイナーシャトルクを補償するための駆動
源トルク増減指令値を正確に求めることができる。 (12) 請求項18の発明によれば、車両または駆動
源の運転状態に基づいて位相調整フィルターまたは位相
調整機能と近似微分機能とを有するフィルターの演算式
の係数を求め、駆動源トルク増減指令値を演算するよう
にしたので、駆動源や無段変速機の特性の運転状態によ
る変化を補償することができ、イナーシャトルクを正確
に補償することができる。
する車両に適用した一実施の形態を説明する。なお、本
発明は電動機を走行駆動源とする電気自動車、あるいは
内燃機関および電動機を走行駆動源とするハイブリッド
車両に対しても適用することができる。また、油圧源に
より推進する車両、フライホイールに蓄積されたエネル
ギーを動力源とする車両に対しても本発明を適用するこ
とができる。
の形態の構成を示す図である。エンジン1の駆動力は、
トルクコンバーターおよび正逆切換機構2、無段変速機
3、最終減速機および差動機構4を介して駆動輪5に伝
達される。エンジン1にはガソリンエンジンやディーゼ
ルエンジンを用いることができ、エンジンコントローラ
ー6によって燃料噴射制御、点火時期制御、スロットル
バルブ制御などが行われる。無段変速機3にはトロイダ
ル式やベルト式のものを用いることができ、無段変速機
コントローラー7によって変速比が無段階に調節され
る。制御装置8はマイクロコンピューターとその周辺部
品から構成され、総合的な車両の制御を行う。この制御
装置8には、乗員によるアクセルペダル(不図示)の操
作量を検出するアクセルセンサー9と、車速を検出する
ための車速センサー10と、駆動輪5の角速度を検出す
るための車輪速センサー11と、エンジン1の回転速度
を検出するためのエンジン回転センサー12とが接続さ
れる。
この実施の形態ではガソリンエンジンを用いた例を示
す。このガソリンエンジン1は、スロットルバルブ1a
をモーター1bにより開閉駆動する電制スロットルを備
えている。エンジンコントローラー6は、制御装置8か
らのスロットルバルブ開度指令値にしたがってスロット
ルバルブ1aの開度を駆動制御する。なお、エンジン1
のその他の構成については周知であり、説明を省略す
る。
る。この実施の形態ではトロイダル式無段変速機を用い
た例を示す。エンジン1の出力軸側にトルクコンバータ
ー2aと正逆切換機構2bが配置され、その後段にトロ
イダル式無段変速機3が配置される。変速機コントロー
ラー7は、制御装置8からの変速比指令値にしたがって
無段変速機3の変速比を制御する。なお、このトロイダ
ル式無段変速機の構造については周知であり、説明を省
略する。
る。制御装置8は、マイクロコンピューターのソフトウ
エア形態により制御ブロック8a〜8dを備える。目標
変速比演算部8aは、乗員によるアクセルペダルの操作
量と車速に基づいて無段変速機3の目標入力軸回転速度
(以下、単に目標入力回転数と呼ぶ)を設定し、その目
標入力回転数と車速により目標変速比Gtを演算する。
ャートであり、このフローチャートにしたがってその手
順を説明する。ステップ1でアクセルセンサー9により
アクセルペダルの操作量を検出し、続くステップ2で車
速センサー10により車速Vspを検出する。ステップ3
では、予め設定したアクセルペダル操作量と車速に対す
る無段変速機3の目標入力回転数のマップ(図6参照)
から、検出したアクセルペダル操作量と車速Vspに対応
する目標入力回転数Niを表引き演算する。なお、図6
に示すマップは予め設定され、制御装置8のメモリに記
憶されている。ステップ4で、目標入力回転数Niと車
速Vspに基づいて目標変速比Gtを次式により演算す
る。
iと車速Vspの単位変換から選定される定数である。
の変速比を目標変速比Gtに一致させるときに、目標変
速比Gtに到達するまでの変速比の時間的な変化を制限
するための変速比指令値Giを設定する。この設定方法
には次のような方法がある。
とする簡単な一次遅れの伝達関数により変速比指令値G
