JPH11188546A - 物品処理装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【解決手段】 搬送手段７の搬送過程には折返し部７ｃ
を設けてあり、その上流側を第１処理ゾーンＡとする一
方、下流側を第２処理ゾーンＢとしている。これら両ゾ
ーンＡ、Ｂの間に容器１４（１８）を処理するロボット
１１，１２を配置している。各ロボット１１，１２は、
第１処理ゾーンＡにおいては、箱１５内から容器１４を
取り出すアンケーサとして機能する。他方、各ロボット
１１，１２は、第２処理ゾーンＢにおいては、横転状態
の容器１８をコンベヤ７上で縦一列に整列させるアンス
クランブラとして機能する。 【効果】 ロボット１１，１２は、アンスクランブラお
よびアンケーサとして機能するので、それらを別々に配
設していた従来と比較すると、物品処理装置１の設備費
および設置スペースを減少させることができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は物品処理装置に関し、よ
り詳しくは、例えば容器を整列するアンスクランブラと
しての機能と箱から容器を取り出すアンケーサとしての
機能を備えた物品処理装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、多数供給される容器をロボットに
よって整列するアンスクランブラは知られている（例え
ば、特開平７−１４４７４７号公報）。このようなアン
スクランブラによって処理する容器は横転状態でランダ
ムに供給されるので、破損しにくい合成樹脂製の容器が
用いられている。また、箱内から容器を取り出して搬送
コンベヤ上に供給するアンケーサも従来一般に知られて
いる。このようなアンケーサによって処理する容器は、
破損しやすいガラス容器が用いられている。そして、こ
のように破損しやすいガラス容器は予め正立させた状態
で箱内に収納されて、搬送コンベヤの隣接位置に供給さ
れるようになっている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、従来、容器
内に充填液を充填する充填装置においては、容器として
合成樹脂容器を用いる場合もあり、あるいはガラス容器
を用いる場合もある。そのため、従来では、このような
２種類の容器に充填液を充填しようとする場合には、容
器の搬送手段の搬送過程にアンスクランブラだけでなく
アンケーサを設けていたものである。そして、合成樹脂
容器に充填液を充填する際には、横転状態の合成樹脂容
器をランダムに供給し、それらの合成樹脂容器をアンス
クランブラによって搬送手段に供給して整列させるよう
にしていた。他方、ガラス容器や、傷つきやすい樹脂容
器に充填液を充填する際には、ガラス容器を正立させて
収納した箱を搬送手段の隣接位置まで供給し、アンケー
サによって箱からガラス容器を取り出して、搬送手段上
に供給するようにしていたものである。つまり、従来で
は、合成樹脂容器およびガラス容器に充填液を充填しよ
うとする場合には、搬送手段の搬送過程にアンスクラン
ブラとアンケーサとをそれぞれ配設しなければならなか
った。このように、従来ではアンスクランブラとアンケ
ーサとを別個に設ける必要があるため、それらを配設す
る設備費および設置スペースが大きくなるという欠点が
指摘されていたものである。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上述した事情に鑑み、本
発明は、物品を下流側に搬送し、かつその搬送過程に折
返し部を有する搬送手段と、上記折返し部よりも上流側
となる搬送手段の搬送過程に設けた第１処理ゾーンと、
上記折返し部よりも下流側となる搬送手段の搬送過程に
設けた第２処理ゾーンと、物品に所要の処理を施すロボ
ットとを備え、上記ロボットは、上記各ゾーンの一方に
おいて箱内から取り出した物品を搬送手段上に供給する
ように構成されるとともに、上記各ゾーンの他方におい
てランダムに供給される物品を搬送手段上に供給して整
列させるようにした物品処理装置を提供するものであ
る。

【０００５】

【作用】上述した構成によれば、物品処理装置はアンス
クランブラおよびアンケーサとして兼用できる。したが
って、上述した従来の装置と比較して、物品処理装置を
設けるための設備費および設置スペースを減少させるこ
とができる。

