JPH11166971A

JPH11166971A - レーダ装置

Info

Publication number: JPH11166971A
Application number: JP9333085A
Authority: JP
Inventors: Yasushi Aoyanagi; 靖青柳; Toshishige Fukuchi; 稔栄福地; Kei Inoue; 圭井上
Original assignee: Furukawa Electric Co Ltd
Current assignee: Furukawa Electric Co Ltd
Priority date: 1997-12-03
Filing date: 1997-12-03
Publication date: 1999-06-22

Abstract

(57)【要約】【課題】複数の電波が存在していても、物体検出に際
して電波の干渉の影響を受けずに物体を検出する。【解決手段】スペクトラム拡散変調によって帯域を拡
散された電波を送信し、該電波に基づく物体１０からの
反射波を受信するとともに逆拡散して、物体を検出する
レーダ装置において、制御処理部１１は、搭載される車
両固有に割り付けられている情報から作成した乱数に基
づき、ＶＣＯ１２の周波数及びＰＮ符号器１５のＰＮ符
号をランダムに変更し、アップコンバータ１７から拡散
した電波を送信させ、ダウンコンバータ２０で受信した
この変更された各電波に基づく物体からの反射波によっ
て物体を検出する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、送信された電波に
基づく物体からの反射波を受信して、物体との相対速度
測定、物体までの距離測定を行うレーダ装置に関し、特
に自動車に用いるレーダ装置に関する。

【０００２】

【関連する背景技術】従来、一般的な無線設備において
は、同一周波数帯を利用する他の無線設備との干渉を考
慮した設計のものがあった。例えば、固定して使用され
る無線設備においては、近接した無線設備同士が異なる
周波数になるように、周波数割り当てを適切に行うこと
で、他の無線設備との干渉を防いでいた。また、携帯電
話のような移動体用無線通信システムにおいては、割り
当てられたいくつかの周波数（チャネル）を、このチャ
ネル数よりもはるかに多くの移動局で共用しているが、
移動局は通信を必要とするときにだけ、基地局の制御に
基づいて、チャネルを使用（電波を送信）しているた
め、すなわち、チャネルを各移動局が時分割で利用して
いるために移動局同士の干渉を防ぐことができていた。

【０００３】また、最近では、自動車用レーダ装置の必
要性が高まっている。そこで、このようなレーダ装置に
無線設備を利用したものが提案されており、この場合も
上記無線設備と同様に、他のレーダ装置との干渉を考慮
する必要性が生じていた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところが、上記レーダ
装置では、移動体に搭載される関係上、全てのレーダに
固有の周波数を割り当てなければ干渉を防ぐことはでき
ないが、自動車の台数は膨大であるため、上記固定無線
設備のような固有の割り当ては困難となるという問題点
があった。

【０００５】また、上記レーダ装置を使用するときに
は、基本的に連続的に電波を送信するために、上記移動
体用無線通信設備のような周波数の時分割利用は困難と
なるという問題点があった。例えば、周波数を時分割利
用する方式、すなわち電波を間欠的に送信する方式でレ
ーダを機能させることができたとしても、自動車用レー
ダ装置は、自立型であるために、上記移動体用無線通信
設備のように基地局による移動局（自動車）の統合管理
は現実的ではなかった。

【０００６】また、上記レーダ装置では、船舶・航空機
用レーダと較べて、狭い領域（道路）に複数のレーダが
存在するとともに、各レーダは同程度のスピードで走行
しながら、同一の方向に電波を発射し続けるため、他の
レーダとの強い干渉が長時間連続して生じるという問題
点もあった。さらに、上記レーダ装置では、遠方で反射
した弱いレベルの反射波も、近傍で反射した強いレベル
の反射波も受信できるように、広いダイナミックレンジ
を持つ受信回路が用いられている。しかも、上記レーダ
装置では、ある程度のレベル差のある信号が同時に受信
されても、それぞれを受信できるように構成されてい
る。しかしながら、従来技術によるレーダ装置では、干
渉を避けられないため、例えば図２に示すような場合に
は、移動局Ａは、移動局Ｂからの必要な信号ｂの他に、
他の移動局Ｃの電波に基づく移動局Ｄからの強い干渉信
号ｄを同時に受信してしまい、弱いレベルの信号ａを検
出できなくなってしまうという問題点もあった。

