JPH11170100A - 組立装置及び組立方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【課題】 工作物を一体に組み立てる改良した組立装置
及び組立方法を提供する。 【解決手段】 組立装置は、一方の工作物を他方の工作
物へ押圧する直線的に移動可能なラム３０を有する駆動
リンク機構５８を備える。また、駆動リンク機構は回転
可能な駆動列６０を備える。さらに、組立装置では、駆
動リンク機構に発生する荷重を検出し決定する荷重検出
手段１３６が設けられ、組立サイクルの段階を決定する
リゾルバ１５２が設けられる。システムは、好適な荷重
又は荷重範囲の情報を記憶するデータ記憶手段１５４を
備え、プログラム可能制御装置１３８がこの情報を検索
し、検索した情報を検出した荷重と比較し、情報伝達手
段１５６により不当な偏差を警告又は記録する。組立方
法では、駆動リンク機構の荷重を検出し、回転する駆動
リンク機構の部品の回転角度位置を決定し、このデータ
を相関して適切な伝達を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、複数の構成部材に
外力を加えてこれらを一体に嵌合するために使用する圧
入式の組立装置に属する。特に、本発明は、ローラチェ
ーン等の稼働負荷に耐える製品の組立に使用する組立装
置及び組立方法並びに組立工程中にローラチェーン構成
部材の圧入を監視する方法及び装置に関連する。

【０００２】

【従来の技術】一方の構成部材を他方の構成部材に対し
プレス加工し構成部材を一つの製品に組み立てるのに使
用する圧入組立装置は当業者に公知である。複数の構成
部材間の良好な嵌合構造、即ち、予想される荷重に適合
する嵌合構造を得るために、通常、組み立てる複数の構
成部材に最小の圧力を加える必要がある。そうしない
と、使用中に構成部材間の分離又は故障が発生したりす
る。従って、組立中に加わる圧力を監視して設計基準に
製品を確実に適合させることが望ましい。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】圧入装置は、例えばロ
ーラチェーン等の稼動負荷に耐える製品の組立に頻繁に
用いられる。ローラチェーンの組立は、ローラリンク板
のピッチ孔へブッシュを圧入しかつピンリンク板のピッ
チ孔へピンを圧入することにより行う。チェーンの基本
的な完全性は前記プレス嵌合の制御に依存する。プレス
嵌合の操作力が小さ過ぎると、チェーンの早期故障を招
来するおそれがある。また、プレス嵌合操作の力が大き
過ぎると、チェーン構成部材を破損すると共に、チェー
ンの組立に使用する金型又は工具等の押型を損傷するお
それがある。ローラチェーン等の製品組立では、部品の
組立に使用する圧力の継続的又は周期的な監視が可能な
流体圧プレス装置を使用できる。しかしながら、一般
に、機械的プレス装置の方が単位時間当たりに多数の部
品を製造でき、生産性が良好である。また、流れ作業用
に複数の圧入装置を配置した組立ラインでは、概ね各プ
レスステーションのタイミングを隣接する１又は２以上
のステーションの動作と調和させることが不可欠であ
る。複数のプレス機械を作動連結して同期して作動させ
るのは容易であるが、一群の流体圧プレスを同期状態に
維持するには多くの問題がある。機械的プレスは流体圧
プレスより高効率で作動できるが、強い嵌合構造を得る
のに充分な圧力が機械的プレスにより加えられたか否か
を決定するには疑問がある。また、一般に、構成部材が
破損するほど大きな圧力が加えられないことを確認する
ために注意を必要とする。更に、構成部材とプレス片
（ハンマ）が適切に整合していないと、過剰な圧力が発
生してプレス装置を破損するおそれがある。

【０００４】本発明の一目的は、組立装置により加えら
れる荷重圧力を監視できると共に、効率的な生産速度を
達成できる高効率の組立装置及び組立方法を提供するこ
とにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】まず、本発明は、工作物
に荷重を加える駆動リンク機構（５８）を有する改良さ
れた組立装置（１０）を提供する。駆動リンク機構（５
８）はラム（３０）と、組立サイクル中に工作物に対し
接近又は離間して複数の位置の間でラム（３０）を移動
するラム移動手段（６０、６１）とを備える。また、駆
動リンク機構（５８）に発生する荷重を検出し決定する
荷重検出手段（１３６）と、組立サイクルの段階を決定
する段階決定手段（１５２）と、検出した駆動リンク機
構（５８）の荷重に対応する情報を伝達する情報伝達手
段（１５６）とが設けられる。他面、本発明は、複数の
組立ステーション（１１ａ〜１１ｃ）を有する組立装置
を使用して工作物を組み立てる組立方法を提供する。各
組立ステーション（１１ａ〜１１ｃ）は、工作物を支持
する固定具（３２）と、一方の工作物を他方の工作物へ
押圧する直線的に移動可能なラム（３０）を備える駆動
リンク機構（５８）とを有する。ラム（３０）は組立サ
イクル中に異なる位置間で移動可能である。駆動リンク
機構（５８）は直線的に移動可能なラム（３０）に作動
連結された揺動可能なラムレバー（７０）を備える。こ
の組立方法は、各組立ステーション（１１ａ〜１１ｃ）
の駆動リンク機構（５８）に発生する荷重を検出し決定
する過程を含む。各組立ステーション（１１ａ〜１１
ｃ）の駆動リンク機構（５８）の回転可能な部品（回転
カム１１４）の回転角度位置を決定して、各組立ステー
ション（１１ａ〜１１ｃ）の検出した発生荷重に対し組
立サイクルの段階を決定する。各組立ステーション（１
１ａ〜１１ｃ）に発生する荷重及び組立サイクルの段階
に対応（関連）する情報の間で相関（correlation）が
生成される。各組立ステーション（１１ａ〜１１ｃ）に
存在する荷重に対応（関連）する情報が伝達される。更
に他面、本発明は複数の工作物から成る製品を組み立て
る組立装置（１０）を提供する。組立装置（１０）は複
数の段階を有する組立サイクルで動作し、複数の組立ス
テーション（１１ａ〜１１ｃ）を備える。各組立ステー
ション（１１ａ〜１１ｃ）は複数の要素を有する回転可
能な駆動列（６０）を含む駆動リンク機構（５８）を備
え、直線的に移動可能なラム（３０）は回転可能な駆動
列（６０）に駆動連結される。直線的に移動可能なラム
（３０）は組立サイクル中に荷重付加位置を含む複数の
位置の間で移動可能である。各組立ステーション（１１
ａ〜１１ｃ）は駆動リンク機構（５８）に発生する荷重
を検出し決定する荷重検出手段（１３６）を備える。ま
た、各組立ステーション（１１ａ〜１１ｃ）は組立サイ
クルの段階を決定する段階決定手段（１５２）を備え
る。組立装置（１０）は、組立サイクルの段階及び決定
された存在する荷重を相関させる相関手段（１３８）
と、存在する荷重に対応する情報を伝達する情報伝達手
段（１５６）とを備える。

