JPH11197191A

JPH11197191A - 電動車椅子

Info

Publication number: JPH11197191A
Application number: JP10015047A
Authority: JP
Inventors: Hiroto Uenaka; 洋人上中
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1998-01-08
Filing date: 1998-01-08
Publication date: 1999-07-27

Abstract

(57)【要約】【課題】段差や斜面走行時の転倒を防止することがで
きる電動車椅子を提供することにある。【解決手段】座部１が取付けられたフレーム２と、フ
レーム２に上下揺動可能に枢着された左右一対の揺動ア
ーム４，４と、揺動アーム４，４に回転自在に取付けら
れた左右一対の電動駆動輪５，５と、揺動アーム４，４
を上下に揺動させる左右一対の伸縮シリンダ６，６と、
を備える。さらに、座部１の傾きを検知し、かつ、左右
の伸縮シリンダ６，６を伸縮駆動して座部１を水平状に
保持するよう制御する制御部Ｅを設ける。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、電動車椅子に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】歩くことが困難な老人や身体障害者等が
使用する従来の電動車椅子は、前輪として左右一対の首
振回転輪を有すると共に、後輪としてモータにて回転す
る左右一対の駆動輪を有し、計四輪をフレームの四隅に
配置したものが一般的であった。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、この従
来（四輪）の電動車椅子では、前輪のうちの一輪が段差
を乗り越えようとする際、他の一輪は接地しない状態、
即ち全体として三輪が接地した状態となり、使用者の着
座位置がずれて重心位置が変化すると車体が傾いて転倒
を引き起こす場合があった。また、近年では車道と歩道
の境界部分にスロープが設けられるようになったが、歩
道の幅が十分でない場合はスロープの勾配がきつくな
り、電動車椅子がこのような斜面を通過又は横切る際に
転倒の虞れがあり、危険であった。

【０００４】そこで、本発明は、段差や斜面走行時の転
倒を防止することができる電動車椅子を提供することを
目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
めに、本発明に係る電動車椅子は、座部が取付けられた
フレームと、該フレームに左右方向の水平支軸を介して
揺動可能に枢着された左右一対の揺動アームと、該一対
の揺動アームに回転自在に取付けられた左右一対の電動
駆動輪と、該電動駆動輪よりも前方又は後方にかつ上記
フレームの左右中間位置に取付けられた首振回転輪と、
上端が上記フレームに枢着されかつ下端が上記揺動アー
ムに枢着されると共に揺動アーム及び上記電動駆動輪を
上下方向に揺動させる左右一対の伸縮シリンダと、を備
え、さらに、上記座部の傾きを検知し、かつ、左右の上
記伸縮シリンダを伸縮駆動して該座部を水平状に保持す
るよう制御する制御部を設けたものである。

【０００６】また、座部が取付けられたフレームと、該
フレームに左右方向の水平支軸を介して揺動可能に枢着
された左右一対の揺動アームと、該一対の揺動アームに
回転自在に取付けられた左右一対の前輪用電動駆動輪
と、上記フレームの後部の左右中間位置に回転自在に取
付けられた後輪用首振回転輪と、上端が上記フレームに
枢着されかつ下端が上記揺動アームに枢着されると共に
揺動アーム及び上記電動駆動輪を上下方向に揺動させる
左右一対の油圧シリンダと、左右一対の該油圧シリンダ
のうち一方又は他方の油圧シリンダにオイルを圧送しか
つ他方又は一方の油圧シリンダ内のオイルを排出させる
よう吐出・吸込方向を切換可能とされたポンプと、上記
座部の傾きを検知する傾斜センサと、を備え、該傾斜セ
ンサからの出力にて上記ポンプを駆動させると共に、左
右の上記油圧シリンダを夫々伸縮調整して上記座部を水
平状に保持するように構成したものである。

