JPH11179691A - ロボットの制御装置 - Google Patents
ロボットの制御装置Info
- Publication number
- JPH11179691A JPH11179691A JP35071997A JP35071997A JPH11179691A JP H11179691 A JPH11179691 A JP H11179691A JP 35071997 A JP35071997 A JP 35071997A JP 35071997 A JP35071997 A JP 35071997A JP H11179691 A JPH11179691 A JP H11179691A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- brake
- release
- robot arm
- lock
- robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Safety Devices In Control Systems (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 サーボ制御系を非動作として、ロボットアー
ムのブレーキを解除し所定の位置に移動させる場合に、
過大な移動を抑えるとともに微調整やスムーズ移動が可
能なロボット制御装置を得る。 【解決手段】 ブレーキ制御部に解除時間設定部とロッ
ク時間設定部を設け、ブレーキ解除時間設定部とブレー
キロック時間設定部の設定時間に基き、ブレーキの解除
とロックを交互に制御する。
ムのブレーキを解除し所定の位置に移動させる場合に、
過大な移動を抑えるとともに微調整やスムーズ移動が可
能なロボット制御装置を得る。 【解決手段】 ブレーキ制御部に解除時間設定部とロッ
ク時間設定部を設け、ブレーキ解除時間設定部とブレー
キロック時間設定部の設定時間に基き、ブレーキの解除
とロックを交互に制御する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この本発明は、サーボ制御系
を非動作の状態として、ロボットアームのブレーキ解除
を行うロボットの制御装置に関するものである。
を非動作の状態として、ロボットアームのブレーキ解除
を行うロボットの制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来のこの種の装置として、特開平３−
９２２８８号公報に示すものがあり、以下のように構成
される。サーボ制御系が作動している場合のロボットア
ーム制御軸は、駆動装置であるモータ、およびその駆動
アンプ、モータの回転軸またはロボットアームに設けら
れた各軸位置検出器により、制御ソフトウェアの範囲内
を位置制御される。また、モータの回転軸には通常ブレ
ーキが設けられて、サーボ制御系が作動している場合に
はブレーキは解除され、サーボ制御系が非作動中の場合
にはロボットの各軸はブレーキによって停止するように
構成される。一般にブレーキは、停電等電源断によるロ
ボットアームの自重落下を防止するため、ブレーキ駆動
信号が無い場合には各軸を機械的にロックするように構
成され、電源投入後のロボットアーム制御時にはモータ
の負荷とならないように、電磁力、空圧力などを利用し
ブレーキ解除駆動力を発生して、ブレーキを解除するよ
うに構成される。
９２２８８号公報に示すものがあり、以下のように構成
される。サーボ制御系が作動している場合のロボットア
ーム制御軸は、駆動装置であるモータ、およびその駆動
アンプ、モータの回転軸またはロボットアームに設けら
れた各軸位置検出器により、制御ソフトウェアの範囲内
を位置制御される。また、モータの回転軸には通常ブレ
ーキが設けられて、サーボ制御系が作動している場合に
はブレーキは解除され、サーボ制御系が非作動中の場合
にはロボットの各軸はブレーキによって停止するように
構成される。一般にブレーキは、停電等電源断によるロ
ボットアームの自重落下を防止するため、ブレーキ駆動
信号が無い場合には各軸を機械的にロックするように構
成され、電源投入後のロボットアーム制御時にはモータ
の負荷とならないように、電磁力、空圧力などを利用し
ブレーキ解除駆動力を発生して、ブレーキを解除するよ
うに構成される。
【０００３】ロボットアーム制御軸の機械原点と制御原
点を合わせる作業を行う場合やロボットアームを運搬時
の姿勢に移動させる場合、制御ソフトウェアの範囲内か
ら範囲外にロボットを移動させる必要が生じる。また、
特開平３−９２２８８号公報のように、突然の停電等に
よりロボットアームが制御ソフトウェアの範囲外へ移動
した場合には、サーボ制御系を非動作としブレーキを解
除して手動でロボットアームを制御ソフトウェアの範囲
内に移動させる必要が生じる。前者の場合の作業は以下
の手順で行う。まず、サーボ制御系を作動させた状態で
ロボットを機械原点または運搬時姿勢に最も近い位置に