iを設定する方法である。
ラプラス演算子である。
の変速比指令値Gi(k-1)と今回のサンプリング時の目標
変速比Gtkから、次式によりランプ的に変速比指令値G
iを設定する方法である。
(ΔG、|Gtk−Gi(k-1)|) 数式4において、signは(Gtk−Gi(k-1))の演算結果
の符号を表し、minはΔGと|Gtk−Gi(k-1)|の小さ
い方を選択することを表す。
するまでの望ましい変速比の変化を数式で表した規範モ
デルR1(s)と、無段変速機3の伝達特性の推定モデ
ルR2(s)とに基づいて、変速比指令値Giを設定す
る方法である。
モデル特性M(s)のフィルタを施して変速比指令値Giを
設定するものである。実際には、連続時間系で記述され
た規範モデル特性Gm(s)を離散時間系に変換して得られ
るデジタルフィルターを、目標変速比Gtに施す。規範
モデル特性M(s)を、
はラプラス演算子である。また、数式7において、Gi
(k-1)は前回のサンプリング時の目標変速比、Gi(k-1)
は前回のサンプリング時の変速比指令値、また、
Giを無段変速機コントローラー7とイナーシャトルク
演算部8cへ出力する。無段変速機コントローラー7
は、変速比がその目標値Giに一致するように無段変速
機3を駆動制御する。
るイナーシャトルクの演算方法を説明する。変速比を変
えたときにエンジン側の等価イナーシャ変化に起因して
発生するイナーシャトルクは、上述した数式1の変速比
変化率(dG/dt)に、
において、Δtはサンプリング時間である。
ンジン側の等価イナーシャ変化に起因してイナーシャト
ルクが発生し、運転性能が低下する。そこで、変速時に
発生するイナーシャトルクをキャンセルするように、エ
ンジンの出力トルクを増減することによって、運転性能
の低下を避けることができる。駆動力補償量演算部8d
は、予め計測されたエンジン1の特性マップ(図7参
照)から、現在のエンジン回転速度において、イナーシ
ャトルクに相当するエンジントルクを増減させるための
スロットルバルブ開度を表引き演算し、その増減量を現
在のスロットルバルブ開度に加えてスロットルバルブ開
度指令値を求める。そして、スロットルバルブ開度指令
値をエンジンコントローラー6へ出力する。エンジンコ
ントローラー6は、スロットルバルブ1aの開度がその
指令値に一致するようにモーター1bを駆動制御する。
での変速比の時間的な変化を制限するための変速比指令
値Giを設定し、無段変速機の変速比を変えたときにエ
ンジン側の等価イナーシャ変化に起因して発生するイナ
ーシャトルクを変速比指令値Giに基づいて演算する。
そして、このイナーシャトルクを補償するためのエンジ
ントルクの増減量を演算し、このエンジントルクの増減
量に応じてエンジンを制御するようにしたので、従来の
ようにダウンシフト時に加速力が不足したり、アップシ
フト時に加速されるようなことがなく、運転性能を低下
させずに無段変速機の変速比を操作することができる。
変速機3が無段変速機を、エンジン1が走行駆動源を、
無段変速機コントローラー7が変速機制御手段を、制御
装置8がイナーシャトルク演算手段、出力増減量演算手
段および変速比指令値設定手段を、エンジンコントロー
ラー6が駆動源制御手段をそれぞれ構成する。
ットルによりエンジンへの吸入空気量を制御してエンジ
ントルクを調節する例を示したが、エンジンに供給する
燃料の量を制御してエンジントルクを調節するようにし
てもよい。
速比Gtに到達するまでの変速比の時間的な変化を制限
するための変速比指令値Giを設定し、この変速比指令
値Giの変化率(dGi/dt)に基づいてイナーシャトル
クを演算する例を示したが、目標変速比Gtの変化率
(dGt/dt)に基づいてイナーシャトルクを演算する
ようにしてもよい。
t)に、目標変速比Gtに規範モデル特性を用いた近似微
分N(s)=s*M(s)のフィルターを施したものを代入す
る。実際には、連続時間系で記述された近似微分N(s)
を離散時間系に変換して得られるデジタルフィルター
