JPH11227622A - 車両用操舵制御装置 - Google Patents
車両用操舵制御装置Info
- Publication number
- JPH11227622A JPH11227622A JP10035990A JP3599098A JPH11227622A JP H11227622 A JPH11227622 A JP H11227622A JP 10035990 A JP10035990 A JP 10035990A JP 3599098 A JP3599098 A JP 3599098A JP H11227622 A JPH11227622 A JP H11227622A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- transmission ratio
- steering
- control device
- rough road
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 悪路走行時における車両挙動の乱れを防止す
ることができる車両用操舵制御装置を提供することであ
る。 【解決手段】 ステアリングハンドル１０と転舵輪２４
とを連結する操舵伝達系の途中に伝達比を可変する伝達
比可変手段１４を介在させ、前記伝達比を車両の状態に
応じて制御する制御手段３０を備えた車両用操舵制御装
置において、前記車両の上下方向の動きを検出する車両
上下動検出手段３４と、前記車両上下動検出手段により
検出された前記車両の上下方向の動きに基づいて悪路状
態を検出する悪路状態検出手段３０とを備え、前記悪路
状態検出手段により悪路状態が検出された場合に前記制
御手段により前記伝達比可変手段の伝達比を大きい側に
変更する。
ることができる車両用操舵制御装置を提供することであ
る。 【解決手段】 ステアリングハンドル１０と転舵輪２４
とを連結する操舵伝達系の途中に伝達比を可変する伝達
比可変手段１４を介在させ、前記伝達比を車両の状態に
応じて制御する制御手段３０を備えた車両用操舵制御装
置において、前記車両の上下方向の動きを検出する車両
上下動検出手段３４と、前記車両上下動検出手段により
検出された前記車両の上下方向の動きに基づいて悪路状
態を検出する悪路状態検出手段３０とを備え、前記悪路
状態検出手段により悪路状態が検出された場合に前記制
御手段により前記伝達比可変手段の伝達比を大きい側に
変更する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、ステアリングハ
ンドル操舵量の転舵輪に対する伝達比を可変する車両用
操舵制御装置に関するものである。
ンドル操舵量の転舵輪に対する伝達比を可変する車両用
操舵制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、ステアリングハンドル操舵角の転
舵輪に対する伝達比を可変するステアリング装置とし
て、特開昭６０−１３１３６６号公報等に開示されてい
るステアリング装置が存在する。このステアリング装置
は、ステアリングハンドルと転舵輪との間に伝達比可変
機構を備え、車両が悪路を走行していることを検出した
場合に伝達比を小さい側、即ちクイック側に変更してい
る。
舵輪に対する伝達比を可変するステアリング装置とし
て、特開昭６０−１３１３６６号公報等に開示されてい
るステアリング装置が存在する。このステアリング装置
は、ステアリングハンドルと転舵輪との間に伝達比可変
機構を備え、車両が悪路を走行していることを検出した
場合に伝達比を小さい側、即ちクイック側に変更してい
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このス
テアリング装置は、車両が悪路を走行していることを検
出した場合に伝達比を小さい側に変更しているため、悪
路走行時に車両挙動が乱れ易いという問題があった。
テアリング装置は、車両が悪路を走行していることを検
出した場合に伝達比を小さい側に変更しているため、悪
路走行時に車両挙動が乱れ易いという問題があった。
【０００４】この発明の課題は、悪路走行時における車
両挙動の乱れを防止することができる車両用操舵制御装
置を提供することである。
両挙動の乱れを防止することができる車両用操舵制御装
置を提供することである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】請求項１記載の車両用操
舵制御装置は、ステアリングハンドルと転舵輪とを連結
する操舵伝達系の途中に伝達比を可変する伝達比可変手
段を介在させ、前記伝達比を車両の状態に応じて制御す
る制御手段を備えた車両用操舵制御装置において、前記
車両の上下方向の動きを検出する車両上下動検出手段
と、前記車両上下動検出手段により検出された前記車両
の上下方向の動きに基づいて悪路状態を検出する悪路状
態検出手段と、前記悪路状態検出手段により悪路状態が
検出された場合に、前記制御手段により前記伝達比可変
手段の伝達比を大きい側に変更することを特徴とする。
舵制御装置は、ステアリングハンドルと転舵輪とを連結
する操舵伝達系の途中に伝達比を可変する伝達比可変手
段を介在させ、前記伝達比を車両の状態に応じて制御す
る制御手段を備えた車両用操舵制御装置において、前記
車両の上下方向の動きを検出する車両上下動検出手段
と、前記車両上下動検出手段により検出された前記車両
の上下方向の動きに基づいて悪路状態を検出する悪路状
態検出手段と、前記悪路状態検出手段により悪路状態が
検出された場合に、前記制御手段により前記伝達比可変
手段の伝達比を大きい側に変更することを特徴とする。
【０００６】この請求項１記載の車両用操舵制御装置に
よれば、悪路状態検出手段により悪路、例えばうねり
路、凹凸路、波状路等が検出された場合に、制御手段に
より伝達比可変手段の伝達比を大きい側に変更するた
め、悪路走行時における車両挙動の乱れを抑制すること
ができる。
よれば、悪路状態検出手段により悪路、例えばうねり
路、凹凸路、波状路等が検出された場合に、制御手段に
より伝達比可変手段の伝達比を大きい側に変更するた
め、悪路走行時における車両挙動の乱れを抑制すること
ができる。
【０００７】また、請求項２記載の車両用操舵制御装置
は、請求項１記載の車両用操舵制御装置の前記悪路状態
検出手段により検出された悪路状態に応じて、前記制御
手段により前記伝達比可変手段の伝達比を悪路状態に応
じた伝達比に変更することを特徴とする。
は、請求項１記載の車両用操舵制御装置の前記悪路状態
検出手段により検出された悪路状態に応じて、前記制御
手段により前記伝達比可変手段の伝達比を悪路状態に応
じた伝達比に変更することを特徴とする。
【０００８】この請求項２記載の車両用操舵制御装置に
よれば、悪路状態検出手段により検出された悪路の状態
に応じて伝達比可変手段の伝達比を悪路の状態に応じた
伝達比に変更するため、伝達比を悪路走行により生じる
車両挙動の乱れを抑制するのに必要十分な値とすること
ができる。
よれば、悪路状態検出手段により検出された悪路の状態
に応じて伝達比可変手段の伝達比を悪路の状態に応じた
伝達比に変更するため、伝達比を悪路走行により生じる
車両挙動の乱れを抑制するのに必要十分な値とすること
ができる。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下、図１〜図３を参照して、こ
の発明の実施の形態にかかる車両用操舵制御装置の説明
を行う。
の発明の実施の形態にかかる車両用操舵制御装置の説明
を行う。
【００１０】図１は、車両用操舵制御装置２の構成図で
ある。図中、符号１０で示すものは、ステアリングハン
ドルであり、このステアリングハンドル１０は上部ステ
アリングシャフト１２ａの上端に接続されている。ま
た、この上部ステアリングシャフト１２ａの下端は可変
ギヤ比ユニット１４の入力側に接続されており、下部ス
テアリングシャフト１２ｂの上端が可変ギヤ比ユニット
１４の出力側に接続されている。ここで、可変ギヤ比ユ
ニット１４は、ＥＣＵ（電子制御装置）３０の制御の
下、伝達比、即ち、入力軸の回転数／出力軸の回転数
（上部ステアリングシャフト１２ａの回転数／下部ステ
アリングシャフト１２ｂの回転数）を変更するものであ
る。
ある。図中、符号１０で示すものは、ステアリングハン
ドルであり、このステアリングハンドル１０は上部ステ
アリングシャフト１２ａの上端に接続されている。ま
た、この上部ステアリングシャフト１２ａの下端は可変
ギヤ比ユニット１４の入力側に接続されており、下部ス
テアリングシャフト１２ｂの上端が可変ギヤ比ユニット
１４の出力側に接続されている。ここで、可変ギヤ比ユ
ニット１４は、ＥＣＵ（電子制御装置）３０の制御の
下、伝達比、即ち、入力軸の回転数／出力軸の回転数
（上部ステアリングシャフト１２ａの回転数／下部ステ
アリングシャフト１２ｂの回転数）を変更するものであ
る。
【００１１】また、下部ステアリングシャフト１２ｂの
下端には、ピニオン（図示せず）が設けられ、このピニ
オンがステアリングギヤボックス１６内においてラック
バー１８に噛合されている。更に、ラックバー１８の両
端には、それぞれタイロッド２０の一端が接続されると
共に各タイロッド２０の他端にはナックルアーム２２を