移動させる。次にロボットのサーボ制御系を非作動の状
態にするとともに、ロボットアームを移動させる作業者
はロボットの可動範囲内に入り、ロボットアームを支え
る準備ができたことを確認した後、他の作業者が制御装
置の操作部を通してロボットのブレーキを解除する。そ
してロボットアームを支えている作業者はロボットアー
ムを手で機械原点または運搬時姿勢に移動させ、操作部
の作業者は制御装置の操作部を通してブレーキをロック
する。
点を合わせる作業を行う場合やロボットアームを運搬時
の姿勢に移動させる場合、制御ソフトウェアの範囲内か
ら範囲外にロボットを移動させる必要が生じる。また、
特開平３−９２２８８号公報のように、突然の停電等に
よりロボットアームが制御ソフトウェアの範囲外へ移動
した場合には、サーボ制御系を非動作としブレーキを解
除して手動でロボットアームを制御ソフトウェアの範囲
内に移動させる必要が生じる。前者の場合の作業は以下
の手順で行う。まず、サーボ制御系を作動させた状態で
ロボットを機械原点または運搬時姿勢に最も近い位置に
移動させる。次にロボットのサーボ制御系を非作動の状
態にするとともに、ロボットアームを移動させる作業者
はロボットの可動範囲内に入り、ロボットアームを支え
る準備ができたことを確認した後、他の作業者が制御装
置の操作部を通してロボットのブレーキを解除する。そ
してロボットアームを支えている作業者はロボットアー
ムを手で機械原点または運搬時姿勢に移動させ、操作部
の作業者は制御装置の操作部を通してブレーキをロック
する。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】これら手順の作業にお
いて、ロボットを支える作業者がロボットを支える前
に、操作部の作業者がブレーキを解除したり、あるいは
異なる制御軸のロボットアームを作業者が支えていた場
合に、操作部の作業者がブレーキを解除すると、ロボッ
トアームは重力により一気に落下する。例えば垂直方向
に動作する軸があった場合、機械的な摩擦や空気抵抗な
どを無視すると、停止状態から約０．４５秒で１ｍを落
下することになり、ロボットアームが周辺の装置を破損
したり、ロボットアームを支える作業者に危害を与える
可能性がある。このため、図４に示すようにブレーキの
解除・ロック動作は、作業者の解除操作スイッチのＯＮ
・ＯＦＦ切換え操作により行われる。しかし手動では解
除とロックの時間間隔を一定に保持することは困難なた
め、ロボットアームの過大なる移動が発生したり、ロボ
ットアームの機械原点への移動のための微調整やスムー
ズな移動ができないという問題点があった。
いて、ロボットを支える作業者がロボットを支える前
に、操作部の作業者がブレーキを解除したり、あるいは
異なる制御軸のロボットアームを作業者が支えていた場
合に、操作部の作業者がブレーキを解除すると、ロボッ
トアームは重力により一気に落下する。例えば垂直方向
に動作する軸があった場合、機械的な摩擦や空気抵抗な
どを無視すると、停止状態から約０．４５秒で１ｍを落
下することになり、ロボットアームが周辺の装置を破損
したり、ロボットアームを支える作業者に危害を与える
可能性がある。このため、図４に示すようにブレーキの
解除・ロック動作は、作業者の解除操作スイッチのＯＮ
・ＯＦＦ切換え操作により行われる。しかし手動では解
除とロックの時間間隔を一定に保持することは困難なた
め、ロボットアームの過大なる移動が発生したり、ロボ
ットアームの機械原点への移動のための微調整やスムー
ズな移動ができないという問題点があった。
【０００５】この発明は、上述のような課題を解決する
ためになされたもので、ロボットアームをサーボ制御系
の非作動時に、過大な移動を抑えるとともに、ロボット
アームの微調整やスムーズな移動の可能なロボットの制
御装置を得るものである。
ためになされたもので、ロボットアームをサーボ制御系
の非作動時に、過大な移動を抑えるとともに、ロボット
アームの微調整やスムーズな移動の可能なロボットの制
御装置を得るものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この発明に係るロボット
の制御装置は、ブレーキ制御部に解除時間設定部とロッ
ク時間設定部を設け、ブレーキ解除時間設定部とブレー
キロック時間設定部の設定時間に基づき、ブレーキの解
除とロックを交互に制御する。
の制御装置は、ブレーキ制御部に解除時間設定部とロッ
ク時間設定部を設け、ブレーキ解除時間設定部とブレー
キロック時間設定部の設定時間に基づき、ブレーキの解
除とロックを交互に制御する。
【０００７】
【発明の実施の形態】実施の形態１．図１はこの発明の
実施の形態１であるロボットの制御装置のブロック図で
ある。図において、１は操作部で、作業者がロボット制
御に必要な指令を与える部分である。２は中央処理装置
で、ロボットの位置制御や各種機能を制御プログラムに