【０００６】

【発明の実施の形態】以下、本発明による組立装置及び
組立方法の実施の形態を図１〜図８について説明する。

【０００７】本発明の特徴を備えた組立装置１０を図１
に示す。この実施の形態の組立装置１０は３つの組立ス
テーション１１ａ〜１１ｃを備え、図５に示す種類のロ
ーラチェーン１８の一部又はローラチェーン１８の全体
を組み立てる。図示の各組立ステーション１１ａ〜１１
ｃは単一プレス装置を有し、個々の組立ステーション１
１ａ〜１１ｃは直列に配列され特別なチェーン製品の種
々の部品を組み立てる。組立ステーションは、例えばピ
ンリンク組立ステーション、移動停止（ブロック）組立
ステーション及びカバー板組立ステーションを含んでも
よい。図１では３つの組立ステーションを示すが、より
少数又はより多数の組立ステーションを使用する組立シ
ステム及び組立装置に本発明の原理を適用できることを
理解されたい。

【０００８】図５の分解斜視図に示すように、組立装置
１０により組立可能な一般的なローラチェーン１８は、
通常、ピンリンク板２２によって接合した複数のローラ
リンク板２０を有する。各ローラリンク板２０は、ロー
ラリンク板２０の孔２５に圧入嵌合される一対のブッシ
ュ（套管）２４を有し、各ピンリンク板２２は、ピンリ
ンク板２２の孔２７に圧入嵌合された一対のピン２６を
有する。ローラリンク板２０の孔２５に圧入されるブッ
シュ２４内に配置されるピン２６は、隣接する各ピンリ
ンク板２２の孔２７に嵌合されるため、各ローラリンク
板２０は、２つの隣接するピンリンク板２２に対し回転
可能にブッシュ２４を介してピン２６上に枢支される。
また、ブッシュ２４上で回転するローラ２８が装着され
る。ローラリンク１９は、一対のローラリンク板２０
と、ローラリンク板２０の孔２５に圧入嵌合された一対
のブッシュ２４と、各ブッシュ２４の外周に装着された
ローラ２８とを備える。ローラチェーン１８を使用する
製品は通常の稼動負荷に耐える動力伝達装置に有用であ
る。このような製品の組立では、各ローラリンク板２０
の孔２５にブッシュ２４を圧入すると共に、各ピンリン
ク板２２の孔２７にピン２６を圧入した嵌合構造は適切
な強度を有し、ブッシュ２４及びピン２６が早期に故障
しないことが重要である。プレス嵌合により適切な強度
を確実に達成しかつ組立中にローラチェーン１８の部品
及び組立装置１０の破損を確実に防止するために、組立
中に部品に加わる押圧力を断定しかつ監視することが望
ましい。更に、ローラチェーン１８の構成部材のサイズ
に一致して最適の押圧力に変更することができる。従っ
て、例えば、製品と共に変化する所望の押圧力で数個の
異なる製品を組み立てられる同一の装置を異なる時点で
使用できることが望ましい。

【０００９】組立装置１０では、各組立ステーション１
１ａ〜１１ｃでは駆動リンク機構５８によって工作物へ
押圧力が加えられる。この実施の形態では、図３に示す
ように、駆動リンク機構５８は、力を加えるラム３０
と、固定具３２とを備え、固定具３２の上又は固定具３
２の近傍で第一の工作物が保持又は支持される。第二の
工作物は、別の固定具により第一の工作物と並置して保
持される。固定具３２は、例えば、図３に示すように、
一つの工作物を所定の位置に滑動させかつ複数の工作物
を一体にプレスするまで複数の工作物を適切な位置に保
持する平坦かつ水平なベース３４又は水平滑動ロケータ
３６を備えてもよい。固定具３２は説明の便宜上記載し
たに過ぎず、固定具としてベース３４又はロケータ３６
以外の構造も使用できる。

【００１０】工作物は、例えば、ピン２６及びピンリン
ク板２２又はブッシュ２４及びローラリンク板２０を含
んでもよい。図６〜図８の略示図は、最終の組立ステー
ションで頂部のカバーピンリンク板２２の孔２７をピン
２６の端部に圧入する工程を示すが、例えば、ブッシュ
２４をローラリンク板２０の孔２５に圧入する組立ステ
ーション、ローラ２８をブッシュ２４に嵌合する組立ス
テーション、隣接する複数のピンリンク板２２のピン２
６にサブアセンブリのローラリンク１９のブッシュ２４
を嵌合する組立ステーション又はピン２６を底部のピン
リンク板２２の孔２７に圧入する組立ステーション等の
他の組立ステーションでも同様の圧入工程又は嵌合工程
を図６〜図８の装置を使用できる。また、本発明の原理
を他の工作物の組立に使用してもよく、ローラチェーン
以外の市販製品の組立に使用できる。

【００１１】例えば第一の組立ステーション１１ａのラ
ム３０から下方の所定位置にピンリンク板２２を押し込
むように、例えば図１に示す積層供給ガイド３８及び押
出供給要素４０等の他の標準的な型式の供給機構又は重
力供給により第一の工作物を固定具３２に供給すること
ができる。例えば複数のピン２６等の第二の工作物を例
えば複数の管５０等の別個の供給機構によって供給し、
管５０から供給された第二の工作物を水平に滑動するロ
ケータ３６（図２及び図３）によりピンリンク板２２の
孔２７上の所定の位置に押し付けかつ保持し、その後、
ラム３０によってピン２６を孔２７に圧入する。図示の
供給機構はいずれも工作物を供給する搬送手段の例示に
過ぎない。また、図示の工作物を輸送する手段は説明の
便宜上記載したに過ぎず、他の手段も使用できる。工作
物を輸送する従来の輸送手段を含み、他の手段を使用で
き、それらも本発明の範囲内である。例えば、水平に滑
動するロケータ３６のスライドを使用してローラリンク
板２０を所定の位置に押圧し、例えば図１に示すように
積み重ねた工作物を案内するガイド１６５を通じて板又
はサブアセンブリを供給してもよい。

【００１２】図３に示すように、ベース３４及び水平に
滑動するロケータ３６並びに工作物と相補的形状を有す
る支持部材３７は、２つの工作物を所定位置に保持し、
ラム３０が下方に移動して保持された工作物に圧縮力を
加えて所望の構造に組み立てる。第一の実施の形態で
は、固定具３２は垂直方向に対し固定され、駆動リンク
機構５８は工作物に垂直方向の力を加える。他の実施の
形態では、ラム３０によって加えられる力の方向に対し
て固定具３２の運動方向を必ずしも固定する必要はな
い。即ち、図７に示すように、流体圧シリンダ９６上又
は他の衝撃吸収装置上に固定具３２を装着してもよく、
流体圧シリンダ９６又は他の衝撃吸収装置をプレス装置
上の固定具１６４に固着してもよい。