【０００７】本発明は、上記問題点に鑑みなされたもの
で、複数の電波が存在していても、物体検出に際して電
波の干渉を回避することができるレーダ装置を提供する
ことを目的とする。また、本発明の他の目的は、物体を
容易に検出できるレーダ装置を提供することにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明では、送信した電波に基づく物体からの反射
波を受信して、該物体を検出するレーダ装置において、
所定の周波数変更規則に基づいて前記送信される電波の
送信周波数の変更を制御する制御処理部からなる周波数
変更手段と、前記制御に応じて複数の送信周波数の中か
ら所定の送信周波数を設定し、該所定送信周波数の電波
を送信する周波数可変発振器（以下、「ＶＣＯ」とい
う）及びアップコンバータからなる送信手段と、前記各
電波に基づく物体からの反射波を受信し、前記変更され
た各周波数の受信信号を得るダウンコンバータからなる
受信手段と、前記各周波数の受信信号に基づいて物体を
検出する制御処理部からなる検出手段とを備えたレーダ
装置が提供される。

【０００９】すなわち、このレーダ装置では、電波の送
信周波数を可変にして、所定の周波数変更規則に基づい
て上記送信周波数を、例えば所定タイミングでランダム
に変更して順次送信し、これら送信周波数が変更された
各電波に基づく物体からの反射波を受信して、電波の干
渉を回避して上記物体の検出を可能にする。上記レーダ
装置は、例えば直接拡散方式のスペクトラム拡散技術に
よるレーダに用いることが可能であり、疑似雑音信号
（以下、「ＰＮ符号」という）によって帯域拡散する電
波の送信周波数を変更して順次送信し、これら変更され
た各電波に基づく物体からの反射波を受信し、かつ上記
ＰＮ符号で逆拡散して、上記物体を検出している。

【００１０】上記スペクトラム拡散技術によるレーダ装
置では、上記送信周波数の変更と組み合わせて又は単独
で、ＰＮ符号器からのＰＮ符号を所定疑似雑音変更規則
に基づいて制御処理部が変更することも可能である。こ
の場合には、ＰＮ符号を上記所定タイミングでランダム
に変更して電波を拡散して順次送信し、受信した物体か
らの反射波を上記変更された各ＰＮ符号で逆拡散して、
電波の干渉を回避して上記物体を検出する。上記送信周
波数の変更とＰＮ符号の変更を組み合わせた場合には、
干渉の影響を軽減する効果がさらに大きくなる。

【００１１】また、上記レーダ装置を自動車に搭載する
場合には、制御処理部は、搭載される車両固有に割り付
けられている情報又は所定の乱数に基づき、電波の送信
周波数及びＰＮ符号をランダムに変更することが好まし
い。また、上記乱数には、搭載される車両固有に割り付
けられている情報に基づき、ランダムに変更する乱数を
用いることが好ましい。

【００１２】上記車両固有に割り付けられている情報に
は、例えばレーダに割り付けられている無線局呼出符号
を用いることが好ましい。また、上記乱数には、上記搭
載される各車両が一致し得ない状態に基づく乱数系列を
用いることが好ましい。さらに制御処理部は、異なる周
波数で測定し、かつ異なるＰＮ符号で逆拡散した複数回
の測定結果に基づいて物体を検出することで、電波干渉
の異常による影響を実用上充分なレベルに軽減する。