基づいて生成する部分である。３はサーボ制御部、４は
サーボアンプ部、５はモータで、サーボ制御系を構成す
るものである。サーボ制御系の動作時には移動または停
止に関する指令がサーボ制御部３に与えられ、さらにサ
ーボアンプ部４にその指令が引き渡され、最終的にモー
タ５にはロボットアーム（図示せず）を駆動する回転力
が発生し、移動指令が無い場合、ロボットアームの自重
とバランスし停止する。また移動指令があった場合は、
ロボットアームの自重と相殺する回転力が発生して、ロ
ボットアームは移動するように構成される。
実施の形態１であるロボットの制御装置のブロック図で
ある。図において、１は操作部で、作業者がロボット制
御に必要な指令を与える部分である。２は中央処理装置
で、ロボットの位置制御や各種機能を制御プログラムに
基づいて生成する部分である。３はサーボ制御部、４は
サーボアンプ部、５はモータで、サーボ制御系を構成す
るものである。サーボ制御系の動作時には移動または停
止に関する指令がサーボ制御部３に与えられ、さらにサ
ーボアンプ部４にその指令が引き渡され、最終的にモー
タ５にはロボットアーム（図示せず）を駆動する回転力
が発生し、移動指令が無い場合、ロボットアームの自重
とバランスし停止する。また移動指令があった場合は、
ロボットアームの自重と相殺する回転力が発生して、ロ
ボットアームは移動するように構成される。
【０００８】また、モータ５には６の位置検出器が取り
付けられる。位置検出器６はロボットアームのサーボ制
御位置を認識するもので、実際にはモータ５の回転角度
を検出して、サーボ制御部３とサーボアンプ部４にその
出力信号をフィードバックし、その結果、ロボットアー
ムは常に操作部１からの位置指令値を維持するように構
成される。７はブレーキで、モータ５の軸とロボットア
ームの間に取付けられる。８はブレーキ制御部である。
９はブレーキ解除時間設定部、１０はブレーキロック時
間設定部である。ブレーキ解除時間設定部９およびブレ
ーキロック時間設定部１０は、ロボット制御装置のパラ
メータとして中央処理装置２のメモリに割当てられて、
作業者により操作部１から変更ができるように構成され
る。１１はブレーキ駆動部で、ブレーキ制御部８からの
出力信号によりブレーキ７を実際に解除またはロックす
るように駆動させるものである。ブレーキ７の解除指令
は、操作部１にある解除操作スイッチ（図示せず）を押
すことにより発生するように構成される。
付けられる。位置検出器６はロボットアームのサーボ制
御位置を認識するもので、実際にはモータ５の回転角度
を検出して、サーボ制御部３とサーボアンプ部４にその
出力信号をフィードバックし、その結果、ロボットアー
ムは常に操作部１からの位置指令値を維持するように構
成される。７はブレーキで、モータ５の軸とロボットア
ームの間に取付けられる。８はブレーキ制御部である。
９はブレーキ解除時間設定部、１０はブレーキロック時
間設定部である。ブレーキ解除時間設定部９およびブレ
ーキロック時間設定部１０は、ロボット制御装置のパラ
メータとして中央処理装置２のメモリに割当てられて、
作業者により操作部１から変更ができるように構成され
る。１１はブレーキ駆動部で、ブレーキ制御部８からの
出力信号によりブレーキ７を実際に解除またはロックす
るように駆動させるものである。ブレーキ７の解除指令
は、操作部１にある解除操作スイッチ（図示せず）を押
すことにより発生するように構成される。
【０００９】図２は、実施の形態１におけるロボット制
御装置のブレーキ７を制御する場合のフローチャートで
ある。また図３は実施の形態１におけるブレーキの制御
を示す制御状態図である。以下、図について説明する。
まず、Ｓ１において中央処理装置２は操作部１の解除操
作スイッチの作動状態を判断する。ブレーキ解除指令の
解除操作スイッチが押される（ＯＮ）と、Ｓ２へと進み
中央処理装置２はサーボ制御系の非作動処理を行う。す
なわち、ブレーキ７のロック動作が行われ、サーボ制御
部３、サーボアンプ４およびモータ５への信号出力は停
止され、ロボットアームはブレーキ７により停止する。
次にＳ３においてブレーキ制御部８は、ブレーキ解除時
間設定部９から解除時間データを読み出し、ブレーキ７
を解除時間データに応じた時間のみ解除するようにブレ
ーキ駆動部１１に信号を出力する。次にＳ４においてブ
レーキ制御部８はブレーキロック時間設定部９からロッ
ク時間データを読み出し、ブレーキ７をロック時間デー
タに応じた時間のみロックするようにブレーキ駆動部１
１に信号を出力し、Ｓ１の解除操作スイッチの作動状態
の判断に戻る。そして、図３に示すように操作部１のブ
レーキ解除スイッチを作業者が押し続けている間、ブレ
ーキ７の解除とロック動作が、それぞれの時間データに
基いて行われる。
御装置のブレーキ７を制御する場合のフローチャートで
ある。また図３は実施の形態１におけるブレーキの制御
を示す制御状態図である。以下、図について説明する。
まず、Ｓ１において中央処理装置２は操作部１の解除操
