JPH11236127A

JPH11236127A - 製品供給ロボットシステム

Info

Publication number: JPH11236127A
Application number: JP10054299A
Authority: JP
Inventors: Satoshi Watai; 敏渡井; Hiroaki Ishida; 裕昭石田; Shinichi Kato; 伸一加藤
Original assignee: Unipres Corp
Current assignee: Unipres Corp
Priority date: 1998-02-19
Filing date: 1998-02-19
Publication date: 1999-08-31

Abstract

(57)【要約】【課題】大掛かりな合紙供給装置が不要になるし、大
きな設置スペースが不要になり、コストを低減すること
が可能な製品供給ロボットシステムを提供する。【解決手段】多数枚の合紙を収容した合紙分離装置Ｃ
と、この合紙分離装置Ｃに着脱可能に載置されて吸着パ
ッド２２で一枚の合紙Ｅを吸着保持し且つこの合紙Ｅの
吸着を解除する合紙吸着ユニットＢと、所定位置に設置
されたパレットＤに製品Ｈを運搬して段積し且つ合紙吸
着ユニットＢを把持して、この合紙吸着ユニットＢが吸
着した合紙ＥをパレットＤ上に搬送するパレタイズ用ロ
ボットＡとを備えた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、製品供給ロボット
システムに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】一般に、図１１に示すようにパレットＤ
に段ボール等に梱包された製品Ｈを積み上げていく場
合、パレットＤの上面に合紙Ｅを敷き、数段積み上げる
毎、及び最上面にも合紙Ｅを敷いて、荷崩れ防止及び製
品Ｈの汚れを防止している。そして、合紙Ｅの布敷、製
品Ｈの段積みは、専用機、例えば、製品供給ロボットシ
ステムを用いて行われている。

【０００３】従来のこの種の製品供給ロボットシステム
としては、図１２及び図１３に示すように所定位置に設
置されたパレットＤに製品Ｈを運搬して段積する製品運
搬用ロボット５０と、多数枚の合紙Ｅを収容した合紙分
離装置５１と、この合紙分離装置５１に着脱可能にセッ
トされて吸着パッド５３で一枚の合紙Ｅを吸着保持する
合紙吸着装置５２と、この合紙吸着装置５２を、パレッ
トＤ側に搬送する搬送装置５４とを備えている。

【０００４】そして、搬送装置５４は、垂直ガイドポス
ト５５、５６と、これらの垂直ガイドポスト５５、５６
に昇降可能に設けられて昇降駆動部（図示せず）により
駆動される水平レール部材５２とを有しており、この水
平レール部材５２には水平搬送体５８が自走可能に設け
てあり、この水平搬送体５８はグリップ５９を備えてい
る。また、水平レール部材５２には払いバー６０が９０
度の角度で横払い可能に設けてある。

【０００５】そして、製品運搬用ロボット５０が、搬送
コンベア６１上を搬送される製品Ｈを掴み、この製品Ｈ
をパレットＤ上に横方向に並べて載置する。合紙収容装
置５１に着脱可能にセットされた合紙吸着装置５２は吸
着パッド５３で一枚の合紙Ｅを吸着保持する。

【０００６】そして、搬送装置５４において、水平レー
ル部材５２が垂直ガイドポスト５５、５６を下降して、
水平搬送体５８のグリップ５９で合紙吸着装置５２を掴
み、水平レール部材５２が上昇して、合紙吸着装置５２
を合紙収容装置５１から切り離して、払いばー６０で合
紙の後端の垂れ下がりを防止しながら、水平搬送体５８
が自走し合紙Ｅを製品Ｈの上面に位置させる。この状態
で、水平レール部材５２が下降して、合紙吸着装置５２
において、合紙Ｅの吸着を解除し、この合紙Ｅを製品Ｈ
の上面に敷く。

【０００７】また、従来の別の製品供給ロボットシステ
ムとしては、図１４乃至図１７に示すようにロボット６
２のハンド装置６３に、製品Ｈを掴むハンド６４の他
に、合紙Ｅを吸着する吸着パッド６５を有する一対のア
ーム６６を取り付け、この一対のアーム６６をリンク機
構６７、シリンダ装置６８とにより開閉できるようにし
てある。

【０００８】そして、ロボット６２は、そのシリンダ装
置６８を作動してリンク機構６７を介して一対のアーム
６６を開いた状態にして、一対のハンド６４を作動させ
て製品Ｈを掴み、この製品ＨをパレットＤ上に横方向に
並べて載置する。

【０００９】また、シリンダ装置６８を逆作動してリン
ク機構６７を介して一対のアーム６６を閉じて、吸着パ
ッド６５で、合紙収容装置５７に収容された合紙Ｅのう
ち一枚を吸着して、この合紙Ｅを製品Ｈの上面に位置さ
せ、この状態で、合紙Ｅの吸着を解除し、この合紙Ｅを
製品Ｈの上面に敷く。