【００１３】

【発明の実施の形態】本発明に係るレーダ装置を図１の
図面に基づいて説明する。図１は、本発明に係るレーダ
装置の一実施例の概略構成を示すブロック図である。図
において、本実施例のレーダ装置は、移動体、例えば自
動車に搭載され、各種制御及び入力する信号に対する演
算処理を行う制御処理部１１と、制御処理部１１に接続
されてＲＦ周波数の信号ｆRFを出力するＶＣＯ１２と、
上記信号ｆRFを２つに分配する分配器１３と、中間周波
数の信号ｆIFを発振する発振器１４と、制御処理部１１
に接続されてＰＮ符号ＰＮTX，ＰＮRXを発生させるＰＮ
符号器１５と、帯域拡散された信号ｆIFTXを出力する拡
散器１６と、上記信号ｆRFTXを出力するアップコンバー
タ１７と、送信用アンテナ１８と、受信用アンテナ１９
と、中間周波数帯の信号ｆIFRXを出力するダウンコンバ
ータ２０と、上記信号ｆIFRXを逆拡散する逆拡散器２１
と、逆拡散により、狭帯域にパワーが集中した信号を検
出する信号検出器２２とから構成されている。

【００１４】ＶＣＯ１２は、出力する信号ｆRFをｎ通り
（ｎチャネル）に変化させることができ、制御処理部１
１の制御によって、上記ｎチャネルのＲＦ周波数の中か
ら、選択された所望チャネルの信号ｆRFを分配器１３へ
出力する。なお、上記信号ｆRFには、例えばミリ波帯の
信号が用いられる。各チャネルの周波数間隔は、送信す
る電波の帯域幅以上に設定することが望ましいが、上記
帯域幅以下であっても一定の効果は得ることができる。
また、チャネル数ｎについては、想定される干渉波の数
以上に設定することが望ましい。ただし、このように想
定した最大数の干渉を受ける状況は少ないため、チャネ
ル数をある程度少なく設定しても一定の効果は得られ
る。上記周波数間隔やチャネル数は、レーダの用途によ
って、どれだけの効果を期待するかに応じて決定され
る。すなわち、周波数間隔を広く、チャネル数も十分に
多く設定すれば、大きな効果が得られ、逆に周波数間隔
を狭く、チャネル数を少なくすれば、得られる効果は小
さくなり、干渉の影響を受ける可能性が高くなる。

【００１５】制御処理部１１は、上記周波数の変更制御
を、例えば一定のタイミングでランダムに設定チャネル
を変更することによって行う。なお、このランダムな値
を設定するためには、種々の方法が考えられるが、例え
ば規則性や周期性のある擬似的な乱数を用いる場合が考
えられる。この場合には、他のレーダの周波数変更のタ
イミングと自己の周波数変更のタイミングが一致し、干
渉波の影響を受け続けてしまう可能性がある。

【００１６】そこで、上記規則性を複雑にしたり、上記
周期性を十分に長くしても、干渉波と上記周波数変更の
タイミングが一致する確率を十分に小さくすることがで
きる。しかし、本実施例では、自動車に搭載されること
を鑑み、各車両固有に割り付けられている情報、例えば
レーダに割り付けられている無線局呼出符号やドアロッ
クのリモコン装置に使われるＩＤコード等を、各車両固
有の乱数を決めるための初期値として、上記乱数を作成
する。また、本実施例では、上記各車両のそれぞれが一
致し得ない状態、例えば車両の走行速度、エンジン回転
数、走行距離等の各種センサ値を組み合わせて作成した
値に基づく乱数系列を用いることも可能である。

【００１７】しかしながら、各車両が上記作成した乱数
に基づき、周波数変更の制御を行っても、ある期間、複
数の車両のレーダが同一のチャネル（周波数）に設定さ
れることが、容易に推定される。この場合には、次の周
波数変更のタイミングで互いに異なる周波数に設定され
るまで、干渉の影響を受けてしまうことになる。そこ
で、本実施例の制御処理部１１では、異なるチャネルで
設定した複数回の測定結果（履歴）に基づき、干渉の影
響による異常を検出するものとする。すなわち、制御処
理部１１は、ほぼ同じ測定結果が続いている中で、全く
異なる測定結果が得られた場合に、異常測定と判断して
上記測定結果を除去し、それ以外のほぼ同じ測定結果か
ら物体（自動車）１０を検出する。