介して転舵輪２４が接続されている。
下端には、ピニオン（図示せず）が設けられ、このピニ
オンがステアリングギヤボックス１６内においてラック
バー１８に噛合されている。更に、ラックバー１８の両
端には、それぞれタイロッド２０の一端が接続されると
共に各タイロッド２０の他端にはナックルアーム２２を
介して転舵輪２４が接続されている。
【００１２】また、上部ステアリングシャフト１２ａに
は、ステアリングハンドル１０の操舵角θHを検出する
舵角センサ２６が設けられ、下部ステアリングシャフト
１２ｂには、転舵輪２４の転舵角（ピニオン角）θPを
検出する出力角センサ２８が設けられている。この舵角
センサ２６により検出されたステアリングハンドル１０
の操舵角及び出力角センサ２８により検出されたピニオ
ン角は、ＥＣＵ３０に入力される。更に、ＥＣＵ３０に
は、車両速度を検出する車速センサ３２から出力される
車両速度及び各輪に毎に設けられているサスペンション
ストロークセンサ３４により検出された各輪毎のサスペ
ンションストロークが入力される。
は、ステアリングハンドル１０の操舵角θHを検出する
舵角センサ２６が設けられ、下部ステアリングシャフト
１２ｂには、転舵輪２４の転舵角（ピニオン角）θPを
検出する出力角センサ２８が設けられている。この舵角
センサ２６により検出されたステアリングハンドル１０
の操舵角及び出力角センサ２８により検出されたピニオ
ン角は、ＥＣＵ３０に入力される。更に、ＥＣＵ３０に
は、車両速度を検出する車速センサ３２から出力される
車両速度及び各輪に毎に設けられているサスペンション
ストロークセンサ３４により検出された各輪毎のサスペ
ンションストロークが入力される。
【００１３】なお、ＥＣＵ３０は、モータ（図示せず）
及び遊星歯車機構を用いた減速機（図示せず）を有する
可変ギヤ比ユニット１４のモータを制御するための制御
信号をモータドライバ３６を介して出力する。ここで、
減速機として遊星歯車機構を有する減速機を用いている
が、これに限らず、ハーモニックドライブ減速機やサイ
クロイド減速機等の減速機を用いるようにしても良い。
及び遊星歯車機構を用いた減速機（図示せず）を有する
可変ギヤ比ユニット１４のモータを制御するための制御
信号をモータドライバ３６を介して出力する。ここで、
減速機として遊星歯車機構を有する減速機を用いている
が、これに限らず、ハーモニックドライブ減速機やサイ
クロイド減速機等の減速機を用いるようにしても良い。
【００１４】この車両用操舵制御装置２においては、図
２のフローチャートに示す制御が行われる。即ち、ＥＣ
Ｕ３０は、サスペンションストロークセンサ３４により
検出されたサスペンションストロークの読み込みを行う
（ステップＳ１０）。なお、図１においては、転舵輪２
４に設けられているサスペンションストロークセンサ３
４のみを示しているが、サスペンションストロークの読
み込みは、４輪全てについて行われる。
２のフローチャートに示す制御が行われる。即ち、ＥＣ
Ｕ３０は、サスペンションストロークセンサ３４により
検出されたサスペンションストロークの読み込みを行う
（ステップＳ１０）。なお、図１においては、転舵輪２
４に設けられているサスペンションストロークセンサ３
４のみを示しているが、サスペンションストロークの読
み込みは、４輪全てについて行われる。
【００１５】次に、ＥＣＵ３０は、読み込んだサスペン
ションストロークに基づき、一定時間内にサスペンショ
ンストロークが所定値を超えた回数のカウントを行う
（ステップＳ１１）。なお、サスペンションストローク
が所定値を超えた回数のカウントは各輪毎に行う。
ションストロークに基づき、一定時間内にサスペンショ
ンストロークが所定値を超えた回数のカウントを行う
（ステップＳ１１）。なお、サスペンションストローク
が所定値を超えた回数のカウントは各輪毎に行う。
【００１６】次に、各輪毎にカウントした回数の中で、
所定の値を超えたものがあるか否かの判断を行う（ステ
ップＳ１２）。即ち、所定の値を超えたものがあると判
断された場合には、悪路走行中であるとしてステップＳ
１３に進む。ここで悪路とは、うねり路、凹凸路、波状
路等をいう。一方、所定の値を超えたものがないと判断
された場合には、平坦路走行中であるとしてステップＳ
１６に進む。
所定の値を超えたものがあるか否かの判断を行う（ステ
ップＳ１２）。即ち、所定の値を超えたものがあると判
断された場合には、悪路走行中であるとしてステップＳ
１３に進む。ここで悪路とは、うねり路、凹凸路、波状
路等をいう。一方、所定の値を超えたものがないと判断
された場合には、平坦路走行中であるとしてステップＳ
１６に進む。