【００１０】また、ロボット７０で合紙供給を行う場
合、図１８に示す合紙置き台装置７１が用いられる。こ
の合紙置き台装置７１は、ベース部材７２に設けられた
支持部７３に支軸７４により旋回可能に保持された置き
台７５を備えており、この置き台７５の表面には上、下
側においてそれぞれ一対の合紙保持爪７６が設けてあっ
て、これらの合紙保持爪７６により合紙収容部７７が形
成してある。

【００１１】そして、置き台７５の合紙収容部７７には
多数枚の合紙Ｅが収容してあり、この合紙Ｅの表側には
適宜保持部材（図示せず）により保持された合紙押え装
置７８が配置してある。この合紙押え装置７８は、プレ
ート７９に、押えシリンダ８０で作動する合紙押え８１
と、作動シリンダ８２で作動する吸着パッド８３とを備
えている。

【００１２】そして、合紙置き台装置７１にセットされ
た合紙Ｅを一枚づつロボット７０が引き抜くのである
が、この場合、作動シリンダ８２が作動して吸着パッド
８３を引っ込めることにより、この吸着パッド８３で表
側の一枚の合紙Ｅを捲って、２枚目の合紙Ｅより分離
し、この表の一枚の合紙Ｅをロボット７０のハンド８４
が掴み、引き抜く。

【００１３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、図１２
及び図１３に示す従来の製品供給ロボットシステムにあ
っては、合紙供給をロボットを使用することなく、多数
枚の合紙Ｅを収容した合紙分離装置５１と、この合紙分
離装置５１に着脱可能にセットされて吸着パッド５３で
一枚の合紙Ｅを吸着保持する合紙吸着装置５２と、この
合紙吸着装置５２を、パレットＤ側に搬送する搬送装置
５４とで行う構成であるために、設備が大掛かりで無駄
が多く、大きな設置スペースが必要になって、コストが
高いという問題点があった。

【００１４】また、図１４乃至図１７に示す従来の製品
供給ロボットシステムにあっては、ロボット６２のハン
ド装置６３に、製品Ｈを掴むハンド６４の他に、合紙Ｅ
を吸着する吸着パッド６５を有する一対のアーム６６を
取り付けた構成であるために、ハンド装置６３が重くな
って、ロボット６２の仕様を上げる必要があるし、ま
た、吸着パッド６５で合紙Ｅを分離するために、この分
離スピードを上げると下側の合紙Ｅも負圧で捲り上がっ
てしまうため、この分離のためのスピードが上がらない
という問題点があった。

【００１５】また、ロボット７０で合紙供給を行う場
合、図１８に示す合紙置き台装置７１が用いられるが、
この場合、ロボット７０のハンド８４が合紙Ｅを掴み易
くするために、合紙Ｅを押え且つ捲るために合紙押え装
置７８が必要になり、構成が複雑になるという問題点が
あった。

【００１６】本発明は、上記の問題点に着目して成され
たものであって、その目的とするところは、大掛かりな
合紙供給装置が不要になるし、大きな設置スペースが不
要になり、コストを低減することが可能な製品供給ロボ
ットシステムを提供することにある。

【００１７】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、請求項１の発明に係る製品供給ロボットシステム
は、製品をパレット上に運搬し且つ合紙分離装置に着脱
可能な合紙吸着ユニットが吸着した合紙を前記パレット
上に搬送するロボットを備えたことを特徴とする。

【００１８】かかる構成により、ロボットが製品を運搬
してパレットに段積する他に、ロボットが合紙吸着ユニ
ットを把持して、この合紙吸着ユニットが吸着した合紙
を製品の段積中にパレット上に搬送するために、大掛か
りな合紙供給装置が不要になるし、また、床に設置され
るものがロボットと合紙分離装置だけであるために、大
きな設置スペースが不要になり、コストが低減すること
が可能になる。

【００１９】また、上記の目的を達成するために、請求
項２の発明に係る製品供給ロボットシステムは、多数枚
の合紙を収容した合紙分離装置と、この合紙分離装置に
着脱可能に載置されて吸着パッドで一枚の合紙を吸着保
持し且つこの合紙の吸着を解除する合紙吸着ユニット
と、所定位置に設置されたパレットに製品を運搬して段
積し且つ前記合紙吸着ユニットを把持して、この合紙吸
着ユニットが吸着した前記合紙を前記パレット上に搬送
するロボットとを備えたことを特徴とする。

【００２０】かかる構成により、ロボットにより所定位
置に設置されたパレットに製品を運搬して段積し、この
ロボットによる製品の段積中に、合紙分離装置におい
て、合紙吸着ユニットが、その吸着パッドで一枚の合紙
を吸着保持して待機し、製品の段積みを終えるとロボッ
トが合紙吸着ユニットを把持して、この合紙吸着ユニッ
トが吸着した前記合紙を前記パレット上に搬送し、この
合紙の吸着を解除して合紙を製品上（パレット上）に載
置する。この繰り返しを行うことにより製品間に合紙を
介在させて製品をパレットに複数段に積み上げることが
できる。