【００１８】ＰＮ符号器１５は、出力するＰＮ符号の種
類をｎ通りに変化させることができ、制御処理部１１の
制御によって、上記ｎ通りのＰＮ符号の種類の中から、
選択された所望の種類のＰＮ符号ＰＮTX，ＰＮRXを、拡
散器１６及び逆拡散器２１へ出力する。なお、上記ＰＮ
符号ＰＮTX，ＰＮRXには、例えばＭ系列符号等が用いら
れる。

【００１９】ＰＮ符号の数は、想定される干渉波の数以
上に設定することが望ましい。ただし、このように想定
した最大数の干渉を受ける状況は少ないため、選択でき
るＰＮ符号の数をある程度少なく設定しても一定の効果
は得られる。選択できるＰＮ符号の数は、レーダの用途
によって、どれだけの効果を期待するかに応じて決定さ
れる。すなわち、選択できるＰＮ符号の数が多ければ、
大きな効果が得られ、逆に少なくすれば、得られる効果
は小さくなり、干渉の影響を受ける可能性が高くなる。

【００２０】制御処理部１１は、上記ＰＮ符号の種類の
変更制御を、例えば一定のタイミングでランダムに設定
種類を変更することによって行う。なお、このランダム
な値を設定するためには、種々の方法が考えられるが、
上記周波数の変更の場合と同様に、作成した乱数に基づ
き、そのランダムな値を設定し、かつ異なる種類で設定
したＰＮ符号による測定結果に基づき、上記ある期間、
複数のレーダで同一のＰＮ符号が設定された場合の干渉
の影響による異常を検出するものとする。このため、制
御処理部１１内には、上記測定結果のデータを記憶する
ための図示しないメモリが設けられている。

【００２１】次に本実施例のレーダ装置の動作を説明す
る。まず、発振器１４は中間周波数の信号ｆIFを、また
ＰＮ符号器１５は制御処理部１１の制御によって所定種
類の送信用ＰＮ符号ＰＮTXを拡散器１６へそれぞれ出力
する。拡散器１６は、直接拡散方式を用いて、入力する
送信用ＰＮ符号ＰＮTXによって、中心周波数が信号ｆIF
と同一で、かつ広帯域に拡散された信号ｆIFTXを、アッ
プコンバータ１７へ出力する。

【００２２】ＶＣＯ１２は、制御処理部１１によって制
御されたＲＦ周波数の信号ｆRFを分配器１３へ出力す
る。上記信号ｆRFは、分配器１３で２つに分配され、一
方はアップコンバータ１７に入力され、他方はダウンコ
ンバータ２０に入力される。アップコンバータ１７は、
分配器１３からの上記信号ｆRFに基づき、拡散器１６か
らの送信信号ｆIFTXをＲＦ帯の信号ｆRFTXに変換して、
送信用アンテナ１８に出力している。上記信号ｆRFTX
は、電波となって送信用アンテナ１８から送信される。

【００２３】送信された電波は、物体１０で反射し、反
射波となって受信用アンテナ１９で受信されて、受信信
号ｆRFRXとなってダウンコンバータ２０に入力する。ダ
ウンコンバータ２０は、分配器１３からの上記信号ｆRF
に基づき、受信用アンテナ１９からの受信信号ｆRFRXを
中間周波数帯の信号ｆIFRXに変換して、逆拡散器２１へ
出力する。