作スイッチの作動状態を判断する。ブレーキ解除指令の
解除操作スイッチが押される（ＯＮ）と、Ｓ２へと進み
中央処理装置２はサーボ制御系の非作動処理を行う。す
なわち、ブレーキ７のロック動作が行われ、サーボ制御
部３、サーボアンプ４およびモータ５への信号出力は停
止され、ロボットアームはブレーキ７により停止する。
次にＳ３においてブレーキ制御部８は、ブレーキ解除時
間設定部９から解除時間データを読み出し、ブレーキ７
を解除時間データに応じた時間のみ解除するようにブレ
ーキ駆動部１１に信号を出力する。次にＳ４においてブ
レーキ制御部８はブレーキロック時間設定部９からロッ
ク時間データを読み出し、ブレーキ７をロック時間デー
タに応じた時間のみロックするようにブレーキ駆動部１
１に信号を出力し、Ｓ１の解除操作スイッチの作動状態
の判断に戻る。そして、図３に示すように操作部１のブ
レーキ解除スイッチを作業者が押し続けている間、ブレ
ーキ７の解除とロック動作が、それぞれの時間データに
基いて行われる。
【００１０】また、解除操作スイッチが押されていない
（ＯＦＦ）場合、Ｓ５の処理に進みサーボ制御中かを判
断し、サーボ制御中であればＳ６のブレーキ７を解除す
る処理が行われ、その後Ｓ１に戻る。その結果、サーボ
制御中は常にブレーキ７は解除された状態が続く。ま
た、Ｓ５においてサーボ制御中以外の状態の場合は、Ｓ
７のブレーキ７をロックする処理が行われ、後にＳ１の
解除操作スイッチの作動状態の判断へと戻る。
（ＯＦＦ）場合、Ｓ５の処理に進みサーボ制御中かを判
断し、サーボ制御中であればＳ６のブレーキ７を解除す
る処理が行われ、その後Ｓ１に戻る。その結果、サーボ
制御中は常にブレーキ７は解除された状態が続く。ま
た、Ｓ５においてサーボ制御中以外の状態の場合は、Ｓ
７のブレーキ７をロックする処理が行われ、後にＳ１の
解除操作スイッチの作動状態の判断へと戻る。
【００１１】以上の説明では、ブレーキ解除時間設定部
９およびブレーキロック時間設定部１０は、ロボット制
御装置のパラメータとして中央処理装置２のメモリに割
当てるように構成したが、電気回路により構成して、ブ
レーキ７の解除・ロック時間の設定をボリュームなどに
より変更可能としてもよい。
９およびブレーキロック時間設定部１０は、ロボット制
御装置のパラメータとして中央処理装置２のメモリに割
当てるように構成したが、電気回路により構成して、ブ
レーキ７の解除・ロック時間の設定をボリュームなどに
より変更可能としてもよい。
【００１２】以上の説明では、ブレーキ解除スイッチを
操作部１に配置したものにつき説明したが、ロボットア
ーム周辺やロボット本体、あるいは手元操作ボックスな
どに設けてもよい。
操作部１に配置したものにつき説明したが、ロボットア
ーム周辺やロボット本体、あるいは手元操作ボックスな
どに設けてもよい。
【００１３】
【発明の効果】この発明は、以上説明したように構成さ
れているので、作業者がブレーキ解除を指令したとき
に、ブレーキの解除時間設定部とロック時間設定部の設
定値により、ブレーキの解除とロック動作を断続的に行
うことができるので、ロボットアームの自重による過大
な移動を抑えるとともに、ロボットアームの微調整やス
ムーズな移動ができる効果を奏する。
れているので、作業者がブレーキ解除を指令したとき
に、ブレーキの解除時間設定部とロック時間設定部の設
定値により、ブレーキの解除とロック動作を断続的に行
うことができるので、ロボットアームの自重による過大
な移動を抑えるとともに、ロボットアームの微調整やス
ムーズな移動ができる効果を奏する。
【図１】 この発明の実施の形態１を示すロボットの制
御装置のブロック図である。
御装置のブロック図である。
【図２】 この発明の実施の形態１のブレーキ制御のフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図３】 この発明の実施の形態１のブレーキ動作を示
す状態図である。
す状態図である。
【図４】 従来のブレーキ動作を示す状態図である。
１ 操作部 ２ 中央処理装置 ３ サーボ制御部 ４ サーボアンプ部 ５ モータ ６ 位置検出器 ７ ブレーキ ８ ブレーキ制御部 ９ 解除時間設定部 １０ ロック時間設定部 １１ ブレーキ駆動部
Claims (1)
- 【請求項１】 サーボ制御系の動作によりロボットアー
ムの位置を制御するとともに、上記サーボ制御系の非動
作時に上記ロボットアームを制動するブレーキ装置を備
えたロボットの制御装置において、上記ブレーキ装置を
所定時間ロックするロック時間設定部と、上記ブレーキ
装置を所定時間解除する解除時間設定部とを備え、操作
部からのブレーキ解除指令があった場合、上記ロック時
間設定部と上記解除時間設定部の設定時間に応じて上記
ブレーキ装置のロックと解除とを交互に行うブレーキ制