【００２１】このように、ロボットが製品を運搬してパ
レットに段積する他に、ロボットが合紙吸着ユニットを
把持して、この合紙吸着ユニットが吸着した合紙を製品
の段積中にパレット上に搬送するようにしたために、大
掛かりな合紙供給装置が不要になるし、また、床に設置
されるものがロボットと合紙分離装置だけであるため
に、大きな設置スペースが不要になり、コストが低減す
ることが可能になる。

【００２２】また、ロボットはハンドのみ装備すればよ
く、このために、ロボットへの負荷が少なく、ロボット
の仕様を上げる必要がないし、また、合紙の分離は合紙
吸着ユニットが行うために、この分離のためのスピード
が上がり、時間短縮が可能になる。

【００２３】また、合紙吸着ユニットがロボットのハン
ドとは分離されているために、この合紙吸着ユニットに
いろいろな機構を加えることが可能であり、これらの機
構で様々な作業を行うことができる。

【００２４】また、上記の目的を達成するために、請求
項３の発明に係る製品供給ロボットシステムは、請求項
２に記載の製品供給ロボットシステムにおいて、前記合
紙吸着ユニットを、プレート本体に、前記ロボットのハ
ンドに把持される被把持部材を固着し、前記プレート本
体に吸着パッドを取り付けて構成し、前記合紙分離装置
を、装置本体に多数枚の合紙を収容する合紙収容部を形
成すると共に、この合紙収容部に、前記合紙吸着ユニッ
トを受けて、この合紙吸着ユニットの自重で下降して前
記吸着パッドが表側の合紙を吸着したら前記合紙吸着ユ
ニットを上昇させてこの表側の合紙を下側の合紙から分
離させる合紙分離部を設けて構成した。

【００２５】かかる構成により、上記した請求項２の発
明の作用効果と同様な作用効果を奏し得るばかりか、合
紙分離部が、合紙吸着ユニットを受けて、この合紙吸着
ユニットの自重で下降して吸着パッドが表側の合紙を吸
着したら合紙吸着ユニットを上昇させてこの表側の合紙
を下側の合紙から分離させることができて、ロボットが
製品を運搬してパレットに段積している間、待機するこ
とができる。

【００２６】また、上記の目的を達成するために、請求
項４の発明に係る製品供給ロボットシステムは、請求項
２に記載の製品供給ロボットシステムにおいて、前記合
紙吸着ユニットが前記合紙分離装置のユニットガイド部
にセットされると、検出手段によりシリンダ装置が作動
して前記合紙吸着ユニットが下降し、前記吸着パッドが
前記合紙を吸着するとシリンダ装置が作動して前記合紙
吸着ユニットが上昇し、多数枚の合紙の表側の１枚のみ
を分離させるようにした。

【００２７】かかる構成により、上記した請求項２の発
明の作用効果と同様な作用効果を奏し得る。

【００２８】また、上記の目的を達成するために、請求
項５の発明に係る製品供給ロボットシステムは、請求項
２に記載の製品供給ロボットシステムにおいて、前記合
紙分離部を、前記合紙収容部の両側にそれぞれ合紙吸着
ユニット受部を設け、これらの合紙吸着ユニット受部
に、前記合紙吸着ユニットの前記プレート本体の端部を
受ける受け台を有するシリンダ装置を設けて構成し、前
記シリンダ装置が、所定のストローク量下降して前記吸
着パッドが表側の合紙を吸着した場合に、前記合紙吸着
ユニットを上昇させてこの表側の合紙を下側の合紙から
分離させる。

【００２９】かかる構成により、上記した請求項２の発
明の作用効果と同様な作用効果を奏し得るばかりか、シ
リンダ装置が、合紙吸着ユニットの自重で所定のストロ
ーク量下降して吸着パッドが表側の合紙を吸着した場合
に、合紙吸着ユニットを上昇させて、この表側の合紙を
下側の合紙から分離させることができて、ロボットが製
品を運搬してパレットに段積している間、待機すること
ができる。

【００３０】また、上記の目的を達成するために、請求
項６の発明に係る製品供給ロボットシステムは、請求項
２に記載の製品供給ロボットシステムにおいて、前記合
紙吸着ユニットはエアホースリールに接続されていて、
電磁バルブのオン・オフにより吸着入切を行い、前記合
紙吸着ユニットは前記ロボットのハンドで挟み込まれ
て、エアホースを引きながら前記パレット上に前記合紙
を搬送する。

【００３１】かかる構成により、上記した請求項２の発
明の作用効果と同様な作用効果を奏し得るばかりか、前
記合紙吸着ユニットは前記ロボットのハンドで挟み込ま
れて、エアホースを引きながら前記パレット上に前記合
紙を搬送するようになるために、非常に安価になり、捻
りの動作がないロボットの動きには有利であるし、ま
た、合紙を吸い上げているため、時間が掛からない。

