JPH11205915A - 電気自動車のモータ制御方法 - Google Patents
電気自動車のモータ制御方法Info
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- JPH11205915A JPH11205915A JP10006893A JP689398A JPH11205915A JP H11205915 A JPH11205915 A JP H11205915A JP 10006893 A JP10006893 A JP 10006893A JP 689398 A JP689398 A JP 689398A JP H11205915 A JPH11205915 A JP H11205915A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- speed
- motor
- main cpu
- motor control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
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-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 降坂路において、停止衝撃が無く違和感のな
いスムーズな停止動作を行うことのできる電気自動車の
モータ制御方法を提供する。 【解決手段】 メインＣＰＵ１４は、アクセル１２のＯ
ＦＦと同時にＰＷＭ出力を所定の勾配に沿って低減さ
せ、車速を低下させる。メインＣＰＵ１４は、ＰＷＭ出
力がゼロになった時点で、エンコーダＡ２２、エンコー
ダＢ２４からのパルスに基づいて、モータ２０の回転速
度（車速）が所定値以上か否かの判断を行い、所定値以
上の場合、車両の進行方向とは逆方向にモータ２０を回
転させる−ＰＷＭ出力をモータ駆動回路１６に供給し、
車両の降坂路による加速を抑制する。メインＣＰＵ１４
は、車速が所定速度未満になり、安全停止速度に達した
時点で、−ＰＷＭ出力を遮断すると共に、ブレーキ制御
回路２６にブレーキＯＮ信号を出力して電磁ブレーキ２
８をＯＮして車両を停止させる。
いスムーズな停止動作を行うことのできる電気自動車の
モータ制御方法を提供する。 【解決手段】 メインＣＰＵ１４は、アクセル１２のＯ
ＦＦと同時にＰＷＭ出力を所定の勾配に沿って低減さ
せ、車速を低下させる。メインＣＰＵ１４は、ＰＷＭ出
力がゼロになった時点で、エンコーダＡ２２、エンコー
ダＢ２４からのパルスに基づいて、モータ２０の回転速
度（車速）が所定値以上か否かの判断を行い、所定値以
上の場合、車両の進行方向とは逆方向にモータ２０を回
転させる−ＰＷＭ出力をモータ駆動回路１６に供給し、
車両の降坂路による加速を抑制する。メインＣＰＵ１４
は、車速が所定速度未満になり、安全停止速度に達した
時点で、−ＰＷＭ出力を遮断すると共に、ブレーキ制御
回路２６にブレーキＯＮ信号を出力して電磁ブレーキ２
８をＯＮして車両を停止させる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、電気自動車のモー
タ制御方法、特に降坂路における停止時にスムーズな停
止動作を行うことのできる電気自動車のモータ制御方法
に関する。
タ制御方法、特に降坂路における停止時にスムーズな停
止動作を行うことのできる電気自動車のモータ制御方法
に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、自然環境等を考慮して、無公害の
運送システムである電気自動車が実用化されている。こ
の電気自動車は、ガソリン車のような排気ガスを放出す
ること無く、また、低騒音、低振動で走行可能である。
そのため、従来のガソリン車より運転中の微妙な車両の
挙動が浮き彫りにされる。そのため、発進動作や停止動
作は、極端な加速や減速が生じないようにスムーズな車
両制御が望まれる。特に、車両の停止動作時は、搭乗者
に対して減速時の慣性によって座席から離れる方向の力
が作用するためよりスムーズな減速動作が要求される。
電気自動車の場合、減速動作を車両駆動用のモータを制
御することによって行っている。すなわち、図４に示す
ように、運転者が車両を停止しようとして、アクセルを
ＯＦＦすると、図示しないモータ制御ＣＰＵは、それま
で走行のため一定に制御していたモータ電圧を所定勾配
に従って徐々に低下させる。車両の停止動作時の路面が
平坦である場合、前記モータ電圧の低下に伴って車速も
低下し、モータ電圧が『ゼロ』になった後、最終的に停
止する（図４中ａ1−ｂ1−ｃ1間）。通常、モータ電圧
が『ゼロ』になった後、車速が『ゼロ』になるのに十分
な時間が経過した後にブレーキがＯＮされ、車両停止の
補助（車速がある場合）または車両停止状態の維持が行
われる。図４の場合、車速が『ゼロ』になった時点でブ
レーキがＯＮされる例を示している。このように、モー
タ電圧を徐々に低下させながら車速コントロールを行う
ことによって、違和感のないスムーズな停止動作を行っ
ている。
運送システムである電気自動車が実用化されている。こ
の電気自動車は、ガソリン車のような排気ガスを放出す
ること無く、また、低騒音、低振動で走行可能である。
そのため、従来のガソリン車より運転中の微妙な車両の
挙動が浮き彫りにされる。そのため、発進動作や停止動
作は、極端な加速や減速が生じないようにスムーズな車
両制御が望まれる。特に、車両の停止動作時は、搭乗者
に対して減速時の慣性によって座席から離れる方向の力
が作用するためよりスムーズな減速動作が要求される。
電気自動車の場合、減速動作を車両駆動用のモータを制
御することによって行っている。すなわち、図４に示す
ように、運転者が車両を停止しようとして、アクセルを
ＯＦＦすると、図示しないモータ制御ＣＰＵは、それま
で走行のため一定に制御していたモータ電圧を所定勾配
に従って徐々に低下させる。車両の停止動作時の路面が
平坦である場合、前記モータ電圧の低下に伴って車速も
低下し、モータ電圧が『ゼロ』になった後、最終的に停
止する（図４中ａ1−ｂ1−ｃ1間）。通常、モータ電圧
が『ゼロ』になった後、車速が『ゼロ』になるのに十分
な時間が経過した後にブレーキがＯＮされ、車両停止の
補助（車速がある場合）または車両停止状態の維持が行
われる。図４の場合、車速が『ゼロ』になった時点でブ
レーキがＯＮされる例を示している。このように、モー
タ電圧を徐々に低下させながら車速コントロールを行う
ことによって、違和感のないスムーズな停止動作を行っ
ている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、降坂路におい
て、前述したような手順で停止動作を行うと、降坂路に
よる下り加速が発生するため、図５に示すように、モー
タ電圧制御によって、徐々に低下させる車速の減速勾配
が緩やかになってしまうと共に（図５中ａ2−ｂ2間）、
モータ電圧が『ゼロ』になり動力が停止した後、再び車
両進行方向に加速してしまう（図５中ｂ2−ｃ2間）。そ
の後、所定時間経過して、ブレーキがＯＮされることに
なるが、車両は加速しているためブレーキ動作時に大き
な衝撃が搭乗者に加わってしまうと共に、一度、モータ
電圧制御による減速動作が行われた後の加速現象である
ため運転者に違和感を与えてしまうという問題がある。
て、前述したような手順で停止動作を行うと、降坂路に
よる下り加速が発生するため、図５に示すように、モー
タ電圧制御によって、徐々に低下させる車速の減速勾配
が緩やかになってしまうと共に（図５中ａ2−ｂ2間）、
モータ電圧が『ゼロ』になり動力が停止した後、再び車
両進行方向に加速してしまう（図５中ｂ2−ｃ2間）。そ
の後、所定時間経過して、ブレーキがＯＮされることに
なるが、車両は加速しているためブレーキ動作時に大き
な衝撃が搭乗者に加わってしまうと共に、一度、モータ
電圧制御による減速動作が行われた後の加速現象である
ため運転者に違和感を与えてしまうという問題がある。
【０００４】本発明は、上記従来の課題に鑑みなされた
ものであり、その目的は、降坂路において、スムーズな
違和感のない停止動作を行うことのできる電気自動車の
モータ制御方法を提供することにある。
ものであり、その目的は、降坂路において、スムーズな
違和感のない停止動作を行うことのできる電気自動車の
モータ制御方法を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記のような目的を達成
するために、本発明は、アクセル操作に基づいて発生さ
せた進行方向モータ制御信号によって走行用モータの駆
動を行い走行する電気自動車のモータ制御方法であっ
て、進行方向モータ制御信号遮断後の車両の速度を検出
するステップと、車速が所定速度以上あると判断された
場合に車両の進行方向とは逆方向の逆方向モータ制御信
号を出力するステップと、車両が所定速度未満になった
ことが確認された場合に、逆方向モータ制御信号を遮断
してブレーキを操作するステップと、を含むことを特徴
とする。
するために、本発明は、アクセル操作に基づいて発生さ
せた進行方向モータ制御信号によって走行用モータの駆
動を行い走行する電気自動車のモータ制御方法であっ
て、進行方向モータ制御信号遮断後の車両の速度を検出
するステップと、車速が所定速度以上あると判断された
場合に車両の進行方向とは逆方向の逆方向モータ制御信
号を出力するステップと、車両が所定速度未満になった
ことが確認された場合に、逆方向モータ制御信号を遮断
してブレーキを操作するステップと、を含むことを特徴
とする。
【０００６】この構成によれば、進行方向モータ制御信
号遮断後、車両の所定速度以上の走行が確認された場合
に、走行方向とは逆方向にモータを駆動する逆方向モー
タ制御信号を出力して、逆方向へ走行させる駆動力を強
制的に働かせるため、降坂路における車両自重による加
速を抑制し、車両の安全停止速度を確保した上でブレー
キをＯＮすることが可能になり、スムーズな停止動作を
行うことができる。なお、前記逆方向モータ制御信号の
出力判断を行う所定速度と、逆方向モータ制御信号の遮
断を判断する所定速度は、同じでもよいし、異なっても
よい。
号遮断後、車両の所定速度以上の走行が確認された場合
に、走行方向とは逆方向にモータを駆動する逆方向モー
タ制御信号を出力して、逆方向へ走行させる駆動力を強
制的に働かせるため、降坂路における車両自重による加
速を抑制し、車両の安全停止速度を確保した上でブレー
キをＯＮすることが可能になり、スムーズな停止動作を
行うことができる。なお、前記逆方向モータ制御信号の
出力判断を行う所定速度と、逆方向モータ制御信号の遮
断を判断する所定速度は、同じでもよいし、異なっても
よい。
【０００７】
【発明の実施の形態】以下、本発明の好適な実施の形態
（以下、実施形態という）を図面に基づき説明する。図
１は、本実施形態の電気自動車用モータの制御方法を実
現する制御装置１０の構成ブロック図である。
（以下、実施形態という）を図面に基づき説明する。図
１は、本実施形態の電気自動車用モータの制御方法を実
現する制御装置１０の構成ブロック図である。
【０００８】運転者が操作するアクセル１２の開度に応
じた出力がメインＣＰＵ１４に提供される。当該メイン
ＣＰＵ１４は、前記アクセル１２から提供される出力に
応じたパルス幅変調（ＰＷＭ）出力をモータ駆動回路１
６に提供する。また、進行方向制御回路１８は、前記メ
インＣＰＵ１４から出力される信号（シフトレバー等の
操作に基づく信号や進行方向を示す信号等）に基づい
て、モータ駆動回路１６の正転制御または逆転制御を決
定する回転方向信号を出力する。前記モータ駆動回路１
６は、入力された前記ＰＷＭ出力と回転方向信号に応じ
た電圧をモータ２０に加えて、当該モータ２０を所望の
方向に所望の回転数で回転させて、車両を動かすための
所望のトルクを発生させる。
じた出力がメインＣＰＵ１４に提供される。当該メイン
ＣＰＵ１４は、前記アクセル１２から提供される出力に
応じたパルス幅変調（ＰＷＭ）出力をモータ駆動回路１
６に提供する。また、進行方向制御回路１８は、前記メ
インＣＰＵ１４から出力される信号（シフトレバー等の
操作に基づく信号や進行方向を示す信号等）に基づい
て、モータ駆動回路１６の正転制御または逆転制御を決
定する回転方向信号を出力する。前記モータ駆動回路１
６は、入力された前記ＰＷＭ出力と回転方向信号に応じ
た電圧をモータ２０に加えて、当該モータ２０を所望の
方向に所望の回転数で回転させて、車両を動かすための
所望のトルクを発生させる。
【０００９】また、前記モータ２０には、エンコーダＡ
２２とエンコーダＢ２４とが取り付けられ、モータ２０
の回転方向と回転数に応じた方形パルスを出力し、前記
メインＣＰＵ１４に供給している。前記エンコーダＡ２
２とエンコーダＢ２４は常に位相のずれたパルスを出力
するように配置され、前記メインＣＰＵ１４は前記エン
コーダＡ２２及びエンコーダＢ２４からのパルスが入力
される順番でモータ２０の回転方向を検出している。ま
た、前記エンコーダＡ２２及びエンコーダＢ２４ともに
モータ２０の１回転あたりの出力パルス数が決まってい
るため、前記メインＣＰＵ１４は単位時間当たりのパル
ス数をカウントすることによりモータ２０の回転数、す
なわち車速を算出することができる。
２２とエンコーダＢ２４とが取り付けられ、モータ２０
の回転方向と回転数に応じた方形パルスを出力し、前記
メインＣＰＵ１４に供給している。前記エンコーダＡ２
２とエンコーダＢ２４は常に位相のずれたパルスを出力
するように配置され、前記メインＣＰＵ１４は前記エン
コーダＡ２２及びエンコーダＢ２４からのパルスが入力
される順番でモータ２０の回転方向を検出している。ま
た、前記エンコーダＡ２２及びエンコーダＢ２４ともに
モータ２０の１回転あたりの出力パルス数が決まってい
るため、前記メインＣＰＵ１４は単位時間当たりのパル
ス数をカウントすることによりモータ２０の回転数、す
なわち車速を算出することができる。
【００１０】また、前記メインＣＰＵ１４は前記ＰＷＭ
出力の出力状態に応じて、ブレーキ制御回路２６に制御
信号を出力し、ＰＷＭ出力のタイミングに合わせて前記
モータ２０に内蔵された電磁ブレーキ２８を動作させて
いる。
出力の出力状態に応じて、ブレーキ制御回路２６に制御
信号を出力し、ＰＷＭ出力のタイミングに合わせて前記
モータ２０に内蔵された電磁ブレーキ２８を動作させて
いる。
【００１１】次に、本実施形態の電気自動車用モータの
制御手順を図２のフローチャート及び図３のタイミング
チャートを用いて説明する。
制御手順を図２のフローチャート及び図３のタイミング
チャートを用いて説明する。
【００１２】まず、車両を減速停止させようとして、運
転者がアクセル１２をＯＦＦすると、メインＣＰＵ１４
はＰＷＭ出力を所定量ずつ順次ダウンする（Ｓ１００；
図３中ａ3−ｂ3間）。メインＣＰＵ１４は、ＰＷＭ出力
のダウン動作の間、常時、当該ＰＷＭ出力が『ゼロ』に
なったか否かの監視を行う（Ｓ１０１；図３中ａ3−ｅ3
間）。ＰＷＭ出力が『ゼロ』でない場合、（Ｓ１００）
に戻ってさらにＰＷＭ出力のダウン動作を継続する。
転者がアクセル１２をＯＦＦすると、メインＣＰＵ１４
はＰＷＭ出力を所定量ずつ順次ダウンする（Ｓ１００；
図３中ａ3−ｂ3間）。メインＣＰＵ１４は、ＰＷＭ出力
のダウン動作の間、常時、当該ＰＷＭ出力が『ゼロ』に
なったか否かの監視を行う（Ｓ１０１；図３中ａ3−ｅ3
間）。ＰＷＭ出力が『ゼロ』でない場合、（Ｓ１００）
に戻ってさらにＰＷＭ出力のダウン動作を継続する。
【００１３】一方、ＰＷＭ出力が『ゼロ』になった場
合、メインＣＰＵ１４は前記エンコーダＡ２２及びエン
コーダＢ２４から提供されるパルスに基づいて、モータ
２０の回転方向及び回転速度、つまり車速を算出する
（図３中ｂ3−ｅ3間）。そして、メインＣＰＵ１４は車
速が所定速度以上か否かの判断を行う。ここで、前記所
定速度とは、車両が安全停止可能な速度、例えば、０．
３Ｋｍ／ｈである。そして、車速が所定速度以上でない
場合、つまり、車速が０．３Ｋｍ／ｈ未満になり安全停
止速度に達した場合、メインＣＰＵ１４は、車両が平坦
路で停止動作を行い、予定された減速勾配によって減速
が行われたと判断して、ブレーキ制御回路２６にブレー
キＯＮ信号を提供し、当該ブレーキ制御回路２６はモー
タ２０に内蔵された電磁ブレーキ２８を動作させる（Ｓ
１０３）。この時、車両は走行状態にあるが、極低速で
あるため大きな衝撃を伴わずスムーズな停止を行うこと
ができる。また、停止後は、車両の車輪に接続されたモ
ータを電磁ブレーキでロックするので、車両の停止状態
を維持することができる。
合、メインＣＰＵ１４は前記エンコーダＡ２２及びエン
コーダＢ２４から提供されるパルスに基づいて、モータ
２０の回転方向及び回転速度、つまり車速を算出する
（図３中ｂ3−ｅ3間）。そして、メインＣＰＵ１４は車
速が所定速度以上か否かの判断を行う。ここで、前記所
定速度とは、車両が安全停止可能な速度、例えば、０．
３Ｋｍ／ｈである。そして、車速が所定速度以上でない
場合、つまり、車速が０．３Ｋｍ／ｈ未満になり安全停
止速度に達した場合、メインＣＰＵ１４は、車両が平坦
路で停止動作を行い、予定された減速勾配によって減速
が行われたと判断して、ブレーキ制御回路２６にブレー
キＯＮ信号を提供し、当該ブレーキ制御回路２６はモー
タ２０に内蔵された電磁ブレーキ２８を動作させる（Ｓ
１０３）。この時、車両は走行状態にあるが、極低速で
あるため大きな衝撃を伴わずスムーズな停止を行うこと
ができる。また、停止後は、車両の車輪に接続されたモ
ータを電磁ブレーキでロックするので、車両の停止状態
を維持することができる。
【００１４】一方、（Ｓ１０２）で車速が所定速度以
上、例えば０．３Ｋｍ／ｈ以上であると判断された場合
には、メインＣＰＵ１４は車両が降坂路において停止動
作を行っていると判断して、前記エンコーダＡ２２及び
エンコーダＢ２４から提供されるパルスに基づいて判断
される現在のモータ２０の回転方向とは逆方向の回転を
発生させる逆方向モータ制御信号をモータ駆動回路１６
に供給する（Ｓ１０４）。すなわち、今まで出力してい
た＋ＰＷＭ出力に代わって、−ＰＷＭ出力をアップさせ
る（Ｓ１０５；図３中ｅ3−ｆ3間）。−ＰＷＭ出力をア
ップさせることによって、モータ２０には、車両走行方
向とは逆向きのトルクが発生し、所定速度以上で走行を
継続または加速しようとする車両の速度を低下させる。
つまり、車両が降坂路を下ることによって発生する加速
を効率的に抑制することができる。
上、例えば０．３Ｋｍ／ｈ以上であると判断された場合
には、メインＣＰＵ１４は車両が降坂路において停止動
作を行っていると判断して、前記エンコーダＡ２２及び
エンコーダＢ２４から提供されるパルスに基づいて判断
される現在のモータ２０の回転方向とは逆方向の回転を
発生させる逆方向モータ制御信号をモータ駆動回路１６
に供給する（Ｓ１０４）。すなわち、今まで出力してい
た＋ＰＷＭ出力に代わって、−ＰＷＭ出力をアップさせ
る（Ｓ１０５；図３中ｅ3−ｆ3間）。−ＰＷＭ出力をア
ップさせることによって、モータ２０には、車両走行方
向とは逆向きのトルクが発生し、所定速度以上で走行を
継続または加速しようとする車両の速度を低下させる。
つまり、車両が降坂路を下ることによって発生する加速
を効率的に抑制することができる。
【００１５】メインＣＰＵ１４は、前記エンコーダＡ２
２及びエンコーダＢ２４から提供されるパルスに基づい
てモータ２０の回転速度、つまり車速を算出し、所定速
度（本実施形態では、０．３Ｋｍ／ｈ）未満になったか
否かの判断を行う（Ｓ１０６）。メインＣＰＵ１４は、
車速が所定速度未満でない場合、（Ｓ１０５）に戻って
さらに−ＰＷＭ出力のアップ動作を継続し車両の速度を
低下させる。また、車速が所定速度未満になった場合、
メインＣＰＵ１４は、車両を安全に停止させる準備がで
きたと判断して、−ＰＷＭ出力を遮断して（Ｓ１０３）
に移行する。その後、ブレーキ制御回路２６にブレーキ
ＯＮ信号を提供し、当該ブレーキ制御回路２６はモータ
２０に内蔵された電磁ブレーキ２８を動作させて、車両
を停止させる。
２及びエンコーダＢ２４から提供されるパルスに基づい
てモータ２０の回転速度、つまり車速を算出し、所定速
度（本実施形態では、０．３Ｋｍ／ｈ）未満になったか
否かの判断を行う（Ｓ１０６）。メインＣＰＵ１４は、
車速が所定速度未満でない場合、（Ｓ１０５）に戻って
さらに−ＰＷＭ出力のアップ動作を継続し車両の速度を
低下させる。また、車速が所定速度未満になった場合、
メインＣＰＵ１４は、車両を安全に停止させる準備がで
きたと判断して、−ＰＷＭ出力を遮断して（Ｓ１０３）
に移行する。その後、ブレーキ制御回路２６にブレーキ
ＯＮ信号を提供し、当該ブレーキ制御回路２６はモータ
２０に内蔵された電磁ブレーキ２８を動作させて、車両
を停止させる。
【００１６】このように、逆方向モータ制御信号によっ
て、モータ２０に走行方向とは逆方向に回転しようとす
るトルクを発生させることによって、車両の速度を強制
的かつ滑らかに安全停止速度まで低下させる。その結
果、電磁ブレーキ２８の動作による車両停止時の大きな
衝撃が防止され、滑らかな違和感の無い車両停止動作を
行うことができる。
て、モータ２０に走行方向とは逆方向に回転しようとす
るトルクを発生させることによって、車両の速度を強制
的かつ滑らかに安全停止速度まで低下させる。その結
果、電磁ブレーキ２８の動作による車両停止時の大きな
衝撃が防止され、滑らかな違和感の無い車両停止動作を
行うことができる。
【００１７】なお、図３に示した例では、逆方向モータ
制御信号の出力判断を行う所定速度と、逆方向モータ制
御信号の遮断を判断する所定速度を同じにする例を示し
たが、異なっても同様の効果を得ることができる。
制御信号の出力判断を行う所定速度と、逆方向モータ制
御信号の遮断を判断する所定速度を同じにする例を示し
たが、異なっても同様の効果を得ることができる。
【００１８】また、逆方向モータ制御信号の出力判断を
行う所定速度や逆方向モータ制御信号の遮断を判断する
所定速度（安全停止速度）は、電気自動車の重量等によ
って、任意に選択することが望ましく、安全停止が確保
できる範囲内で設定することが可能である。また、（Ｓ
１００）及び（Ｓ１０５）のＰＷＭ出力のアップ・ダウ
ン調整は、電気自動車の走行フィーリングや安全性に影
響しない範囲内で任意に変更可能である。
行う所定速度や逆方向モータ制御信号の遮断を判断する
所定速度（安全停止速度）は、電気自動車の重量等によ
って、任意に選択することが望ましく、安全停止が確保
できる範囲内で設定することが可能である。また、（Ｓ
１００）及び（Ｓ１０５）のＰＷＭ出力のアップ・ダウ
ン調整は、電気自動車の走行フィーリングや安全性に影
響しない範囲内で任意に変更可能である。
【００１９】
【発明の効果】本発明によれば、進行方向モータ制御信
号遮断後、車両の所定速度以上の走行が確認された場合
に、走行方向とは逆方向にモータを駆動する逆方向モー
タ制御信号を出力して、逆方向へ走行する駆動力を強制
的に働かせるため、降坂路における車両自重による加速
を抑制し、安全停止速度を確保した上でブレーキをＯＮ
することが可能になり、停止衝撃が無くまた違和感のな
いスムーズな停止動作を行うことができる。
号遮断後、車両の所定速度以上の走行が確認された場合
に、走行方向とは逆方向にモータを駆動する逆方向モー
タ制御信号を出力して、逆方向へ走行する駆動力を強制
的に働かせるため、降坂路における車両自重による加速
を抑制し、安全停止速度を確保した上でブレーキをＯＮ
することが可能になり、停止衝撃が無くまた違和感のな
いスムーズな停止動作を行うことができる。
【図１】 本発明の実施形態の電気自動車のモータ制御
方法を実現する制御装置の構成ブロック図である。
方法を実現する制御装置の構成ブロック図である。
【図２】 本発明の実施形態の電気自動車のモータ制御
方法を説明するためのフローチャートである。
方法を説明するためのフローチャートである。
【図３】 本発明の実施形態の電気自動車のモータ制御
方法を用いた降坂路停止におけるアクセル、モータ電圧
（ＰＷＭ出力）、ブレーキ、車速の関係を説明するタイ
ミングチャートである。
方法を用いた降坂路停止におけるアクセル、モータ電圧
（ＰＷＭ出力）、ブレーキ、車速の関係を説明するタイ
ミングチャートである。
【図４】 平坦路停止時のアクセル、モータ電圧（ＰＷ
Ｍ出力）、ブレーキ、車速の関係を説明するタイミング
チャートである。
Ｍ出力）、ブレーキ、車速の関係を説明するタイミング
チャートである。
【図５】 降坂路停止時のアクセル、モータ電圧（ＰＷ
Ｍ出力）、ブレーキ、車速の関係を説明するタイミング
チャートである。
Ｍ出力）、ブレーキ、車速の関係を説明するタイミング
チャートである。
１０ 制御装置、１２ アクセル、１４ メインＣＰ
Ｕ、１６ モータ駆動回路、１８ 進行方向制御回路、
２０ モータ、２２ エンコーダＡ、２４ エンコーダ
Ｂ、２６ ブレーキ制御回路、２８ 電磁ブレーキ。
Ｕ、１６ モータ駆動回路、１８ 進行方向制御回路、
２０ モータ、２２ エンコーダＡ、２４ エンコーダ
Ｂ、２６ ブレーキ制御回路、２８ 電磁ブレーキ。
Claims (1)
- 【請求項１】 アクセル操作に基づいて発生させた進行
方向モータ制御信号によって走行用モータの駆動を行い
走行する電気自動車のモータ制御方法であって、 進行方向モータ制御信号遮断後の車両の速度を検出する
ステップと、 車速が所定速度以上あると判断された場合に車両の進行
方向とは逆方向の逆方向モータ制御信号を出力するステ
ップと、 車両が所定速度未満になったことが確認された場合に、
逆方向モータ制御信号を遮断してブレーキを操作するス
テップと、 を含むことを特徴とする電気自動車のモータ制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10006893A JPH11205915A (ja) | 1998-01-16 | 1998-01-16 | 電気自動車のモータ制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10006893A JPH11205915A (ja) | 1998-01-16 | 1998-01-16 | 電気自動車のモータ制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11205915A true JPH11205915A (ja) | 1999-07-30 |
Family
ID=11650915
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10006893A Pending JPH11205915A (ja) | 1998-01-16 | 1998-01-16 | 電気自動車のモータ制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11205915A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002345103A (ja) * | 2001-05-11 | 2002-11-29 | Yanmar Diesel Engine Co Ltd | 走行車両 |
| JP2008220028A (ja) * | 2007-03-02 | 2008-09-18 | Honda Motor Co Ltd | 電動車両の停止制御方法 |
| CN103182955A (zh) * | 2013-01-03 | 2013-07-03 | 芜湖宏宇汽车电子有限责任公司 | 一种电动汽车防溜车控制系统 |
| CN113022649A (zh) * | 2021-03-18 | 2021-06-25 | 中车青岛四方车辆研究所有限公司 | Pwm编码器、编码方法 |
| CN113733933A (zh) * | 2021-09-27 | 2021-12-03 | 一汽解放汽车有限公司 | 防溜坡控制方法、装置、计算机设备和存储介质 |
-
1998
- 1998-01-16 JP JP10006893A patent/JPH11205915A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002345103A (ja) * | 2001-05-11 | 2002-11-29 | Yanmar Diesel Engine Co Ltd | 走行車両 |
| JP2008220028A (ja) * | 2007-03-02 | 2008-09-18 | Honda Motor Co Ltd | 電動車両の停止制御方法 |
| CN103182955A (zh) * | 2013-01-03 | 2013-07-03 | 芜湖宏宇汽车电子有限责任公司 | 一种电动汽车防溜车控制系统 |
| CN113022649A (zh) * | 2021-03-18 | 2021-06-25 | 中车青岛四方车辆研究所有限公司 | Pwm编码器、编码方法 |
| CN113733933A (zh) * | 2021-09-27 | 2021-12-03 | 一汽解放汽车有限公司 | 防溜坡控制方法、装置、计算机设备和存储介质 |
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