【００２４】逆拡散器２１には、上記信号ｆIFRXの他
に、ＰＮ符号器１５からの受信用ＰＮ符号ＰＮRXも入力
されている。上記受信用ＰＮ符号ＰＮRXは、送信用ＰＮ
符号ＰＮTXと同一の符号によって生成されたもので、制
御処理部１１の制御によって、上記送信用ＰＮ符号ＰＮ
TXに対して、所定時間Ｔ1だけ遅延されてＰＮ符号器１
５から出力される。逆拡散器２１は、上記信号ｆIFRXを
上記ＰＮ符号ＰＮTXによって逆拡散し、この逆拡散後の
信号ＦIFRXを信号検出器２２へ出力する。電波が送信さ
れ、物体１０に反射してレーダ装置に戻ってくるまでの
時間Ｔ2が、上記遅延時間Ｔ1と一致した時、逆拡散器２
１の出力信号ＦIFRXは、拡散していたパワーが狭帯域に
集中した信号に変換される。この時、信号ＦIFRXの周波
数は、物体との相対速度によって生じたドップラ効果の
影響を受け、その周波数が増減することとなる。

【００２５】信号検出器２２は、上記パワーが狭帯域に
集中した信号ＦIFRXを検出して制御処理部１１に知らせ
るとともに、上記信号ＦIFRXの周波数も計測して制御処
理部１１に知らせる。なお、上記遅延時間Ｔ1と電波の
往復に要する時間Ｔ2が一致しない時には、信号ＦIFRX
は、パワーが集中せず、拡散したままの信号であるた
め、信号検出器２２では検出される可能性が非常に低
い。

【００２６】制御処理部１１は、上記検出の知らせか
ら、物体１０の存在を認識させ、かつ上記信号ＦIFRXの
周波数の計測から物体１０とレーダ装置との間の相対速
度を求めることができる。すなわち、制御処理部１１
は、受信用ＰＮ符号ＰＮRXの遅延時間Ｔ1を、物体との
測定距離を電波が往復するのに要する時間に設定する
と、信号検出器２２からの上記知らせの有無から、設定
距離に物体が存在するかどうかを知ることができる。従
って、制御処理部１１は、上記遅延時間Ｔ1の設定を順
次切り替えて、測定したい領域の物体の有無とその相対
速度を調べることが可能となる。

【００２７】このように本実施例では、送信周波数を所
定規則に基づいて一定のタイミングでランダムに変更し
て物体を検出するので、図２に示したように干渉波と同
時に、本来検出しなければならない物体からの反射波を
受信していた場合に、上記干渉波のパワーが上記反射波
に較べて著しく大きく、受信回路のダイナミックレンジ
の問題で上記反射波が検出できない状態の時でも、電波
の干渉の影響を受けずに反射波を受信することができ
る。

【００２８】また、本実施例では、送信周波数を変更す
るので、本発明を適用していない固定の周波数のレーダ
との間の干渉にも有効であり、上述した効果を得ること
ができる。また、本実施例では、ＰＮ符号を所定規則に
基づいて一定のタイミングでランダムに変更して物体を
検出するので、干渉波を誤って本来の反射波と誤認識す
る可能性を軽減し、検出したい物体からの反射波を受信
することができる。

【００２９】また、本実施例では、送信周波数と同時に
ＰＮ符号を、車両固有に割り付けられている情報に基づ
いて作成された乱数を用いて変更するので、自動車用レ
ーダに起因する問題を解決して、上述した両者の効果を
有することとなり、電波干渉の異常による影響を実用上
充分なレベルに軽減することが可能となる。また、本実
施例では、車両固有に割り付けられている情報に基づい
て送信周波数とＰＮ符号を変更するので、各車両固有の
送信周波数とＰＮ符号の変更が可能となる。

【００３０】さらに、本実施例では、各車両が一致し得
ない状態に基づく乱数及び乱数系列を用いて送信周波数
とＰＮ符号の変更を行うので、自己の車両と他の車両が
用いる送信周波数やＰＮ符号が一致する確率を大幅に低
減することができる。またさらに、本実施例では、制御
処理部は異なる周波数で測定し、かつ異なるＰＮ符号で
逆拡散した複数回の受信信号の測定結果に基づいて物体
を検出するので、電波干渉の異常による影響を著しく軽
減することができる。