【００１３】図４は、水平滑動ロケータ３６、積層供給
ガイド３８及び押出供給要素４０を省略した図１に示す
組立装置１０の組立ステーションの一つを示す。図４に
示すように、この実施の形態の駆動リンク機構５８は、
一対のフレーム７２と、各フレーム７２に固定された垂
直板５６と、垂直板５６に取り付けられた一対の垂直状
の支持体５４と、一対の支持体５４の間で垂直方向に移
動可能に取り付けられかつ工作物に当接するラム３０
と、ラム３０を移動するラム移動手段６０とを備える。
ラム３０は、組立サイクル中に、固定具３２上に支持さ
れる工作物に対し接近又は離間して複数の位置の間で上
下に垂直平面内で直線的に移動できる。工作物に最も近
いラム３０の底端には、工作物に当接するハンマ５２が
取り付けられる。ラム３０の荷重負荷位置は工作物に最
も近い直上にある。図示のプレス上の支持体５４は、プ
レス上で垂直方向に運動するラム３０の直線運動を案内
する。図４に示すように、固定具３２に最も近いラム３
０の端部に設けたハンマ５２の形状はプレス加工する工
作物の形状に一致する必要がある。

【００１４】この実施の形態のラム３０は、直線的に移
動可能なラム３０を移動するラム移動手段６１に接続さ
れる。ラム移動手段６１は、カム従動アセンブリ１０
４、駆動リンク機構５８、クレビス（Ｕリンク）６６及
びロッド６２を含む複数の動力伝達部材によって直線的
に移動可能なラム３０を駆動するよう連結された回転可
能な駆動列６０に駆動接続される。駆動リンク機構５８
は、回転可能な駆動列６０の回転運動をラム３０の直線
運動に変換する。

【００１５】図３及び図４に示すように、ラム３０の上
端は枢着ピン６４によってロッド６２の一端に接続され
る。ロッド６２の他端は、ラムレバー７０の前端６９へ
連結されるクレビス６６にクレビスピン６８によって接
続される。クレビスピン６８とラムレバー７０との間は
旋回可能に軸着され、旋回を容易にするため１又は２以
上の軸受を使用してもよい。

【００１６】図３に示すように、ラムレバー７０は、枢
軸７４によりプレスシステムのフレーム７２上に回転可
能に枢着される。ラムレバー７０の枢軸７４はピンを備
えてもよく、ラムレバー７０が自由に旋回できる１又は
２以上の軸受を備えてもよい。枢軸７４は、ラムレバー
７０の前端６９と、ラムレバー７０の後端７６との間に
設けられる。図示のラムレバー７０の後端７６は、空気
ばね作動のクレビスピン８０によって空気ばね作動のク
レビス７８に枢着され、ラムレバー７０は空気ばね作動
のクレビス７８の周りに旋回できる。空気ばね作動のク
レビス７８は、空気ばねバレル８４に入れ子式に嵌合さ
れた空気ばねロッド８２を備える空気ばねアセンブリ８
１の頂端に接続される。空気ばねバレル８４の下端は、
ピン８６によってフレーム固定具８８へ装着される。空
気ばねバレル８４の下端は、フレーム固定具８８の周り
に自由に旋回できるが、垂直方向の運動は制限される。
空気ばねアセンブリ８１によりラムレバー７０の作動時
の安定性を確保することができる。

【００１７】図３に示す実施の形態では、ラムレバー７
０の後端７６に設けられた空気ばね作動のクレビス７８
への接続部と枢軸７４との間で、ラムレバー７０はクレ
ビス９２及びクレビスピン９４によって入れ子式調節ロ
ッド９０の頂端に回転可能に枢着される。ラムレバー７
０は、入れ子式調節ロッド９０に対しクレビスピン９４
の周りに旋回できる。入れ子式調節ロッド９０の下端
は、流体圧シリンダ９６の頂端に嵌合される。

【００１８】流体圧シリンダ９６の下端は、アイブラケ
ット（目玉付きブラケット）１００に跨りかつクレビス
ピン１０２を受ける流体圧シリンダクレビス９８を有
し、クレビスピン１０２は流体圧シリンダクレビス９８
をアイブラケット１００に枢着する。アイブラケット１
００は、ブロック１０６とカム従動ローラ１０８とを備
えるカム従動アセンブリ１０４に接続される。カム従動
ローラ１０８は、ピン１０９によりブロック１０６に回
転可能に装着される。

【００１９】図３に示す実施の形態では、プレスシステ
ムフレーム７２の垂直壁１１２に装着された直線状の支
持体１１０にカム従動ブロック１０６を連結することに
よって、駆動リンク機構５８のカム従動ブロック１０６
は垂直方向の運動に拘束される。しかしながら、カム従
動ローラ１０８は、ピン１０９周りに自由に回転する。
図２に示すように、駆動リンク機構５８の前部を構成す
るクレビス６６及びロッド６２は、フレーム７２の前方
に装着された直線状の支持体５４によって垂直方向の運
動に拘束される。

【００２０】図３に示すように、駆動リンク機構５８の
回転可能な駆動列６０は、回転カム１１４と、回転カム
１１４を駆動する回転可能な手段６３とを備える。カム
従動アセンブリ１０４は、空気ばねアセンブリ８１によ
って回転カム１１４の表面に向かって付勢される。回転
可能な駆動列６０の回転運動を直線運動に変換する他の
手段を使用してもよい。回転カム及びカム従動アセンブ
リの代わりに、偏心装置又はクランク装置を使用しても
よい。

【００２１】図示の実施の形態では、回転カム１１４を
駆動する回転可能な手段６３は、回転カム１１４を同軸
上に支持するカム軸１１６を備える。また、カム軸１１
６は同軸に大歯車１１８へ装着され、第一の組立ステー
ション１１ａでは大歯車１１８は小歯車１２０によって
駆動される。図３に示すように、大歯車１１８は回転カ
ム１１４と同軸であり、一体回転するため、カム軸１１
６に回転カム１１４及び大歯車１１８が固定される。図
１に示すように、隣接する組立ステーションの大歯車１
１８の歯は互いに噛み合い、各組立ステーションのカム
軸１１６の回転は作動連結され、これによって３つの組
立ステーション１１ａ〜１１ｃの操作を互いに同期でき
る。図３に示すように、回転カム１１４は２つのガセッ
ト１２２の間で回転可能に装着される。カム軸１１６を
案内する軸受１２４はガセット１２２の頂部にボルト１
２３で装着され、回転カム１１４の自由回転が可能とな
る。

【００２２】図１及び図２に示すように、小歯車１２０
は、フライホイール１２８によって駆動されるクラッチ
１２６と同軸に装着される。フライホイール１２８は、
モータ１３４によって駆動される歯車１３２（図２の点
線で示す）により駆動されるベルトドライブ１３０によ
って回転される。クラッチ１２６は当業者に公知の摩擦
クラッチその他の装置でもよく、モータ１３４は当業者
に公知の電気モータでもよい。