を、目標変速比Gtに施す。
dt)(k-1), C=(1−exp(−Ts/T1))/Ts, D=(exp(−Ts/T1)−1)/Ts, E=exp(−Ts/T1) なお、Tsはサンプリング周期である。
変速比を変えたときにエンジン側の等価イナーシャ変化
に起因して発生するイナーシャトルクを補償するための
エンジントルク増減指令値(駆動源トルク指令値)を目
標変速比に基づいて演算し、このエンジントルク増減指
令値に基づいてスロットルバルブ開度指令値(出力増減
量)を演算する第2の実施の形態を説明する。なお、こ
の第2の実施の形態の構成は図1に示す第1の実施の形
態の構成と同様であり、図示と説明を省略する。
実際にシリンダーの吸気量が変化するまでのエンジンの
吸気遅れの時定数をTEとし、シリンダーに空気と燃料
が吸入されてから実際に燃焼してトルクが発生するまで
のエンジントルクのむだ時間をTDとする。また、スロ
ットルバルブ開度指令から実際にスロットルバルブが指
令値の開度となるまでの電制スロットル(電子制御式ス
ロットル)の遅れの時定数をTETCとし、目標変速比Gt
が変化してから実変速比Gが変化するまでの無段変速機
の変速遅れの時定数をTCVTとする。
特性が、
ジン軸トルクで考えたイナーシャトルクΔTe_inertia
は、
ち消すために、イナーシャトルクΔTe_inertiaと同一
波形で、且つ増減の方向が逆方向となるように、エンジ
ントルクを増減させる必要がある。上述した第1の実施
の形態では、エンジンのトルク発生遅れを考慮せずにイ
ナーシャトルクから直接スロットルバルブ開度指令値を
求めるようにしたが、この実施の形態ではエンジンのト
ルク発生遅れを考慮する。具体的には、イナーシャトル
クの位相よりエンジントルクの遅れ分だけ位相が進んだ
エンジントルク増減指令値を演算し、このエンジントル
ク増減指令値からスロットルバルブ開度指令値を求め
る。これにより、スロットルバルブ開度を増減する指令
に対して、遅れて発生するエンジントルクの増減がイナ
ーシャトルクを正確に打ち消すようになる。
ィルターをGfil0(s)とすると、エンジントルク増減指
令値ΔTe_controlは、
(s)は、
から実変速比までの伝達特性による遅れの処理、近似微
分処理、エンジンのトルク発生遅れ分だけエンジントル
ク増減指令値の位相をイナーシャトルクの位相より進ま
せる処理、の3つの処理を同時に行う機能を有するフィ
ルターである。なお、目標変速比から実変速比までの伝
達特性による遅れの処理と近似微分処理とを同時に目標
変速比に施すことは、第1の実施の形態で説明したフィ
ルターN(s)を目標変速比に施す処理と同義であり、イ
ナーシャトルクを求めることに相当する。
ナーシャトルクを打ち消すためのエンジントルク増減指
令値を演算する場合には、数式14で表されるフィルタ
ーGfil0(s)を用いて次式によりエンジントルク増減指
令値ΔtTeを演算すればよい。
tTeに相当するスロットルバルブ開度の増減量を表引き
演算し、その増減量を現在のスロットルバルブ開度に加
えてスロットルバルブ開度指令値を求める。
無段変速機の変速比を制御するとともに、変速比変化時
のイナーシャトルクを補償するためのエンジントルク増
減指令値を、位相調整機能と近似微分機能とを有するフ
ィルターを目標変速比に施して演算する。そして、エン
ジントルク増減指令値に基づいてスロットルバルブ開度
の増減量を表引き演算し、スロットルバルブ開度の増減
量を現在のスロットルバルブ開度に加えてエンジンを制
御するようにしたので、エンジンと無段変速機に遅れ要
素があってもイナーシャトルクを正確に補償でき、運転
性能を低下させずに無段変速機の変速比を操作すること
ができる。
変速機(変速制御ロジックも含めて目標変速比Gtから
実変速比Gまで)の伝達特性の車両運転状態による変化
が無視できない場合には、すべての車両運転状態でイナ
ーシャトルクとエンジントルク増減量との位相を最適化
するために、上記数式11〜15のパラメーターを、エ