【００３１】なお、本実施例では、直接拡散方式のスペ
クトラム拡散レーダに適用した場合を説明したが、本発
明はこれに限らず、例えば送信周波数を変更する発明に
ついては所定規則に基づくＦＭＣＷ方式等の他の方式の
レーダにも適用が可能であり、同様の効果を得ることが
できる。また、本実施例では、送信周波数と同時にＰＮ
符号を所定規則でそれぞれ変更する組み合わせの場合を
説明したが、本発明はこれに限らず、例えば送信周波数
とＰＮ符号を別々のタイミングで変更することも可能で
あるし、また送信周波数又はＰＮ符号の変更のいずれか
一方のみでレーダ装置を構成することも可能である。

【００３２】

【発明の効果】以上説明したように、本発明では、送信
した電波に基づく物体からの反射波を受信して、該物体
を検出するレーダ装置において、所定の周波数変更規則
に基づいて前記送信される電波の送信周波数の変更を制
御する周波数変更手段と、前記制御に応じて複数の送信
周波数の中から所定の送信周波数を設定し、該所定送信
周波数の電波を送信する送信手段と、前記各電波に基づ
く物体からの反射波を受信し、前記変更された各周波数
の受信信号を得る受信手段と、前記各周波数の受信信号
に基づいて物体を検出する検出手段とを備えたので、複
数の電波が存在していても、物体検出に際して電波の干
渉を回避して物体を精度良く検出することができる。

【００３３】また、本発明では、スペクトラム拡散変調
によって帯域を拡散された電波を送信し、該電波に基づ
く物体からの反射波を受信するとともに逆拡散して、該
物体を検出するレーダ装置において、所定の疑似雑音変
更規則に基づいて前記拡散及び逆拡散に用いる疑似雑音
信号の変更を制御する疑似雑音変更手段と、前記制御に
応じて複数の前記疑似雑音信号の中から所定の疑似雑音
信号を設定して出力する出力手段と、前記変更された各
疑似雑音信号によって前記電波を帯域拡散する拡散手段
と、所定の周波数変更規則に基づいて前記拡散される電
波の送信周波数の変更を制御する周波数変更手段と、前
記制御に応じて複数の送信周波数の中から所定の送信周
波数を設定し、該所定送信周波数の電波を送信する送信
手段と、前記拡散された各電波に基づく物体からの反射
波を受信し、前記変更された各周波数の受信信号を得る
受信手段と、前記変更された各疑似雑音信号によって前
記受信信号を逆拡散する逆拡散手段と、前記各受信信号
に基づいて物体を検出する検出手段とを備えたので、複
数の電波が存在していても、物体検出に際して電波の干
渉の影響を軽減する効果を高めることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るレーダ装置の一実施例の概略構成
を示すブロック図である。

【図２】自動車に搭載された従来のレーダ装置の動作を
説明するための模式図である。

【符号の説明】

１０物体（自動車）１１制御処理部１２周波数可変発振器（ＶＣＯ）１３分配器１４発振器１５ＰＮ符号器１６拡散器１７アップコンバータ１８，１９アンテナ２０ダウンコンバータ２１逆拡散器２２信号検出器