【００２３】駆動リンク機構５８は説明の便宜上記載し
たに過ぎず、他の駆動リンク機構も使用できる。また、
一つの組立ステーション１１ａの駆動リンク機構５８を
図示したが、カムの形状及び向きが異なることもある
が、他の組立ステーション１１ｂ、１１ｃも同様の駆動
リンク機構を有する。更に、一般に、各組立ステーショ
ン１１ａ〜１１ｃは、図示しないが、カム従動部及び駆
動ラグを駆動して水平滑動ロケータ３６を移動する他の
カムを有し、このカムは各組立ステーション駆動軸１１
６上に装着される。

【００２４】従って、図４に示す実施の形態では、流体
圧シリンダ９６によって入れ子式調節ロッド９０上に加
えられる圧力を制御することにより、直線的に移動可能
なラム移動手段６１に発生する負荷を制御できる。

【００２５】本発明は、各組立ステーション１１ａ〜１
１ｃの駆動リンク機構５８に発生する荷重又は駆動リン
ク機構５８によって加えられる荷重を検出し決定する荷
重検出手段１３６を備える。荷重検出手段１３６は、駆
動リンク機構５８を通じて伝達される荷重を検出し決定
する。第一の実施の形態では、荷重検出手段１３６は流
体圧シリンダ９６内の圧力を検出しかつプログラム可能
制御装置１３８に送出される電気的信号を発生する荷重
検出手段１３６を備えかつ荷重検出手段１３６は流体圧
シリンダ９６内の圧力を検出する圧力変換器を備えてい
る。圧力変換器はひずみゲージでもよく、圧電変換器で
もよい。荷重検出手段１３６及びプログラム可能制御装
置１３８を図６の略示図に示す。図３に示すように、流
体圧シリンダ９６内の作動流体を荷重検出手段１３６に
供給しかつシリンダ９６へ作動流体を戻す供給ライン１
４０を流体圧シリンダ９６と荷重検出手段１３６との間
に設けてもよい。別法として、作動流体を供給する導管
１４１と直列に荷重検出手段１３６を設けてもよい。

【００２６】本発明では何ら特別な荷重検出手段に限定
されないが、本発明で使用可能な荷重検出手段１３６
は、アメリカ合衆国カリフォルニア州ロスアンジェルス
所在のアイエムオー・インダストリーズ社（IMO Indust
ries）のバークスデイル制御部門から、型番４０３Ｎ
１、カタログ番号ゲージ４０３Ｎ１−１３ＣＧ−０９−
Ｏ、適用圧力範囲０〜２１１００００ｋｇ／ｍ²（０〜
３０００ｐｓｉ）のバークスデイル圧力変換器（Barksd
ale Pressure Transducer）として入手できる。荷重検
出手段１３６は、流体圧シリンダ９６の圧力に対応する
情報を伝達する電気的信号を供給し、これにより、駆動
リンク機構５８の圧力及びラム３０によって工作物に加
えられる圧縮力を監視できる。

【００２７】特別に限定されないが、本発明に使用でき
る流体圧シリンダ９６の例は、アメリカ合衆国イリノイ
州ベンセンビル所在のミラー・フルイド・パワー・コー
ポレイション社（Miller Fluid Power Corp.）から入手
可能な型番ＨＶ８４８Ｂシリーズである。この流体圧シ
リンダは、内径６３.５ｍｍ（２.５インチ）、行程６
３.５ｍｍ（２.５インチ）で、両方向に動作する複動式
である。流体圧シリンダ９６の作動中にジャミングが発
生したとき、モータを逆転せずに複動式の粒体を流体圧
シリンダ９６に加えられる流体圧の方向を反転して工作
物からラム３０を上へ戻すことができる。使用する流体
圧力系は、公差を超えるプレス嵌合又は工作物の誤供給
に起因するジャミングにより発生する圧力衝撃に耐えら
るため、流体圧シリンダ９６の圧力容量は通常の組立に
必要な圧力容量よりも大きくなければならない。

【００２８】流体圧シリンダ９６は、荷重が一定レベル
を超過した場合に、作動流体をシリンダ９６のリリーフ
バルブ（流体圧調整弁）を開放し、流体圧力系の過剰圧
力を解放する圧力解放器として作用する。リリーフバル
ブは流体圧シリンダ９６の一部に設けてもよく、流体シ
リンダ９６中の圧力が所定のレベルを超えたときにリリ
ーフバルブが自動的に開弁する。リリーフバルブは、必
ずしも組立サイクルの段階又は位相と連動する必要はな
く、過剰圧力によるプレスシステムの破損を確実に防止
する単なる危険防止装置の役目を果たす。

【００２９】組立ステーション１１ａ〜１１ｃの全ての
流体圧シリンダ９６を適当なポンプ装置に連結し、適当
な導管１４１（図３）でポンプから３つの組立ステーシ
ョン１１ａ〜１１ｃ全ての流体圧シリンダ９６に作動流
体を循環させてもよい。各導管１４１は、流体圧シリン
ダ９６からの作動流体を流入し又は流出する制御流体ラ
イン中にリリーフバルブ又は他の制御バルブを備えても
よい。数個の組立ステーションを有する複数のプレス装
置に流体圧シリンダ９６を設け、流体圧シリンダ９６に
作動流体を供給する単一のポンプ１４４（図６）を設
け、ポンプ１４４と流体圧シリンダ９６との間にバルブ
１５０を含む複数のバルブシステムを設けても良い。

【００３０】また、本発明は、各組立ステーション１１
ａ〜１１ｃにおける組立サイクルの段階を決定する段階
決定手段１５２を備える。この実施の形態では、段階決
定手段１５２は、回転可能な駆動列６０のカム軸１１６
又は回転カム１１４等の一つの回転角度位置を決定す
る。図６〜図８の略示図に示すように、この実施の形態
では、回転位置決定手段１５２は、回転カム１１４に装
着されたリゾルバ又はロータリエンコーダを備える。リ
ゾルバは、機械的回転されるカム軸１１６の回転角度の
正弦又は余弦に相当する電気出力を生ずる。ロータリエ
ンコーダは機械式、光学式又は磁気式に回転角度を検出
して電気信号を発生する。回転位置決定手段１５２は、
プログラム可能制御装置１３８に送出される電気的信号
を発生する。電気的信号は回転カム１１４の回転角度位
置に対応する。回転カム１１４の回転角度位置はプレス
サイクルの段階又は位相に対応するので、荷重検出手段
１３６及びリゾルバ１５２は、共にプレスサイクルの特
定の段階でラム３０によって発生される圧力量に対応す
る情報を供給する。いかなる特別なリゾルバにも限定さ
れないが、圧入組立装置の位相の検出に使用できる装置
は、アメリカ合衆国コネチカット州テリービル所在のア
ドバンスト・マイクロ・コントロールズ・インコーポレ
イテッド社（Advanced Micro Controls Inc.）の型番Ｈ
２５-ＦＥを入手できる。このリゾルバは説明の便宜の
ため記載したに過ぎないため、本発明は特別なリゾルバ
に限定されず、組立サイクルの段階を決定する他の段階
決定手段を使用してもよい。組立サイクルの段階を示す
手段の変更例として、例えば、回転可能な駆動列６０の
要素が所定位置に到達したことを示す電気的信号を発生
するリミットスイッチ又は他の装置等、１つの要素上又
はフレーム上の種々の位置にベースを備えたロータリス
イッチ又はマイクロスイッチを設けても良い。