【０００７】また、傾斜センサが、フレームに取付けら
れたセンサ本体と、該センサ本体と相対的に回転可能な
前後方向の水平軸に取付けられた鉛直状態を維持する振
り子と、を備えると共に、ポンプが、ポンプ本体と、上
記振り子に連結されかつ該ポンプ本体の吐出・吸込方向
を切換える弁切換機構と、を備え、上記振り子とセンサ
本体とが相対的に右又は左に所定角度以上で揺動傾斜す
ると、上記弁切換機構とポンプ本体とが相対的に回動し
て吐出方向が左右の油圧シリンダのうちの一方側又は他
方側に切換えられると共に、該ポンプのモータが駆動す
るように構成したものである。

【０００８】

【発明の実施の形態】以下、実施の形態を示す図面に基
づき、本発明を詳説する。

【０００９】図１〜図３は、本発明の電動車椅子の実施
の一形態を示し、この電動車椅子は、座部１が取付けら
れたフレーム２と、フレーム２に左右方向の水平支軸
３，３を介して揺動可能に枢着された左右一対の揺動ア
ーム４，４と、一対の揺動アーム４，４に回転自在に取
付けられた電動駆動輪５，５と、揺動アーム４及び電動
駆動輪５を上下方向に揺動させる左右一対の伸縮シリン
ダ６，６と、を備えている。

【００１０】具体的に説明すると、フレーム２は、上記
座部１と背凭れ部７とステップ部８とを有するカバー部
材９にて被覆されており、背凭れ部７の左右側縁のうち
の一方にライトを有する運転操作部10が付設されてい
る。

【００１１】板状の左右一対の揺動アーム４，４は、フ
レーム２の左右両側に夫々配設されており、その後端か
ら前端にかけて上下幅が拡大されると共に、前後中間位
置に折曲部４ａを有し、前部は電動駆動輪５の内側に配
設されている。そして、揺動アーム４の後端は、フレー
ム２後部の下端に水平支軸３を介して枢着されている。

【００１２】電動駆動輪５は、車輪部５ａと、車輪部５
ａを直接に回転駆動させるモータ５ｂ（ホイールインモ
ータ）とを有し、このモータ５ｂが揺動アーム４前部の
外面に取付けられている。また、この左右一対の電動駆
動輪５，５は前輪用とされており、三角形状に枠組みさ
れたフレーム２後端の左右中間位置に回転自在に取付け
られた首振回転輪11が後輪用とされている。

【００１３】左右一対の伸縮シリンダ６，６は、例えば
油圧シリンダ14，14であって、フレーム２の左右両側に
夫々配設されており、その上端はフレーム２の上部に枢
着されかつ下端は揺動アーム４の前後中間部（折曲部４
ａよりも少し後方位置）の内面に枢着されており、フレ
ーム２と揺動アーム４とを連結している。この伸縮シリ
ンダ６の伸縮によって、揺動アーム４及び電動駆動輪５
が水平支軸３を中心として上下方向に揺動する。

【００１４】しかして、本発明の電動車椅子は、座部１
の傾き（車体の傾き）を検知し、かつ、左右の伸縮シリ
ンダ６，６（油圧シリンダ14，14）を伸縮駆動して座部
１を水平状に維持するよう制御する制御部Ｅが設けられ
ている。なお、12は走行制御部であり、13はバッテリー
である。

【００１５】この制御部Ｅは、図４〜図７（イ）に示す
ように、左右一対の油圧シリンダ14，14のうち一方
（左）又は他方（右）の油圧シリンダ14にオイルを圧送
し、かつ、他方又は一方の油圧シリンダ14内のオイルを
排出させるよう吐出・吸込方向を切換可能とされたポン
プＰと、座部１の傾きを検知する傾斜センサ16とを備え
ている。

【００１６】このポンプＰは、フレーム２に固定された
ボックス内に設けられており、ポンプ本体15と、ポンプ
本体15を駆動させるモータＭと、弁切換機構17と、を備
えている。ポンプ本体15は、例えば、円筒状のケーシン
グ18内に一対のギヤ19，19が回転自在に設けられたギヤ
ポンプ20であり、ギヤ19，19を挟んで相対向する吐出孔
21ａ及び吸込孔21ｂがケーシング18に形成されている。