【００３２】また、上記の目的を達成するために、請求
項７の発明に係る製品供給ロボットシステムは、請求項
６に記載の製品供給ロボットシステムにおいて、前記ロ
ボット側からバキューム圧及び電力を供給するようにし
た。

【００３３】かかる構成により、上記した請求項２の発
明の作用効果と同様な作用効果を奏し得るばかりか、前
記合紙吸着ユニットは前記ロボットのハンドで挟み込ま
れて、前記パレット上に前記合紙を搬送するようになる
ために、エアエホースを引きづらないので、搬送スピー
ドが上がったり、搬送方向が自由となり、エアエホース
が絡むようなこともなく、非常に安価になり、また、合
紙を吸い上げているため、時間が掛からない。

【００３４】また、上記の目的を達成するために、請求
項８の発明に係る製品供給ロボットシステムは、請求項
２に記載の製品供給ロボットシステムにおいて、前記ロ
ボットのハンド側に、バキューム圧供給側に配管接続さ
れた一方のカプラを設け、前記合紙吸着ユニット側に前
記吸着パッドに配管接続された他方のカプラを設けて、
前記ロボットの前記ハンドが前記合紙吸着ユニットを掴
んだ時に、前記一方のカプラを前記他方のカプラに結合
するようにした。

【００３５】かかる構成により、上記した請求項２の発
明の作用効果と同様な作用効果を奏し得るばかりか、エ
アホースリールに巻回されたエアホース及びコード等が
不要になるために、ロボット動作の自由度を高めること
ができる。

【００３６】また、上記の目的を達成するために、請求
項９の発明に係る製品供給ロボットシステムは、請求項
２に記載の製品供給ロボットシステムにおいて、前記合
紙吸着ユニットが前記合紙分離装置にセットされた場
合、この合紙分離装置側に配管接続されたカプラと、前
記合紙吸着ユニットに設けたカプラとが結合可能になっ
て前記合紙を吸着し、前記ロボットが前記合紙吸着ユニ
ットを搬送する場合には、このロボット側から前記合紙
吸着ユニット側にバキューム圧供給を行うようにした。

【００３７】かかる構成により、上記した請求項２の発
明の作用効果と同様な作用効果を奏し得るばかりか、合
紙吸着ユニットが合紙分離装置にセットされた待機中に
合紙分離装置側のカプラと合紙吸着ユニットに設けたカ
プラとが結合してバキューム圧供給がなされて合紙を吸
着し、ロボットが合紙吸着ユニットを搬送するときに
は、このロボット側から合紙吸着ユニット側にバキュー
ム圧供給がなされて合紙の吸着を行うことができる。

【００３８】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１は本発明に係る製品供給ロボ
ットシステムの構成説明図である。

【００３９】本発明に係る製品供給ロボットシステム
は、パレタイズ用ロボットＡと、合紙吸着ユニットＢ
と、合紙分離装置Ｃとを備えている。パレタイズ用ロボ
ットＡは４軸ロボットであり、このパレタイズ用ロボッ
トＡは、旋回台１と、この旋回台１に旋回可能に取り付
けられて旋回台１が内蔵する旋回駆動部（図示せず）の
駆動により旋回する躯体部２と、この躯体部２に設けら
れた第１関節部３と、この第１関節部３に接続されて上
下方向に揺動する第１のアーム４と、この第１のアーム
４に設けられた第２関節部５と、この第２関節部５に接
続されて上下方向に揺動する第２のアーム６と、この第
２のアーム６に設けられたハンド保持部７と、第２のア
ーム６及びハンド保持部７と共に四節リンク８を構成す
るリンク部材９と、ハンド保持部７に設けられた回転部
１０と、この回転部１０に設けられて回転駆動されるハ
ンド機構部１１とをから大略構成してある。

【００４０】ハンド機構部１１は一対のハンド１２と、
エアコネクタ（図示せず）とを備えており、一対のハン
ド１２は開閉作動するものであって、閉じることにより
合紙吸着ユニットＢを把持するものであり、また、エア
コネクタは、躯体部２が備えるバキューム圧供給側１４
に配管１３を介して接続してある。

【００４１】前記合紙吸着ユニットＢは、図２及び図３
に示すように平面視でＨ字形状のプレート本体２０を備
えており、このプレート本体２０の上面部には一対の被
把持部材２１が固着してあり、また、プレート本体２０
の左右及び前後には接続用管部材２２Ａを介して吸着パ
ッド２２が取り付けてある。そして、接続用管部材２２
Ａの上端部はホース接続部２３にしてあり、このホース
接続部２３にはホース２７が接続してあり、このエアホ
ース２７はエアホースリール２６に巻き取られる方式で
あって、そのエアホース２７の先に電磁バルブ２８が設
けてあり、この電磁バルブ２８のオン・オフにより合紙
２２の吸着の入り切りを行う。プレート本体２０の左側
部には長方形状の左側片部２４が、右側部には長方形状
の右側片部２５がそれぞれ設けてある。