【０００６】

【実施例】以下図示実施例について本発明を説明する
と、図１において、１は物品処理装置であり、この物品
処理装置１は、カップ状のホルダ２を搬送する搬送装置
３を備えている。搬送装置３は、後述する第１処理ゾー
ンＡの位置から時計回りで第２処理ゾーンＢ、エアクリ
ーナ４、フィラ兼キャッパ５およびケーサ６の位置にわ
たって設けた搬送手段７と、この搬送手段７の上流側端
部７ａと下流側端部７ｂとを接続する戻しコンベヤ８と
によって構成している。これにより、搬送装置３は、カ
ップ状のホルダ２を矢印方向に循環搬送することができ
る。この搬送手段７の搬送過程は、図面上の左方側の端
部の位置でＵ字形に折返してあり、そこを折返し部７ｃ
としている。また、折返し部７ｃの少し上流側の領域を
第１処理ゾーンＡとしてあり、さらに折返し部７ｃの少
し下流側で第１処理ゾーンＡと対向する領域を第２処理
ゾーンＢとしている。そして第１処理ゾーンＡと第２処
理ゾーンＢとの間の位置となる搬送手段７の一側には、
搬送方向に沿って順次２台のロボット１１，１２を配置
している。搬送手段７を挟んで各ロボット１１，１２と
対向する外方側の位置には、それぞれ箱供給コンベヤ１
３，１３’を隣接させて配置している。また、これらと
平行にそれらの隣接位置に排出コンベヤ１０，１０’を
配置している。各箱供給コンベヤ１３，１３’は、それ
らの先端部を搬送手段７の側部に近接させてあり、この
各箱供給コンベヤ１３，１３’の先端部を箱の供給位置
Ｃとしている。各箱供給コンベヤ１３，１３’は間欠的
に移動されるようになっており、内部に９本の容器１４
を収納した箱１５が上記供給位置Ｃに供給されるように
なっている。箱１５内に収納してあるのは、ガラス製の
容器１４であり、上端口部が上方となるように直立した
状態で箱１５に収納されている。また、箱１５は上方部
が開口されている。

【０００７】次に、ロボット１１，１２は、容器１４を
着脱自在に保持する従来公知の処理ヘッド１１Ａ，１２
Ａを備えている。各ロボット１１，１２は、図示しない
制御装置によって作動を制御されるようになっており、
制御装置は、第１処理ゾーンＡにおいて、各ロボット１
１，１２の処理ヘッド１１Ａ，１２Ａを供給位置Ｃにあ
る箱１５の位置と搬送手段７上とに往復移動させるよう
に構成されている。すなわち、各処理ヘッド１１Ａ，１
２Ａは、供給位置Ｃの箱１５内に収納されている容器１
４のうち一列目の３個の容器１４の上端口部を保持する
と、一旦、直上位置に上昇されるので、箱１５内から容
器１４が取り出される。そして、この後、各処理ヘッド
１１Ａ，１２Ａは、搬送手段７によって搬送されている
ホルダ２の直上位置まで移動し、ホルダ２に追従して移
動しながら下降し、それによって上方側からホルダ２内
に容器１４を挿入してから容器１４の保持状態を解放す
る。この後、処理ヘッド１１Ａ，１２Ａは再度、供給位
置Ｃの箱１５の位置まで復帰して箱１５の次の容器１４
を保持して、箱１５内から取り出した後、搬送手段７上
の次のホルダ２に容器１４を挿入する。このようにし
て、第１処理ゾーンＡを縦一列で搬送される各ホルダ２
内に２台のロボット１１，１２によって供給位置Ｃの箱
１５から取り出した容器１４を漏れなく挿入するように
している。なお、すべての容器１４が取り出された箱１
５は、供給位置Ｃからその隣接となる排出コンベヤ１
０，１０’に排出され、次の新たな箱１５が供給位置Ｃ
に供給される。このようにして、ロボット１１，１２は
第１処理ゾーンＡにおいて、箱１５内から容器１４を取
り出すアンケーサとして機能するようになっている。な
お、ロボット１１，１２の基本的な構成は、例えば特開
平７−１４４７４７号公報等に開示されているものと同
じなので、構成の詳細な説明は省略する。さらに、本実
施例は、各ロボット１１，１２の処理ヘッド１１Ａ，１
２Ａを、上述した容器１４の上端口部を着脱自在に保持
するものから第２処理ゾーンＢに供給される容器１８の
胴部を吸着保持できるものと交換できるようにしてあ
り、それによって、各ロボット１１，１２の処理ヘッド
１１Ａ，１２Ａを第２処理ゾーンＢにおいてアンスクラ
ンブラとして機能させることができるようにしている。

