JPH11184509A - 制御システムおよび制御方法 - Google Patents
制御システムおよび制御方法Info
- Publication number
- JPH11184509A JPH11184509A JP35328797A JP35328797A JPH11184509A JP H11184509 A JPH11184509 A JP H11184509A JP 35328797 A JP35328797 A JP 35328797A JP 35328797 A JP35328797 A JP 35328797A JP H11184509 A JPH11184509 A JP H11184509A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- host computer
- time
- data
- control system
- program
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
Abstract
(57)【要約】
【課題】 プログラム設計時の負担が少なくて動作監
視，動作タクトタイム算出ができる、製造ラインの制御
システム，制御方法を提供する。 【解決手段】 ラインホストコンピュータと１台以上の
装置コントローラを備えた製造ラインにおいて、各装置
コントローラは、その制御対象装置へ動作指令を出す
（Ｓ４６）と共に、その動作実行のフラグを立て（Ｓ４
４）、動作開始の時刻情報を出力する（Ｓ４５）。同様
の工程が制御対象装置の各動作について実行される。よ
ってモニタ対象工程はモニタするホストコンピュータ側
で任意に選択すればよく、装置プログラム設計時に、そ
のプログラムの設計者がモニタの要，不要を検討する必
要がなくなる。
視，動作タクトタイム算出ができる、製造ラインの制御
システム，制御方法を提供する。 【解決手段】 ラインホストコンピュータと１台以上の
装置コントローラを備えた製造ラインにおいて、各装置
コントローラは、その制御対象装置へ動作指令を出す
（Ｓ４６）と共に、その動作実行のフラグを立て（Ｓ４
４）、動作開始の時刻情報を出力する（Ｓ４５）。同様
の工程が制御対象装置の各動作について実行される。よ
ってモニタ対象工程はモニタするホストコンピュータ側
で任意に選択すればよく、装置プログラム設計時に、そ
のプログラムの設計者がモニタの要，不要を検討する必
要がなくなる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、制御ラインに関
し、特にその制御対象装置の個々の動作をモニタし、制
御対象装置の動作タクトタイム（tact time ）を求める
制御システム，制御方法に関するものである。
し、特にその制御対象装置の個々の動作をモニタし、制
御対象装置の動作タクトタイム（tact time ）を求める
制御システム，制御方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、製造ラインの装置の動作状態をモ
ニタするには、装置コントローラのシーケンス制御プロ
グラム内で、モニタ対象とする動作の、個々のプログラ
ム箇所において、モニタのための出力信号を与える記述
を個々に付加し、それを受け取るラインホストコンピュ
ータ側では、その個々の出力信号の状態を参照して、必
要な動作モニタを実現していた。
ニタするには、装置コントローラのシーケンス制御プロ
グラム内で、モニタ対象とする動作の、個々のプログラ
ム箇所において、モニタのための出力信号を与える記述
を個々に付加し、それを受け取るラインホストコンピュ
ータ側では、その個々の出力信号の状態を参照して、必
要な動作モニタを実現していた。
【０００３】装置の動作タクトタイムを求める場合も、
タクトタイム計測対象の動作箇所、少なくとも開始と終
了の２点を、個々のプログラム箇所において設定し、ラ
インホストコンピュータ側では、それぞれの出力信号を
参照して、必要な動作タクトタイムの計測を実現してい
た。
タクトタイム計測対象の動作箇所、少なくとも開始と終
了の２点を、個々のプログラム箇所において設定し、ラ
インホストコンピュータ側では、それぞれの出力信号を
参照して、必要な動作タクトタイムの計測を実現してい
た。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来の、個々の動作状
態信号の出力方法と、その出力信号の状態を個々に参照
する方法では、動作シーケンスプログラムの設計時に、
動作モニタが必要か不必要かを、個々に判断して、必要
な場合には、対象とする動作のプログラム箇所におい
て、モニタするための出力信号を与える記述をしてい
た。これは、プログラム設計時には、まだその動作モニ
タの必要性が確定していない場合も多く、その検討は設
計者には負担になっていた。
態信号の出力方法と、その出力信号の状態を個々に参照
する方法では、動作シーケンスプログラムの設計時に、
動作モニタが必要か不必要かを、個々に判断して、必要
な場合には、対象とする動作のプログラム箇所におい
て、モニタするための出力信号を与える記述をしてい
た。これは、プログラム設計時には、まだその動作モニ
タの必要性が確定していない場合も多く、その検討は設
計者には負担になっていた。