御部を備えたことを特徴とするロボットの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35071997A JP3508522B2 (ja) | 1997-12-19 | 1997-12-19 | ロボットの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35071997A JP3508522B2 (ja) | 1997-12-19 | 1997-12-19 | ロボットの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11179691A true JPH11179691A (ja) | 1999-07-06 |
| JP3508522B2 JP3508522B2 (ja) | 2004-03-22 |
Family
ID=18412394
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP35071997A Expired - Lifetime JP3508522B2 (ja) | 1997-12-19 | 1997-12-19 | ロボットの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3508522B2 (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB2387672A (en) * | 2002-04-12 | 2003-10-22 | Mitsubishi Electric Corp | Controlling locking/unlocking of robot joint arm |
| JPWO2005102599A1 (ja) * | 2004-03-30 | 2008-03-13 | 三菱電機株式会社 | ロボットの制御装置 |
| CN100389938C (zh) * | 2001-07-16 | 2008-05-28 | 株式会社三协精机制作所 | 机械手控制装置 |
| CN106113039A (zh) * | 2016-07-08 | 2016-11-16 | 深圳市优必选科技有限公司 | 舵机锁位控制方法及舵机 |
| JP2020151834A (ja) * | 2019-03-22 | 2020-09-24 | 蛇の目ミシン工業株式会社 | ロボット及びそのブレーキ制御プログラム |
| US11235470B2 (en) | 2018-09-21 | 2022-02-01 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Control apparatus, and processing method and program therefor |
-
1997
- 1997-12-19 JP JP35071997A patent/JP3508522B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN100389938C (zh) * | 2001-07-16 | 2008-05-28 | 株式会社三协精机制作所 | 机械手控制装置 |
| GB2387672A (en) * | 2002-04-12 | 2003-10-22 | Mitsubishi Electric Corp | Controlling locking/unlocking of robot joint arm |
| WO2003086718A1 (fr) * | 2002-04-12 | 2003-10-23 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Robot |
| GB2387672B (en) * | 2002-04-12 | 2004-11-24 | Mitsubishi Electric Corp | Robot |
| US6917856B2 (en) | 2002-04-12 | 2005-07-12 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Robot |
| CN1305648C (zh) * | 2002-04-12 | 2007-03-21 | 三菱电机株式会社 | 机械手 |
| JPWO2005102599A1 (ja) * | 2004-03-30 | 2008-03-13 | 三菱電機株式会社 | ロボットの制御装置 |
| JP4544248B2 (ja) * | 2004-03-30 | 2010-09-15 | 三菱電機株式会社 | ロボットの制御装置 |
| CN106113039A (zh) * | 2016-07-08 | 2016-11-16 | 深圳市优必选科技有限公司 | 舵机锁位控制方法及舵机 |