【０００８】ここで第２処理ゾーンＢについて説明する
と、第２処理ゾーンＢ内の搬送手段７の内方側の一側に
は、搬送手段７の移動方向に沿って循環走行されるバケ
ットコンベヤ１６を設けている。バケットコンベヤ１６
はコ字形をしたバケットを多数備えており、搬送手段７
と同期して同じ速度で走行される。そのため、第２処理
ゾーンＢ内を移動する各ホルダ２の直上位置にはバケッ
トコンベヤ１６の各バケットが支持されるようになって
おり、上下位置のホルダ２とバケットとが同一速度で移
動するようになっている。他方、第２処理ゾーンＢとな
る搬送手段７の外方側の一側には、容器コンベヤ１７を
平行に設けている。容器コンベヤ１７は、搬送手段７の
搬送方向と同一方向に循環走行されるように配設してい
る。また、容器コンベヤ１７は、その載置面の長手方向
と直交させて等間隔で仕切り板を設けてあり、相前後す
る仕切り板によって１個分の容器１４を載置可能な収納
部を形成している。容器コンベヤ１７の上流側の端部の
位置には、この容器コンベヤ１７に合成樹脂製の容器１
８を容器コンベヤ１７に供給する供給機構２１を配置し
ている。この供給機構２１の隣接位置には、多数の合成
樹脂製の容器１８を収納したホッパ２２を配置してい
る。供給機構２１は、ホッパ２２内に収納されている容
器１８を取り出して、容器コンベヤ１７上に供給するよ
うになっている。上述したように容器コンベヤ１７の載
置面には収納部を形成しているので、各容器１８は横転
状態で各収納部に収納されてから下流側にむけて搬送さ
れるようになっている。容器コンベヤ１７の上流側の端
部の上方にはＣＣＤカメラ２３を配置してあり、容器コ
ンベヤ１７の収納部に供給された横転状態の容器１８を
ＣＣＤカメラ２３によって撮影し、その映像を制御装置
に入力するようにしている。

【０００９】本実施例は、上記各ロボット１１，１２の
処理ヘッド１１Ａ，１２Ａを、上記第１処理ゾーンＡに
おいて用いた容器１４の上端口部を着脱自在に保持する
ものの代わりに、容器１８の胴部を吸着保持できるもの
に交換できるようにしている。そして、そのように各ロ
ボット１１，１２の処理ヘッド１１Ａ，１２Ａを、容器
１８の胴部を吸着保持できるものに交換した後、ＣＣＤ
カメラ２３から入力される容器１８の映像を元に、制御
装置は各ロボット１１，１２の処理ヘッド１１Ａ，１２
Ａを第２処理ゾーンＢにおいて移動させるようにしてあ
り、それによって容器１８を搬送手段７上に供給して整
列させる。すなわち、上記第２処理ゾーンＢにおいて、
ＣＣＤカメラ２３から入力される容器１８の映像を元に
して、制御装置は先ずロボット１１，１２の処理ヘッド
１１Ａ，１２Ａを容器コンベヤ１７上に移動させて、容
器コンベヤ１７の移動に追従しながら１つの収納部内の
容器１８の胴部を上方側から吸着保持する。この後、処
理ヘッド１１Ａ，１２Ａは所定量だけ上昇されるので、
処理ヘッド１１Ａ，１２Ａに吸着保持された容器１８は
収納部から取り出される。この後、処理ヘッド１１Ａ，
１２Ａは、搬送手段７によって搬送されているホルダ２
およびその上に支持されたバケットコンベヤ１６のバケ
ットの上方位置まで移動し、さらに処理ヘッド１１Ａ，
１２Ａ全体を９０度回転させてから容器１８の保持状態
を解放する。これによって処理ヘッド１１Ａ，１２Ａか
ら容器１８が落下して、その容器１８の首部が下方位置
のバケットコンベヤ１６のバケットに係合して反転され
てから、容器１４の底部側がホルダ２内に挿入される。