ンジン回転数Ne、負荷を表すTP(吸入空気量検出
値)、車速VSP、変速比G、無段変速機のライン圧P
L、油温Toなどに基づいて予め設定されたテーブルや
マップ、あるいは数値演算により求め、車両の運転状態
に応じて各パラメーターを切り換える構成とすればよ
い。
時定数TEと、エンジントルクのむだ時間TDは、それぞ
れエンジン回転数Neとの間に図14と図15に示すよ
うな関係がある。また、電制スロットルの遅れの時定数
TETCはあまり車両運転状態に依存しないことが知られ
ている。さらに、無段変速機本体の伝達関数GCVT(s)
を、
から図20に示すような関係がある。したがって、車両
の運転条件に応じたパラメーターa,b,g,fを設定
したGcvt(s)と変速制御ロジックの伝達関数とで数式1
4のP(s)を置き換えれば、車両の運転状態に適したフ
ィルターGfil0(s)を求めることができる。
似微分フィルターの演算式の係数を求めるようにしたの
で、エンジンや無段変速機の特性の車両運転状態による
変化を補償することができ、イナーシャトルクを正確に
補償することができる。
変速比を変えたときにエンジン側の等価イナーシャ変化
に起因して発生するイナーシャトルクを補償するための
エンジントルク増減指令値(駆動源トルク増減指令値)
を目標変速比に基づいて演算し、このエンジントルク増
減指令値に基づいてスロットルバルブ開度指令値(出力
増減量)を演算する第3の実施の形態を説明する。な
お、この第3の実施の形態の構成は図1に示す第1の実
施の形態の構成と同様であり、図示と説明を省略する。
ら実変速比Gまでの伝達特性が、
と変速比指令値Giの関係が、
クで考えたイナーシャトルクΔTe_inertiaは、
ち消すために、イナーシャトルクΔTe_inertiaと同一
波形で、且つ増減の方向が逆方向となるようにエンジン
トルクを増減させる必要がある。ここでは、エンジント
ルクの遅れを考慮するため、イナーシャトルクの位相よ
りエンジントルクの遅れ分だけ位相が進んだエンジント
ルク増減指令値をいったん演算し、このエンジントルク
増減指令値からスロットルバルブ開度指令値を求めるよ
うにする。これにより、スロットルバルブ開度を増減す
る指令に対して、遅れて発生するエンジントルクの増減
がイナーシャトルクを正確に打ち消すようになる。
ィルターをGfil1(s)とすると、エンジントルク増減指
令値ΔTe_controlは、
(s)は、
から実変速比までの伝達特性による遅れの処理、近似微
分処理、エンジンのトルク発生遅れ分だけエンジントル
ク増減指令値の位相をイナーシャトルクの位相より進ま
せる処理、の3つの処理を同時に行う機能を有するフィ
ルターである。
ナーシャトルクを打ち消すためのエンジントルク増減指
令値を演算する場合には、数式21で表されるフィルタ
ーGfil1(s)を用いて次式によりエンジントルク増減指
令値ΔtTeを演算すればよい。
(微分要素sの分子の次数が分母の次数以下)で実現可
能な場合は、変速比指令値Giに基づいてイナーシャト
ルクを演算することができる。その場合は、位相調整機
能と近似微分機能とを有するフィルターを、
での変速比の時間的な変化を制限するための変速比指令
値Giを設定し、変速比指令値Giにしたがって無段変速
機の変速比を制御するとともに、変速比変化時のイナー
シャトルクを変速比指令値Giに基づいて演算する。そ
して、このイナーシャトルクを補償するためのエンジン
トルク増減指令値を、位相調整機能と近似微分機能とを
有するフィルターを変速比指令値Giに施して演算し、
エンジントルク増減指令値に応じてエンジンを制御する
ようにしたので、エンジンや無段変速機の駆動系に遅れ
要素があってもイナーシャトルクを打ち消すためのエン
ジントルク増減指令値を正確に求めることができ、イナ
ーシャトルクを正確に補償して運転性能を低下させずに
無段変速機の変速比を操作することができる。
変速機(変速制御ロジックも含めて目標変速比Gtから
実変速比Gまで)の伝達特性の車両運転状態による変化