【００４２】そして、エアホース２７を使用しない場合
には、ハンド１２にエアコネクタ（カプラ）Ｋ１を、そ
して、合紙吸着ユニットＢにもエアコネクタ（カプラ）
Ｋ２をそれぞれ取り付けることにより、ロボットＡ側か
らバキューム圧及び電気信号を送ることが可能になり、
エアホース２７は不要になる。

【００４３】また、前記合紙分離装置Ｃは、図４乃至図
５に示すように四角形状のフレーム枠より成る装置本体
３０を備えており、この装置本体３０の上面には合紙収
容部３１が形成してる。この合紙収容部３１は、その左
右及び後部にそれぞれ２本の合紙ガイド部材３２を配置
して構成してある。また、装置本体３０には合紙分離部
が設けてある。この合紙分離部は、合紙収容部３１の
左、右側部に設けられた左、右側合紙吸着ユニット受部
３３Ｌ、３３Ｒを備えている。

【００４４】この左側合紙吸着ユニット受部３３Ｌは、
前記合紙吸着ユニットＢの左側片部２４が上から挿入で
きるように平面コ字形を形成する一対のガイド部材３４
Ａ、３４Ｂが固着してあり、ガイド部材３４Ａ、３４Ｂ
間には上下方向に沿う空間部３５が形成してある。そし
て、ガイド部材３４Ａ、３４Ｂの外側にはホルダー３６
を介して左側シリンダ装置３７が配置してある。

【００４５】すなわち、この左側シリンダ装置３７は、
図８に示すようにシリンダー本体３８を備えており、こ
のシリンダー本体３８内にはピストン３９が摺動可能に
内装してあり、このピストン３９には上、下部ロッド４
０、４１が連結してあって、シリンダー本体３８の外面
部には受け台４２が取り付けてある。そして、左側シリ
ンダ装置３７は、その上、下部ロッド４０、４１のそれ
ぞれの端部でホルダー３６に取り付けてあり、受け台４
２は、ガイド部材３４Ａ、３４Ｂ間の空間部３５を貫通
して、合紙収容部３１の左側部の上方に位置している。

【００４６】前記左側シリンダ装置３７は、シリンダー
本体３８に負荷が加わると、この負荷の着座確認信号に
よりシリンダー本体３８が所定のストローク量Ｓだけ下
降して行き、そして、合紙吸着ユニットＢの吸着パッド
２２が表側の合紙Ｅを吸着した場合、空気圧作動装置
（図示せず）を作動して下部室３９Ａに空気圧を供給し
てシリンダー本体３８が上昇するものである。なお、上
部室３９Ｂは大気に通じている。

【００４７】また、装置本体３０の中央より右寄りには
取付部材４３が前後方向に渡してあり、この取付部材４
３には前記右側合紙吸着ユニット受部３３Ｒが設けてあ
る。この右側合紙吸着ユニット受部３３Ｒは取付部材４
３に固着されたブラケット４４を備えており、このブラ
ケット４４には右側シリンダ装置４５がホルダ−４６を
介して取り付けてある。この右側シリンダ装置４５は、
上記した左側シリンダ装置３７と同構成であるために、
同一符号を付して説明を省略する。そして、この右側シ
リンダ装置４５の受け台４２は合紙収容部３１の右側部
の上方に位置している。

【００４８】次に、上記のように構成された製品供給ロ
ボットシステムの作動を説明する。パレタイズ用ロボッ
トＡの左方にはパレットＤが配置してあり、合紙分離装
置Ｃはパレタイズ用ロボットＡの右方に位置していて、
この合紙分離装置Ｃの合紙収容部３１内には多数枚の合
紙Ｅが重ねた状態で収容してある。そして、例えば、パ
レタイズ用ロボットＡの前方に搬送コンベア（図示せ
ず）が配置してあり、この搬送コンベアにより製品Ｈが
搬送されている。

【００４９】パレタイズ用ロボットＡは、そのハンド１
２で、搬送コンベア上を搬送される製品Ｈを掴み、この
製品ＨをパレットＤ上に横方向に並べて載置する。

【００５０】前記合紙吸着ユニットＢは、その左側片部
２４を合紙分離装置Ｃの左側合紙吸着ユニット受部３３
Ｌの左側シリンダ装置３７の受け台４２に、また、その
右側片部２５を合紙分離装置Ｃの右側合紙吸着ユニット
受部３３Ｒの右側シリンダ装置４５の受け台４２にそれ
ぞれ載せて合紙分離装置Ｃに載置してある。