【００３１】また、本発明では、プログラム可能制御装
置１３８は、組立サイクルの段階及び各組立ステーショ
ン１１ａ〜１１ｃで検出した荷重又は圧力を相関させる
相関手段（図示せず）を備える。図６に示すように、こ
の実施の形態では、プログラム可能制御装置１３８の相
関手段は、各組立ステーション１１ａ〜１１ｃのリゾル
バ１５２及び荷重検出手段１３６の両方から入力を受
け、組立サイクルの各段階での好適な荷重を各回転角度
位置及び検出した圧力に対応させる。また、プログラム
可能制御装置１３８は、組立サイクルの各段階での好適
な荷重又は許容可能な荷重範囲に対応する情報を記憶す
るデータ記憶手段としてのデータ記憶装置１５４を備え
る。プログラム可能制御装置１３８は、基本的には、荷
重検出手段１３６及びリゾルバ１５２からの入力信号を
受けてこれらの入力信号と、データ記憶装置１５４内に
記憶された情報とを適切に比較するようにプログラムさ
れたコンピュータ、ＣＰＵ等の電子制御装置である。プ
レスサイクルの段階及び圧力の量に対応する情報と共
に、プログラム可能制御装置１３８は、組立サイクルの
圧力及び位相を相関させ、その段階での最適圧力と比較
することができる。市販のコンピュータ又はプログラム
可能制御装置を使用してもよい。いかなる特別のプログ
ラム可能制御装置にも限定されないが、使用可能なプロ
グラム可能制御装置として、アメリカ合衆国ウィスコン
シン州ミルウォーキー所在のアレン−ブラッドリー・カ
ンパニー社（Allen-Bradley Company）から型番ＳＬＣ
５００シリーズを入手できる。ソフトウェアは、アレン
-ブラッドリー・カンパニー社の「ＡＰＳ」型番１７４
７−ＰＡ２Ｅ等を使用する必要がある。他のコンピュー
タ及びソフトウェアを使用してもよく、また、他の要素
から伝達された情報を手動で相関させてもよい。

【００３２】図６〜図８の略示図に示すように、プログ
ラム可能制御装置１３８は、検出した荷重に対応する情
報を伝達する情報伝達手段１５６を組み込み又は接続し
ても良く、情報伝達手段１５６は相関された情報に対応
する情報を伝達する。適当な情報伝達手段１５６は、聴
覚的な警告音発生器又は視覚的な信号を発生する単純な
警報装置でもよく、好適な荷重と組立サイクルのある段
階で検出した荷重又は圧力との間に発生する容認できな
い偏差を伝達する。また、情報伝達手段１５６は、例え
ば圧力範囲外であることを表示するコンピュータ用モニ
タ又は印刷可能なプリンタ等の視覚的表示装置１６０を
備えてもよい。更に、情報伝達手段１５６は、コンピュ
ータ用ディスク、テープ、ＣＤ−ＲＯＭその他の機械読
取可能な製造記録媒体を備えてもよい。また、予め選択
された荷重範囲外でプレスが動作していると決定した場
合に自動的にプレス動作を停止するアクチュエータにプ
ログラム可能制御装置１３８を接続してもよい。ある種
の動作では、流体圧シリンダ９６の所望の圧力を継続的
に維持するため、流体圧シリンダ９６に対し流入又流出
する作動流体の流動を制御するバルブ等の流体制御手段
を備えることが望ましい。後に異なる製品を製造するた
め異なる所望の圧縮荷重で同じ装置を作動する場合、流
体制御手段により各流体圧シリンダ９６に対し所望の圧
力に調整してもよい。各バルブを調整する適当なアクチ
ュエータを使用してもよい。また、作動流体を供給する
ポンプを制御するポンプ制御手段を接続して、過剰圧力
が発生すると決定した場合にポンプを消勢し又はポンプ
の作動速度を調整して流体圧力系の圧力を所望の圧力に
減少若しくは増大してもよい。このように、作動情報を
連続的にフィードバックして、組立サイクルの全段階を
通じて駆動リンク機構５８の圧力を最適レベルに確実に
保持できる。

【００３３】また、情報伝達手段１５６は、それ自体プ
ログラム可能制御装置１３８の一部でもよい。従って、
図７及び図８の略示図に示すように、プログラム可能制
御装置１３８はデータ記憶手段１５４と、組立サイクル
の段階と決定された荷重とを相関させる相関手段（図示
せず）と、好適な荷重と記憶されたデータを回転角度位
置及び検出した荷重とを比較する比較手段（図示せず）
と、検出した荷重、相関された情報又は比較に対応する
情報を伝達する情報伝達手段１５６とを内蔵してもよ
い。

【００３４】組立サイクルの段階と検出した荷重とを相
関させる相関手段の変更例ではリレー論理回路を備えて
もよい。例えば、プレスが特別な位置にある場合に、一
方のリレーを閉成し、駆動リンク機構５８で検出した荷
重が所定レベルに到達できない場合に他方のリレーを閉
成し、両方のリレーが閉成された場合に情報伝達手段１
５６を作動して、相関された情報を伝達するように、論
理回路を設定してもよい。情報を相関させかつ情報伝達
手段１５６を駆動する他のリレー論理回路を設定しても
よい。

【００３５】図７の略示図に示す変更実施形態では、流
体圧シリンダ９６は移動可能な固定具３２と固定したベ
ース１６４との間に装着され、プレスされたピンリンク
板２２及びピン２６を含む工作物の下で圧力が測定され
る。図７及び図８では、図６に示す部分と同一の箇所に
は同一の符号を付す。

【００３６】図８に示す他の変更実施の形態では、流体
圧シリンダが存在せず、変更した形態の荷重検出手段と
してラム３０からラムレバー７０への間に配置された荷
重検出クレビスピン１６６によって伝達される圧力を測
定する。荷重検出クレビスピン１６６は、駆動リンク機
構５８に発生する荷重を検出し決定する他の可能な手段
又は回転可能な駆動列６０の直線的に移動可能な部分の
部品における荷重を検出し決定する荷重検出手段を備え
る。適当な荷重検出クレビスピンは、アメリカ合衆国ペ
ンシルバニア州ウェストコンショホッケン（West Consh
ohocken）所在のストレインサート・カンパニー社（Str
ainsert Company）から入手可能であり、型番ＣＰＡ−
１.５、容量１３６００ｋｇ（３００００ポンド）の荷
重検出クレビスピンが販売されている。この製品は米国
特許第３６９５０９６号明細書に記載された内部荷重検
出ひずみゲージを有する。前記荷重検出手段１３６を使
用する代わりに、内部荷重検出ひずみゲージからの出力
をプログラム可能制御装置１３８の入力側に送出しても
よい。内部荷重検出ひずみゲージは、回転可能な駆動列
６０又は駆動リンク機構５８の他の位置又は工作物上に
発生する圧力を決定する固定具３２に使用できる。例え
ば、クレビスピン９４又は１０２はいずれも荷重検出ク
レビスピンに置換可能である。