【００１７】ステップＳ１３においては、各輪毎のスト
ロークの最大値（ＭＡＸ）及びストロークの最小値（Ｍ
ＩＮ）に基づき、各輪毎にストロークの最大値（ＭＡ
Ｘ）とストロークの最小値（ＭＩＮ）との差を求め、差
が最大となったもの、即ち、差が最大となった輪の値を
△ストロークとする。
ロークの最大値（ＭＡＸ）及びストロークの最小値（Ｍ
ＩＮ）に基づき、各輪毎にストロークの最大値（ＭＡ
Ｘ）とストロークの最小値（ＭＩＮ）との差を求め、差
が最大となったもの、即ち、差が最大となった輪の値を
△ストロークとする。
【００１８】次に、△ストロークに基づいて、図３に示
す車速（Ｖ）−伝達比（Ｇ）マップの変更が行われる
（ステップＳ１４）。即ち、平坦路走行時に用いられる
標準マップＡから悪路走行時に用いられる悪路マップＢ
〜Ｄへの変更が行われる。ここで悪路マップＢ〜Ｄのい
ずれが選択されるかは、△ストロークの大きさにより定
められる。即ち、△ストロークが大きくなるにしたがっ
て、マップＢ、マップＣ、マップＤ（伝達比が大きい
側、即ちスロー側のマップ）が順次選択される。
す車速（Ｖ）−伝達比（Ｇ）マップの変更が行われる
（ステップＳ１４）。即ち、平坦路走行時に用いられる
標準マップＡから悪路走行時に用いられる悪路マップＢ
〜Ｄへの変更が行われる。ここで悪路マップＢ〜Ｄのい
ずれが選択されるかは、△ストロークの大きさにより定
められる。即ち、△ストロークが大きくなるにしたがっ
て、マップＢ、マップＣ、マップＤ（伝達比が大きい
側、即ちスロー側のマップ）が順次選択される。
【００１９】次に、車速センサ３２から出力される車速
に基づいてステップＳ１４の処理において選択されたマ
ップ、即ちマップＢ〜Ｄのいずれかを参照することによ
り、伝達比（Ｇ）を求める（ステップＳ１５）。なお、
ステップＳ１２の処理において平坦路走行中であると判
断された場合には、車速センサ３２から出力される車速
に基づいて、標準マップＡを参照することにより伝達比
（Ｇ）を求める（ステップＳ１６）。
に基づいてステップＳ１４の処理において選択されたマ
ップ、即ちマップＢ〜Ｄのいずれかを参照することによ
り、伝達比（Ｇ）を求める（ステップＳ１５）。なお、
ステップＳ１２の処理において平坦路走行中であると判
断された場合には、車速センサ３２から出力される車速
に基づいて、標準マップＡを参照することにより伝達比
（Ｇ）を求める（ステップＳ１６）。
【００２０】次に、舵角センサ２６により検出された操
舵角θH及びステップＳ１５又はステップＳ１６の処理
において求められた伝達比（Ｇ）とを掛け合わすことに
より目標ピニオン角θ目標の演算を行う（θ目標＝θH
×Ｇ）（ステップＳ１７）。
舵角θH及びステップＳ１５又はステップＳ１６の処理
において求められた伝達比（Ｇ）とを掛け合わすことに
より目標ピニオン角θ目標の演算を行う（θ目標＝θH
×Ｇ）（ステップＳ１７）。
【００２１】次に、モータドライバ３６を介して可変ギ
ヤ比ユニット１４に対して制御信号の出力を行い、モー
タを駆動することにより出力角センサ２８により検出さ
れるピニオン角θPが目標ピニオン角θ目標に一致する
ように制御する（ステップＳ１８）。
ヤ比ユニット１４に対して制御信号の出力を行い、モー
タを駆動することにより出力角センサ２８により検出さ
れるピニオン角θPが目標ピニオン角θ目標に一致する
ように制御する（ステップＳ１８）。
【００２２】この車両用操舵制御装置２においては、悪
路走行と判断された場合には、悪路の状態に応じたマッ
プＢ〜Ｄの何れかが選択される。即ち悪路の状態に応じ
て伝達比が大きい側、即ちスロー側のマップが順次選択
されるため、悪路走行時における車両挙動の乱れを防止
することができ走行安定性を向上させることができる。
また、悪路走行時におけるキックバックによる反力の低
減を図ることができる。
路走行と判断された場合には、悪路の状態に応じたマッ
プＢ〜Ｄの何れかが選択される。即ち悪路の状態に応じ
て伝達比が大きい側、即ちスロー側のマップが順次選択
されるため、悪路走行時における車両挙動の乱れを防止
することができ走行安定性を向上させることができる。
また、悪路走行時におけるキックバックによる反力の低
減を図ることができる。
【００２３】なお、上述の実施の形態においては、悪路
走行中であることを判定するために各輪毎に設けられて
いるサスペンションストロークセンサ３４を用いている
が、車高センサを設け、車高センサにより検出された車
高の変化に基づいて悪路走行中の判定を行うようにして
も良い。
走行中であることを判定するために各輪毎に設けられて
いるサスペンションストロークセンサ３４を用いている