【００５１】この場合、左、右側シリンダ装置３７、４
５は、シリンダー本体３８に連結された受け台４２上の
近接スイッチＳＷが前記合紙吸着ユニットＢの着座を確
認してオン作動の場合、合紙吸着ユニットＢのシリンダ
ー本体３８が下降して行き、合紙吸着ユニットＢが備え
る前後左右の吸着パッド２２が、最上位にある合紙Ｅに
接して、この合紙Ｅを吸着する。なお、吸着パッド２２
は、接続用管部材２２Ａ、エアホースリール２６に巻回
されたエアホース２７及び電磁バルブ２８を介してエア
ホース接続部に繋がっているため電磁バルブ２８の作動
により吸着可能である。

【００５２】そして、上記したように合紙吸着ユニット
Ｂの吸着パッド２２が表側の合紙Ｅを吸着した場合、空
気圧作動装置（図示せず）を作動して下部室３９Ａに空
気圧を供給してシリンダー本体３８が上昇し、合紙吸着
ユニットＢは、その前後左右の吸着パッド２２が合紙Ｅ
を吸着した状態で持ち上げられて、合紙Ｅを２枚目の合
紙Ｅと分離し、この状態で待機している。なお、合紙吸
着ユニットＢが、吸着した合紙Ｅを２枚目の合紙Ｅから
分離させる場合には、左側の接続用管部材２２Ａの左側
の吸着パッド２２を支える部分の長さＬ１が右側の接続
用管部材２２Ａの右側の吸着パッド２２を支える部分の
長さＬ２より短いために、吸着された合紙Ｅは、まず、
その左側から捲られるようにして２枚目の合紙Ｅから分
離される。

【００５３】パレタイズ用ロボットＡが、製品Ｈを、一
段積みで、パレットＤ上に載置し終えると、パレタイズ
用ロボットＡは合紙分離装置Ｃで待機している合紙吸着
ユニットＢを掴むために、その第１、第２アーム４、６
及びハンド機構部１１を移動させる。そして、ハンド機
構部１１が備えている一対のハンド１２が閉じて、合紙
吸着ユニットＢの一対の被把持部材２１を外から掴み合
紙吸着ユニットＢを把持する。

【００５４】次に、パレタイズ用ロボットＡは、合紙吸
着ユニットＢを持ち上げて、この合紙吸着ユニットＢを
製品Ｈ上に運び、下降させて合紙Ｅを製品Ｈの上面に位
置させる。この状態で、合紙吸着ユニットＢの前後左右
の吸着パッド２２の吸着を解除して合紙Ｅを離し、この
合紙Ｅを製品Ｈ上に載置する。

【００５５】次に、パレタイズ用ロボットＡは、合紙吸
着ユニットＢを持ち上げて運び、再び、この合紙吸着ユ
ニットＢを合紙分離装置Ｃにセットする。このセットに
より上記したように合紙吸着ユニットＢは下降して合紙
Ｅを吸着し、この合紙Ｅを次の合紙Ｅから分離させた状
態で待機状態になる。

【００５６】次に、パレタイズ用ロボットＡは、そのハ
ンド１２で、搬送コンベア上を搬送される製品Ｈを掴
み、この製品Ｈを、すでに製品Ｈに載置された合紙Ｅ上
に一段積みを開始する。

【００５７】次に、上記したようにパレタイズ用ロボッ
トＡが合紙吸着ユニットＢを掴み、合紙吸着ユニットＢ
を持ち上げて、この合紙吸着ユニットＢを製品Ｈ上に運
び、下降させて合紙Ｅを製品Ｈの上面に位置させる。こ
の状態で、合紙吸着ユニットＢの前後左右の吸着パッド
２２の吸着を解除して合紙Ｅを離し、この合紙Ｅを製品
Ｈ上に載置する。

【００５８】以下、この動作の繰り返しにより、製品Ｈ
間に合紙Ｅを介在させて製品ＨをパレットＤに複数段に
積み上げる。

【００５９】上記した実施の形態例によれば、パレタイ
ズ用ロボットＡが製品Ｈを運搬してパレットＤに段積す
る他に、パレタイズ用ロボットＡが合紙吸着ユニットＢ
を把持して、この合紙吸着ユニットＢが吸着した合紙Ｅ
をパレットＤ上に搬送するようにしたために、大掛かり
な合紙供給装置が不要になるし、また、床に設置される
ものがロボットと合紙分離装置だけであるために、大き
な設置スペースが不要になり、コストが低減することが
可能になる。

【００６０】また、パレタイズ用ロボットＡはハンド１
２のみ装備すればよく、このために、パレタイズ用ロボ
ットＡへの負荷が少なく、パレタイズ用ロボットＡの仕
様を上げる必要がないし、また、合紙Ｅの分離は合紙吸
着ユニットＢが行うために、この分離のためのスピード
が上がり、時間短縮が可能になる。

【００６１】また、合紙吸着ユニットＢがパレタイズ用
ロボットＡのハンド１２とは分離されているために、こ
の合紙吸着ユニットＢにいろいろな機構を加えることが
可能であり、これらの機構で様々な作業を行うことがで
きる。