【００３７】図１〜図８の組立装置１０を動作するた
め、まず、ラム３０によって工作物に加えられる好適な
荷重又は好適な荷重範囲が決定されると共に、データ記
憶手段１５４に好適な荷重に対応する情報が記憶され
る。各組立ステーション１１ａ〜１１ｃの供給機構と結
合した積層供給要素３８、管５０及び積み重ねた工作物
を案内するガイド１６５にそれぞれ一緒にプレスする工
作物を投入して、当業者に公知のモータ１３４を始動し
てもよい。図示の実施の形態では、モータ１３４は、歯
車１３２を回転する駆動軸を回転し、歯車１３２の回転
によりベルトドライブ１３０を駆動し、これによりフラ
イホイール１２８を回転する。フライホイール１２８の
回転により、クラッチ１２６の一方側を回転し、摩擦そ
の他によりクラッチ１２６の他方側を順番に回転させ
る。クラッチ１２６の回転により同軸の小歯車１２０が
回転し、小歯車１２０が回転すると、小歯車１２０は噛
み合った大歯車１１８を回転させる。第一の組立ステー
ション１１ａの大歯車１１８は第二の組立ステーション
１１ｂの大歯車１１８を駆動し、第二の組立ステーショ
ン１１ｂの大歯車１１８は第三の組立ステーション１１
ｃの大歯車１１８を駆動する。３つの組立ステーション
１１ａ〜１１ｃの全大歯車１１８は各組立ステーション
１１ａ〜１１ｃのカム軸１１６と同軸であり、３つのカ
ム軸１１６の全ては大歯車１１８の回転により回転し、
これにより同軸の回転カム１１４が回転する。別法とし
て、本発明は、デイビッド・シー・アーメノフ（David
C. Armenoff）及びデイビッド・ジェイ・フレイ（David
J. Frey）が発明しかつアムステッド・インダストリー
ス・インコーポレーテッド社に譲渡した本願と並行した
特許出願に開示の発明「ローラチェーン組立装置、ロー
ラチェーン組立ユニット式組立装置及びローラチェーン
組立方法」と組み合わせて実施することが望ましく、そ
の出願内容を全体として本明細書中で引用する。他の駆
動リンク機構を使用した場合にはシステムの動作が変化
し、本発明は図示の駆動リンク機構に限定されない。

【００３８】各組立ステーション１１ａ〜１１ｃでは、
回転カム１１４が駆動リンク機構５８を回転すると、回
転カム１１４のカム面はカム従動ローラ１０８を上方へ
押し、更に流体圧シリンダ９６を上方へ押す。回転カム
１１４に装着されたリゾルバ１５２により、回転カム１
１４の回転角度位置に対応する情報が発生する。回転カ
ム１１４の回転角度位置は組立サイクルの位相又は段階
に対応し、その組立ステーション１１ａ〜１１ｃの組立
サイクルの段階に対応する情報はプログラム可能制御装
置１３８に伝達される。カム従動アセンブリ１０４によ
って流体圧シリンダ９６が上方へ押されると、流体圧シ
リンダ９６は入れ子式調節ロッド９０を上方へ移動す
る。入れ子式調節ロッド９０の上方への押込量は流体圧
シリンダ９６内の流体圧に依存する。流体圧シリンダ９
６内の圧力はポンプ１４４（図６）及びバルブ１５０
（図６）によって所定のレベルに維持され、流体圧は荷
重検出手段１３６によって測定され、この情報はプログ
ラム可能制御装置１３８に伝達される。プログラム可能
制御装置１３８は、荷重検出手段１３６により検出した
圧力に対応する情報と、リゾルバ１５２からの組立サイ
クルの段階又は位相に対応する情報とを相関させる。プ
ログラム可能制御装置１３８は、好適な荷重又は好適な
荷重範囲に対応するデータ記憶装置１５４からの情報又
はデータ記憶装置１５４内の情報を検索し、検索した情
報を組立サイクルの荷重及び段階に対応して検出した情
報と比較する。プレスシステムは、相関された情報、比
較の結果又はそれら両方に応答する。

【００３９】比較の結果、各組立段階に対応する所与の
圧力値又は圧力範囲に対し検出した圧力に偏差がない場
合、組立工程を継続できる。図３に示すように、上方へ
移動する入れ子式調節ロッド９０は入れ子式調節ロッド
クレビス９２を上方へ押し、入れ子式調節ロッドクレビ
ス９２はラムレバー７０をクレビスピン９４を介して上
方へ押し、これによりラムレバー７０は枢軸７４の周り
に旋回し、ラムレバー７０の前端６９は下方へ押され
る。ラムレバー７０の前端６９が下方へ旋回すると、ラ
ムレバー７０の前端６９はクレビスピン６８を下方へ押
し、クレビスピン６８はクレビス６６を下方へ押す。ク
レビス６６の下方運動により、工作物に向かってラム３
０及びハンマ５２に下方への力を加え、同時に工作物に
力を加える。システムに使用される情報伝達手段１５６
に応じ、継続的又は周期的な検出圧力値及び組立段階は
視覚的表示装置１６０等の手段により伝達される。従っ
て、例えば、コンピュータ用ディスク又は紙に記録する
プリンタ等の機械読取可能なデータ記憶媒体に伝達され
た情報を用いて、各製品に関する品質管理記録を作成で
きる。

【００４０】比較の結果、好適な荷重又は荷重範囲の所
与の圧力値から容認できない偏差が生ずる場合、種々の
方法で所与の圧力値への応答を開始するようにプログラ
ム可能制御装置１３８を設定できる。プログラム可能制
御装置１３８は、例えば、作業者に何らかの異常を警告
する警報器の作動又は視覚的表示等によって圧力偏差の
情報を伝達してもよい。

【００４１】また、流体圧力系内の圧力を減少しかつ装
置の破壊動作を防止するため、所定の圧力で流体圧シリ
ンダ９６の圧力リリーフバルブを開放してもよい。ま
た、プログラム可能制御装置１３８及び情報伝達手段１
５６と協働する危険防止装置として圧力リリーフバルブ
を使用できる。このように、本発明は、複数の組立ステ
ーション１１ａ〜１１ｃの各々の組立動作中に発生する
圧力又は荷重を連続的に監視でき、過剰な力を確実に回
避するだけでなく、確実に適切な力を工作物に加え、選
択的に品質管理記録を作成することが可能となる。

【００４２】流体圧シリンダ９６のない図８の実施の形
態では、圧力又は荷重に関する情報は、荷重検出クレビ
スピン１６６からプログラム可能制御装置１３８に伝達
される。図６で流体圧シリンダ９６を上方へ押すのに対
し、図８ではカム従動アセンブリ１０４とクレビス９２
との間でロッド１６８が延伸することを除き、図８のシ
ステムの動作は図６と同様である。応力の検出値及びサ
イクル位相の検出値は、プログラム可能制御装置１３８
により決定、伝達かつ相関させてもよく、同様に情報伝
達手段１５６に接続してもよい。前記と同様の情報伝達
手段１５６を図８に示すシステムに使用できる。

【００４３】図７の実施の形態では、流体圧シリンダ９
６は工作物を保持する固定具３２の下に配置され、流体
圧シリンダ９６に結合した荷重検出手段１３６によって
流体圧シリンダ９６内の圧力を測定する。固定具３２は
垂直方向に移動可能であり、入れ子式調節ロッド９０に
よって流体圧シリンダ９６に接続される。図７は、駆動
列６０側に接続された流体圧シリンダ９６及び入れ子式
調節ロッド９０を経ずに工作物へ荷重が加えられ、荷重
検出手段１３６によって固定具３２上の荷重が測定され
ることを除き、前記とほぼ同一の装置である。

【００４４】本発明による組立方法は、図示の実施の形
態のいずれにも使用できる。この組立方法では、駆動リ
ンク機構５８に発生する荷重を検出し、回転可能な駆動
列６０のカム軸１１６又は回転カム１１４等の回転可能
な部品の回転角度位置を決定する。発生する荷重及び回
転角度位置に対応する情報を相関し、相関された情報を
含み荷重の情報が伝達される。また、この組立方法は、
組立サイクル中にラム３０によって加えるべき好適な荷
重を定める情報を検索する情報検索過程と、検出した荷
重及び組立サイクル段階をそのサイクル段階で好適な荷
重を定める検索された情報と比較する比較過程とを含
む。この組立方法では、発生する荷重に対応する情報を
伝達する情報伝達過程は、比較の結果に対応する情報を
伝達する比較関連情報伝達過程を含んでもよい。駆動リ
ンク機構５８に発生する荷重を検出し決定する荷重決定
過程は、駆動リンク機構５８に連動する荷重伝達部材に
よって伝達される荷重を検出し決定する荷重伝達部材伝
達荷重決定過程を含んでもよい。

【００４５】このように、本発明は機械的プレス及び流
体圧プレスの両方の利点を達成する。これにより機械的
プレスシステムの効率及び高い生産速度を有すると同時
に、隣接する組立ステーションを同位相に保持して作動
することが可能となる。

【００４６】以上、本発明では特定の実施の形態のみを
図示しかつ説明したが、本発明に対し種々の修正及び追
加が可能であることを当業者は理解すべきである。更
に、本発明は、図示の実施の形態を超える用途に適用で
きることを理解されたい。従って、本明細書の特許請求
の範囲は、このような全ての修正、追加及び変更形態並
びに本発明の真の範囲内にある用途を包含する。

【００４７】

【発明の効果】前記のように、本発明では、組立装置に
より加えられる荷重圧力を監視できると共に、効率的な
生産速度を達成できる高効率の組立装置及び組立方法が
得られる。また、組立装置に発生する荷重を検出するこ
とにより組立装置の作動不良を検出して、組立装置を迅
速に保守・保全することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 組立ステーションを有する組立装置の正面図

【図２】 図１に示す組立装置の一組立ステーションの
前部側を示す斜視図

【図３】 明瞭に図示するため一部を省略した図１によ
る組立装置の一組立ステーションの後部側を示す斜視図

【図４】 明瞭に図示するため一部を省略した図１によ
る組立装置の一組立ステーションの前部側を示す部分斜
視図

【図５】 図１の組立装置で製造されるローラチェーン
の分解斜視図

【図６】 本発明による組立装置の一の実施の形態を示
す略示図

【図７】 本発明による組立装置の他の実施の形態を示
す略示図

【図８】 本発明による組立装置の更に他の実施の形態
を示す略示図

【符号の説明】

（１０）・・組立装置、 （１１ａ〜１１ｃ）・・組立
ステーション、 （３０）・・ラム、 （３２）・・固
定具、 （５８）・・駆動リンク機構、 （６０）・・
回転可能な駆動列（ラム移動手段）、 （６６、７０）
・・クレビス、ラムレバー、 （６８）・・クレビスピ
ン、 （７０、１０４）・・ラムレバー、カム従動アセ
ンブリ、 （９６）・・流体圧シリンダ、 （１１４）
・・回転カム、 （１３６）・・荷重検出手段、 （１
３８）・・プログラム可能制御装置、 （１５２）・・
回転位置決定手段、 （１５４）・・データ記憶手段、
（１５６）・・情報伝達手段、

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 デイビッド・ジェイ・フレイ アメリカ合衆国46239インディアナ州イン ディアナポリス、ファーガソン・ロード 4829

