JPH11222124A - 管内ロボットのケーブル挿入回収機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】管内にロボットを送入し又は回収する場合、ロ
ボットに付属するケーブルをＯリングにより水密状態を
維持しつつスムーズに挿入引き出しができるようにする
ことを課題とする。 【解決手段】管内ロボットのケーブル４が挿通される貫
通孔７が設けられた基板８と、該基板８の端面８Ａに水
密に接合され他端に管継手９Ａが設けられた短管９と前
記基板８の他面側に支持された支持台１０とを有し、前
記基板８の貫通孔７には前記ケーブル４の軸方向摺動を
許容しつつ貫通孔内面とをシールするＯリング１１が設
けられ、前記短管内９には前記ケーブル４を挟持して回
転することによりケーブルを本管方向へ送る二個一対の
摩擦ロール１２が前記短管外から回転操作可能に軸支さ
れ、前記支持台１０上には前記ケーブル４を挟持して回
転することによりケーブル４を本管から引き抜く方向へ
送る二個一対の摩擦ロール１３が回転操作可能に軸支さ
れてなる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は管内ロボットのケ
ーブル挿入回収機に関し、詳しくは、管内探知ロボット
の管内への挿入、回収の際、ロボットに接続されたケー
ブルの繰り出し、繰り込みをスムーズに行なうために使
用される管内ロボットのケーブル挿入回収機に関する。

【０００２】

【従来の技術】人が入れない下水管路内の状態を探知す
る場合、テレビカメラや各種センサを搭載したロボット
を管内に送り込み、遠隔操作による観察や探知が行なわ
れる場合がある。

【０００３】この場合管内へのロボット挿入には例えば
特開平８−６５８４６号に開示されているように、管内
に挿入ガイド筒を分岐管から挿入し、このガイド筒から
ロボットを送り込んでいくことが行なわれている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、管内が非満
水で水圧が無い場合は問題はないが、満水で大気圧以上
の水圧がある場合、管内にロボットを挿入した後の処置
として、ロボットに連なるケーブルの管内挿入部分の水
密シールが不可欠となる。一般的に、上記ケーブル貫通
部のシールは図８に示すように、分岐管１の蓋板２に設
けたケーブル挿通孔３内面にケーブル４外面との間をシ
ールするＯリング５を設けた構造とされる。しかしなが
ら、上記ケーブルは多数の信号線４Ａを束ね外周を被覆
層４Ｂで被覆した構造であるので、図９に示すように管
外からケーブル４を押し込むと、ケーブル４の被覆４Ａ
にＯリング５の摩擦力が作用し、内部の信号線４Ａの束
だけが送り込まれて、被覆４Ａにしわ４Ｃができ、この
しわ４ＣがさらにＯリング５に引っ掛かって挿入が非常
に困難となりスムーズ送り込みができなくなる問題があ
った。この発明は、上記問題点を解消することを目的と
してなされたものであり、水密状態を維持しつつスムー
ズにケーブルの挿入引き出しができる管内ロボットのケ
ーブル挿入回収機を提供することを目的としてなされた
ものである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】即ち、請求項１の管内ロ
ボットのケーブル挿入回収機は、管内ロボットのケーブ
ルが挿通される貫通孔が設けられた基板と、該基板の端
面に水密に接合され他端に管継手が設けられた短管と前
記基板の他面側に支持された支持台とを有し、前記基板
の貫通孔には前記ケーブルの軸方向摺動を許容しつつ貫
通孔内面とをシールするＯリングが設けられ、前記短管
内には前記ケーブルを挟持して回転することによりケー
ブルを本管方向へ送る二個一対の摩擦ロールが前記短管
外から回転操作可能に軸支され、前記支持台上には前記
ケーブルを挟持して回転することによりケーブルを本管
から引き抜く方向へ送る二個一対の摩擦ロールが回転操
作可能に軸支されてなることを特徴とするものである。

【０００６】上記構成によれば、ケーブルを管内へ挿入
する場合は、ケーブルは短管内に設けた摩擦ロールによ
り、また引き抜く場合は支持台上の摩擦ロールにより送
られるため、ケーブルに作用する力はＯリングの挟持部
を境として常に引っ張り力となる。従って、被覆層には
Ｏリングに向かって押さえ付ける力が加わらないので、
被覆層がしわになり挿入が困難となるといった現象は生
じない。

【０００７】請求項２の管内ロボットのケーブル挿入回
収機は、上記請求項１の摩擦ロールが、硬質の軸の両端
に硬質の鍔状体が一体に形成された芯部材と、前記硬質
の軸周囲に、前記鍔状体の外縁に至る厚さに同心状に一
体的に積層されたゴム状弾性を有する軟質層とからなる
ことを特徴とするものである。

【０００８】ケーブルを挟んで送る摩擦ロールのケーブ
ルと接する外面が軟質、この摩擦ロールを支持する芯部
材が硬質とされているため、強く圧接させることにより
強い摩擦力が得られ、確実なケーブルの送りが可能とな
る。

【０００９】

【発明の実施の形態】次に、この発明の実施の形態を説
明する。図１は請求項１の発明の実施の一形態を示す断
面図、図２は図１のＡ−Ａ線矢視断面図、図３は図１の
Ｂ−Ｂ線矢視側面図、図４は図１のＣ−Ｃ線矢視断面図
である。

【００１０】図１〜図４において管内ロボットのケーブ
ル挿入回収機６は、管内ロボットのケーブル４が挿通さ
れる貫通孔７が設けられた基板８と、該基板８の端面８
Ａに水密に接合され他端に管継手９Ａ例えば図示のよう
なフランジが設けられた短管９と前記基板８の他面側に
支持された支持台１０とを有し、前記基板８の貫通孔７
には前記ケーブル４の軸方向摺動を許容しつつ貫通孔７
内面をシールするＯリング１１、１１が設けられ、前記
短管９内には前記ケーブル４を挟持して回転することに
よりケーブル４を本管Ｐ（図７）方向へ送る二個一対の
摩擦ロール１２、１２が短管９外部から回転操作可能に
軸支され、前記支持台１０上には前記ケーブル４を挟持
して回転することによりケーブル４を本管から引き抜く
方向へ送る二個一対の摩擦ロール１３、１３が回転操作
可能に軸支されて構成されている。

【００１１】上記において基板８に形成された貫通孔７
内面の二つのＯリング１１、１１の間には、滲出した水
を排出する抜水孔８Ｃが必要に応じ設けられている。ま
た、基板８は短管９に形成されたフランジ９Ｅに取り付
けられている。

【００１２】短管９内の摩擦ロール１２、１２は図１、
図２に示すように短管９内に固定した支持板９Ｂ上に軸
支されており、短管９の外部からハンドルロッド９Ｃに
より回転駆動可能とされている。

【００１３】図中９Ｄはハンドルロッド９Ｃの短管９の
貫通部に設けられた軸受けを示し、図示されていないが
内部にはロッド９Ｃ周囲をシールするＯリングが挿入さ
れている。

【００１４】基板８の他面側に設けられる支持台１０は
図示例の場合基板８が取り付けられる短管９のフランジ
９Ｅ上にブラケットあるいは脚柱などの支持部材１０
Ａ、１０Ａで支持され、摩擦ロール１３は支持台１０上
のブロック１４上に取り付けられている。

【００１５】また、ケーブル４を挟持して回転送りを行
なう摩擦ロール１２、１３はいずれも図５に示すよう
に、金属製あるいは硬質プラスチック製とされた硬質の
軸１５Ａの両端に同じ材質の硬質の鍔状体１５Ｂが一体
に形成された芯部材１５と、前記硬質の軸１５Ａ周囲
に、前記鍔状体１５Ｂの外縁に至る厚さに同心状に一体
的に積層されたゴム状弾性を有する軟質層１６とから形
成されており、軟質層１６の軸方向中央部の外面には、
ケーブル４との係合性を良くするため凹部１６Ａが形成
されている。

【００１６】なお、図１、図３において、１８はロボッ
ト送入回収具１７（図７）の案内ロッドを示し、ケーブ
ル４と平行に配置されている。そして、図中１９は案内
ロッド１８の軸方向摺動を許容しつつ軸周囲をシールす
るグランドパッキン、２０は案内ロッド１８のガイドを
示し、低摩擦性の樹脂などにより形成され、ブロック２
１を介して支持板９Ｂに支持されている。

【００１７】なお、上記実施の形態において、摩擦ロー
ル１２、１３のケーブルに対する圧接力を調節するた
め、図６に示すようにロール１２（１３）、１２（１
３）間の軸間距離Ｌを調整出来る調整ねじ１２Ａをロー
ル軸１２Ｂ、１２Ｂ間に架設しても良い。

【００１８】次に、この発明の管内ロボットのケーブル
挿入回収機６の使用状態を説明する。図７に示すよう
に、本管Ｐに接続された分岐管Ｐ１に、ロボット２２を
セットしたロボット送入回収具１７を挿入し、次いで分
岐管Ｐ１の開口端にこの発明の管内ロボットのケーブル
挿入回収機６を取り付けケーブル４と案内ロッド１８と
の外周を水密にシールする。

【００１９】そしてシール完了した後、図示はしていな
いが補修弁を開き、短管９外に突出するハンドルロッド
９Ｃを、ケーブル４が本管Ｐへ送られる方向に回転さ
せ、同時に案内ロッド１８を押し込んでロボット２を管
Ｐへ挿入する。

【００２０】このとき、ケーブル４に加わる力はＯリン
グ１１、１１に対し引っ張られる方向の力となるので、
Ｏリングとの間に摩擦力があっても被覆層４Ｂがしわに
なることがなく、スムーズにケーブル４が送り込まれて
行く。

【００２１】次に、検査等が終了しロボット２を回収す
る場合は、図７に示した状態から今度はロール１３を回
転操作しケーブル４を引き上げて行く。この時もケーブ
ル４に加わる力はＯリング１１、１１に対し引っ張られ
る方向の力となるので、Ｏリングとの間に摩擦力があっ
ても被覆層４Ｂがしわになることがなく、スムーズにケ
ーブル４が引き上げられていく。なお、ケーブル４の引
き上げと共に案内ロッド１８も引き上げる。

【００２２】そして引き上げ完了と共に図示はされてい
ないが分岐管Ｐ１に設けた補修弁を閉じ、管内ロボット
のケーブル挿入回収機６を取り外し回収するのである。

【００２３】

【発明の効果】以上説明したように、この発明の管内ロ
ボットのケーブル挿入回収機によれば、本管内の水圧が
外気圧より高い場合に、管内にロボットを送入する際、
Ｏリングでシールした状態でケーブルを送入、引出す場
合、Ｏリングによるシール部分を境としてケーブルに引
っ張り力となる方向に力を作用させるので被覆層がＯリ
ングとの摩擦によってしわになることが無く、スムーズ
な送り込みが出来る。

【図面の簡単な説明】

【図１】請求項１の発明の実施の一形態を示す断面図で
ある。

【図２】図１のＡ−Ａ線矢視断面図である。

【図３】図１のＢ−Ｂ線矢視側面図である。

【図４】図１のＣ−Ｃ線矢視断面図である。

【図５】摩擦ロールの断面図である。

【図６】摩擦ロールの他の実施の形態の側面図である。

【図７】この発明の実施の形態の使用状態を示す断面図
である。

【図８】従来例の断面図である。

【図９】従来例の使用状態を示す断面図である。

【符号の説明】 ４ ケーブル ４Ａ 信号線 ４Ｂ 被覆層 ６ 管内ロボットのケーブル挿入回収機 ７ 貫通孔 ８ 基板 ８Ａ 基板の端面 ８Ｃ 抜水孔 ９ 短管 ９Ａ 管継手 ９Ｂ 支持板 ９Ｃ ハンドルロッド ９Ｄ 軸受け ９Ｅ フランジ １０ 支持台 １０Ａ 支持部材 １１ Ｏリング １２ 摩擦ロール １３ 摩擦ロール １５ 芯部材 １５Ａ 硬質の軸 １５Ｂ 硬質の鍔状体 １６ ゴム状弾性を有する軟質層 １６Ａ 凹部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 泉野 有司 兵庫県尼崎市大浜町２丁目26番地 株式会 社クボタ武庫川製造所内 (72)発明者 竹内 邦和 兵庫県尼崎市大浜町２丁目26番地 株式会 社クボタ武庫川製造所内 (72)発明者 鎌田 昭夫 兵庫県尼崎市大浜町２丁目26番地 株式会 社クボタ武庫川製造所内

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 管内ロボットのケーブルが挿通される貫
   通孔が設けられた基板と、該基板の端面に水密に接合さ
   れ他端に管継手が設けられた短管と前記基板の他面側に
   支持された支持台とを有し、前記基板の貫通孔には前記
   ケーブルの軸方向摺動を許容しつつ貫通孔内面とをシー
   ルするＯリングが設けられ、前記短管内には前記ケーブ
   ルを挟持して回転することによりケーブルを本管方向へ
   送る二個一対の摩擦ロールが前記短管外から回転操作可
   能に軸支され、前記支持台上には前記ケーブルを挟持し
   て回転することによりケーブルを本管から引き抜く方向
   へ送る二個一対の摩擦ロールが回転操作可能に軸支され
   てなることを特徴とする管内ロボットのケーブル挿入回
   収機。
2. 【請求項２】 請求項１の摩擦ロールが、硬質の軸の両
   端に硬質の鍔状体が一体に形成された芯部材と、前記硬
   質の軸周囲に、前記鍔状体の外縁に至る厚さに同心状に
   積層されたゴム状弾性を有する軟質層とからなることを
   特徴とする管内ロボットのケーブル挿入回収機。