【００６２】また、上記した実施の形態例にあっては、
吸着パッド２２は、接続用管部材２２Ａ、エアホースリ
ール２６に巻回されたエアホース２７及び電磁バルブ２
８を介してエア源に接続してあるが、図９に示すように
ハンド機構部１１に、バキューム圧供給側１４側に配管
接続された一方のカプラＫ１を設け、合紙吸着ユニット
Ｂ側に、吸着パッド２２に配管接続された他方のカプラ
Ｋ２を設けて、パレタイズ用ロボットＡのハンド機構部
１１が合紙吸着ユニットＢを掴んだ時に、一方のカプラ
Ｋ１を他方のカプラＫ２に結合するようにしてもよい。
この場合、エアホースリール２６に巻回されたエアホー
ス２７及びコード等が不要になる。このために、ロボッ
ト動作の自由度を高めることができる。

【００６３】また、合紙吸着ユニットＢが合紙分離装置
Ｃにセットされた場合、この合紙分離装置Ｃ側に配管接
続されたカプラ（図示せず）と、合紙吸着ユニットＢに
設けたカプラ（図示せず）とが結合可能になって合紙Ｅ
を吸着し、パレタイズ用ロボットＡが合紙吸着ユニット
Ｂを搬送する場合には、このパレタイズ用ロボットＡ側
から合紙吸着ユニットＢ側にバキューム圧供給を行うよ
うにしてもよい。

【００６４】したがって、合紙吸着ユニットＢが合紙分
離装置Ｃにセットされた待機中に合紙分離装置Ｃ側のカ
プラと合紙吸着ユニットＢに設けたカプラとが結合して
バキューム圧供給がなされて合紙Ｅを吸着し、パレタイ
ズ用ロボットＡが合紙吸着ユニットＢを搬送するときに
は、このパレタイズ用ロボットＡ側から合紙吸着ユニッ
トＢ側にバキューム圧供給がなされて合紙Ｅの吸着を行
うことができる。

【００６５】

【発明の効果】以上説明したように、本発明に係る製品
供給ロボットシステムによれば、ロボットにより所定位
置に設置されたパレットに製品を運搬して段積し、この
ロボットによる製品の段積中に、合紙分離装置におい
て、合紙吸着ユニットが、その吸着パッドで一枚の合紙
を吸着保持して待機し、製品の段積みを終えるとロボッ
トが合紙吸着ユニットを把持して、この合紙吸着ユニッ
トが吸着した前記合紙を前記パレット上に搬送し、この
合紙の吸着を解除して合紙を製品上（パレット上）に載
置する。この繰り返しを行うことにより製品間に合紙を
介在させて製品をパレットに複数段に積み上げることが
できる。

【００６６】このように、ロボットが製品を運搬してパ
レットに段積する他に、ロボットが合紙吸着ユニットを
把持して、この合紙吸着ユニットが吸着した合紙をパレ
ット上に搬送するようにしたために、大掛かりな合紙供
給装置が不要になるし、また、床に設置されるものがロ
ボットと合紙分離装置だけであるために、大きな設置ス
ペースが不要になり、コストが低減することが可能にな
る。

【００６７】また、ロボットはハンドのみ装備すればよ
く、このために、ロボットへの負荷が少なく、ロボット
の仕様を上げる必要がないし、また、合紙の分離は合紙
吸着ユニットが行うために、この分離のためのスピード
が上がり、時間短縮が可能になる。

【００６８】また、合紙吸着ユニットがロボットのハン
ドとは分離されているために、この合紙吸着ユニットに
いろいろな機構を加えることが可能であり、これらの機
構で様々な作業を行うことができる。

【００６９】特に、直交系の動作を行うロボットシステ
ムでは分離タイプのハンドへエアホースリールにてバキ
ューム圧、電気信号を供給する方式は機構が簡単で安価
になるし、また、ハンドの挟み込みにより分離タイプの
ハンドを締結する場合、ロケートピンを入れることによ
り、絶対外れず、ずれない安全タイプとなる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る製品供給ロボットシステムの構成
説明図である。