【００１７】ポンプ本体15の吐出・吸込方向を切換える
弁切換機構17は、ポンプ本体15（ギヤポンプ20）のケー
シング18に外嵌された内筒部22と、内筒部22に外嵌され
た外筒部23とを有しており、内筒部22はポンプ本体15の
ケーシング18及び外筒部23に対して摺動回転可能とされ
ている。

【００１８】詳しく説明すると、内筒部22は、ポンプ本
体15のケーシング18の外周壁を包囲する円筒壁部24と、
円形状の前後壁部25ａ，25ｂと、前壁部25ａから後壁部
25ｂまで円筒壁部24内面に沿って内径方向に突設された
相対向する一対の区画壁部26，26と、各区画壁26，26の
両側に貫設された連通孔29…とを有している。

【００１９】そして、一対の区画壁部26，26によって内
筒部22とケーシング18との間の空間が二等分されて第１
流体室27及び第２流体室28が形成されると共に、一対の
区画壁部26，26がケーシング18の外周面を摺動回転する
ことによって吐出孔21ａ及び吸込孔21ｂが開閉する。な
お、横断面に於て、区画壁部26は外径側に拡大する略扇
型とされている。

【００２０】内筒部22に対して相対的に回転する外筒部
23は、円筒壁部及び前後壁部を有し、円筒部ポンプ本体
15に対して非回動状態とされている。また、内筒部22の
区画壁部26，26がケーシング18の吐出孔21ａ及び吸込孔
21ｂを閉じた状態に於て、外筒部23の外周壁にかつ区画
壁部26，26に対応する位置に、連通孔30が２個ずつ形成
されている。

【００２１】そして、第１流体室27寄りの連通孔30，30
は２本の接続パイプ35，35にて連通連結されると共に、
２本のパイプ35，35はジョイント36を介して１本のパイ
プ35として一方の油圧シリンダ14に連通連結される。ま
た、第２流体室28側の連通孔30，30も同様にして他方の
油圧シリンダ14に連通連結されている。

【００２２】また、内筒部22の前壁部25ａから外筒部23
を貫通して水平軸31が突設されており、この水平軸31に
（後述する）振り子32が固着されている。また、ポンプ
本体15の一方のギヤ19の回転軸19ａは、ケーシング18と
内筒部22の後壁部25ｂと外筒部23の後壁部とを貫通して
モータＭに連結されている。なお、回転軸19ａが内筒部
22の後壁部25ｂを貫通するための孔は、内筒部22が回動
できるよう円弧状の長孔とされている。

【００２３】傾斜センサ16は、ポンプＰの外筒部23に対
して非回動状態に取付けられたセンサ本体33と、センサ
本体33を貫通した回転可能な上記水平軸31に取付けられ
た鉛直状態を維持する（上述の）振り子32と、振り子32
の左右両側に設けられたモータＭ駆動用のスイッチ34
ａ，34ｂと、を備えている。そして、振り子32に対して
センサ本体33が右又は左に所定角度以上で傾斜すると、
ポンプＰの吐出方向が左右の油圧シリンダ14，14のうち
の一方側又は他方側に切換えられると共に、ポンプＰの
モータＭが駆動するように構成されている。

【００２４】しかして、図７（イ）は、本発明の電動車
椅子が水平面Ｆを走行している状態を示しており、この
とき座部１は水平状である。そして、図７（ロ）に示す
如く、（進行方向へ向かって）左下がりの斜面Ｇに差掛
かると、座部１（車体）は斜面Ｇに応じた角度で傾き、
傾斜センサ16のセンサ本体33もこれに応じて傾く。しか
しながら、振り子32は重力によって鉛直状態を維持する
ため、振り子32とセンサ本体33とは相対的に傾斜し（セ
ンサ本体33が振り子32に対して傾斜し）、この相対的な
傾斜角度θが所定の角度に達すると、振り子32が一方
（左側）のスイッチ34ａに接触して（スイッチＯＮとな
って）ポンプＰのモータＭが駆動する。