Claims (16)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ラム（３０）と、組立サイクル中に工作
   物に対し接近又は離間して複数の位置の間でラム（３
   ０）を移動するラム移動手段（６０、６１）とを有する
   駆動リンク機構（５８）を備え、工作物に荷重を加える
   組立装置（１０）において、 駆動リンク機構（５８）に発生する荷重を検出し決定す
   る荷重検出手段（１３６）と、 組立サイクルの段階を決定する段階決定手段（１５２）
   と、 検出した荷重に対応する情報を伝達する情報伝達手段
   （１５６）とを備えたことを特徴とする組立装置。
2. 【請求項２】 ラム（３０）は直線的に移動可能であ
   り、ラム移動手段（６０、６１）はラム（３０）に作動
   連結されかつ複数の要素を含む回転可能な駆動列（６
   ０）を備え、段階決定手段（１５２）は駆動列（６０）
   の要素の回転角度位置を決定する回転位置決定手段（１
   ５２）を備える請求項１に記載の組立装置。
3. 【請求項３】 駆動リンク機構（５８）は荷重伝達部材
   （５８、６１）を備え、荷重検出手段（１３６）は荷重
   伝達部材（５８、６１）の荷重を検出し決定する荷重検
   出手段（１３６）を備える請求項１に記載の組立装置。
4. 【請求項４】 荷重伝達部材（５８、６１）は流体圧シ
   リンダ（９６）を備え、荷重検出手段（１３６）は流体
   圧シリンダ（９６）の圧力を決定する圧力変換器を備え
   る請求項３に記載の組立装置。
5. 【請求項５】 駆動リンク機構（５８）は枢着された２
   つの部材（６６、７０）を備え、荷重伝達部材（５８、
   ６１）は駆動リンク機構（５８）の２つの部材（６６、
   ７０）に枢着されたピン（６８）を備え、荷重検出手段
   （１３６）はピン（６８）上の荷重を測定する圧力変換
   器を備える請求項３に記載の組立装置。
6. 【請求項６】 組立サイクルの段階と決定された荷重と
   を相関させる相関手段（１３８）を備え、情報伝達手段
   （１５６）は相関された情報に対応する情報を伝達する
   請求項１に記載の組立装置。
7. 【請求項７】 組立装置（１０）はシステムの一部であ
   り、システムは、組立サイクルの段階と決定された荷重
   とを相関させる相関手段（１３８）と、システムの所望
   の操作パラメータを記憶するデータ記憶手段（１５４）
   とを備え、相関手段（１３８）は、検出した情報をデー
   タ記憶手段（１５４）に記憶した情報と比較して、検出
   した荷重がサイクルのその段階についてデータ記憶手段
   （１５４）に記憶された所望のパラメータの外にあるか
   否かを決定する請求項１に記載の組立装置。
8. 【請求項８】 複数の組立ステーション（１１ａ〜１１
   ｃ）を有する装置を使用して工作物を組み立てる組立方
   法において、 各組立ステーション（１１ａ〜１１ｃ）は工作物を支持
   する固定具（３２）を有し、各組立ステーション（１１
   ａ〜１１ｃ）は一方の工作物を他方の工作物へ押し付け
   る直線的に移動可能なラム（３０）を備える駆動リンク
   機構（５８）を有し、ラム（３０）は組立サイクル中に
   異なる位置の間で移動し、駆動リンク機構（５８）は直
   線的に移動可能なラム（３０）を駆動する回転可能な部
   品（５８、６０、６１）を備え、 各組立ステーション（１１ａ〜１１ｃ）の駆動リンク機
   構（５８）に発生する荷重を検出し決定する荷重決定過
   程と、 各組立ステーション（１１ａ〜１１ｃ）の駆動リンク機
   構（５８）の回転可能な部品（５８、６０、６１）の回
   転角度位置を決定して、各組立ステーション（１１ａ〜
   １１ｃ）で検出した荷重に対し組立サイクルの段階を決
   定する段階決定過程と、 各組立ステーション（１１ａ〜１１ｃ）に発生する荷重
   及び組立サイクルの段階に対応する情報を相関させる相
   関過程と、 各組立ステーション（１１ａ〜１１ｃ）に存在する荷重
   に対応する情報を伝達する情報伝達過程とを含むことを
   特徴とする組立方法。
9. 【請求項９】 組立サイクルの段階でラム（３０）によ
   って加えられるべき好適な荷重を定める情報を検索する
   情報検索過程と、存在する荷重及び組立サイクル段階を
   サイクル段階の好適な荷重を定める検索された情報と比
   較する比較過程とを含み、情報伝達過程は比較に対応す
   る情報を伝達する比較関連情報伝達過程を含む請求項８
   に記載の組立方法。
10. 【請求項１０】 情報検索過程は組立サイクル段階の少
    なくとも１つの組立ステーション（１１ａ〜１１ｃ）に
    おいてラム（３０）によって加えられた最小の荷重に対
    応する情報を検索する情報検索過程と、存在する荷重及
    び組立サイクル段階をサイクル段階で好適な最小の荷重
    を定める検索された情報と比較する比較過程とを含み、
    比較関連情報伝達過程は少なくとも１つの組立ステーシ
    ョン（１１ａ〜１１ｃ）に加えられる最小の荷重に対応
    する情報を伝達する最小荷重関連情報伝達過程を含む請
    求項９に記載の組立方法。
11. 【請求項１１】 駆動リンク機構（５８）は荷重伝達部
    材（５８、６１）及び荷重伝達部材（５８、６１）によ
    って連結された複数の部材（７０、１０４）を備え、荷
    重決定過程は荷重伝達部材（５８、６１）によって伝達
    された荷重を検出し決定する荷重伝達部材伝達荷重決定
    過程を含む請求項８に記載の組立方法。
12. 【請求項１２】 複数の段階を有する組立サイクルで動
    作しかつ複数の工作物から成る製品を組み立てる組立装
    置（１０）において、 複数の組立ステーション（１１ａ〜１１ｃ）を備え、各
    組立ステーション（１１ａ〜１１ｃ）は複数の要素を有
    する回転可能な駆動列（６０）を含む駆動リンク機構
    （５８）を備え、直線的に移動可能なラム（３０）は回
    転可能な駆動列（６０）に作動連結され、直線的に移動
    可能なラム（３０）は組立サイクル中に荷重付加位置を
    含む複数の位置の間で移動可能であり、 各組立ステーション（１１ａ〜１１ｃ）は駆動リンク機
    構（５８）に発生する荷重を検出し決定する荷重検出手
    段（１３６）を備え、 各組立ステーション（１１ａ〜１１ｃ）は組立サイクル
    の段階を決定する段階決定手段（１５２）を備え、 組立装置（１０）は、組立サイクルの段階及び決定され
    た存在する荷重を相関させる相関手段（１３８）と、決
    定された存在する荷重に対応する情報を伝達する情報伝
    達手段（１５６）とを備えたことを特徴とする組立装
    置。
13. 【請求項１３】 組立サイクルを通じて移動するラム
    （３０）の直線的な位置は駆動リンク機構（５８）の揺
    動可能な部分の回転角度位置に対応し、組立サイクルの
    段階を決定する段階決定手段（１５２）は回転可能な駆
    動列（６０）の要素（１１４）の回転角度位置を決定す
    る回転位置決定手段（１５２）を備え、 組立サイクルの段階で各組立ステーション（１１ａ〜１
    １ｃ）のための好適な荷重に対応する情報を記憶するデ
    ータ記憶手段（１５４）と、 好適な荷重に対応する情報を各回転角度位置及び決定さ
    れた圧力と比較する比較手段（１３８）とを備える請求
    項１２に記載の組立装置。
14. 【請求項１４】 データ記憶手段（１５４）は、組立サ
    イクルの段階における各組立ステーション（１１ａ〜１
    １ｃ）の最小荷重に対応する情報を記憶する請求項１３
    に記載の組立装置。
15. 【請求項１５】 駆動リンク機構（５８）は流体圧シリ
    ンダ（９６）を備え、荷重検出手段（１３６）は流体圧
    シリンダ（９６）の圧力を検出する圧力変換器を備える
    請求項１２に記載の組立装置。
16. 【請求項１６】 駆動リンク機構（５８）は荷重伝達ピ
    ン（６８）によって枢着された２つの部材（６６、７
    ０）を備え、駆動リンク機構（５８）に発生する荷重を
    検出し決定する荷重検出手段（１３６）は荷重伝達ピン
    （６８）上の荷重を測定するよう連結された荷重検出手
    段（１３６）を備える請求項１２に記載の組立装置。