が、車高センサを設け、車高センサにより検出された車
高の変化に基づいて悪路走行中の判定を行うようにして
も良い。
【００２４】また、悪路走行時の伝達比は、悪路の状態
に応じて選択されるマップに基づいて求められるものに
限らず、△ストロークに応じて求められる補正係数を乗
じて無段階に変更されるものとしても良い。
に応じて選択されるマップに基づいて求められるものに
限らず、△ストロークに応じて求められる補正係数を乗
じて無段階に変更されるものとしても良い。
【００２５】
【発明の効果】請求項１記載の発明によれば、悪路状態
検出手段により悪路状態が検出された場合に、制御手段
により伝達比可変手段の伝達比を大きい側に変更するた
め、悪路走行時における車両挙動の乱れを抑制すること
ができ走行安定性を向上させることができる。
検出手段により悪路状態が検出された場合に、制御手段
により伝達比可変手段の伝達比を大きい側に変更するた
め、悪路走行時における車両挙動の乱れを抑制すること
ができ走行安定性を向上させることができる。
【００２６】また、請求項２記載の発明によれば、悪路
状態検出手段により検出された悪路の状態に応じて伝達
比可変手段の伝達比を悪路の状態に応じた伝達比に変更
するため、伝達比を悪路走行により生じる車両挙動の乱
れを抑制するのに必要十分な値とすることができる。
状態検出手段により検出された悪路の状態に応じて伝達
比可変手段の伝達比を悪路の状態に応じた伝達比に変更
するため、伝達比を悪路走行により生じる車両挙動の乱
れを抑制するのに必要十分な値とすることができる。
【図１】この発明の実施の形態にかかる車両用操舵制御
装置の構成図である。
装置の構成図である。
【図２】この発明の実施の形態にかかる車両用操舵制御
装置による制御を示すフローチャートである。
装置による制御を示すフローチャートである。
【図３】この発明の実施の形態にかかる車両用操舵制御
装置の制御に用いられるマップである。
装置の制御に用いられるマップである。
２…車両用操舵制御装置、１０…ステアリングハンド
ル、１２ａ…上部ステアリングシャフト、１２ｂ…下部
ステアリングシャフト、１４…可変ギヤ比ユニット、１
６…ステアリングギヤボックス、１８…ラックバー、２
０…タイロッド、２２…ナックルアーム、２４…転舵
輪、２６…舵角センサ、２８…出力角センサ、３０…Ｅ
ＣＵ、３２…車速センサ、３４…サスペンションストロ
ークセンサ。
ル、１２ａ…上部ステアリングシャフト、１２ｂ…下部
ステアリングシャフト、１４…可変ギヤ比ユニット、１
６…ステアリングギヤボックス、１８…ラックバー、２
０…タイロッド、２２…ナックルアーム、２４…転舵
輪、２６…舵角センサ、２８…出力角センサ、３０…Ｅ
ＣＵ、３２…車速センサ、３４…サスペンションストロ
ークセンサ。
フロントページの続き (72)発明者 小城 隆博 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内
Claims (2)
- 【請求項１】 ステアリングハンドルと転舵輪とを連結
する操舵伝達系の途中に伝達比を可変する伝達比可変手
段を介在させ、前記伝達比を車両の状態に応じて制御す
る制御手段を備えた車両用操舵制御装置において、 前記車両の上下方向の動きを検出する車両上下動検出手
段と、 前記車両上下動検出手段により検出された前記車両の上
下方向の動きに基づいて悪路状態を検出する悪路状態検
出手段と、 前記悪路状態検出手段により悪路状態が検出された場合
に、前記制御手段により前記伝達比可変手段の伝達比を
大きい側に変更することを特徴とする車両用操舵制御装
置。 - 【請求項２】 前記悪路状態検出手段により検出された
悪路状態に応じて、前記制御手段により前記伝達比可変
手段の伝達比を悪路状態に応じた伝達比に変更すること
を特徴とする請求項１記載の車両用操舵制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10035990A JPH11227622A (ja) | 1998-02-18 | 1998-02-18 | 車両用操舵制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10035990A JPH11227622A (ja) | 1998-02-18 | 1998-02-18 | 車両用操舵制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11227622A true JPH11227622A (ja) | 1999-08-24 |
Family
ID=12457291