が無視できない場合には、すべての車両運転状態でイナ
ーシャトルクとエンジントルク増減量との位相を最適化
するために、上記数式17〜24のパラメーターを、エ
ンジン回転数Ne、負荷を表すTP(吸入空気量検出
値)、車速VSP、変速比G、無段変速機のライン圧P
L、油温Toなどに基づいて予め設定されたテーブルや
マップ、あるいは数値演算により求め、車両の運転状態
に応じて各パラメーターを切り換える構成とすればよ
い。具体的な演算方法は上述した第2の実施の形態の演
算方法と同様であり、説明を省略する。
び第3の実施の形態で用いた、位相調整機能と近似微分
機能とを有するフィルターGfil0(s)、Gfil1(s)、Gfi
l2(s)は、オンラインでその演算を実行するには次数が
高いので、公知の「周波数重みつき平衡実現」などの手
法により低次元化し、次式に示すようなフィルターGfi
l(s)とする。
(s)を用いてエンジントルク増減量ΔtTeを、
定数Tredは主にエンジン回転数Neと負荷を表すTP
(吸入空気量検出値)とに依存することがわかってお
り、その関係は図21に示すようになる。したがって、
すべての車両運転状態でイナーシャトルクとそれを補償
するためのエンジントルク増減量との位相を最適化する
には、時定数Tredをエンジン回転数Neと負荷を表すT
P(吸入空気量検出値)に基づいて予め設定されたテー
ブルやマップを参照し、車両運転状態によって各パラメ
ーターを切り換えるようにすればよい。
フィルターに近似してエンジントルク増減量の演算を行
うようにしたので、演算を実行するマイクロコンピュー
ターの負担を軽減できる上に、演算処理の高速化を図る
ことができ、変速比の速い変化に対してもイナーシャト
ルクを補償するためのエンジントルク増減量を正確に求
めることができる。
の実施の形態において、図21に示す時定数Tredが主
にエンジン回転数Neに依存し、負荷へはほとんど依存
しないと見なせる場合には、時定数Tredを図22に示
すようなエンジン回転数Neにのみ依存するテーブル値
としてもよい。これにより、マイクロコンピューターに
よる演算処理の負担を軽減でき、演算処理の高速化を図
りながらイナーシャトルクを正確に補償することができ
る。
は、無段変速機の伝達特性による遅れの処理、近似微分
処理、エンジンのトルク発生遅れ処理、の3つの処理を
同時に行う機能を有するフィルターを用いてエンジント
ルク増減指令値を演算するようにしたが、第1の実施の
形態で説明した方法によって、まずイナーシャトルクを
演算し、このイナーシャトルクにエンジンのトルク発生
遅れの処理を行うフィルターを施してエンジントルク増
減指令値を演算するようにしてもよい。
ある。
ある。
速機入力軸回転速度の特性マップを示す図である。
対するエンジントルクの特性マップを示す図である。
る場合に、0.01の分散の正規分布のノイズが混入し
た計測値を示す図である。
ごとの偏差(差分)を近似的に変速比微分値(dG/d
t)と見なした特性図である。
に対し、所定のフィルター処理を施した特性図である。
の、サンプリング時間ごとの偏差(差分)を近似的に変
速比微分値(dG/dt)と見なした特性図である。
合の特性図である。
合の特性図である。
時定数TEとの関係を示す図である。
だ時間TDとの関係を示す図である。
パラメーターaとの関係を示す図である。
パラメーターbとの関係を示す図である。
ーターgとの関係を示す図である。
ーターgとの関係を示す図である。
ある。
ターTredとの関係を示す図である。
の関係を示す図である。
Claims (18)
- 【請求項1】 走行駆動源の出力を無段階に変速する無
段変速機と、 目標変速比にしたがって前記無段変速機の変速比を制御
する変速機制御手段と、 前記無段変速機の変速比を変えたときに前記駆動源側の
等価イナーシャ変化に起因して発生するイナーシャトル
クを、前記目標変速比に基づいて演算するイナーシャト
ルク演算手段と、 前記イナーシャトルクを補償するための前記駆動源の出