【０００５】また、装置の動作状態をモニタする、その
要求箇所は、装置を実際に立上げていく過程で、予期せ
ぬトラブルの発生などにより、後から発生してくること
も多くあり、かならずしも事前の設計通りにはならな
い。
要求箇所は、装置を実際に立上げていく過程で、予期せ
ぬトラブルの発生などにより、後から発生してくること
も多くあり、かならずしも事前の設計通りにはならな
い。
【０００６】そのため、装置の立上げ後、装置の動作モ
ニタの対象を変更するために、多くの負担をかけて装置
動作プログラムの変更を行って、新たに要求が発生した
個所の、動作モニタを追加していた。これは、装置の立
上げ後の装置コントローラのプログラム改造であるた
め、操作動作への直接の影響がないように慎重な作業が
必要で、その動作確認やデバックにも多く負担を要して
いた。また、これは同時に装置の立上げ期間を延長して
しまうという問題があった。
ニタの対象を変更するために、多くの負担をかけて装置
動作プログラムの変更を行って、新たに要求が発生した
個所の、動作モニタを追加していた。これは、装置の立
上げ後の装置コントローラのプログラム改造であるた
め、操作動作への直接の影響がないように慎重な作業が
必要で、その動作確認やデバックにも多く負担を要して
いた。また、これは同時に装置の立上げ期間を延長して
しまうという問題があった。
【０００７】本発明は、このような状況のもとでなされ
たもので、プログラム設計時の負担が少なくて動作監
視，動作タクトタイム算出ができる、製造ラインの制御
システム，制御方法を提供することを目的とするもので
ある。
たもので、プログラム設計時の負担が少なくて動作監
視，動作タクトタイム算出ができる、製造ラインの制御
システム，制御方法を提供することを目的とするもので
ある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するた
め、本発明では、制御システムを次の（１）〜（５）の
とおりに、そして制御方法を次の（６）のとおり構成す
る。
め、本発明では、制御システムを次の（１）〜（５）の
とおりに、そして制御方法を次の（６）のとおり構成す
る。
【０００９】（１）ラインホストコンピュータと、１台
以上の装置コントローラを備えた製造ラインの制御シス
テムであって、各装置コントローラは、少なくともその
制御対象装置の動作の１サイクル毎に、該１サイクル内
の各動作の状態情報を生成するものであり、前記ライン
ホストコンピュータは、前記状態情報を参照して、前記
制御対象装置の動作状態を監視するものである制御シス
テム。
以上の装置コントローラを備えた製造ラインの制御シス
テムであって、各装置コントローラは、少なくともその
制御対象装置の動作の１サイクル毎に、該１サイクル内
の各動作の状態情報を生成するものであり、前記ライン
ホストコンピュータは、前記状態情報を参照して、前記
制御対象装置の動作状態を監視するものである制御シス
テム。
【００１０】（２）状態情報は、装置コントローラにお
けるシーケンスプログラムの実行により、外部出力され
る出力信号と１対１に対応した、内部出力信号である前
記（１）記載の制御システム。
けるシーケンスプログラムの実行により、外部出力され
る出力信号と１対１に対応した、内部出力信号である前
記（１）記載の制御システム。
【００１１】（３）ラインホストコンピュータは、制御
対象装置の動作名称毎の動作状態情報を格納する装置動
作状態テーブルを持ち、前記動作状態情報は、動作が実
行されたかどうかを区別する識別情報を含むものである
前記（１）記載の制御システム。
対象装置の動作名称毎の動作状態情報を格納する装置動
作状態テーブルを持ち、前記動作状態情報は、動作が実
行されたかどうかを区別する識別情報を含むものである
前記（１）記載の制御システム。
【００１２】（４）動作状態情報は、動作が実行された
時刻の情報を含むものである前記（３）記載の制御シス
テム。
時刻の情報を含むものである前記（３）記載の制御シス
テム。
【００１３】（５）ラインホストコンピュータは、少な
くとも任意の２点の内部出力信号を参照して制御対象装
置の動作のタクトタイムを求めるものである前記（２）
記載の制御システム。
くとも任意の２点の内部出力信号を参照して制御対象装
置の動作のタクトタイムを求めるものである前記（２）
記載の制御システム。
【００１４】（６）１台以上の装置コントローラを備え
た製造ラインの制御方法であって、前記装置コントロー
ラの制御対象装置における各動作の状態情報を生成する
状態情報生成ステップと、この状態情報生成ステップで
生成した状態情報にもとづいて前記製造ラインの監視を
行うステップとを備えた制御方法。
た製造ラインの制御方法であって、前記装置コントロー
ラの制御対象装置における各動作の状態情報を生成する
状態情報生成ステップと、この状態情報生成ステップで
生成した状態情報にもとづいて前記製造ラインの監視を
行うステップとを備えた制御方法。
【００１５】
【発明の実施の形態】以下本発明の実施の形態を、“製
造ラインの制御システム”の実施例により詳しく説明す
る。なお、本発明は制御システムの形に限らず、制御方
法の形で同様に実施することができる。
造ラインの制御システム”の実施例により詳しく説明す
る。なお、本発明は制御システムの形に限らず、制御方