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】送信した電波に基づく物体からの反射波
を受信して、該物体を検出するレーダ装置において、所定の周波数変更規則に基づいて前記送信される電波の
送信周波数の変更を制御する周波数変更手段と、前記制御に応じて複数の送信周波数の中から所定の送信
周波数を設定し、該所定送信周波数の電波を送信する送
信手段と、前記各電波に基づく物体からの反射波を受信し、前記変
更された各周波数の受信信号を得る受信手段と、前記各周波数の受信信号に基づいて物体を検出する検出
手段とを備えたことを特徴とするレーダ装置。
【請求項２】スペクトラム拡散変調によって帯域を拡
散された電波を送信し、該電波に基づく物体からの反射
波を受信するとともに逆拡散して、該物体を検出するレ
ーダ装置において、所定の疑似雑音変更規則に基づいて前記拡散及び逆拡散
に用いる疑似雑音信号の変更を制御する疑似雑音変更手
段と、前記制御に応じて複数の前記疑似雑音信号の中から所定
の疑似雑音信号を設定して出力する出力手段と、前記変更された各疑似雑音信号によって前記電波を帯域
拡散する拡散手段と、前記受信した各反射波から得た受
信信号を、前記変更された各疑似雑音信号によって逆拡
散する逆拡散手段と、前記各受信信号に基づいて物体を検出する検出手段とを
備えたことを特徴とするレーダ装置。
【請求項３】スペクトラム拡散変調によって帯域を拡
散された電波を送信し、該電波に基づく物体からの反射
波を受信するとともに逆拡散して、該物体を検出するレ
ーダ装置において、所定の疑似雑音変更規則に基づいて前記拡散及び逆拡散
に用いる疑似雑音信号の変更を制御する疑似雑音変更手
段と、前記制御に応じて複数の前記疑似雑音信号の中から所定
の疑似雑音信号を設定して出力する出力手段と、前記変更された各疑似雑音信号によって前記電波を帯域
拡散する拡散手段と、所定の周波数変更規則に基づいて
前記拡散される電波の送信周波数の変更を制御する周波
数変更手段と、前記制御に応じて複数の送信周波数の中から所定の送信
周波数を設定し、該所定送信周波数の電波を送信する送
信手段と、前記拡散された各電波に基づく物体からの反射波を受信
し、前記変更された各周波数の受信信号を得る受信手段
と、前記変更された各疑似雑音信号によって前記受信信号を
逆拡散する逆拡散手段と、前記各受信信号に基づいて物体を検出する検出手段とを
備えたことを特徴とするレーダ装置。
【請求項４】前記周波数変更手段は、所定のタイミン
グで前記送信周波数をランダムに変更することを特徴と
する請求項１又は３に記載のレーダ装置。
【請求項５】前記疑似雑音変更手段は、所定のタイミ
ングで前記疑似雑音信号をランダムに変更することを特
徴とする請求項２又は３に記載のレーダ装置。
【請求項６】前記周波数変更手段は、所定の乱数に基
づき前記送信周波数をランダムに変更することを特徴と
する請求項４に記載のレーダ装置。
【請求項７】前記疑似雑音変更手段は、所定の乱数に
基づき前記疑似雑音信号をランダムに変更することを特
徴とする請求項５に記載のレーダ装置。
【請求項８】前記レーダ装置は、車両に搭載され、前
記乱数には、前記搭載される車両固有に割り付けられて
いる情報に基づく乱数又は疑似乱数を用いることを特徴
とする請求項６又は７に記載のレーダ装置。
【請求項９】前記車両固有に割り付けられている情報
には、前記レーダに割り付けられている無線局呼出符号
を用いることを特徴とする請求項８に記載のレーダ装
置。
【請求項１０】前記乱数には、前記搭載される各車両
が一致し得ない状態に基づく乱数系列を用いることを特
徴とする請求項８に記載のレーダ装置。
【請求項１１】前記検出手段は、異なる周波数で測定
した複数回の測定結果に基づいて物体を検出することを
特徴とする請求項１に記載のレーダ装置。
【請求項１２】前記検出手段は、異なる疑似雑音信号
で逆拡散した複数回の測定結果に基づいて物体を検出す
ることを特徴とする請求項２に記載のレーダ装置。
【請求項１３】前記検出手段は、異なる周波数で測定
し、かつ異なる疑似雑音信号で逆拡散した複数回の測定
結果に基づいて物体を検出することを特徴とする請求項
３に記載のレーダ装置。