力増減量を演算する出力増減量演算手段と、 前記出力増減量に応じて前記駆動源を制御する駆動源制
御手段とを備えることを特徴とする無段変速機を備えた
車両の制御装置。 - 【請求項2】 請求項1に記載の無段変速機を備えた車
両の制御装置において、 前記イナーシャトルク演算手段は、前記目標変速比の変
化率に基づいてイナーシャトルクを演算することを特徴
とする無段変速機を備えた車両の制御装置。 - 【請求項3】 請求項2に記載の無段変速機を備えた車
両の制御装置において、 前記イナーシャトルク演算手段は、前記目標変速比に到
達するまでの望ましい変速比の変化を表す数式化モデル
を用いた近似微分フィルターを、前記目標変速比に施し
て前記目標変速比の変化率を求めることを特徴とする無
段変速機を備えた車両の制御装置。 - 【請求項4】 走行駆動源の出力を無段階に変速する無
段変速機と、 目標変速比に到達するまでの変速比の時間的な変化を制
限するための変速比指令値を設定する変速比指令値設定
手段と、 前記変速比指令値にしたがって前記無段変速機の変速比
を制御する変速機制御手段と、 前記無段変速機の変速比を変えたときに前記駆動源側の
等価イナーシャ変化に起因して発生するイナーシャトル
クを、前記変速比指令値に基づいて演算するイナーシャ
トルク演算手段と、 前記イナーシャトルクを補償するための前記駆動源の出
力増減量を演算する出力増減量演算手段と、 前記出力増減量に応じて前記駆動源を制御する駆動源制
御手段とを備えることを特徴とする無段変速機を備えた
車両の制御装置。 - 【請求項5】 請求項4に記載の無段変速機を備えた車
両の制御装置において、 前記イナーシャトルク演算手段は、前記変速比指令値の
変化率に基づいてイナーシャトルクを演算することを特
徴とする無段変速機を備えた車両の制御装置。 - 【請求項6】 請求項4または請求項5に記載の無段変
速機を備えた車両の制御装置において、 前記変速比指令値設定手段は、前記目標変速比を一次遅
れの伝達関数を通して変速比指令値を設定することを特
徴とする無段変速機を備えた車両の制御装置。 - 【請求項7】 請求項4または請求項5に記載の無段変
速機を備えた車両の制御装置において、 前記変速比指令値設定手段は、前記目標変速比と前回の
サンプリング時の変速比指令値とに基づいてランプ的に
変速比指令値を設定することを特徴とする無段変速機を
備えた車両の制御装置。 - 【請求項8】 請求項4または請求項5に記載の無段変
速機を備えた車両の制御装置において、 前記変速比指令値設定手段は、前記目標変速比に到達す
るまでの望ましい変速比の変化を表す数式化モデルと、
前記無段変速機の伝達特性の数式化モデルとに基づいて
変速比指令値を設定することを特徴とする無段変速機を
備えた車両の制御装置。 - 【請求項9】駆動源の出力を無段階に変速する無段変速
機と、 目標変速比にしたがって前記無段変速機の変速比を制御
する変速機制御手段と、前記無段変速機の変速比を変え
たときに前記駆動源側の等価イナーシャ変化に起因して
発生するイナーシャトルクを補償するための駆動源トル
ク増減指令値を、前記目標変速比に基づいて演算する駆
動源トルク増減指令値演算手段と、 前記駆動源トルク増減指令値に基づいて前記駆動源の出
力増減量を演算する出力増減量演算手段と、 前記出力増減量に応じて前記駆動源を制御する駆動源制
御手段とを備えることを特徴とする無段変速機を備えた
車両の制御装置。 - 【請求項10】請求項9に記載の無段変速機を備えた車
両の制御装置において、 前記駆動源トルク増減指令値演算手段は、前記駆動源の
トルク発生遅れを考慮した位相調整を行う位相調整機能
と、近似微分機能とを有するフィルターを前記目標変速
比に施して前記駆動源トルク増減指令値を演算すること
を特徴とする無段変速機を備えた車両の制御装置。 - 【請求項11】請求項9に記載の無段変速機を備えた車
両の制御装置において、 前記駆動源トルク増減指令値演算手段は、前記無段変速
機の前記目標変速比から実変速比までの伝達特性による
遅れと前記駆動源のトルク発生遅れとを考慮した位相調
整を行う位相調整機能と、近似微分機能とを有するフィ
ルターを前記目標変速比に施して前記駆動源トルク増減
指令値を演算することを特徴とする無段変速機を備えた
車両の制御装置。 - 【請求項12】駆動源の出力を無段階に変速する無段変
速機と、 目標変速比にしたがって前記無段変速機の変速比を制御
する変速機制御手段と、 前記無段変速機の変速比を変えたときに前記駆動源側の
等価イナーシャ変化に起因して発生するイナーシャトル
クを、前記目標変速比に基づいて演算するイナーシャト
ルク演算手段と、 前記駆動源のトルク発生遅れを考慮した位相調整を行う
位相調整フィルターを前記イナーシャトルクに施して駆
動源トルク増減指令値を演算する駆動源トルク増減指令
値演算手段と、 前記駆動源トルク増減指令値に基づいて前記駆動源の出
力増減量を演算する出力増減量演算手段と、 前記出力増減量に応じて前記駆動源を制御する駆動源制
御手段とを備えることを特徴とする無段変速機を備えた
車両の制御装置。 - 【請求項13】駆動源の出力を無段階に変速する無段変
速機と、 目標変速比に到達するまでの変速比の時間的な変化を制
限するための変速比指令値を設定する変速比指令値設定
手段と、 前記変速比指令値にしたがって前記無段変速機の変速比
を制御する変速機制御手段と、 前記無段変速機の変速比を変えたときに前記駆動源側の
等価イナーシャ変化に起因して発生するイナーシャトル
クを補償するための駆動源トルク増減指令値を、前記変
速指令値に基づいて演算する駆動源トルク増減指令値演
算手段と、 前記駆動源トルク増減指令値に基づいて前記駆動源の出
力増減量を演算する出力増減量演算手段と、 前記出力増減量に応じて前記駆動源を制御する駆動源制
御手段とを備えることを特徴とする無段変速機を備えた
車両の制御装置。 - 【請求項14】請求項13に記載の無段変速機を備えた
車両の制御装置において、 前記駆動源トルク増減指令値演算手段は、前記駆動源の
トルク発生遅れを考慮した位相調整を行う位相調整機能
と、近似微分機能とを有するフィルターを前記変速比指
令値に施して前記駆動源トルク増減指令値を演算するこ
とを特徴とする無段変速機を備えた車両の制御装置。 - 【請求項15】請求項13に記載の無段変速機を備えた
車両の制御装置において、 前記駆動源トルク増減指令値演算手段は、前記無段変速
機の前記目標変速比から実変速比までの伝達特性による
遅れと前記駆動源のトルク発生遅れとを考慮した位相調
整を行う位相調整機能と、近似微分機能とを有するフィ
ルターを前記変速比指令値に施して前記駆動源トルク増
減指令値を演算することを特徴とする無段変速機を備え
た車両の制御装置。 - 【請求項16】駆動源の出力を無段階に変速する無段変
速機と、 目標変速比に到達するまでの変速比の時間的な変化を制
限するための変速比指令値を設定する変速比指令値設定
手段と、 前記変速比指令値にしたがって前記無段変速機の変速比
を制御する変速機制御手段と、 前記無段変速機の変速比を変えたときに前記駆動源側の
等価イナーシャ変化に起因して発生するイナーシャトル
クを、前記変速比指令値に基づいて演算するイナーシャ
トルク演算手段と、 前記駆動源のトルク発生遅れを考慮した位相調整を行う
位相調整フィルターを前記イナーシャトルクに施して駆
動源トルク増減指令値を演算する駆動源トルク増減指令
値演算手段と、 前記駆動源トルク増減指令値に基づいて前記駆動源の出
力増減量を演算する出力増減量演算手段と、 前記出力増減量に応じて前記駆動源を制御する駆動源制
御手段とを備えることを特徴とする無段変速機を備えた
車両の制御装置。 - 【請求項17】請求項10、11、14、15のいずれ
かの項に記載の無段変速機を備えた車両の制御装置にお
いて、 前記駆動源トルク増減指令値演算手段は、前記位相調整
機能と近似微分機能とを有するフィルターを低次のフィ
ルターに近似して前記目標変速比または前記変速比指令
値に施すことを特徴とする無段変速機を備えた車両の制
御装置。 - 【請求項18】請求項10、11、12、14、15、
16のいずれかの項に記載の無段変速機を備えた車両の
制御装置において、 前記駆動源トルク増減指令値演算手段は、車両または前
記駆動源の運転状態に基づいて前記位相調整フィルター
または前記位相調整機能と近似微分機能とを有するフィ
ルターの演算式の係数を求めることを特徴とする無段変
速機を備えた車両の制御装置。
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JP35087497 | 1997-12-19 | ||
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JPH11263151A true JPH11263151A (ja) | 1999-09-28 |
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ID=26579289
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JP35937398A Expired - Fee Related JP3596318B2 (ja) | 1997-12-19 | 1998-12-17 | 無段変速機を備えた車両の制御装置 |
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JP (1) | JP3596318B2 (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002147263A (ja) * | 2000-11-07 | 2002-05-22 | Mitsubishi Motors Corp | ハイブリッド車両の制御装置 |
JP2002152908A (ja) * | 2000-11-07 | 2002-05-24 | Mitsubishi Motors Corp | ハイブリッド車両の制御装置 |
JP2002271912A (ja) * | 2001-03-09 | 2002-09-20 | Mitsubishi Motors Corp | ハイブリッド車の出力制御装置 |
EP1186462A3 (en) * | 2000-09-08 | 2004-08-04 | Visteon Global Technologies, Inc. | Engine output and gear transmission ratio controller |
-
1998
- 1998-12-17 JP JP35937398A patent/JP3596318B2/ja not_active Expired - Fee Related
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EP1186462A3 (en) * | 2000-09-08 | 2004-08-04 | Visteon Global Technologies, Inc. | Engine output and gear transmission ratio controller |
JP2002147263A (ja) * | 2000-11-07 | 2002-05-22 | Mitsubishi Motors Corp | ハイブリッド車両の制御装置 |
JP2002152908A (ja) * | 2000-11-07 | 2002-05-24 | Mitsubishi Motors Corp | ハイブリッド車両の制御装置 |
JP2002271912A (ja) * | 2001-03-09 | 2002-09-20 | Mitsubishi Motors Corp | ハイブリッド車の出力制御装置 |
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