法の形で同様に実施することができる。
【００１６】
【実施例】（実施例１）図１は、実施例１である“製造
ラインの制御システム”の構成を示す図であり、製造ラ
インの姿を概念的に表している。同図において、１は装
置コントローラ、２は装置コントローラ１が対象とする
装置、３は複数の装置コントローラを結ぶネットワー
ク、４は該ネットワーク上に接続されたラインホストコ
ンピュータである。また、１１は装置コントローラ１内
のシーケンスプログラム実行部、１２は装置動作状態記
憶部、１３は通信制御部である。また１４はラインホス
トコンピュータ４内にある装置動作状態テーブル、１５
はラインホストコンピュータ４の実行部、１６はその結
果の表示部である。
ラインの制御システム”の構成を示す図であり、製造ラ
インの姿を概念的に表している。同図において、１は装
置コントローラ、２は装置コントローラ１が対象とする
装置、３は複数の装置コントローラを結ぶネットワー
ク、４は該ネットワーク上に接続されたラインホストコ
ンピュータである。また、１１は装置コントローラ１内
のシーケンスプログラム実行部、１２は装置動作状態記
憶部、１３は通信制御部である。また１４はラインホス
トコンピュータ４内にある装置動作状態テーブル、１５
はラインホストコンピュータ４の実行部、１６はその結
果の表示部である。
【００１７】図２は、本発明が提案している、装置動作
プログラムの記述方法を表すもので、ラダープログラム
により表記した例を示すものである。同図において、２
１はシーケンス動作ａを開始させる起動入力接点で、不
図示の例えばスイッチ等の外部入力や、他の内部出力信
号等によって接点が閉じられて、動作ａが開始する。２
２は起動入力２１により動作する外部出力である。これ
により、例えば、不図示のアクチュエータや電磁バルブ
などに供給され、実際に、装置の動作ａが行われる。２
３は外部出力２２と並行に設けられた、動作状態出力で
ある。これは、装置コントローラ１内の内部出力接点
で、これにより、装置動作状態を表す信号がつくられ
る。ここで、出力される情報は、後述するように、１ま
たは０の状態表現のデータであり、さらに必要に応じ
て、その対象動作が行われた時刻データが付加される。
これらの信号またはデータは、後述のラインホストコン
ピュータ４上の装置動作状態テーブル１４に対応して出
力される。その様子を図３を使って示す。
プログラムの記述方法を表すもので、ラダープログラム
により表記した例を示すものである。同図において、２
１はシーケンス動作ａを開始させる起動入力接点で、不
図示の例えばスイッチ等の外部入力や、他の内部出力信
号等によって接点が閉じられて、動作ａが開始する。２
２は起動入力２１により動作する外部出力である。これ
により、例えば、不図示のアクチュエータや電磁バルブ
などに供給され、実際に、装置の動作ａが行われる。２
３は外部出力２２と並行に設けられた、動作状態出力で
ある。これは、装置コントローラ１内の内部出力接点
で、これにより、装置動作状態を表す信号がつくられ
る。ここで、出力される情報は、後述するように、１ま
たは０の状態表現のデータであり、さらに必要に応じ
て、その対象動作が行われた時刻データが付加される。
これらの信号またはデータは、後述のラインホストコン
ピュータ４上の装置動作状態テーブル１４に対応して出
力される。その様子を図３を使って示す。
【００１８】図３は、複数の装置コントローラ１を結ぶ
ネットワーク３上に接続されたラインホストコンピュー
タ４内にある、装置動作状態テーブル１４を表す。３１
は装置の対象動作名、３２は各装置の対象動作名に対応
した、装置動作状態データである。３２ａは、その対象
動作が実行されたかどうかを示すフラグで、フラグが
“１”の時その動作が実行されていることを、フラグが
“０”の時はまだ実行されていないことを示す。３２ｂ
は、各対象動作毎に必要に応じて付加される、その動作
の実行時刻データである。
ネットワーク３上に接続されたラインホストコンピュー
タ４内にある、装置動作状態テーブル１４を表す。３１
は装置の対象動作名、３２は各装置の対象動作名に対応
した、装置動作状態データである。３２ａは、その対象
動作が実行されたかどうかを示すフラグで、フラグが
“１”の時その動作が実行されていることを、フラグが
“０”の時はまだ実行されていないことを示す。３２ｂ
は、各対象動作毎に必要に応じて付加される、その動作
の実行時刻データである。
【００１９】次に、本実施例の動作を、図４のフローチ
ャートを使って説明する。図４のフローチャートは、装
置コントローラ内のシーケンスプログラム実行部１１に
より実行される、装置動作プログラム例の一部で、１回
のシーケンスサイクルの中で、ロボットによる部品のチ
ャックから組み付けまでの一連の動作を、異なる部品に
対して何回か行うものである。
ャートを使って説明する。図４のフローチャートは、装
置コントローラ内のシーケンスプログラム実行部１１に
より実行される、装置動作プログラム例の一部で、１回
のシーケンスサイクルの中で、ロボットによる部品のチ
ャックから組み付けまでの一連の動作を、異なる部品に
対して何回か行うものである。
【００２０】以下、装置コントローラ１による「フラグ
を立てる」，「時刻情報を出力する」とは、装置コント
ローラ１内の装置動作状態記憶部１２へデータを書き込