【００２５】このとき、図７（ロ）と図８に示す如く、
水平軸31を介して振り子32と連結したポンプＰの内筒部
22に対して、ポンプ本体15及び外筒部23が僅かに回転す
ることとなる。

【００２６】これによって、第１流体室27側に於て、ポ
ンプ本体15の吐出孔21ａと内筒部22の連通孔29と外筒部
23の連通孔30とが連通すると共に、第２流体室28側に於
て、ポンプ本体15の吸込孔21ｂと内筒部22の連通孔29と
外筒部23の連通孔30とが連通し、図７（ハ）と図８に示
す如く、ポンプ本体15の駆動により他方（右側）の油圧
シリンダ14はその内部のオイルが排出されて短縮し、か
つ、一方（左側）の油圧シリンダ14は内部にオイルが圧
送されて伸長し、座部１（車体）が水平状に戻される。

【００２７】なお、左右の油圧シリンダ14, 14の伸縮動
作が開始されると、直ちに振り子32はスイッチ34ａから
離れるが、所定量のオイルを流動させて座部１が水平状
に保持されるまでは停止しないようポンプＰを制御して
いる。

【００２８】ところで、走行する斜面Ｇの傾斜が緩くな
ってくると、図９（イ）に示すように、鉛直状の振り子
32と他方（右側）のスイッチ34ｂとが接近する方向に車
体が傾いていく。そして、振り子32がスイッチ34ｂに接
触した状態では、図10に示す如く、ポンプＰの第１流体
室27に於て、ポンプ本体15の吸込孔21ｂと内筒部22の連
通孔29と外筒部23の連通孔30とが連通すると共に、第２
流体室28に於て、ポンプ本体15の吐出孔21ａと内筒部22
の連通孔29と外筒部23の連通孔30とが連通し、ポンプ本
体15が駆動する。

【００２９】すると、一方（左側）の油圧シリンダ14は
内部のオイルが排出されて短縮し、かつ、他方（右側）
の油圧シリンダ14は内部にオイルが圧送されて伸長し
て、図９（ロ）に示す如く、水平面Ｆに対して座部１が
平行な状態にまで戻る。

【００３０】このように、本発明の電動車椅子は、走行
する路面が水平状から傾斜状となる（あるいは傾斜状か
ら水平状となる）と、左右の伸縮シリンダ６，６を夫々
伸縮調整して左右の電動駆動輪５，５の高さ調整を行
い、座部１を水平状に保持しつつ走行することができ
る。従って、搭乗者の体が傾いて重心が左右に大きくず
れることによる電動車椅子及び搭乗者の転倒が防止され
る。

【００３１】また、前二輪・後一輪の三輪配置としてい
るので、どれか一輪が段差を乗り越える場合でも常に全
ての車輪が接地するため、四輪配置のように一輪が宙に
浮いて転倒を引き起こすようなことがない。さらに、三
輪配置とすることで、平行する二輪（左右一対の電動駆
動輪５，５）について高さ調整を制御する制御機構を設
ければ良く、大幅な機構の簡略化が行い得る（即ち、四
輪配置では四輪全てに制御機構を設ける必要があり構造
が複雑となる）。

【００３２】次に、図11は、本発明の電動車椅子の他の
実施の形態を示し、このものは、ポンプＰと左右の油圧
シリンダ14，14とを各１本のパイプ35，35にて連通連結
したものである。

【００３３】詳しく説明すると、ポンプＰの弁切換機構
17の内筒部22は、その区画壁部26，26の近傍位置に相対
向する一対の連通孔29，29を有している。また、外筒部
23は、ポンプ本体15の吐出孔21ａ及び吸込孔21ｂに対応
する位置に相対向する一対の連通孔30，30を有すると共
に、外筒部23と内筒部22とが相対的に回動する範囲に渡
って、外筒部23の連通孔30と内筒部22の連通孔29とを連
通する溝部30を有している。そして、外筒部23の各連通
孔30，30と左右の油圧シリンダ14，14とが各パイプ35，
35にて連通連結されている。なお、溝部37は内筒部22側
に設けるも良い。

【００３４】しかして、図11（イ）に示す如く、車体が
水平状態のときは、弁切換機構17にてポンプ本体15の吐
出孔21ａ及び吸込孔21ｂが閉じられている。そして、同
図（ロ）に示す如く、車体が左に傾くと、ポンプ本体15
の吐出孔21ａが第１流体室27側に開口すると共に、吸込
孔21ｂが第２流体室28側に開口し、ポンプ本体15が駆動
することによって他方（右側）の油圧シリンダ14は内部
のオイルを排出されて短縮すると共に、一方（左側）の
油圧シリンダ14はオイルが圧送されて伸長し、車体が水
平状に保持される。なおこのとき、内筒部22の連通孔29
と外筒部23の連通孔30とが直接に連通する。

【００３５】逆に、図11（ハ）に示す如く、車体が右に
傾くと、ポンプ本体15の吐出孔21ａが第２流体室28側に
開口すると共に、吸込孔21ｂが第１流体室27側に開口
し、ポンプ本体15が駆動することによって一方の油圧シ
リンダ14は内部のオイルを排出されて短縮すると共に、
他方の油圧シリンダ14はオイルが圧送されて伸長し、車
体が水平状に保持される。このとき、内筒部22の連通孔
29と外筒部23の連通孔30とは溝部37を介して連通する。

【００３６】また、図12は別の実施の形態を示し、この
ものは、ポンプ本体15を駆動させるモータＭを正回転・
逆回転に切換えて一方又は他方の油圧シリンダ14にオイ
ルを圧送し、かつ、他方又は一方の油圧シリンダ14から
オイルを排出させるようにしている。即ちこの場合、弁
切換機構17の外筒部23には、図11で説明した溝部37，37
が省略されると共に、ポンプ本体15の吐出孔21ａ及び吸
込孔21ｂは、モータＭが逆回転する際には吸込孔21ｂ及
び吐出孔21ａの役割を成す。

【００３７】しかして、図12（イ）に示すように、車体
が左に傾くことによって、傾斜センサ16のセンサ本体33
と振り子32とが相対的に揺動傾斜し、ポンプ本体15の吐
出孔21ａ及び吸込孔21ｂが第１流体室27側及び第２流体
室28側に開口すると共に、第１流体室27と一方（左側）
の油圧シリンダ14とが連通し、第２流体室28と他方（右
側）の油圧シリンダ14とが連通する。そして、振り子32
が左のスイッチ34ａに接触するとモータＭが正回転して
オイルを流動させ、左右の油圧シリンダ14，14は夫々伸
長・短縮する。

【００３８】また、図12（ロ）に示すように、車体が右
に傾くことによって、傾斜センサ16のセンサ本体33と振
り子32とが相対的に揺動傾斜し、ポンプ本体15の吐出孔
21ａ及び吸込孔21ｂが第２流体室28側及び第１流体室27
側に開口すると共に、第１流体室27と他方の油圧シリン
ダ14とが連通し、第２流体室28と一方の油圧シリンダ14
とが連通する。そして、振り子32が右のスイッチ34ｂに
接触するとモータＭが逆回転してオイルを流動させ、左
右の油圧シリンダ14，14は夫々短縮・伸長する。

【００３９】また、図13〜図15はさらに別の実施の形態
を示し、このものは、ポンプＰのポンプ本体15を弁切換
機構17から分離させたものである。即ち、弁切換機構17
は、ポンプ本体15の吐出孔21ａと吸込孔21ｂに連通連結
されたオイル吐出吸込部38と、オイル吐出吸込部38に対
して回動自在に外嵌された回動部39と、回動部39を回動
させるソレノイド部40と、を備えている。

【００４０】オイル吐出吸込部38は、円柱部38ａと外鍔
部38ｂとを有し、円柱部38ａの一方の端面から外周面41
にかけてＬ字状の２本の油道42ａ，42ｂが貫設されてい
る。この２本の油道42ａ，42ｂのうちの一方の油道42ａ
は、ポンプ本体15の吐出孔21ａと連通連結され、他方の
油道42ｂはポンプ本体15の吸込孔21ｂと連通連結されて
おり、各油道42ａ，42ｂは円柱部38ａの外周面41にかつ
対向位置にて開口している。

【００４１】回動部39は、オイル吐出吸込部38の外鍔部
38ｂの外径寸法と略等しい外径寸法を有する円筒部39ａ
と、円筒部39ａの他方側の開口部を盲状とする円形壁部
39ｂと、円筒部39ａの内周面に沿って軸方向にかつ一方
側の開口端縁から円形壁部39ｂにかけて突設された相対
向する一対の区画壁43，43とを有し、さらに、各区画壁
43，43の近傍位置の円筒部39ａには相対向する一対の連
通孔44，44が設けられている。

【００４２】しかして、回動部39にてオイル吐出吸込部
38を外嵌することによって、回動部39の区画壁43，43が
オイル吐出吸込部38の円柱部38ａに当接状となり、密閉
状の第１流体室45と第２流体室46が形成される。そし
て、第１流体室45側の連通孔44は、（図12等で説明し
た）一方の油圧シリンダ14と連通連結されると共に、第
２流体室46側の連通孔44は他方の油圧シリンダ14に連通
連結されている。

【００４３】図15に示すように、ソレノイド部40は、シ
ャフト47と、シャフト47の中間部に設けられた吸着子48
（例えば鉄製）と、シャフト47が挿通されるケース49
と、シャフト47をスライド可能に保持すると共にケース
49の両側の開口端部に固着された一対のボビン50，50
と、各ボビン50，50に巻回された第１・第２コイル51，
52と、各ボビン50，50と吸着子48との間に設けられた弾
発部材53，53（リターンスプリング）と、を備えてい
る。

【００４４】しかして、第１コイル51は傾斜センサ16の
一方のスイッチ34ａと振り子32に電気的に接続されると
共に、第２コイル52は傾斜センサ16の他方のスイッチ34
ｂと振り子32に電気的に接続されており、振り子32とセ
ンサ本体33との相対的な傾斜によって振り子32が一方の
スイッチ34ａ又は他方のスイッチ34ｂに接触することに
よって、第１コイル51又は第２コイル52が通電されて磁
力を発生し、第１コイル51又は第２コイル52に吸着子48
が吸着してシャフト47がスライド移動する。

【００４５】また、各スイッチ34ａ，34ｂ側には、ポン
プ本体15の駆動モータＭをＯＮ・ＯＦＦさせる第１・第
２リレー55，56が設けられており、振り子32と各スイッ
チ34ａ，34ｂとの接触・非接触によって、第１・第２リ
レー55，56がＯＮ・ＯＦＦされる。なお、54はソレノイ
ド部40及び第１・第２リレー55，56用の電源である。

【００４６】このソレノイド部40のシャフト47の一端
（第２コイル52側）は、図13に示す如く、回動部39の円
筒部39ａの外周面に付設された揺動片57に支軸を介して
枢着されており、シャフト47のスライド移動によって回
動部39をオイル吐出吸込部38に対して回動させるように
している。即ち、ソレノイド部40にて回動部39をオイル
吐出吸込部38に対して強制的に回動させてオイルの吐出
・吸込方向を切換えるようにポンプＰを構成している。

【００４７】しかして、図13と図15に示すように、車体
が水平状態のときは、回動部39の区画壁43，43によって
オイル吐出吸込部38の各油道42ａ，42ｂが閉じられてい
る。そして、図15と図16に示す如く、例えば、車体が左
に傾くと、傾斜センサ16の振り子32が一方（左側）のス
イッチ34ａに接触し、ソレノイド部40のシャフト47が第
１コイル51側にスライド移動して揺動片57を引っ張り、
それによって回動部39が回動してオイル吐出吸込部38の
各油道42ａ，42ｂが第１・第２流体室45，46と連通す
る。そして、駆動したポンプ本体15に第２流体室46側の
オイルが吸い込まれ、かつ、ポンプ本体15から第１流体
室45側にオイルが送り込まれ、左右の油圧シリンダ14，
14が伸長・短縮する（図12（イ）参照）。

【００４８】また、図15と図17に示す如く、車体が右に
傾くと、傾斜センサ16の振り子32が他方（右側）のスイ
ッチ34ｂに接触し、ソレノイド部40のシャフト47が第２
コイル52側にスライド移動して揺動片57を押しやり、そ
れによって回動部39が回動してオイル吐出吸込部38の各
油道42ａ，42ｂが第２・第１流体室46，45と連通する。
そして、駆動したポンプ本体15に第１流体室45側のオイ
ルが吸い込まれ、かつ、ポンプ本体15から第２流体室46
側にオイルが送り込まれ、左右の油圧シリンダ14，14が
短縮・伸長する（図12（ロ）参照）。なお、ポンプ本体
15は、吐出・吸込方向が一方向のギヤポンプやシリンダ
ポンプ等を用いている。

【００４９】ところで、左右の油圧シリンダ14，14の伸
縮動作が開始されると、直ちに振り子32はスイッチ34ａ
又はスイッチ34ｂから離れるが、所定量のオイルを流動
させて座部１が水平状に保持されるまでは停止しないよ
うポンプＰを制御している。例えば、図15に示す如く、
第１コイル51側の回路及び第２コイル52側の回路の途中
に夫々コンデンサ58，58を設け、スイッチ34ａ，34ｂが
ＯＦＦとなってもしばらくの間は第１コイル51及び第１
リレー55、又は、第２コイル52及び第２リレー56が通電
するようにしても良い。

【００５０】しかして、通電が止まると、弾発部材53に
よって吸着子48が第１・第２コイル51，52の中間位置に
戻されて、図13に示すように、ポンプ本体15と連通する
油道42ａ，42ｂが遮断されると共に、モータＭが停止す
る。

【００５１】なお、本発明は上述の実施の形態に限定さ
れず、例えば、首振回転輪11を前輪とし、左右一対の電
動駆動輪５，５を後輪とした三輪配置とするも良い。

【００５２】

【発明の効果】本発明は上述の如く構成されるので、次
に記載する効果を奏する。

【００５３】（請求項１又は２によれば）左右の電動駆
動輪５，５の上下高さを調整することができるので、例
えば、左右方向に傾斜する斜面を走行する際、老人や身
体障害者等の搭乗者は水平状の座部１に（姿勢を傾ける
こと無く）腰掛けた状態を保持される。従って、斜面走
行時の重心のずれによって起こり易い転倒を防止するこ
とができると共に、搭乗者に不安感を与えない。

【００５４】また、車輪を三輪配置としているので、ど
れか一輪が段差を乗り越える場合でも常に全ての車輪が
接地するため、四輪配置のように一輪が宙に浮いて転倒
を引き起こすようなことがなく、さらに、左右の電動駆
動輪５，５の高さ調整によって車体を水平状として乗り
越えるので、このような段差や溝のある不整地を安全に
走行することができる。

【００５５】（請求項２によれば）左右一対の電動駆動
輪５，５を前輪とし、かつ、首振回転輪11を後輪とした
三輪配置であるため、搭乗者が乗り降りする際、ステッ
プ部８に搭乗者の全体重が掛かっても車体が傾いて転倒
することが無い。

【００５６】（請求項３によれば）傾斜センサ16及び弁
切換機構17は比較的構造な簡単であり、製作が容易であ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の一形態を示す斜視図である。

【図２】カバー部材を取外した状態を示す平面図であ
る。

【図３】カバー部材を取外した状態を示す側面図であ
る。

【図４】ポンプの駆動前の状態を示す説明図である。

【図５】振り子の取付部位を示す断面正面図である。

【図６】ポンプの内部構造を示す断面正面図である。

【図７】水平面から斜面にかけて走行する車体を示す作
用説明図である。

【図８】左右の油圧シリンダの伸縮調整状態を示す作用
説明図である。

【図９】斜面から水平面にかけて走行する車体を示す作
用説明図である。

【図10】左右の油圧シリンダの別の伸縮調整状態を示す
作用説明図である。

【図11】他の実施の形態における油圧シリンダの伸縮調
整状態を示す作用説明図である。

【図12】別の実施の形態における油圧シリンダの伸縮調
整状態を示す作用説明図である。

【図13】さらに別の実施の形態におけるポンプを示す説
明図である。

【図14】オイル吐出吸込部と回動部を示す斜視図であ
る。

【図15】傾斜センサとソレノイド部とモータとの電気的
接続状態を示す説明図である。

【図16】弁切換機構の吐出・吸込切換え状態を示す作用
説明図である。

【図17】弁切換機構の別の吐出・吸込切換え状態を示す
作用説明図である。

【符号の説明】

１座部２フレーム３水平支軸４揺動アーム５電動駆動輪６伸縮シリンダ 11 首振回転輪 14 油圧シリンダ 15 ポンプ本体 16 傾斜センサ 17 弁切換機構 31 水平軸 32 振り子 33 センサ本体Ｅ制御部ＭモータＰポンプ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】座部１が取付けられたフレーム２と、該
フレーム２に左右方向の水平支軸３，３を介して揺動可
能に枢着された左右一対の揺動アーム４，４と、該一対
の揺動アーム４，４に回転自在に取付けられた左右一対
の電動駆動輪５，５と、該電動駆動輪５よりも前方又は
後方にかつ上記フレーム２の左右中間位置に取付けられ
た首振回転輪11と、上端が上記フレーム２に枢着されか
つ下端が上記揺動アーム４に枢着されると共に揺動アー
ム４及び上記電動駆動輪５を上下方向に揺動させる左右
一対の伸縮シリンダ６，６と、を備え、さらに、上記座
部１の傾きを検知し、かつ、左右の上記伸縮シリンダ
６，６を伸縮駆動して該座部１を水平状に保持するよう
制御する制御部Ｅを設けたことを特徴とする電動車椅
子。
【請求項２】座部１が取付けられたフレーム２と、該
フレーム２に左右方向の水平支軸３，３を介して揺動可
能に枢着された左右一対の揺動アーム４，４と、該一対
の揺動アーム４，４に回転自在に取付けられた左右一対
の前輪用電動駆動輪５，５と、上記フレーム２の後部の
左右中間位置に回転自在に取付けられた後輪用首振回転
輪11と、上端が上記フレーム２に枢着されかつ下端が上
記揺動アーム４に枢着されると共に揺動アーム４及び上
記電動駆動輪５を上下方向に揺動させる左右一対の油圧
シリンダ14，14と、左右一対の該油圧シリンダ14，14の
うち一方又は他方の油圧シリンダ14にオイルを圧送しか
つ他方又は一方の油圧シリンダ14内のオイルを排出させ
るよう吐出・吸込方向を切換可能とされたポンプＰと、
上記座部１の傾きを検知する傾斜センサ16と、を備え、
該傾斜センサ16からの出力にて上記ポンプＰを駆動させ
ると共に、左右の上記油圧シリンダ14，14を夫々伸縮調
整して上記座部１を水平状に保持するように構成したこ
とを特徴とする電動車椅子。
【請求項３】傾斜センサ16が、フレーム２に取付けら
れたセンサ本体33と、該センサ本体33と相対的に回転可
能な前後方向の水平軸31に取付けられた鉛直状態を維持
する振り子32と、を備えると共に、ポンプＰが、ポンプ
本体15と、上記振り子32に連結されかつ該ポンプ本体15
の吐出・吸込方向を切換える弁切換機構17と、を備え、
上記振り子32とセンサ本体33とが相対的に右又は左に所
定角度以上で揺動傾斜すると、上記弁切換機構17とポン
プ本体15とが相対的に回動して吐出方向が左右の油圧シ
リンダ14，14のうちの一方側又は他方側に切換えられる
と共に、該ポンプＰのモータＭが駆動するように構成し
た請求項２記載の電動車椅子。