【００１０】このようにして、制御装置は各ロボット１
１，１２の作動を制御して、第２処理ゾーンＢを移送さ
れる各ホルダ２内に容器１８を挿入するので、第２処理
ゾーンＢ内において、ホルダ２内に挿入されることによ
って各容器１８は直立した状態となる縦一列に整列され
る。なお、第２処理ゾーンＢに設けたバケットコンベヤ
１６、容器コンベヤ１７およびロボット１１，１２によ
って容器１８を容器コンベヤ１７上に供給して整列する
ことは、上記特開平７−１４４７４７号公報によって公
知なので、それらに関する詳細な説明は省略する。第２
処理ゾーンＢの下流側には、従来公知のエアクリーナ
４、フィラ兼キャッパ５、およびケーサ６を順次配設し
ている。したがって、第１処理ゾーンＡあるいは第２処
理ゾーンＢにおいて、ホルダ２内に収納された容器１４
（１８）は、先ずエアクリーナ４によって洗浄され、そ
の後、フィラ兼キャッパ５によって充填液を充填されて
上端口部にキャップを取り付けられる。そして、キャッ
ピングまで終わった容器１４（１８）は、ケーサ６によ
ってホルダ２から取り出されて図示しない箱内に収納さ
れる。そして、このようにしてケーサ６によって容器１
４を取り出されて空になったホルダ２は、戻しコンベヤ
８によって再度第１処理ゾーンＡの搬送手段７まで搬送
されるようになっている。

【００１１】（作動説明）以上の構成において、ガラス
の容器１４に充填液を充填しようとする際には、ロボッ
ト１１，１２をアンケーサ６として使用する。この場
合、予め処理ヘッド１１Ａ，１２Ａとして容器１４の上
端口部を着脱自在に保持できるものを装着している。そ
して、ガラスの容器１４を収納した箱１５が箱供給コン
ベヤ１３によって供給位置Ｃに供給されると、制御装置
は上述したように各ロボット１１，１２を第１処理ゾー
ンＡにおいて供給位置Ｃと搬送手段７上とに往復作動さ
せて、箱１５内から取り出した容器１４を搬送手段７が
搬送するホルダ２内に挿入するようになっている。この
ようにして、第１処理ゾーンＡを通過する各ホルダ２内
にガラスの容器１４を供給するようにしてあり、ガラス
の容器１４が挿入された各ホルダ２は、搬送手段７によ
って下流側に搬送されて、折返し部７ｃを経由して第２
処理ゾーンＢの位置を通過してからエアクリーナ４に導
入される。エアクリーナ４によって各ホルダ２内の容器
１４が洗浄される。その後、容器１４を保持した各ホル
ダ２は、下流側に設けたフィラ兼キャッパ５に導入され
る。このフィラ兼キャッパ５によって、ホルダ２に保持
された容器１４内に所定量の充填液が充填されてから、
容器１４の上端口部にキャップが取り付けられる。この
ようにフィラ兼キャッパ５によって充填液を充填され、
かつ口部にキャップが取り付けられた容器１４は、さら
にその下流側に設けたケーサ６によって各ホルダ２から
取り出されて、ケーサ６の隣接外方位置に設けた図示し
ない箱内に収納されるようになっている。また、ケーサ
６によって容器１４が取り出されて空となったホルダ２
は、戻しコンベヤ８によって下流側に搬送されて、再
度、第１処理ゾーンＡの搬送手段７に搬送される。

【００１２】次に、合成樹脂製の容器１８に充填液を充
填する際には、ロボット１１，１２を第２処理ゾーンＢ
においてアンスクランブラとして作動させる。この場合
には、先ず、上記各ロボット１１，１２の処理ヘッド１
１Ａ，１２Ａを、第１処理ゾーンＡ側のガラスの容器１
４の口部を保持可能なものから合成樹脂の容器１８の胴
部を吸着保持可能なものに交換する。この交換作業は、
現場のオペレータが行う。このようにして、各ロボット
１１，１２の処理ヘッド１１Ａ，１２Ａを容器１８の胴
部を吸着保持可能なものに交換してから搬送手段７を走
行させるとともに、供給機構２１、容器コンベヤ１７お
よびバケットコンベヤ１６も作動させる。供給機構２１
によって容器コンベヤ１７上の各収納部に横転状態で供
給される容器１８は、ＣＣＤカメラ２３によって撮影さ
れ、その映像は制御装置に入力される。制御装置は、各
ロボット１１，１２の処理ヘッド１１Ａ，１２Ａを上述
したように、第２処理ゾーンＢで容器コンベヤ１７上の
位置と搬送手段７上の位置とに移動させ、バケットコン
ベヤ１６の各バケット上で容器１８の保持状態を解放す
る。したがって、第２処理ゾーンＢを通過するホルダ２
内に容器１８が挿入され、それによって搬送手段７上に
おいて容器１８が縦一列に整列される。このようにし
て、ホルダ２内に供給されて一列に整列された容器１８
は、この後、上述したように下流側に設けたエアクリー
ナ４によって洗浄されてからフィラ兼キャッパ５によっ
て充填液を充填されるとともにキャップを取り付けられ
る。その後、容器１８はケーサ６によってホルダ２から
取り出されるようになっている。一方、容器１８が取り
出されて空になったホルダ２は、戻しコンベヤ８によっ
て第１処理ゾーンＡに再度戻され、その第１処理ゾーン
Ａから折返し部７ｃを経て再度第２処理ゾーンＢへ搬送
される。

【００１３】このように本実施例では、各ロボット１
１，１２の処理ヘッド１１Ａ，１２Ａを各ゾーンＡ，Ｂ
で処理すべき作業に適合するものと交換することによっ
て、各ロボット１１，１２を第１処理ゾーンＡではアン
ケーサ６として機能させることができるとともに、第２
処理ゾーンＢにおいてはアンスクランブラとして機能さ
せることができる。したがって、搬送手段３の搬送方向
に沿って、アンケーサとアンスクランブラを別個に配設
していた従来の装置と比較すると、本実施例は物品処理
装置１の設備費および設置スペースを従来よりも大幅に
減少させることができる。

【００１４】（第２実施例）次に、図２は本発明の第２
実施例を示したものである。上述した第１実施例が搬送
手段３によってカップ状のホルダ２を循環搬送し、各ホ
ルダ２内に容器１４（１８）を供給していたのに対し
て、この第２実施例では、ホルダ２を用いないで直接搬
送手段１０３に容器１４（１８）を供給するようにした
ものである。またそれに伴って、上記第１実施例におけ
る戻しコンベヤ８を省略したものである。すなわち、搬
送手段１０３は搬送コンベヤ１０７のみによって構成し
てあり、この搬送コンベヤ１０７の搬送過程の上流側に
はＵ字形に折返した折返し部１０７ｃを形成している。
そして、折返し部１０７ｃよりも上流側となる搬送過程
を第１処理ゾーンＡとしてあり、この第１処理ゾーンＡ
には、上記第１実施例における第２処理ゾーンＢに設け
たものと同様のバケットコンベヤ１１６、容器コンベヤ
１１７、供給機構１２１、ホッパ１２２、ＣＣＤカメラ
１２３を設けている。また、折返し部１０７ｃよりも下
流側の搬送過程を第２処理ゾーンＢとしてあり、この第
２処理ゾーンＢの外方側となる一側には、上記第１実施
例における第１処理ゾーンＡに設けたものと同じく、ガ
ラスの容器１４を収納した箱１５を搬送手段１０７の隣
接位置となる供給位置Ｃまで供給する箱供給コンベヤ１
１３，１１３’を設けている。また、それらの隣接位置
に排出コンベヤ１１０，１１０’を配置している。さら
に第２処理ゾーンＢと第１処理ゾーンＡの間には、上述
した第１実施例のものと同様の２台のロボット１１１，
１１２を設けている。また、この第２処理ゾーンＢより
も下流側には、上記第１実施例の場合と同様に、エアク
リーナ１０４、フィラ兼キャッパ１０５、ケーサ１０６
を設けている。

【００１５】第２実施例は上述したように構成してあ
り、合成樹脂の容器１８に充填液を充填する際には、第
１処理ゾーンＡにおいてロボット１１１，１１２をアン
スクランブラとして作動させる。これによって、容器コ
ンベヤ１１７上の合成樹脂の容器１８が処理ヘッド１１
１Ａ，１１２Ａによって取り出されて、搬送コンベヤ１
０７上に容器１８が正立されてから載置されるので、該
搬送コンベヤ１０７上に載置された容器１８は、縦一列
に整列される。このようにして、正立された容器１８
は、折返し部１０７ｃおよび第２処理ゾーンＢを通過し
て、下流側のエアクリーナ１０４等によって所要の処理
を施される。次に、ガラスの容器１４に充填液を充填す
る際には、当然、第１処理ゾーンＡにおいて容器１８の
整列を行わずに、第２処理ゾーンＢにおいてロボット１
１１，１１２をアンケーサとして作動させることにな
る。この場合には、先ず、ロボット１１１，１１２の処
理ヘッド１１１Ａ，１１２Ａを、容器１４の上端口部を
着脱自在に保持できるものに交換する。この後、上述し
た第１実施例における第１処理ゾーンＡにおける処理と
同様に、この図２に示す第２処理ゾーンＢにおいて供給
位置Ｃの箱１５内から容器１４を取り出して搬送コンベ
ヤ１０７上に載置する。このようにして第２処理ゾーン
Ｂにおいて搬送コンベヤ１０７上に載置されて縦一列と
なるように供給された容器１４は、その後、下流側に搬
送されてエアクリーナ１０４等によって所要の処理を施
される。このような第２実施例においても、上述した第
１実施例と同様の作用効果を得ることができる。なお、
この第２実施例では、上記第１実施例と対応する各部材
にそれぞれ１００を加算した部材番号を付している。

【００１６】なお、上述した各実施例では、処理ヘッド
１１Ａ，１２Ａ（１１１Ａ，１１２Ａ）は一度に３つの
容器１４（１８）を保持するようにしているが、上記処
理ヘッド１１Ａ，１２Ａ（１１１Ａ，１１２Ａ）として
１つ又はその他の数の容器１４（１８）を保持するもの
を用いても良い。また、上記実施例では、物品処理装置
１が処理すべき対象は容器１４（１８）であったが、容
器以外の物品を処理する場合にも本発明を適用すること
ができる。

【００１７】

【発明の効果】以上のように、本発明によれば、従来に
比較して、物品処理装置を設けるための設備費および設
置スペースを減少させることができるという効果が得ら
れる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示す概略の平面図。

【図２】本発明の第２実施例を示す概略の平面図。

【符号の説明】

１…物品処理装置 ７…搬送手段７ １１…ロボット １２…ロボット １４…容器（ガラスの容器） １８…容器１４
（合成樹脂の容器） Ａ…第１処理ゾーン Ｂ…第２処理ゾー
ン

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 物品を下流側に搬送し、かつその搬送過
   程に折返し部を有する搬送手段と、上記折返し部よりも
   上流側となる搬送手段の搬送過程に設けた第１処理ゾー
   ンと、上記折返し部よりも下流側となる搬送手段の搬送
   過程に設けた第２処理ゾーンと、物品に所要の処理を施
   すロボットとを備え、 上記ロボットは、上記各ゾーンの一方において箱内から
   取り出した物品を搬送手段上に供給するように構成され
   るとともに、上記各ゾーンの他方においてランダムに供
   給される物品を搬送手段上に供給して整列させるように
   構成されていることを特徴とする物品処理装置。
2. 【請求項２】 上記搬送手段の搬送経路の上流側端部と
   下流側端部は、第２搬送手段によって接続されており、
   上記搬送手段と第２搬送手段とによって、物品を収納可
   能な複数のホルダを循環搬送するように構成してあり、 上記ロボットは、上記各ゾーンの一方において箱内から
   取り出した物品を搬送手段上のホルダ内に供給するよう
   に構成されるとともに、上記各ゾーンの他方においてラ
   ンダムに供給される物品を搬送手段上のホルダに供給し
   て整列させるように構成されていることを特徴とする請
   求項１に記載の物品処理装置。