むことを示し、「装置動作状態テーブルのデータが書き
換わる」とは、ネットワーク３を介して、ラインホスト
コンピュータ４が、上記装置コントローラ１内の装置動
作状態記憶部１２のデータを読み込み、装置動作状態テ
ーブル１４に格納してデータを更新することを示す。Ｓ
（ステップ）４１で装置２の起動信号等によりプログラ
ムの実行を開始すると同時に、まず装置コントローラ１
内の装置動作記憶部１２内の全てのデータをリセット
し、その時刻情報を出力する。この時、装置動作状態テ
ーブル１４の３０１のデータが前記時刻データに書き換
わり、その他の全てのデータは０になる。次にＳ４２の
起動信号が入ったかを見て、本プログラムの最初の動作
工程である、ロボットの垂直軸下降動作Ｓ４３が実行さ
れる。同時に、Ｓ４４でこの動作が実行されたことを示
すフラグを立てる（０を１にする）。この時、装置動作
状態テーブル１４の３０２のデータが０から１に書き換
わる。また、さらに同時に、Ｓ４５でこの動作が実行さ
れた時刻情報を出力する。この時、装置動作状態テーブ
ル１４の３０３のデータが０から前記時刻データに書き
換わる。もしＳ４６で、ロボットの垂直軸下降動作に異
常があった場合は、本プログラムでは、ロボットを停止
させるようにしている（Ｓ４７）が、同時にＳ４８で、
ロボットの垂直軸下降動作異常を示すフラグを立てる。
この時、装置動作状態テーブル１４の３０４のデータが
０から１に書き換わる。ここでは、ロボットの垂直軸下
降動作に異常がなかったものとして、次に説明を進め
る。以下同じように、次の動作であるＳ４９でロボット
ハンドによる部品チャック動作、Ｓ５０で部品チャック
動作が実行されたかのフラグを立てる、Ｓ５１で部品チ
ャック動作が実行された時刻情報を出力する、Ｓ５２で
部品チャック動作が正常に行われたかをチェックする、
Ｓ５３でもし異常の場合は動作を停止させる、Ｓ５４で
部品チャック動作異常を示すフラグを立てる、というよ
うに、一連のシーケンスプログラムが実行される。途中
の説明を略して、Ｓ５５は、前記ロボットの部品組み付
け完後に、ロボットが次の異なる部品のチャック位置へ
移動する水平軸移動動作で、Ｓ５６は、次の部品チャッ
クのためのロボットの垂直軸下降動作である。前述と同
様に、Ｓ５７でこの動作が実行されたことを示すフラグ
が立てられ、装置動作状態テーブル１４の３０５のデー
タが０から１に書き換わる。Ｓ５８でこの動作の時刻情
報が出力される。装置動作状態テーブル１４の３０６の
データが０から前記時刻データに書き換わる。また、途
中を略して、本プログラム内の最終工程を終了すると、
Ｓ５９で、ラインホストコンピュータ４が必要な情報を
読み込んだかどうかをチェックし、その確認が終わる
と、最初のＳ４１へ戻り、再び装置２の次のサイクルの
起動がかけられ、同時に、装置コントローラ１内の装置
動作記憶部１２内の全てのデータをリセットし、その時
刻情報を出力してから、以上の一連の動作を繰り返す。
を立てる」，「時刻情報を出力する」とは、装置コント
ローラ１内の装置動作状態記憶部１２へデータを書き込
むことを示し、「装置動作状態テーブルのデータが書き
換わる」とは、ネットワーク３を介して、ラインホスト
コンピュータ４が、上記装置コントローラ１内の装置動
作状態記憶部１２のデータを読み込み、装置動作状態テ
ーブル１４に格納してデータを更新することを示す。Ｓ
（ステップ）４１で装置２の起動信号等によりプログラ
ムの実行を開始すると同時に、まず装置コントローラ１
内の装置動作記憶部１２内の全てのデータをリセット
し、その時刻情報を出力する。この時、装置動作状態テ
ーブル１４の３０１のデータが前記時刻データに書き換
わり、その他の全てのデータは０になる。次にＳ４２の
起動信号が入ったかを見て、本プログラムの最初の動作
工程である、ロボットの垂直軸下降動作Ｓ４３が実行さ
れる。同時に、Ｓ４４でこの動作が実行されたことを示
すフラグを立てる（０を１にする）。この時、装置動作
状態テーブル１４の３０２のデータが０から１に書き換
わる。また、さらに同時に、Ｓ４５でこの動作が実行さ
れた時刻情報を出力する。この時、装置動作状態テーブ
ル１４の３０３のデータが０から前記時刻データに書き
換わる。もしＳ４６で、ロボットの垂直軸下降動作に異
常があった場合は、本プログラムでは、ロボットを停止
させるようにしている（Ｓ４７）が、同時にＳ４８で、
ロボットの垂直軸下降動作異常を示すフラグを立てる。
この時、装置動作状態テーブル１４の３０４のデータが
０から１に書き換わる。ここでは、ロボットの垂直軸下
降動作に異常がなかったものとして、次に説明を進め
る。以下同じように、次の動作であるＳ４９でロボット
ハンドによる部品チャック動作、Ｓ５０で部品チャック
動作が実行されたかのフラグを立てる、Ｓ５１で部品チ
ャック動作が実行された時刻情報を出力する、Ｓ５２で
部品チャック動作が正常に行われたかをチェックする、
Ｓ５３でもし異常の場合は動作を停止させる、Ｓ５４で
部品チャック動作異常を示すフラグを立てる、というよ
うに、一連のシーケンスプログラムが実行される。途中
の説明を略して、Ｓ５５は、前記ロボットの部品組み付
け完後に、ロボットが次の異なる部品のチャック位置へ
移動する水平軸移動動作で、Ｓ５６は、次の部品チャッ
クのためのロボットの垂直軸下降動作である。前述と同
様に、Ｓ５７でこの動作が実行されたことを示すフラグ
が立てられ、装置動作状態テーブル１４の３０５のデー
タが０から１に書き換わる。Ｓ５８でこの動作の時刻情
報が出力される。装置動作状態テーブル１４の３０６の
データが０から前記時刻データに書き換わる。また、途
中を略して、本プログラム内の最終工程を終了すると、
Ｓ５９で、ラインホストコンピュータ４が必要な情報を
読み込んだかどうかをチェックし、その確認が終わる
と、最初のＳ４１へ戻り、再び装置２の次のサイクルの
起動がかけられ、同時に、装置コントローラ１内の装置
動作記憶部１２内の全てのデータをリセットし、その時
刻情報を出力してから、以上の一連の動作を繰り返す。
【００２１】次に、ラインホストコンピュータ４の動作
を、前記図１の構成および図３の装置動作状態テーブル
１４を使って説明する。ラインホストコンピュータ４
は、その目的により、装置コントローラ１上の装置動作
状態記憶部１２の中の必要なデータを、ネットワーク３
を介していつでも読み込んでくることができる。装置コ
ントローラ１側に設けられた通信制御部１３を、装置動
作制御とは別の独立した動作を可能にしておくことによ
り、装置動作にほとんど影響を与えることなくこれを遂
行する。装置動作状態のモニタは、この方法によりほぼ
リアルタイムに行うことが可能である。ラインホストコ
ンピュータ４の実行部１５は、装置コントローラ１上の
装置動作状態記憶部１２の中の必要なデータを読み込ん
で、装置動作状態テーブル１４に格納し、３２ａの項目
の中のデータ（３０２，３０４など）を参照して、対象
動作の実行の進行状況を表示部１６に表示する。例え
ば、これにより、一連のサイクル動作の中のどの工程ま
で、動作が進んでいるか、あるいはどの工程で動作が停
止しているかを、ほぼリアルタイムに表示部１６で表示
し、監視できる。
を、前記図１の構成および図３の装置動作状態テーブル
１４を使って説明する。ラインホストコンピュータ４
は、その目的により、装置コントローラ１上の装置動作
状態記憶部１２の中の必要なデータを、ネットワーク３
を介していつでも読み込んでくることができる。装置コ
ントローラ１側に設けられた通信制御部１３を、装置動
作制御とは別の独立した動作を可能にしておくことによ
り、装置動作にほとんど影響を与えることなくこれを遂
行する。装置動作状態のモニタは、この方法によりほぼ
リアルタイムに行うことが可能である。ラインホストコ
ンピュータ４の実行部１５は、装置コントローラ１上の
装置動作状態記憶部１２の中の必要なデータを読み込ん
で、装置動作状態テーブル１４に格納し、３２ａの項目
の中のデータ（３０２，３０４など）を参照して、対象
動作の実行の進行状況を表示部１６に表示する。例え
ば、これにより、一連のサイクル動作の中のどの工程ま
で、動作が進んでいるか、あるいはどの工程で動作が停
止しているかを、ほぼリアルタイムに表示部１６で表示
し、監視できる。
【００２２】次に、ラインホストコンピュータ４によ
る、装置の動作タクトタイム計測の方法を説明する。前
記図４のフローチャートで説明したように、装置コント
ローラ１は、必要に応じ対象動作の実行時刻データを装
置コントローラ１上の装置動作状態記憶部１２に格納す
る。ラインホストコンピュータ４は前述と同様の方法
で、実行部１５が計測対象の少なくとも２点の動作工程
の、前記実行時刻データをネットワーク３を介して読み
込んで、装置動作状態テーブル１４に格納し、そのデー
タをもとにそれぞれの時刻間の経過時間を計算すること
により、対象動作工程間の動作時間すなわち対象動作の
タクトタイムを算出する。例えば、３０３と３０６のデ
ータより、ロボットによる最初の部品のチャッキング動
作開始から、それを完了し次の工程へ移るまでの時間、
すなわち、ロボットによる最初の部品組み付け工程に着
目した、一連の動作のタクトタイムを求めることができ
る。また、３０１の時刻データは、シーケンスサイクル
の最初に、装置コントローラ１によって、装置動作状態
記憶部１２のデータがリセットされるときに書き込まれ
たものを反映しているので、このデータをラインホスト
コンピュータ４内の不図示の別の記憶エリアに格納して
おくことにより、このデータと最新の３０１に書き込ま
れたデータを比較することにより、この装置全体の動作
のタクトタイムを求めることができる。
る、装置の動作タクトタイム計測の方法を説明する。前
記図４のフローチャートで説明したように、装置コント
ローラ１は、必要に応じ対象動作の実行時刻データを装
置コントローラ１上の装置動作状態記憶部１２に格納す
る。ラインホストコンピュータ４は前述と同様の方法
で、実行部１５が計測対象の少なくとも２点の動作工程
の、前記実行時刻データをネットワーク３を介して読み
込んで、装置動作状態テーブル１４に格納し、そのデー
タをもとにそれぞれの時刻間の経過時間を計算すること
により、対象動作工程間の動作時間すなわち対象動作の
タクトタイムを算出する。例えば、３０３と３０６のデ
ータより、ロボットによる最初の部品のチャッキング動
作開始から、それを完了し次の工程へ移るまでの時間、
すなわち、ロボットによる最初の部品組み付け工程に着
目した、一連の動作のタクトタイムを求めることができ
る。また、３０１の時刻データは、シーケンスサイクル
の最初に、装置コントローラ１によって、装置動作状態
記憶部１２のデータがリセットされるときに書き込まれ
たものを反映しているので、このデータをラインホスト
コンピュータ４内の不図示の別の記憶エリアに格納して
おくことにより、このデータと最新の３０１に書き込ま
れたデータを比較することにより、この装置全体の動作
のタクトタイムを求めることができる。
【００２３】以上説明したように、本実施例によれば、
装置動作状態のモニタを、全ての動作工程において任意
に実施することができるようになり、そのモニタ対象工
程は、モニタを行うホストコンピュータ側で選択すれば
よいこととなり、装置動作プログラム設計時に、該プロ
グラム設計者がモニタの要不要の検討をする必要はな
く、プログラム設計のための検討時間の短縮となり、ま
た、モニタ対象の変更にも、装置動作プログラムを全く
変更せずに可能であるため、従来のように、多くの負担
をかけて、装置動作プログラムの変更と動作確認デバッ
クをする必要がなくなり、装置立ち上げ期間のロスをな
くすことができる。
装置動作状態のモニタを、全ての動作工程において任意
に実施することができるようになり、そのモニタ対象工
程は、モニタを行うホストコンピュータ側で選択すれば
よいこととなり、装置動作プログラム設計時に、該プロ
グラム設計者がモニタの要不要の検討をする必要はな
く、プログラム設計のための検討時間の短縮となり、ま
た、モニタ対象の変更にも、装置動作プログラムを全く
変更せずに可能であるため、従来のように、多くの負担
をかけて、装置動作プログラムの変更と動作確認デバッ
クをする必要がなくなり、装置立ち上げ期間のロスをな
くすことができる。
【００２４】また、装置動作モニタを実現するためのプ
ログラミングにおいては、装置動作プログラムに必然的
に発生する、動作出力信号と全く同期させて、モニタの
ための出力信号を付加すれば良いため、プログラム設計
者には、余分な負担を与えず、容易に動作モニタのため
の機能付加ができるようになった。
ログラミングにおいては、装置動作プログラムに必然的
に発生する、動作出力信号と全く同期させて、モニタの
ための出力信号を付加すれば良いため、プログラム設計
者には、余分な負担を与えず、容易に動作モニタのため
の機能付加ができるようになった。
【００２５】また、モニタのためのプログラムから出力
されるデータは、装置動作名ごとのテーブルで管理でき
ることとなり、これを介して、装置動作プログラム設計
者の設計内容が容易に、簡潔に、モニタプログラム設計
者に伝わると同時に、モニタプログラム設計者は、この
内容のみを手がかりにして、例えば、新たに発生したニ
ーズに応えて、いつでもモニタ対象の変更ができるよう
になった。
されるデータは、装置動作名ごとのテーブルで管理でき
ることとなり、これを介して、装置動作プログラム設計
者の設計内容が容易に、簡潔に、モニタプログラム設計
者に伝わると同時に、モニタプログラム設計者は、この
内容のみを手がかりにして、例えば、新たに発生したニ
ーズに応えて、いつでもモニタ対象の変更ができるよう
になった。
【００２６】更にモニタ対象の変更可能化の応用とし
て、必要に応じて、いつでも装置動作の任意の個所間の
タクトタイムを計測できるようになった。これにより、
想定される全ての対象をいつも計測するのではなく、必
要に応じて、必要な個所のみを測定することができるよ
うになるため、ネットワーク上での無駄なデータ通信を
排除するという効果もある。
て、必要に応じて、いつでも装置動作の任意の個所間の
タクトタイムを計測できるようになった。これにより、
想定される全ての対象をいつも計測するのではなく、必
要に応じて、必要な個所のみを測定することができるよ
うになるため、ネットワーク上での無駄なデータ通信を
排除するという効果もある。
【００２７】（実施例２）実施例１は、ラインホストコ
ンピュータはネットワーク上にあり、装置コントローラ
内の装置動作状態記憶部のデータを読み込んで、ライン
ホストコンピュータ上の装置動作状態テーブルに格納
し、そのデータをもとに、装置動作状態のモニタあるい
はタクトタイムの計算をするものであるが、ラインホス
トコンピュータと装置コントローラのデータのやり取り
は、この方法のみに限定されるものではない。他の例を
実施例２として説明する。
ンピュータはネットワーク上にあり、装置コントローラ
内の装置動作状態記憶部のデータを読み込んで、ライン
ホストコンピュータ上の装置動作状態テーブルに格納
し、そのデータをもとに、装置動作状態のモニタあるい
はタクトタイムの計算をするものであるが、ラインホス
トコンピュータと装置コントローラのデータのやり取り
は、この方法のみに限定されるものではない。他の例を
実施例２として説明する。
【００２８】図５は実施例２である“製造ラインの制御
システム”の構成を示す図である。本実施例では、図示
のように、装置コントローラ５１内には、装置動作状態
記憶部は設けず、装置コントローラ実行部１１は、直接
通信制御部１３にデータを渡し、これを介して、ネット
ワーク３上のラインホストコンピュータ４にデータを送
り、ラインホストコンピュータの実行部１５がそれを装
置動作状態テーブル１４へ格納している。以上説明した
ように、本実施例においても実施例１と同様の効果が得
られる。
システム”の構成を示す図である。本実施例では、図示
のように、装置コントローラ５１内には、装置動作状態
記憶部は設けず、装置コントローラ実行部１１は、直接
通信制御部１３にデータを渡し、これを介して、ネット
ワーク３上のラインホストコンピュータ４にデータを送
り、ラインホストコンピュータの実行部１５がそれを装
置動作状態テーブル１４へ格納している。以上説明した
ように、本実施例においても実施例１と同様の効果が得
られる。
【００２９】（実施例３）実施例１は、ライン形態に構
成されている複数の装置コントローラの各々をモニタす
るものであるが、スタンドアロンの装置においては、前
述の構成を１台のコンピュータのマルチタスクＯＳ上
で、別々のタスクとして機能させて同様の方法を実現し
てもよい。例えば、装置制御を行う「制御タスク」と、
動作モニタを行う「モニタタスク」で構成し、両タスク
間のデータのやり取りは、コンピュータ上の共有可能な
メモリを使用して行うようにして、実現可能である。
成されている複数の装置コントローラの各々をモニタす
るものであるが、スタンドアロンの装置においては、前
述の構成を１台のコンピュータのマルチタスクＯＳ上
で、別々のタスクとして機能させて同様の方法を実現し
てもよい。例えば、装置制御を行う「制御タスク」と、
動作モニタを行う「モニタタスク」で構成し、両タスク
間のデータのやり取りは、コンピュータ上の共有可能な
メモリを使用して行うようにして、実現可能である。
【００３０】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
プログラム設計時の負担が少なくて動作監視，動作タク
トタイム算出ができる、製造ラインの制御システム，制
御方法を提供できる。
プログラム設計時の負担が少なくて動作監視，動作タク
トタイム算出ができる、製造ラインの制御システム，制
御方法を提供できる。
【図１】 実施例１の構成を示すブロック図
【図２】 装置動作プログラムの記述方法を表わす図
【図３】 装置動作状態テーブルを示す図
【図４】 実施例１の動作を示すフローチャート
【図５】 実施例２の構成を示すブロック図
１ 装置コントローラ ２ 制御対象装置 ４ ラインホストコンピュータ
Claims (6)
- 【請求項１】 ラインホストコンピュータと、１台以上
の装置コントローラを備えた製造ラインの制御システム
であって、各装置コントローラは、少なくともその制御
対象装置の動作の１サイクル毎に、該１サイクル内の各
動作の状態情報を生成するものであり、前記ラインホス
トコンピュータは、前記状態情報を参照して、前記制御
対象装置の動作状態を監視するものであることを特徴と
する制御システム。 - 【請求項２】 状態情報は、装置コントローラにおける
シーケンスプログラムの実行により、外部出力される出
力信号と１対１に対応した、内部出力信号であることを
特徴とする請求項１記載の制御システム。 - 【請求項３】 ラインホストコンピュータは、制御対象
装置の動作名称毎の動作状態情報を格納する装置動作状
態テーブルを持ち、前記動作状態情報は、動作が実行さ
れたかどうかを区別する識別情報を含むものであること
を特徴とする請求項１記載の制御システム。 - 【請求項４】 動作状態情報は、動作が実行された時刻
の情報を含むものであることを特徴とする請求項３記載
の制御システム。 - 【請求項５】 ラインホストコンピュータは、少なくと
も任意の２点の内部出力信号を参照して制御対象装置の
動作のタクトタイムを求めるものであることを特徴とす
る請求項２記載の制御システム。 - 【請求項６】 １台以上の装置コントローラを備えた製
造ラインの制御方法であって、前記装置コントローラの
制御対象装置における各動作の状態情報を生成する状態
情報生成ステップと、この状態情報生成ステップで生成
した状態情報にもとづいて前記製造ラインの監視を行う
ステップとを備えたことを特徴とする制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35328797A JPH11184509A (ja) | 1997-12-22 | 1997-12-22 | 制御システムおよび制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35328797A JPH11184509A (ja) | 1997-12-22 | 1997-12-22 | 制御システムおよび制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11184509A true JPH11184509A (ja) | 1999-07-09 |
Family
ID=18429821
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP35328797A Withdrawn JPH11184509A (ja) | 1997-12-22 | 1997-12-22 | 制御システムおよび制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11184509A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003177860A (ja) * | 2001-12-11 | 2003-06-27 | Nec Soft Ltd | かな文字入力方式および方法 |
| JP2003295914A (ja) * | 2001-05-21 | 2003-10-17 | Omron Corp | スレーブ及びノード並びに処理装置及び処理方法並びにネットワーク電源モニタシステム及び電源モニタ方法並びに入出力機器電源モニタシステム及びネットワークシステムのモニタ方法 |
| JP6813077B1 (ja) * | 2019-12-16 | 2021-01-13 | 株式会社安川電機 | 生産システム、復旧システム、生産方法、及びプログラム |
-
1997
- 1997-12-22 JP JP35328797A patent/JPH11184509A/ja not_active Withdrawn
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003295914A (ja) * | 2001-05-21 | 2003-10-17 | Omron Corp | スレーブ及びノード並びに処理装置及び処理方法並びにネットワーク電源モニタシステム及び電源モニタ方法並びに入出力機器電源モニタシステム及びネットワークシステムのモニタ方法 |
| JP2003177860A (ja) * | 2001-12-11 | 2003-06-27 | Nec Soft Ltd | かな文字入力方式および方法 |
| JP6813077B1 (ja) * | 2019-12-16 | 2021-01-13 | 株式会社安川電機 | 生産システム、復旧システム、生産方法、及びプログラム |
| US11703830B2 (en) | 2019-12-16 | 2023-07-18 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Production system, recovery system, production method, and information storage medium |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP3379358B1 (en) | Control system, control device, control program, and control method | |
| JP2005050358A (ja) | 単一のコンピュータ上で機能的に統合された分散型処理制御システム | |
| CN103477290A (zh) | 控制器辅助装置、用于在该装置中执行的控制器辅助程序以及存储有该程序的记录介质 | |
| JP2018097663A (ja) | 制御システム、制御プログラムおよび制御方法 | |
| US7669002B1 (en) | System and method for providing an application with memory access methods | |
| JP6476594B2 (ja) | シミュレーションシステム | |
| US11079735B2 (en) | Control system and method for operating a control system with real control and virtual control | |
| EP3761127B1 (en) | Display device, screen generation method, and screen generation program | |
| WO2013145940A1 (ja) | 情報処理装置、情報処理方法、およびプログラム | |
| WO2018070041A1 (ja) | シミュレーション装置 | |
| JPH11184509A (ja) | 制御システムおよび制御方法 | |
| CN116848476A (zh) | 针对控制功能的零停机时间升级的基于plc的支持 | |
| JP4786164B2 (ja) | プラント監視制御システム | |
| JP7374380B1 (ja) | プログラマブルコントローラおよび製造システム | |
| JP2615222B2 (ja) | 分散形ディジタル制御システムのオペレータズコンソール | |
| JP4313872B2 (ja) | プラント制御装置、及びプラント制御システム | |
| JPS6333169B2 (ja) | ||
| TW202327831A (zh) | 機器人或工具機的模擬裝置 | |
| JP2018097700A (ja) | プログラマブルコントローラ | |
| JPH1185208A (ja) | 動作の予測及び補正を取り入れた事象の制御システム、並びにそれに用いる記憶媒体 | |
| JPH0895610A (ja) | プログラマブルコントローラ | |
| CN112567299A (zh) | 控制系统、支持装置、支持程序 | |
| JPH11327614A (ja) | プログラマブルコントローラの管理方法 | |
| JPH11134008A (ja) | プログラマブルコントローラ | |
| JPH03214301A (ja) | 数値制御装置の故障診断方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20050301 |