| US11235470B2 (en) | 2018-09-21 | 2022-02-01 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Control apparatus, and processing method and program therefor |
| JP2020151834A (ja) * | 2019-03-22 | 2020-09-24 | 蛇の目ミシン工業株式会社 | ロボット及びそのブレーキ制御プログラム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3508522B2 (ja) | 2004-03-22 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP4277683B2 (ja) | ロボット | |
| JP3508522B2 (ja) | ロボットの制御装置 | |
| EP0150216B1 (en) | Method of controlling positional loop gain | |
| WO2005035205A1 (ja) | ロボットの制御装置 | |
| JPH1177580A (ja) | ロボットの制御装置 | |
| JPH10180663A (ja) | ロボットアームの制御装置 | |
| JPH10187221A (ja) | 軌跡規制機能付き助力アーム | |
| JP2007502095A (ja) | ペイロードのためのローレンツモータ制御システム | |
| JPH0857738A (ja) | ローダ装置 | |
| US5313563A (en) | Method of controlling a robot with a supplementary axis | |
| JPH0276691A (ja) | 産業用ロボットにおける動作停止方法およびその装置 | |
| JP3519091B2 (ja) | プレスブレーキの圧力調整装置 | |
| JP2982060B2 (ja) | 研磨エネルギー制御装置 | |
| WO1998023399A1 (fr) | Procede et appareil de commande du coulisseau d'une presse-plieuse | |
| JPH0415807A (ja) | サーボ機構の制御装置 | |
| JPH0911181A (ja) | ロボットの緊急停止方法 | |
| US10723023B2 (en) | Control device and control method for controlling workpiece moving device and robot to operate in cooperation with each other | |
| WO2004092845A2 (en) | Precision motion control using feed forward of acceleration | |
| JP7285668B2 (ja) | ロボット及びそのブレーキ制御プログラム | |
| JPH11156671A (ja) | 垂直軸重力補償制御方法と工作機械 | |
| JPS6224942A (ja) | 位置決め装置 | |
| JPH01173209A (ja) | 産業用ロボットの制御方法 | |
| JPS60160407A (ja) | 数値制御装置 | |
| JP3154268B2 (ja) | ロボットの位置決め方法および位置決め装置 | |
| JP2003195945A (ja) | 直動アクチュエータ |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20031215 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080109 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090109 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100109 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100109 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110109 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120109 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130109 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130109 Year of fee payment: 9 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |