JPH11225548A - コンバイン - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 非熟練のオペレータが運転操作する場合であ
っても畦際の刈取作業、脱穀作業において、扱ぎ残し、
排藁増大、あるいは穀粒回収効率低下のない穀稈の扱ぎ
深さ調節ができるようにする。 【解決手段】 コンバイン１が畦際から圃場面に進入さ
せると、刈取装置６は高刈りにより短稈を取り込まれる
が、これを短稈センサ４１ｂが検出すると、コンバイン
１が５０ｃｍ走行するまでは供給搬送装置３０の先端位
置の調節は行わず、それ以前に刈り取った穀稈が存在す
れば標準の扱ぎ深さで脱穀装置１５に引き継いで標準扱
ぎで脱穀し、コンバイン１が５０ｃｍだけ走行した後に
は、それ以前に刈り取った穀稈はすでに脱穀処理されて
いるので、供給搬送装置３０の先端部を降下させて短稈
に適した深扱ぎ位置で短稈を脱穀装置１５に引き継ぐ。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、穀稈を刈取って搬
送する刈取前処理装置を備えたコンバインに関する。

【０００２】

【従来の技術】コンバインの車体フレームの下部側に土
壌面を走行する左右一対の走行クローラを有する走行装
置を配設し、該車体フレームの前方側に刈取装置と供給
搬送装置が設けられている。刈取装置は、植立穀稈を分
草する分草具と、植立穀稈を引き起こす引起しケース
と、植立穀稈を刈り取る刈刃と該刈刃により刈り取られ
た穀稈を挟持して後方に搬送する株元搬送装置から構成
されている。この株元搬送装置の後方には、該株元搬送
装置から搬送されてくる穀稈を引き継いで搬送する供給
搬送装置が設けられ、供給搬送装置からフィードチェン
に穀稈を引き継がせ、脱穀装置に供給し、脱穀、選別を
行っている。また脱穀装置で脱穀された穀粒はグレンタ
ンクに一旦貯蔵され、オーガを介して外部に搬出され
る。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】農地改良事業などによ
りコンバイン作業に適するように改良整備された圃場で
は、コンバインを用いる穀物の収穫作業、すなわち刈り
取り、脱穀作業が極めて高度に省力化され、能率化され
てきた。特に無段変速走行装置やパワーステアリング装
置を設けることによりコンバイン操作は省力化と操作の
容易化が図られ、オペレータの技量はそれほど熟練を要
しないようになりつつある。しかしながら、水田におい
ては圃場を取り囲む畦の存在が不可欠であり、コンバイ
ンを圃場に進入させ、またはコンバインを圃場から退出
させる際には、畦と圃場面との段差のために急勾配の畦
を通過するので、コンバインが急傾斜し、その走行運転
操作に一段と高い注意を要すると共に、注意運転しなが
ら畦際の穀桿の刈り取り、脱穀を良好に行うことには極
めて高度の熟練を必要としていた。

【０００４】すなわち、畦際から圃場にコンバインを進
入させる場合に、前傾するコンバイン刈取装置の前端下
部の分草具を圃場面に衝突させないために、刈取装置全
体を上昇させる必要があるが、刈取装置の上昇により刈
刃は、穀桿の比較的上方を切断することになるので、刈
り取られた穀桿は通常よりも長さが短い短稈となる。こ
の短稈をそのまま供給搬送装置から脱穀装置に引き継い
で脱穀すれば、脱穀装置としては浅扱ぎとなるために、
扱ぎ残しが発生して脱穀されない穀粒が増加し、穀粒の
回収効率が低下するので、穀稈の長さをセンサで検出
し、該検出出力を用いて扱ぎ深さの自動制御を行うよう
になってきた。

【０００５】しかしながら、穀稈の長さセンサの検出出
力を用いて行う扱ぎ深さの自動制御によると、植立する
穀稈の背丈が揃って高い、または低いような場合には好
適に制御できるが、圃場進入時などのように、コンバイ
ンが傾斜して走行し、また畦際などで刈取装置を上下昇
降するために刈り取られる穀稈の長さが変化するような
場合には、扱ぎ深さの適切な制御は困難であり、不適切
な扱ぎ深さの調節を行えば扱ぎ残し、排藁の増大、穀粒
回収不良などが発生することになる。

【０００６】そこで、本発明の課題は、非熟練のオペレ
ータが運転操作する場合であっても、コンバインの運転
操作が容易であり、かつ畦際の刈取作業、脱穀作業にお
いて、扱ぎ残し、排藁増大、あるいは穀粒回収効率低下
のない穀稈の扱ぎ深さ調節ができる制御装置を備えたコ
ンバインを提供することである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明の上記課題は次の
構成により解決される。すなわち、穀稈を刈取って搬送
する刈取前処理装置と、該刈取前処理装置から搬送され
てきた穀稈の扱ぎ深さを調節する穀稈の扱深さ調節手段
と、刈取前処理装置に設けた穀稈の長さを検出する穀稈
長検出手段と、該穀稈長検出手段が短稈を検出すると穀
稈の扱深さ調節手段を深扱ぎ側へ移動し、その後、穀稈
長検出手段が長稈を検出すると、該長稈検出後、所定距
離走行した後に、扱深さ調節手段を浅扱ぎ側へ移動させ
る制御装置を備えたコンバインである。

【０００８】上記穀稈の長さ検出手段は、例えばコンバ
インの刈取装置と脱穀装置の間に設けれられる穀稈検出
用のセンサ（図２に示す株元搬送装置１２の穀稈センサ
４０）と穀稈が所定の長さにないと短稈であることを検
出する手段（図２に示す引起こしケース９の裏面に設け
られた短稈センサ９ｂ）であり、上記扱ぎ深さ調節手段
は、例えば脱穀装置に送り込む穀稈の位置を支点を中心
に揺動調整できる穀稈の供給搬送装置（図２に示す供給
搬送装置３０）である。

【０００９】本発明をより理解しやすいように、実施の
態様に開示した具体例で説明すると、刈取装置６および
脱穀装置１５（図１）を作動させながらコンバイン１を
図１０に示すように畦際から圃場面に進入させると、刈
取装置６は穀稈の比較的上部を刈り取る、いわゆる高刈
りをして短稈を取り込み、図２に示す株元搬送装置１２
の穀稈センサ４０が穀稈を検出してＯＮとなり、引起こ
しケース９の短稈センサ９ｂはＯＦＦである（短稈セン
サ９ｂがＯＮで標準以上の穀稈検出、ＯＦＦで短稈検
出）が、穀稈は供給搬送装置３０に引き継がれ、コンバ
イン１が走行距離５０ｃｍ走行するまでは供給搬送装置
３０の先端位置の調節は行わず、それ以前に刈り取った
穀稈が存在すれば標準の扱ぎ深さで脱穀装置１５に引き
継いで標準扱ぎで脱穀する。コンバイン１が例えば５０
ｃｍだけ走行した後には、それ以前に刈り取った穀稈は
すでに脱穀処理されているので、供給搬送装置３０の先
端部を降下させて短稈に適した深扱ぎ位置で短稈を脱穀
装置１５に引き継ぐようにしている。

【００１０】コンバイン１が畦際から圃場面に進入し終
わると、コンバイン１の姿勢は水平となり刈取装置６は
穀稈の根元を刈り取り、正常の長さの穀稈を供給するの
で、株元搬送装置１２の穀稈センサ４０は引き続き穀稈
を検出してＯＮのままであり、ついで穀稈は供給搬送装
置３０に引き継がれる。しかし、このときは短稈センサ
９ｂもＯＮであるが、コンバイン１が例えば走行距離４
０ｃｍ走行するまでは供給搬送装置３０の先端位置は深
扱ぎ位置のままとして、それ以前に刈り取った短稈を深
扱ぎ位置で脱穀装置１５に引き継いで短稈に適した深扱
ぎで脱穀する。その後、コンバイン１が４０ｃｍだけ走
行した後には、それ以前に刈り取った短稈はすでに脱穀
処理されているので、供給搬送装置３０の先端部を上昇
させて普通長さの穀稈に適した標準扱ぎ位置で穀稈を搬
送して脱穀装置１５に引き継ぐ。

【００１１】コンバイン１が圃場面で刈り取り作業を継
続して行う場合は、コンバイン１の姿勢は水平であり刈
取装置６は穀稈の根元を刈り取り、普通長さの穀稈を供
給するので、穀稈センサ４０はＯＮであり、また短稈セ
ンサ９ｂはＯＮを検出する。ついで穀稈は供給搬送装置
３０に引き継がれるが、供給搬送装置３０はすでに標準
扱ぎ位置に調節されているので、そのまま穀稈を脱穀装
置１５に引き継ぐ。

【００１２】こうして、非熟練のオペレータが運転操作
する場合であってもコンバインの運転操作が容易であ
り、かつ畦際の刈取作業、脱穀作業において扱ぎ残し、
排藁増大、あるいは穀粒回収効率が低下することのない
穀稈の扱ぎ深さ調節ができるようになる。

【００１３】

【発明の実施の形態】本発明の一実施の形態を図面によ
り説明するが、図１には穀類の収穫作業を行うコンバイ
ンの側面図を示し、図２はその内部の刈取装置、供給搬
送装置、脱穀装置の一部を示す側面略図であり、図３は
コンバインの上面図を示し、図４は供給搬送装置の上面
略図である。

【００１４】コンバイン１の車体フレーム２の下部側に
土壌面を走行する左右一対の走行クローラ４を有する走
行装置３を配設し、該車体フレーム２の前方側に刈取装
置６と供給搬送装置３０が設けられている。刈取装置６
は、植立穀稈を分草する分草具８と、植立穀稈を引き起
こす引起しケース９と、植立穀稈を刈り取る刈刃１１と
該刈刃１１により刈り取られた穀稈を挟持して後方に搬
送する株元搬送装置１２から構成されている。この株元
搬送装置１２の後方には、該株元搬送装置１２から搬送
されてくる穀稈を引き継いで搬送する供給搬送装置３０
が設けられ、供給搬送装置３０からフィードチェン１４
に穀稈を引き継がせ、脱穀装置１５に供給し、脱穀、選
別を行っている。

【００１５】前記刈取装置６は、走行装置３に動力を伝
達するトランスミッションケース５の上方の刈取支持台
７の回動支点７ａを中心にして上下動する刈取装置支持
フレーム１３にて支持され、該刈取装置支持フレーム１
３は刈取上下用シリンダ１３ａの伸縮により上下するの
で、分草具８、引起こしケース９、刈刃１１および株元
搬送装置１２を含む刈取装置６は、刈取装置支持フレー
ム１３と一体にコンバイン１の車体フレーム２に対して
相対的に上下に揺動する構成である。回動支点７ａには
ポジションセンサ７ｂを設けて車体フレーム２と刈取装
置支持フレーム１３、すなわち車体フレーム２と刈取装
置６との相対変位を検出できるようにしている。

【００１６】車体フレーム２の上方には、前記供給搬送
装置３０から搬送されてくる穀稈を引き継いで搬送する
フィードチェーン１４を有する脱穀装置１５と、該脱穀
装置１５で脱穀選別された穀粒を一時貯溜する穀粒貯留
装置１７（図３）が載置されている。フィードチェーン
１４は穀粒のついた穀稈を脱穀装置１５に供給し、該脱
穀装置１５内の回転運動する扱胴１６（図２）の扱歯で
穀粒を穀稈から脱穀し、穀粒を選別分離して穀粒貯留装
置１７内のグレンタンク１８（図３）へ搬送する。刈取
装置６の引起こしケース９、刈刃１１および株元搬送装
置１２ならびに供給搬送装置３０はいずれもコンバイン
１の走行速度に比例した速度で駆動されて運転され、脱
穀装置１５のフィードチェン１４、扱胴１６などはコン
バイン１の走行速度に無関係に一定速度で駆動されて運
転される。

【００１７】図１、図３に示すように、穀粒貯留装置１
７のグレンタンク１８の後部にオーガ１９を連接して、
グレンタンク１８内に貯留してある穀粒をオーガ１９を
経由してコンバイン１の外部に排出する。

【００１８】これらの操作はコンバイン１上の一側に設
けた操縦台２０の操縦席２０ａに搭乗したオペレータが
操縦席２０ａの周辺に配置した操作装置２１を操作して
行う。

【００１９】コンバイン１による刈取作業は次のように
行われる。すなわち圃場に植立する穀稈は、コンバイン
１の前進走行に伴い分草具８で分草され、引起こしラグ
９ａで引き起こされ、穀稈の根元付近は刈刃１１で切断
され、株元搬送装置１２により、穀稈の根元付近は根元
チェン１２ａ（図２）で、また穀稈の穂先付近は穂先ラ
グ１２ｂ（図２）で、それぞれ挟持されて搬送される。
株元搬送装置１２には穀稈の存在を検出する穀桿センサ
４０が設けられている。株元搬送装置１２の終端部まで
搬送されてきた穀稈は、図示しない扱深さ調節装置を経
由して、後方の供給搬送装置３０へと引き継ぎ搬送され
て行く。

【００２０】供給搬送装置３０は、供給搬送装置根元チ
ェン３１、挟扼部３２、供給搬送装置穂先ラグ３３など
からなり、さらに搬送の途中で穀稈の長さを検出できる
センサ４１を設けている。センサ４１は株元センサ４１
ａと穂先ンサ４１ｂとからなり、センサ信号に基づき供
給搬送装置３０を上下移動して、脱穀装置１５における
扱ぎ状態を調節するようにしている。

【００２１】供給搬送装置３０の上下移動は、供給搬送
装置移動機構３５のモータ３５ａを駆動してリンク３５
ｂを介して供給搬送装置支持台３５ｃを上下させること
により行う。供給搬送装置３０は搬送装置基板３０ａに
固着突出したコロ３０ｂを介して供給搬送装置支持台３
５ｃに受けられている。

【００２２】穀稈の長さ（背丈）が標準的であれば穀稈
センサ４０と短稈センサ９ｂと株元センサ４１ａが信号
を発生し、穂先センサ４１ｂは無信号であり、標準扱ぎ
深さのままでよいから供給搬送装置３０を上下移動する
必要はない。しかし、穀稈の長さが長いと、株元センサ
４１ａと穂先４１ｂの両センサが信号を発生し、標準扱
ぎ深さのままでは長い穀稈に対して深扱ぎ状態となり、
穀稈が扱胴１６に深く挿入されるため、脱穀装置１５内
に穀稈切れや藁屑が多く発生して穀粒の選別が悪くなる
ので、前記供給搬送装置上下移動機構３５を駆動して供
給搬送装置３０の始端部を上昇させて、穀稈のより穂先
側を根元チェン３１で挟持する浅扱ぎ状態（長い穀稈に
対して標準扱ぎ状態）になるように調節する。

【００２３】穀稈の長さ（背丈）が標準的であれば、供
給搬送装置３０の始端部を降下させて穀稈のより根元側
を挟持するように調節すると深扱ぎ状態となり、穀稈が
扱胴１６に深く挿入されるため、脱穀装置１５内に穀稈
切れや藁屑が多く発生して穀粒の選別が悪くなるので避
けなければならない。しかし、刈り取り作業中で株元搬
送装置１２に設けた穀稈センサ４０が信号検出している
にもかかわらず、センサ９ｂが無信号であれば、刈り取
られている穀稈は短稈であり、そのままでは浅扱ぎ状態
となり、穀稈の穂先が扱胴１６の内部に十分に挿入され
ないため扱ぎ残しが発生する。従って、このような場合
には、深扱ぎ状態（短稈に対して標準扱ぎ状態）となる
ように供給搬送装置３０の始端部を降下させて穀稈のよ
り根元側を挟持するように調節する。

【００２４】供給搬送装置３０の始端部の位置の調節に
よる扱ぎ深さの調節は、ポジションセンサ３６のセンサ
信号による供給搬送装置３０の位置、および上述のセン
サ４１の信号による穀稈位置によりオペレータが手動で
調節したり、穀物の種類、生育状態などを考慮したオペ
レータの操作により手動で調節するほかに、センサ４１
の信号と自動制御装置により扱ぎ深さの自動調節を行う
ことができる。

【００２５】図５は図２のコンバイン１内部の刈取装置
と供給搬送装置の側面略図で、供給搬送装置による穀稈
の浅扱ぎ状態を示す説明図であり、図６は図２のコンバ
イン１内部の刈取装置と供給搬送装置の側面略図で、供
給搬送装置による穀稈の深扱ぎ状態を示す説明図であ
り、図７はコンバイン１内部の刈取装置と供給搬送装置
の上面略図で、供給搬送装置３０から脱穀装置１５への
穀稈の引き継ぎが標準扱ぎ深さであることを示す説明図
であり、図８はコンバイン１内部の刈取装置と供給搬送
装置の上面略図で、供給搬送装置から脱穀装置への穀稈
の引き継ぎが浅扱ぎ状態であることを示す説明図であ
り、図９はコンバイン１内部の刈取装置と供給搬送装置
の上面略図で、供給搬送装置から脱穀装置への穀稈の引
き継ぎが深扱ぎ状態であることを示す説明図であり、図
１０はコンバイン１が圃場に進入し、また圃場から退出
する場合の説明側面図であり、図１１はコンバイン１が
圃場に進入し、また圃場から退出する場合の説明平面図
であり、図１２は畦際におけるコンバイン１の刈取装置
６の上下揺動を示す説明側面図であり、図１３はコンバ
イン１の刈取装置６の制御装置の回路ブロック図であ
り、図１４はコンバイン１の刈取装置６の制御のフロー
を示す図である。

【００２６】コンバイン１における走行装置３、刈取装
置６、脱穀装置１５、供給搬送装置３０などは、図示し
ないエンジンの出力をトランスミッションケース５内の
ハイドロスタティックポンプ（ＨＳＴポンプ）、ＨＳＴ
モータ、歯車列、クラッチ、ブレーキを介して伝動し、
クローラスプロケット４ａ、４ａを回転してクローラ
４、４（図１参照）を駆動してコンバイン１を走行さ
せ、ＨＳＴモータの出力軸からベルトを介して刈取装置
６の入力軸に伝動し、刈取装置６、脱穀装置１５、供給
搬送装置３０などを駆動して刈取、脱穀作業を行う。

【００２７】図２ないし図９に示すように、コンバイン
１による刈取作業において、圃場に植立する穀稈はコン
バイン１の前進走行に伴い分草具８で分草され、引起こ
しラグ９ａで直立状態のまま保持されながら穀稈の根元
付近を刈刃１１で切断され、また圃場に倒伏した穀稈は
コンバイン１の前進走行に伴い分草具８で分草された
後、引起こしラグ９ａで引き起こされ、ほぼ直立状態に
保持されながら穀稈の根元付近を刈刃１１で切断され、
穀稈の根元付近は株元搬送装置１２の根元チェーン１２
ａで、また穀稈の穂先付近は株元搬送装置１２の穂先ラ
グ１２ｂで、それぞれ挟持されて搬送される。株元搬送
装置１２には穀稈センサ４０が設けてあり、穀稈の通過
を穀稈センサ４０が検出して、穀稈の刈取を検出する構
成である（図２参照）。

【００２８】複数条の分草具８により分草されて刈刃１
１で刈り取られた複数列の穀稈群は、株元搬送装置１２
で搬送される過程で一列の穀稈群に統合される。株元搬
送装置１２の終端部まで搬送されてきた穀稈は、後方の
供給搬送装置３０へと引き継ぎ搬送されて行く。その
後、引き継がれた穀稈は上昇しつつ直立状態から傾斜状
態に傾倒させながら搬送される。

【００２９】図５、図６に示すように、供給搬送装置３
０は供給搬送装置根元チェン３１、挟扼部３２、供給搬
送装置穂先ラグ３３などからなり、さらに穀稈の搬送の
途中でその位置を検出できるセンサ４１（図２）を設
け、株元搬送装置１２から引き継いだ穀稈をさらに上昇
しつつ直立状態から傾斜状態にさせ、さらにほぼ水平状
態に姿勢を変えながら搬送する。供給搬送装置３０の終
端部まで搬送されてきた穀稈は、後方のフィードチェン
１４へと引き継ぎ搬送されて行く。

【００３０】すなわち、供給搬送装置３０は図１および
図２に示すように側面から見て始端部側を低く、終端部
側を高く傾斜させているが、この傾斜は前述のように始
端部側を上下させて変更可能である。また図３に示すよ
うに上面から見て始端部側はコンバイン１の中心線付近
に始まり終端部側は進行方向左側側面付近に配置したフ
ィードチェン１４に接近するように斜めに配置されてい
る。

【００３１】図４は供給搬送装置３０だけを取りだして
上面から見た平面図であり、図の上側が始端側（コンバ
イン１の進行方向前側）、図の下側が終端側であり、根
元チェン３１は図示しない根元チェン駆動スプロケット
により駆動されて矢印Ａの方向に、穂先ラグ３３はこれ
も図示しない穂先ラグ駆動スプロケットにより駆動され
て矢印Ｂの方向に移動しながら穀稈を搬送する。

【００３２】供給搬送装置３０の根元チェン３１に対向
して設けた挟扼部３２は、根元チェン３１にほぼ平行す
る挟扼杆３２ａの入り口部３２ｂを根元チェン３１から
離隔して拡開し、穀稈根元部を株元搬送装置１２から引
き継いで取り込みやすくし、穀稈を取り込んだ後は根元
チェン３１と挟扼杆３２ａとの間で穀稈の根元部を挟持
しながら矢印Ａ方向に移動し、挟扼杆３２ａは供給搬送
装置基板３０ａに立設するＡ形アーム３４の端部に設け
たスプリングボックス３２ｃの内部のスプリングにより
挟扼杆押圧バー３２ｄを介して根元チェン３１側に押圧
されて穀稈の挟扼を確実にする。挟扼杆３２ａの終端部
は、フィードチェン１４（図３）の始端部付近として、
供給搬送装置３０からフィードチェン１４への穀稈の引
き継ぎを円滑にする。

【００３３】供給搬送装置３０の穂先ラグ３３の先端部
に対向して設けた挟扼杆３３ａは、穂先ラグ３３の先端
部にほぼ平行する挟扼杆３３ａの入り口部３３ｂを穂先
ラグ３３の先端から離隔して拡開し、穀稈の穂先部を株
元搬送装置１２から引き継いで取り込みやすくし、穀稈
の穂先を取り込んだ後は穂先ラグ３３と挟扼杆３３ａと
の間で穀稈の穂先部を挟持しながら矢印Ｂ方向に移動
し、挟扼杆３３ａの終端部は、フィードチェン１４の始
端部付近として、供給搬送装置３０からフィードチェン
１４への穀稈の引き継ぎを円滑にする。

【００３４】供給搬送装置３０の先端部の高さを図２に
示す高さ（標準高さ）に設定すると、図７に示す供給搬
送装置３０から脱穀装置１５への引き継ぎが標準扱ぎ状
態である説明図のように、標準的な背丈の穀稈であれば
根元側の適切な位置がフィードチェン１４に把持され、
穂先側は適切な位置（扱ぎ深さ）で扱胴１６に挿入され
るので正常な脱穀が行われる。

【００３５】供給搬送装置３０の先端部の高さを図５に
示す最高の高さｈｍａｘに設定すると、図８の供給搬送
装置３０から脱穀装置１５への引き継ぎが浅扱ぎ状態を
示す説明図（上面図）のように、穀稈は根元側の高い位
置でフィードチェン１４に把持されるので、穀稈の背丈
が高い場合には穂先側が適切な位置（扱ぎ深さ）で扱胴
１６に挿入されて正常な脱穀が行われるが、穀稈の背丈
が通常であれば穂先が十分に脱穀できない浅扱ぎとな
る。

【００３６】供給搬送装置３０の先端部の高さを図６に
示す最低ｈｍｉｎの高さに設定すると、図９の供給搬送
装置３０から脱穀装置１５への引き継ぎが深扱ぎ状態を
示す説明図（上面図）のように、穀稈は根元側の低い位
置でフィードチェン１４に把持されるので、穀稈の背丈
が通常であれば穂先側は深い位置（深扱ぎ位置）で扱胴
に挿入され、穂先以外の穀稈部分まで扱胴１６に進入し
て穀稈切れ、屑藁発生などが生ずる深扱ぎとなるが、短
稈の場合には穂先位置が扱胴１６に対して適切な位置と
なり正常な脱穀が行われる。

【００３７】コンバイン１が圃場から退出する際など、
畦際の穀稈を刈り取る場合には、畦際スイッチ（図示せ
ず）を投入するか、刈取装置６に設けられた超音波セン
サなどの位置センサ６ａが畦などの障害物を検知するこ
とにより、刈取装置６が畦に当たらないように刈取装置
６を所定高さｄ（図１２）だけ上昇させる制御を行っ
て、穀稈の上部だけを刈り取るようにする。

【００３８】この場合には短稈が脱穀装置１５に搬送さ
れるので、図６および図９に示すように供給搬送装置３
０の先端部の高さを下げて、脱穀装置１５に対して深扱
ぎとなるように調節して、短稈を供給しても扱ぎ残しの
ない脱穀が行われるようにすることができる。しかし短
稈センサ９ｂの検出信号だけで供給搬送装置３０の先端
部の高さ制御をすると、それ以前に脱穀装置１５に供給
搬送中の通常長さの穀稈に対して不適切な深扱ぎ状態と
なって、排藁の増大、穀粒回収不良が発生することがあ
る。

【００３９】本発明の実施の形態の特徴は、コンバイン
１が畦際の穀稈を刈り取りながら畦から圃場へ進入する
際などに、穀稈の上部だけを刈り取る、いわゆる高刈り
により、短稈が脱穀装置１５に搬送される場合に、短稈
の検出後、直ちに穀稈の扱ぎ深さ変更を行うことなくコ
ンバイン１が一定走行距離走行後に扱ぎ深さの変更を行
い、また短稈の深扱ぎ中に普通長さの穀稈を検出して
も、検出後直ちに扱ぎ深さ変更を行うことなくコンバイ
ン１が一定走行距離走行後に扱ぎ深さ変更を行うように
制御する制御装置１００の構成にある。

【００４０】制御装置１００は図１３の制御回路ブロッ
ク図に示すように、ＣＰＵ１０１に対しインターフェイ
ス１０２を介して、穀稈センサ４０、短稈センサ９ｂ、
距離センサ、供給搬送装置ポジションセンサ３６の各検
出出力を入力し、ＣＰＵ１０１は図１４に示す制御のフ
ローに従う演算を行い、インターフェイス１０３を介し
て、供給搬送装置移動機構のモータ３５ａ（図２）を駆
動し、供給搬送装置３０の先端部の位置を上下して、脱
穀装置１５に供給する穀稈の扱ぎ深さを調節する。

【００４１】図１４に示す制御のフローにおいて、株元
搬送装置１２を穀稈が通過して穀稈センサ４０がＯＮで
あり、引起こしケース９裏面の短稈センサ９ｂがＯＦＦ
になると、短稈が搬送されはじめたと判断されるが、コ
ンバイン１の走行距離を検出して、５０ｃｍ走行するま
ではそれまでに刈り取った普通長さの穀稈を標準扱ぎ深
さで脱穀装置１５に搬送するように供給搬送装置３０を
そのままの位置に保持する。そして、コンバイン１の走
行距離が５０ｃｍ走行した後は、供給搬送装置３０の先
端部を下降させて短稈を深扱ぎ位置で脱穀装置１５に供
給搬送できるように制御を行う。

【００４２】株元搬送装置１２を穀稈が通過して穀稈セ
ンサ４０がＯＮであり、短稈センサ９ｂがＯＮとなれ
ば、短稈でなく普通長さの穀稈が搬送されはじめたと判
断されるが、供給搬送装置３０のポジションセンサ３６
が標準位置でなければ、コンバイン１の走行距離を検出
して、４０ｃｍ走行するまではそれまでに刈り取った短
稈を深扱ぎの深さで脱穀装置１５に搬送するように供給
搬送装置３０をそのままの深扱ぎ位置に保持するが、コ
ンバイン１の走行距離が４０ｃｍ走行した後は、供給搬
送装置３０の先端部を上昇させ普通長さの穀稈を標準扱
ぎ位置で脱穀装置１５に供給搬送できるように制御を行
う。

【００４３】株元搬送装置１２を穀稈が通過して穀稈セ
ンサ４０がＯＮであり、短稈センサ９ｂがＯＮであれ
ば、普通長さの穀稈が搬送されているので、この場合、
供給搬送装置３０のポジションセンサ３６が標準位置で
あれば、供給搬送装置３０はそのままの標準位置（普通
扱ぎ位置）のままとする。穀稈センサ４０がＯＮでなけ
れば株元搬送装置１２を通過する穀稈が存在しないの
で、供給搬送装置３０の制御は行わない。

【００４４】上述のような構成を特徴とする本発明の実
施の形態の作用をコンバイン１が畦際から圃場へ進入し
ながら刈取り、脱穀作業を行う場合を例にして説明す
る。刈取装置６および脱穀装置１５を作動させながらコ
ンバイン１を図１０に示すように畦際から圃場面に進入
させると、まず刈取装置６は穀稈の比較的上部を刈り取
る、いわゆる高刈りをして短稈を取り込み、短稈である
ため短稈センサ９ｂはＯＦＦとなり、株元搬送装置１２
の穀稈センサ４０が穀稈を検出してＯＮとなり、ついで
穀稈は供給搬送装置３０に引き継がれるが、コンバイン
１が走行距離５０ｃｍ走行するまでは供給搬送装置３０
の先端位置の調節は行わず、それ以前に刈り取った穀稈
が存在すれば標準の扱ぎ深さで脱穀装置１５に引き継い
で標準扱ぎで脱穀し、コンバイン１が５０ｃｍだけ走行
した後には、それ以前に刈り取った穀稈はすでに脱穀処
理されているので、供給搬送装置３０の先端部を降下さ
せて短稈に適した深扱ぎ位置で短稈を脱穀装置１５に引
き継ぐようにしている。

【００４５】コンバイン１が畦際から圃場面に進入し終
わると、コンバイン１の姿勢は水平となり刈取装置６は
穀稈の根元を刈り取り、正常の長さの穀稈を供給するの
で、穀稈センサ４０は引き続き穀稈を検出してＯＮのま
まであり、また短稈センサ９ｂはＯＮである。そのた
め、穀稈は供給搬送装置３０に引き継がれ、そのポジシ
ョンセンサ３６がそれ以前の深刈り位置を検出しても、
コンバイン１が走行距離４０ｃｍ走行するまでは供給搬
送装置３０の先端位置は深扱ぎ位置のままとして、それ
以前に刈り取った短稈を深扱ぎ位置で脱穀装置１５に引
き継いで短稈に適した深扱ぎで脱穀する。そして、コン
バイン１が４０ｃｍだけ走行した後には、それ以前に刈
り取った短稈はすでに脱穀処理されているので、供給搬
送装置３０の先端部を上昇させて普通長さの穀稈に適し
た標準扱ぎ位置で穀稈を搬送して脱穀装置１５に引き継
ぐようにしている。

【００４６】コンバイン１が圃場面で刈り取り作業を継
続して行う場合は、コンバイン１の姿勢は水平であり刈
取装置６は穀稈の根元を刈り取り、普通長さの穀稈を供
給するので、穀稈センサ４０と短稈センサ９ｂはそれぞ
れＯＮであるので、供給搬送装置３０のポジションセン
サ３６を調べるが、すでに標準扱ぎ位置に調節されてい
るので、そのまま穀稈を脱穀装置１５に引き継ぐ。

【００４７】本発明の実施の形態ではコンバイン１の走
行装置３に走行距離検出手段を設けて、制御装置１００
は、刈取作業中を検出し、穀稈センサ４０が穀稈の存在
を検出し、かつ短稈センサ９ｂが短稈を検出したときで
も、供給搬送装置３０の調節をただちに行うことなく、
走行装置３が一定短距離走行する間に普通長さの穀稈を
処理したのちに、はじめて供給搬送装置３０を短稈の脱
穀に適した深扱ぎ位置に調節するよう制御する。また穀
稈センサ４０が穀稈の存在を検出し、かつ短稈センサ９
ｂが普通長さの穀稈を検出したときでも、供給搬送装置
３０のポジション検出手段３６が標準位置以外であって
も供給搬送装置３０の調節をただちに行うことなく、走
行装置３が一定短距離走行する間に短稈の処理をした後
に、はじめて供給搬送装置３０を普通長さの穀稈の脱穀
に適した標準扱ぎ位置に調節するよう制御する。

【００４８】したがって、短稈センサ９ｂの検出信号に
よりただちに供給搬送装置３０の扱ぎ深さ位置を調節す
る場合に、それ以前に刈り取られて供給搬送中の穀稈を
不適切な扱ぎ深さで処理するために発生する穀稈折れ、
藁屑発生、穀稈の扱胴からみつき、穀粒回収効率の低下
などの従来解決困難であった諸問題をすべて解決でき
る。

【００４９】なお、上述の走行装置３の一定短距離走行
の距離は圃場、植生の状況により適宜調節可能であり、
また、穀稈の扱ぎ深さの調節は供給搬送装置３０による
ものに限らず、刈取装置６と脱穀装置１５との間に供給
搬送装置３０とは別の扱ぎ深さ調節手段を設ける構成と
してもよい。

【００５０】上記図１ないし図１４に示す実施の形態の
変形例を図１５および図１６に示す。図１５は実施の形
態の変形例の制御回路のブロック図を示し、図１６は実
施の形態の変形例の制御のフローを示し、本例によれば
従来は判定が困難であったコンバイン１の畦から圃場へ
の進入を確実に検出できて、コンバイン１の畦際制御を
容易に行うことができる。

【００５１】コンバイン１により圃場に植立する穀稈の
刈取、脱穀作業に際してオペレータは、特に畦際作業に
於ける制御に高度の技術と熟練を必要とし、上記図１な
いし図１４に示す構成により脱穀装置１５の扱ぎ深さの
調節については自動制御できるようになったが、これ以
外の圃場の隅角部、囲壁部など、畦から圃場への進入、
圃場から畦への退出、これと同時の走行方向の変更、刈
取装置６の上昇、降下、脱穀装置１５の運転、停止等一
連の運転操作をごく短時間のうちに行う必要があり、熟
練したオペレータであってもかなり困難な操作を強いら
れるという問題があり、これらを自動制御するためには
コンバイン１の畦から圃場への進入を確実に検出する必
要がある。

【００５２】図１５の制御装置１００は、車体フレーム
２に取り付けたスロープセンサ２ａ（図１参照）の検出
出力、図示しないエンジンの運転・停止信号、図示しな
い刈脱クラッチ（刈取装置６および脱穀装置１５の伝動
クラッチ）の入り・切り信号、穀稈センサ４０（図２）
検出信号、および短稈センサ９ｂ（図２、図４）検出信
号をインターフェイス１０２を介してＣＰＵ１０１に入
力し、ＣＰＵ１０１は後述する制御のフローにしたがっ
て演算して、コンバイン１の畦から圃場への進入を検出
するように構成されている。

【００５３】図１６に示す制御のフローを説明する。ま
ずスロープセンサ２ａの検出値を読み込み、この値をコ
ンバイン１の姿勢傾斜の初期値とし、エンジンが運転中
であり、刈脱クラッチが入りで刈取装置６および脱穀装
置１５が運転中である場合に、スロープセンサ２ａの現
在値を読み込み、初期値との比較演算を行う。この演算
結果として得られた初期値からの変化はコンバイン１の
姿勢の初期値からの傾きであるから、この傾きを所定値
と比較して、傾きが所定の値以上であり、刈取装置６が
刈り取り中で穀稈センサ４０がＯＮを検出していれば、
コンバイン１が畦を進入中で、畦際の刈り取りを行って
いると考えられるので、進入モードフラグをセットす
る。ついで短稈センサ９ｂがＯＮでない、すなわち穀稈
長さが短い場合には制御のフローをループさせてエンジ
ン回転チェックに戻して、前記のループを繰り返し、進
入モードフラグのセットを継続する。短稈センサ９ｂが
ＯＮとなり、穀稈長さが長いと検出された場合には、コ
ンバイン１は畦の進入を終了して圃場に到着したと考え
られるから、制御のフローを終了させる。

【００５４】しかし、スロープセンサ２ａの検出値を読
み込み、エンジンが運転中であり、刈脱クラッチが入り
で刈取装置６および脱穀装置１５が運転中である場合
に、スロープセンサ２ａの現在値を読み込み、初期値と
の比較演算を行い、演算結果として得られたコンバイン
１の姿勢の初期値からの傾きが所定の値以上である場合
でも、穀稈センサ４０がＯＮでないときは、コンバイン
１は畦の傾斜を進入中であり、まだ穀稈の刈り取りが始
まっていないために穀稈が検出されないと考えられるの
で、穀稈の刈り取りが始まり、穀稈センサ４０が穀稈を
検出してＯＮになるまで、制御のフローをループさせて
エンジンの運転チェックまで戻して繰り返す。

【００５５】スロープセンサ２ａの検出値を読み込み、
この値をコンバイン１の姿勢傾斜の初期値としてから、
エンジンが運転中であり刈脱クラッチが入りで刈取装置
６および脱穀装置１５が運転中である場合に、スロープ
センサ２ａの現在値を読み込み、初期値との比較演算を
行い、コンバイン１の姿勢の初期値からの傾きが所定の
値以下であっても、短稈センサ９ｂがＯＮでない、すな
わち穀稈長さが短稈である場合、および短稈センサ９ｂ
がＯＮ、すなわち穀稈長さが長い場合であっても、穀稈
センサ４０がＯＮを検出していない、すなわち穀稈が刈
り取られていない場合には、現在、コンバイン１は圃場
にあってこれから畦際に接近する可能性があると考えら
れるので、制御のフローは終了せず、制御のフローを繰
り返すためにループさせてエンジンの運転チェックまで
戻す。

【００５６】スロープセンサ２ａの検出値を読み込み、
この値をコンバイン１の姿勢傾斜の初期値としてから、
エンジンが運転中であり、刈脱クラッチが入りで刈取装
置６および脱穀装置１５が運転中である場合に、スロー
プセンサ２ａの現在値を読み込み、初期値との比較演算
を行い、コンバイン１の姿勢の初期値からの傾きが所定
の値以下であれば、短稈センサ９ｂがＯＮ、すなわち穀
稈長さが長いこと、および穀稈センサ４０がＯＮを検出
していることはコンバイン１は圃場内で通常の刈り取り
作業中と考えられるので、制御のフローを終了する。

【００５７】スロープセンサ２ａの検出値を読み込み、
この値をコンバイン１の姿勢傾斜の初期値としてから、
エンジンが停止中であるか、エンジンが運転中であって
も、刈脱クラッチが切りで刈取装置６および脱穀装置１
５が停止中である場合には、コンバイン１の運転、ある
いは刈り取り作業を行っていないと考えられるので制御
のフローを終了する。

【００５８】図１５、図１６に示す例は、スロープセン
サ２ａの傾斜検出値、エンジンの運転停止信号、刈脱ク
ラッチの入り切り信号、穀稈センサ４０の検出信号、お
よび短稈センサ９ｂの検出信号を用いて、コンバイン１
が畦から圃場に進入したことを確実に検出できるように
構成した制御装置を有するので、コンバイン１が圃場に
進入するときに起きる穀稈の高刈りに対して、脱穀装置
１５の扱ぎ深さを適切に調整する扱ぎ深さ調整装置の自
動制御信号の発信などが容易かつ確実に行えて、コンバ
イン１の走行操縦、刈取、脱穀の運転制御を容易かつ確
実に行える。

【００５９】なお、上述のスロープセンサ２ａの初期値
と現在値との比較において、初期値と現在値の差を演算
する例を示したが、これを初期値に対する現在値の比率
として演算しても同等の制御を行うことができる。

【００６０】上記図１ないし図１４に示す実施の形態の
別の変形例を図１７および図１８に示す。図１７は制御
回路のブロック図を示し、図１８は制御のフローを示
す。本例によれば、従来は判定が困難であったコンバイ
ン１の畦から圃場への進入を確実に検出できて、コンバ
イン１の畦際における高刈りの制御を容易に行うことが
できる。

【００６１】図１７の制御装置１００では、図示しない
エンジンの運転・停止信号、図示しない刈脱クラッチ
（刈取装置６および脱穀装置１５の伝動クラッチ）の入
り・切り信号、穀稈センサ４０（図２）検出信号、およ
び短稈センサ９ｂ（図２）検出信号はインターフェイス
１０２を介してＣＰＵ１０１に入力され、またＣＰＵ１
０１はタイマーを始動し、かつタイマーのカウント結果
を入力できる。これらの入力をＣＰＵ１０１において後
述する制御のフローにしたがって演算して、コンバイン
１の畦から圃場への進入を検出して高刈り制御する。

【００６２】図１８の制御のフローの説明をする。まず
エンジンの運転停止を調べてエンジンが運転中であり、
刈脱クラッチが入りで刈取装置６および脱穀装置１５が
運転中である場合には、タイマーカウンタに１を加えて
始動し、穀稈センサ４０がＯＮであればタイマーカウン
タに１を加え、ついで短稈センサ９ｂがＯＮでない、す
なわち短稈であればタイマーカウンタの値を調べて、一
定値に達するまで制御のフローをループさせて穀稈セン
サ４０に戻す。短稈であってタイマーカウンタの値が一
定値に達すると、進入中のフラグをセットし、高刈り制
御を行い、制御のフローを終了する。これは、穀稈セン
サ４０がＯＮであり、短稈センサ９ｂがＯＮでない間
は、コンバイン１が畦から進入開始して刈り取りが行わ
れていても、まだ時間を経過していないので高刈り制御
を行わず、一定時間経過後に高刈り制御を行うためのも
のである。

【００６３】エンジンが運転中であり、刈脱クラッチが
入りで刈取装置６および脱穀装置１５が運転中である場
合、タイマーカウンタに１を加えて始動し、穀稈センサ
４０がＯＮでなければ、タイマーカウンタの値を調べ
て、一定値に達するまで制御のフローをループさせてエ
ンジンの回転チェックに戻す。これはスタート以来の時
間経過が短く、まだ刈り取りがなされていないと考えら
れるからである。

【００６４】エンジンが運転中であり、刈脱クラッチが
入りで刈取装置６および脱穀装置１５が運転中である場
合、タイマーカウンタに１を加えて始動し、穀稈センサ
４０がＯＮでなければ、タイマーカウンタの値を調べ
て、一定値に達していれば制御のフローを終了させる。
これはスタート以来の時間経過が長く、すでに刈り取り
が終了して穀稈が穀稈センサ４０で検出されないと考え
られるからである。

【００６５】エンジンが運転中であり、刈脱クラッチが
入りで刈取装置６および脱穀装置１５が運転中である場
合、タイマーカウンタに１を加えて始動し、穀稈センサ
４０がＯＮであればタイマーカウンタに１を加え、つい
で短稈センサ９ｂがＯＮであれば制御のフローを終了さ
せる。すなわち短稈センサ９ｂで普通長さの穀稈を検出
することは、コンバイン１が畦際の刈り取りを終了し、
通常の圃場の刈り取りを行っていると考えられるからで
ある。

【００６６】エンジンが停止中であるか、エンジンが運
転中であっても、刈脱クラッチが切りで刈取装置６およ
び脱穀装置１５が停止中である場合には、コンバイン１
の運転を停止しているか、刈り取り作業を停止している
ので制御のフローを終了する。

【００６７】図１７、図１８の例では、エンジンの運転
・停止信号、刈脱クラッチの入り・切り信号、穀稈セン
サ４０の検出信号、および短稈センサ９ｂの検出信号と
タイマーカウンタを用いて、コンバイン１が畦から圃場
に進入したことをタイマーカウンタの経過時間により検
出できるように構成した制御装置を特徴とするので、コ
ンバイン１が圃場に進入するときに起きる穀稈の高刈り
に対して、脱穀装置１５の扱ぎ深さを適切に調整する扱
ぎ深さ調整装置の自動制御信号の発信などが容易かつ確
実に行えて、コンバイン１の走行操縦、刈取り、脱穀の
運転制御を容易かつ確実に行える。

【００６８】図１９と図２０に示す例により、従来困難
であったコンバイン１が畦から圃場への進入する際の畦
際における高刈りした穀稈の供給を良好に行い脱穀装置
の穀粒脱穀回収効率の向上を図ることができる。

【００６９】この例では、図１９の制御装置１００のブ
ロック図に示すように、スロープセンサ２ａ（図１）、
図示しないエンジンの運転・停止信号、図示しない刈脱
クラッチ（刈取装置６および脱穀装置１５の伝動クラッ
チ）の入り・切り信号、穀稈センサ４０（図２）検出信
号、短稈センサ９ｂ（図２）検出信号、図示しない走行
距離センサ検出信号、および供給搬送装置ポジションセ
ンサ３６の検出信号がインターフェイス１０２を介して
ＣＰＵ１０１に入力される。またＣＰＵ１０１はタイマ
ーを始動し、かつタイマーのカウント結果を入力できる
構成としているので、これらの入力をＣＰＵ１０１にお
いて後述する制御のフローにしたがって演算して、コン
バイン１の畦から圃場への進入を検出して、検出結果に
基づきインターフェイス１０３を介して供給搬送装置移
動機構のモータ３５ａを制御して扱ぎ深さを調節する。

【００７０】図２０に示す制御のフローを説明する。ま
ず、進入判定処理において図１６に示した進入モードフ
ラグのセットを信号Ｘとして読み込み、または図１８に
示した進入中フラグのセットを信号Ｙとして読み込み、
ついで進入中であるか否かを判断して、進入中であれば
供給搬送装置３０を深扱ぎ出力に調節し、進入判定処理
に戻り、コンバイン１が畦から圃場に進入中であれば引
き続き高刈りにより短稈が供給されるので、供給搬送装
置３０は引き続き短い穀稈を深扱ぎできるように脱穀装
置に供給する。制御のフローはループしているので進入
中は深扱ぎを継続する。

【００７１】進入中であるか否かの判断で、ＮＯ、すな
わち進入中でないと判断された場合は、供給搬送装置ポ
ジションセンサ３６の検出値により、深扱ぎであれば供
給搬送装置３０を標準扱ぎ出力に戻して、制御のフロー
を終了する。すなわちコンバイン１は圃場への進入を終
了して、標準長さの穀稈を刈取り、脱穀できる状態にあ
るからである。

【００７２】進入中であるか否かの判断で、ＮＯ、すな
わち進入中でないと判断された場合で、供給搬送装置ポ
ジションセンサ３６の検出値が深扱ぎでないときは、供
給搬送装置３０はすでに深扱ぎから標準扱ぎ出力に戻っ
ているので、そのまま制御のフローを終了する。

【００７３】本例では、コンバイン１が畦から圃場へ進
入中であるとの信号を受けて、コンバイン１の圃場への
進入中は供給搬送装置３０を深扱ぎに調節して、発生す
る短稈の処理を良好に行い、かつコンバイン１が圃場へ
進入後は、供給搬送装置３０を普通扱ぎに調節するの
で、従来もっとも困難であったコンバイン１が圃場へ進
入する際に脱穀装置の穀粒回収効率が低下する問題を解
決し、かつコンバイン１の圃場進入時のオペレータの運
転操作を簡単化、容易化するといった優れた効果が得ら
れる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の実施の形態のコンバインの側面図を
示す。

【図２】 図１のコンバインの内部の刈取装置と供給搬
送装置などを示す側面略図である。

【図３】 図１のコンバインの上面図を示す。

【図４】 図３のコンバインの供給搬送装置の上面略図
である。

【図５】 図２のコンバインの内部の刈取装置と供給搬
送装置などを示す側面略図で浅扱ぎ状態を示す説明図で
ある。

【図６】 図２のコンバインの内部の刈取装置と供給搬
送装置などを示す側面略図で深扱ぎ状態を示す説明図で
ある。

【図７】 図３のコンバインの内部の刈取装置と供給搬
送装置などを示す上面略図で、供給搬送装置から脱穀装
置への引き継ぎが標準扱ぎ深さ状態を示す説明図であ
る。

【図８】 図３のコンバインの内部の刈取装置と供給搬
送装置などを示す上面略図で、供給搬送装置から脱穀装
置への引き継ぎが浅扱ぎ深さ状態を示す説明図であり、
浅扱ぎ状態で穀稈を搬送する説明図である。

【図９】 図３のコンバインの内部の刈取装置と供給搬
送装置などを示す上面略図で、供給搬送装置から脱穀装
置への引き継ぎが深扱ぎ深さ状態を示す説明図である。

【図１０】 コンバインが圃場に進入し、また圃場から
退出する場合の説明側面図である。

【図１１】 コンバインが圃場に進入し、また圃場から
退出する場合の説明平面図である。

【図１２】 コンバインの刈取装置の畦際における上下
揺動を示す説明側面図である。

【図１３】 本発明の実施の形態のコンバインの制御装
置の回路ブロック図である。

【図１４】 図１３のコンバインの制御のフローを示す
図である。

【図１５】 本発明の実施の形態のコンバインの制御装
置の回路ブロック図である。

【図１６】 図１５のコンバインの制御のフローを示す
図である。

【図１７】 本発明の実施の形態のコンバインの制御装
置の回路ブロック図である。

【図１８】 図１７のコンバインの制御のフローを示す
図である。

【図１９】 本発明の実施の形態のコンバインの制御装
置の回路ブロック図である。

【図２０】 図１９のコンバインの制御のフローを示す
図である。

【符号の説明】

１ コンバイン ２ 車体フレ
ーム ２ａ スロープセンサ ３ 走行装置 ４、４ クローラ ４ａ，４ａ
クローラスプロケット ５ トランスミッションケース ６ 刈取装置 ６ａ 超音波センサ ７ 刈取装置
支持台 ７ａ 回動支点 ７ｂ 刈取装
置ポジションセンサ ８ 分草具 ９ 引起しケ
ース ９ａ 引起こしラグ ９ｂ 短稈セ
ンサ １１ 刈刃 １２ 株元搬
送装置 １３ 刈取装置支持フレーム １４ フィー
ドチェーン １５ 脱穀装置 １６ 扱胴 １７ 穀粒貯留装置 １８ グレン
タンク １９ オーガ ２０ 操縦台 ２１ 操作装置 ３０ 供給搬
送装置 ３１ 根元チェン ３２ 挟扼部 ３３ 穂先ラグ ３４ Ａ形ア
ーム ３５ 供給搬送装置移動機構 ３６ 供給搬
送装置ポジションセンサ ４０ 株元搬送装置穀稈センサ ４１ 供給搬
送装置センサ １００ 制御装置 １０１ ＣＰ
Ｕ １０２ インターフェイス １０３ イン
ターフェイス

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 穀稈を刈り取って搬送する刈取前処理装
   置と、該刈取前処理装置から搬送されてきた穀稈の扱ぎ
   深さを調節する穀稈の扱深さ調節手段と、刈取前処理装
   置に設けた穀稈の長さを検出する穀稈長検出手段と、該
   穀稈長検出手段が短稈を検出すると穀稈の扱深さ調節手
   段を深扱ぎ側へ移動し、その後、穀稈長検出手段が長稈
   を検出すると、該長稈検出後、所定距離走行した後に、
   扱深さ調節手段を浅扱ぎ側へ移動させる制御装置を備え
   たことを特徴とするコンバイン。