【図２】同製品供給ロボットシステムにおける合紙吸着
ユニットの平面図である。

【図３】同合紙吸着ユニットの側面図である。

【図４】同製品供給ロボットシステムにおける合紙分離
装置の平面図である。

【図５】同合紙分離装置の側面図である。

【図６】合紙分離装置に合紙吸着ユニットを載置した状
態の平面図である。

【図７】合紙分離装置に合紙吸着ユニットを載置した状
態の側面図である。

【図８】合紙分離装置における合紙分離部のシリンダ装
置の構成説明図である。

【図９】ロボットのハンド機構部と合紙吸着ユニットと
の配管接続構造の他の実施例の構成説明図である。

【図１０】（１）は製品の斜視図である。（２）は多数
枚の合紙を積み重ねた状態の斜視図である。

【図１１】パレットの上面に合紙を敷き、製品を数段積
み上げる毎、及び最上面にも合紙を敷いた状態の斜視図
である。

【図１２】従来の製品供給ロボットシステムの平面図で
ある。

【図１３】同製品供給ロボットシステムの側面図であ
る。

【図１４】従来の他の製品供給ロボットシステムの平面
図である。

【図１５】同製品供給ロボットシステムのロボットハン
ドの側面図である。

【図１６】同製品供給ロボットシステムにおけるロボッ
トハンドの平面図である。

【図１７】同ロボットハンドの開閉の説明図である。

【図１８】合紙置き台装置の斜視図である。

【符号の説明】

Ａパレタイズ用ロボット（ロボット）Ｂ合紙吸着ユニットＣ合紙分離装置ＤパレットＥ合紙１２ハンド２０プレート部２２吸着パッド３１合紙収容部３３Ｌ左側合紙吸着ユニット受部（合紙吸着ユニット
受部）３３Ｒ右側合紙吸着ユニット受部（合紙吸着ユニット
受部）３７左側シリンダ装置（シリンダ装置）４５右側シリンダ装置（シリンダ装置）

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】製品をパレット上に運搬し且つ合紙分離
装置に着脱可能な合紙吸着ユニットが吸着した合紙を前
記パレット上に搬送するロボットを備えたことを特徴と
する製品供給ロボットシステム。
【請求項２】多数枚の合紙を収容した合紙分離装置
と、この合紙分離装置に着脱可能に載置されて吸着パッ
ドで一枚の合紙を吸着保持し且つこの合紙の吸着を解除
する合紙吸着ユニットと、所定位置に設置されたパレッ
トに製品を運搬して段積し且つ前記合紙吸着ユニットを
把持して、この合紙吸着ユニットが吸着した前記合紙を
前記パレット上に搬送するロボットとを備えたことを特
徴とする製品供給ロボットシステム。
【請求項３】前記合紙吸着ユニットを、プレート本体
に、前記ロボットのハンドに把持される被把持部材を固
着し、前記プレート本体に吸着パッドを取り付けて構成
し、前記合紙分離装置を、装置本体に多数枚の合紙を収容す
る合紙収容部を形成すると共に、この合紙収容部に、前
記合紙吸着ユニットを受けて、この合紙吸着ユニットの
自重で下降して前記吸着パッドが表側の合紙を吸着した
ら前記合紙吸着ユニットを上昇させてこの表側の合紙を
下側の合紙から分離させる合紙分離部を設けて構成した
請求項２に記載の製品供給ロボットシステム。
【請求項４】前記合紙吸着ユニットが前記合紙分離装
置のユニットガイド部にセットされると、検出手段によ
りシリンダ装置が作動して前記合紙吸着ユニットが下降
し、前記吸着パッドが前記合紙を吸着するとシリンダ装
置が作動して前記合紙吸着ユニットが上昇し、多数枚の
合紙の表側の１枚のみを分離させるようにした請求項２
に記載の製品供給ロボットシステム。
【請求項５】前記合紙分離部を、前記合紙収容部の両
側にそれぞれ合紙吸着ユニット受部を設け、これらの合
紙吸着ユニット受部に、前記合紙吸着ユニットの前記プ
レート本体の端部を受ける受け台を有するシリンダ装置
を設けて構成し、前記シリンダ装置が、所定のストロー
ク量下降して前記吸着パッドが表側の合紙を吸着した場
合に、前記合紙吸着ユニットを上昇させてこの表側の合
紙を下側の合紙から分離させる請求項３に記載の製品供
給ロボットシステム。
【請求項６】前記合紙吸着ユニットはエアホースリー
ルに接続されていて、電磁バルブのオン・オフにより吸
着入切を行い、前記合紙吸着ユニットは前記ロボットの
ハンドで挟み込み、エアホースを引きながら前記パレッ
ト上に前記合紙を搬送する請求項２に記載の製品供給ロ
ボットシステム。
【請求項７】前記ロボット側からバキューム圧及び電
力を供給するようにした請求項６に記載の製品供給ロボ
ットシステム。
【請求項８】前記ロボットのハンド側に、バキューム
圧供給側に配管接続された一方のカプラを設け、前記合
紙吸着ユニット側の前記吸着パッドに配管接続された他
方のカプラを設けて、前記ロボットの前記ハンドが前記
合紙吸着ユニットを掴んだ時に、前記一方のカプラを前
記他方のカプラに結合するようにした請求項２に記載の
製品供給ロボットシステム。
【請求項９】前記合紙吸着ユニットが前記合紙分離装
置にセットされた場合、この合紙分離装置側に配管接続
されたカプラと、前記合紙吸着ユニットに設けたカプラ
とが結合可能になって前記合紙を吸着し、前記ロボット
が前記合紙吸着ユニットを搬送する場合には、このロボ
ット側から前記合紙吸着ユニット側にバキューム圧供給
を行うようにした請求項２に記載の製品供給ロボットシ
ステム。