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10035990A Pending JPH11227622A (ja) | 1998-02-18 | 1998-02-18 | 車両用操舵制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11227622A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7621838B2 (en) | 2006-11-09 | 2009-11-24 | Mitsubishi Electric Corporation | Transmission ratio varying mechanism |
| JP2013123949A (ja) * | 2011-12-13 | 2013-06-24 | Jtekt Corp | 車両用操舵装置 |
-
1998
- 1998-02-18 JP JP10035990A patent/JPH11227622A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7621838B2 (en) | 2006-11-09 | 2009-11-24 | Mitsubishi Electric Corporation | Transmission ratio varying mechanism |
| JP2013123949A (ja) * | 2011-12-13 | 2013-06-24 | Jtekt Corp | 車両用操舵装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US8155836B2 (en) | System and method for electronically power assisted steering | |
| JP4636255B2 (ja) | 車輪横力推定装置及び操舵反力制御装置 | |
| JPH0581472B2 (ja) | ||
| US20010016793A1 (en) | Electric power steering apparatus | |
| JP2004256068A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| EP0415450A2 (en) | Rear wheel steering control system for vehicle | |
| US20070095604A1 (en) | Vehicle counting counter-steer operation by driver in oversteer suppress control | |
| JPH11321685A (ja) | 車両用操舵制御装置 | |
| JP5096667B2 (ja) | 車両用操舵システム、及び、車両の操舵比の変更方法 | |
| JP5141311B2 (ja) | 車両制御装置 | |
| JP3344465B2 (ja) | 車両用操舵制御装置 | |
| JPH11227622A (ja) | 車両用操舵制御装置 | |
| JPH08108723A (ja) | サスペンション制御装置 | |
| US20090125188A1 (en) | Method of Determining an Assist Torque Set-Point Value for an Electric Motor Driven Power Steering System | |
| JP2002104222A (ja) | 操舵装置および操舵トルク制御方法 | |
| JPH11245833A (ja) | 車両用操舵制御装置 | |
| JP2000128002A (ja) | 操舵制御装置 | |
| JP2003182619A (ja) | 車両の操舵装置 | |
| JPH11291930A (ja) | 車両用操舵制御装置 | |
| JPH06312666A (ja) | 動力操舵装置 | |
| JPH11245834A (ja) | 車両用操舵制御装置 | |
| JP3487980B2 (ja) | 前後輪操舵車両の制御方法 | |
| US20220203990A1 (en) | Vehicle control system | |
| JP4178068B2 (ja) | 操舵制御装置 | |
| JP2553702Y2 (ja) | パワーステアリング装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |