JPH1114354A - 撮影装置 - Google Patents
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- JPH1114354A JPH1114354A JP9168413A JP16841397A JPH1114354A JP H1114354 A JPH1114354 A JP H1114354A JP 9168413 A JP9168413 A JP 9168413A JP 16841397 A JP16841397 A JP 16841397A JP H1114354 A JPH1114354 A JP H1114354A
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- latitude
- ground
- longitude
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 オペレータがカメラの画像から目をはなすこ
となく、被撮影地域の位置を確認できるような撮影装置
を得ることが課題である。 【解決手段】 カメラの画像に、被撮影地域の緯度経度
を示す文字列、被撮影地域の地名を示す文字列、被撮影
地域周辺の地図、被撮影地域周辺の地図と自機位置を示
すマーカ及び被撮影地域周辺の地図とカメラ光軸と地面
交点を示すマーカのうち、いずれかの画像を重ね合わせ
て表示する手段を設けた。
となく、被撮影地域の位置を確認できるような撮影装置
を得ることが課題である。 【解決手段】 カメラの画像に、被撮影地域の緯度経度
を示す文字列、被撮影地域の地名を示す文字列、被撮影
地域周辺の地図、被撮影地域周辺の地図と自機位置を示
すマーカ及び被撮影地域周辺の地図とカメラ光軸と地面
交点を示すマーカのうち、いずれかの画像を重ね合わせ
て表示する手段を設けた。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、航空機に搭載し
て、災害発生時に被災地を撮影する等の目的に利用され
る撮影装置の改善に関するものである。
て、災害発生時に被災地を撮影する等の目的に利用され
る撮影装置の改善に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】このような目的に利用される撮影装置
は、従来、特開平０４−３６３９８９号等に示されるも
のが知られている。図１２は撮影装置の運用を示すもの
で、図において１は撮影装置を搭載する航空機、２は撮
影装置が現在撮影している被災地域である。図１２に示
すように、航空機１が被災地域２の上空を飛行し、航空
機１に搭載された撮影装置により被災地域２の状況が撮
影される。図１３は従来の撮影装置の構成を示すもの
で、３はビデオカメラ、４はカメラマウント、５は表示
装置、６は操作卓である。ビデオカメラ３はカメラマウ
ント４に取り付けられており、遠隔操作により旋回及び
ふ仰が可能である。オペレータは、表示装置５を見なが
ら、操作卓６によりビデオカメラ３とカメラマウント４
を遠隔操作して、被写体にビデオカメラ３を指向させな
がら撮影を行う。
は、従来、特開平０４−３６３９８９号等に示されるも
のが知られている。図１２は撮影装置の運用を示すもの
で、図において１は撮影装置を搭載する航空機、２は撮
影装置が現在撮影している被災地域である。図１２に示
すように、航空機１が被災地域２の上空を飛行し、航空
機１に搭載された撮影装置により被災地域２の状況が撮
影される。図１３は従来の撮影装置の構成を示すもの
で、３はビデオカメラ、４はカメラマウント、５は表示
装置、６は操作卓である。ビデオカメラ３はカメラマウ
ント４に取り付けられており、遠隔操作により旋回及び
ふ仰が可能である。オペレータは、表示装置５を見なが
ら、操作卓６によりビデオカメラ３とカメラマウント４
を遠隔操作して、被写体にビデオカメラ３を指向させな
がら撮影を行う。
【０００３】従来の撮影装置は以上のように構成される
ので、被撮影地域になじみのないオペレータだと画像か
ら被撮影位置を特定できないことがあり、そのような場
合には航法計器等を参照して確認する必要があった。こ
うした確認作業のためには、オペレータはカメラの画像
から目をはなすことが必要であり、一時的にせよ、被写
体を見失ってしまうことが懸念される。
ので、被撮影地域になじみのないオペレータだと画像か
ら被撮影位置を特定できないことがあり、そのような場
合には航法計器等を参照して確認する必要があった。こ
うした確認作業のためには、オペレータはカメラの画像
から目をはなすことが必要であり、一時的にせよ、被写
体を見失ってしまうことが懸念される。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】そこで、オペレータが
カメラの画像から目をはなすことなく、被撮影地域の位
置を確認できる撮影装置を得ることが課題となった。
カメラの画像から目をはなすことなく、被撮影地域の位
置を確認できる撮影装置を得ることが課題となった。
【０００５】
【課題を解決するための手段】第１の発明による撮影装
置は、機体に対するビデオカメラ光軸の旋回角とふ仰角
を検出する光軸角度センサ、機体の基準軸が地球に固定
した方向に対してなす角を検出する方位角センサ、機体
の緯度と経度と高度を計測する位置センサ、方位角セン
サと位置センサと光軸角度センサの出力からビデオカメ
ラ光軸と地面が交わる地点の緯度と経度を計算する光軸
地面交点算出手段、光軸地面交点算出手段の出力を受け
て緯度と経度を表示するためのビデオ信号を発生してビ
デオカメラの出力するビデオ信号に重畳する緯度経度文
字画像重畳回路を備える。
置は、機体に対するビデオカメラ光軸の旋回角とふ仰角
を検出する光軸角度センサ、機体の基準軸が地球に固定
した方向に対してなす角を検出する方位角センサ、機体
の緯度と経度と高度を計測する位置センサ、方位角セン
サと位置センサと光軸角度センサの出力からビデオカメ
ラ光軸と地面が交わる地点の緯度と経度を計算する光軸
地面交点算出手段、光軸地面交点算出手段の出力を受け
て緯度と経度を表示するためのビデオ信号を発生してビ
デオカメラの出力するビデオ信号に重畳する緯度経度文
字画像重畳回路を備える。
【０００６】また、第２の発明による撮影装置は、機体
に対するビデオカメラ光軸の旋回角とふ仰角を検出する
光軸角度センサ、機体の基準軸が地球に固定した方向に
対してなす角を検出する方位角センサ、機体の緯度と経
度と高度を計測する位置センサ、方位角センサと位置セ
ンサと光軸角度センサの出力からビデオカメラ光軸と地
面が交わる地点の緯度と経度を計算する光軸地面交点算
出手段、緯度経度と対応する地名を記憶する地名テーブ
ル、光軸地面交点算出手段の出力を受けて光軸と地面の
交点に最も近い地点の地名を地名テーブルから選ぶソー
タ、ソータの出力である地名を表示するためのビデオ信
号を発生してビデオカメラの出力するビデオ信号に重畳
する地名文字画像重畳手段を備える。
に対するビデオカメラ光軸の旋回角とふ仰角を検出する
光軸角度センサ、機体の基準軸が地球に固定した方向に
対してなす角を検出する方位角センサ、機体の緯度と経
度と高度を計測する位置センサ、方位角センサと位置セ
ンサと光軸角度センサの出力からビデオカメラ光軸と地
面が交わる地点の緯度と経度を計算する光軸地面交点算
出手段、緯度経度と対応する地名を記憶する地名テーブ
ル、光軸地面交点算出手段の出力を受けて光軸と地面の
交点に最も近い地点の地名を地名テーブルから選ぶソー
タ、ソータの出力である地名を表示するためのビデオ信
号を発生してビデオカメラの出力するビデオ信号に重畳
する地名文字画像重畳手段を備える。
【０００７】また、第３の発明による撮影装置は、機体
に対するビデオカメラ光軸の旋回角とふ仰角を検出する
光軸角度センサ、機体の基準軸が地球に固定した方向に
対してなす角を検出する方位角センサ、機体の緯度と経
度と高度を計測する位置センサ、方位角センサと位置セ
ンサと光軸角度センサの出力からビデオカメラ光軸と地
面が交わる地点の緯度と経度を計算する光軸地面交点算
出手段、光軸地面交点算出手段の出力を受けて光軸と地
面の交点近傍の地図画像を発生する地図画像発生手段、
地図画像発生手段の出力するビデオ信号をビデオカメラ
本体の出力するビデオ信号に重畳する画像重畳回路を備
える。
に対するビデオカメラ光軸の旋回角とふ仰角を検出する
光軸角度センサ、機体の基準軸が地球に固定した方向に
対してなす角を検出する方位角センサ、機体の緯度と経
度と高度を計測する位置センサ、方位角センサと位置セ
ンサと光軸角度センサの出力からビデオカメラ光軸と地
面が交わる地点の緯度と経度を計算する光軸地面交点算
出手段、光軸地面交点算出手段の出力を受けて光軸と地
面の交点近傍の地図画像を発生する地図画像発生手段、
地図画像発生手段の出力するビデオ信号をビデオカメラ
本体の出力するビデオ信号に重畳する画像重畳回路を備
える。
【０００８】また、第４の発明による撮影装置は、機体
に対するビデオカメラ光軸の旋回角とふ仰角を検出する
光軸角度センサ、機体の基準軸が地球に固定した方向に
対してなす角を検出する方位角センサ、機体の緯度と経
度と高度を計測する位置センサ、方位角センサと位置セ
ンサと光軸角度センサの出力からビデオカメラ光軸と地
面が交わる地点の緯度と経度を計算する光軸地面交点算
出手段、光軸地面交点算出手段の出力を受けて光軸と地
面の交点近傍の地図画像を発生する地図画像発生手段、
位置センサから自機の緯度経度を入力して地図画像発生
手段の出力するビデオ信号の自機位置にマーカを重畳す
る自機マーカ画像重畳手段、自機マーカ画像重畳手段の
出力するビデオ信号をビデオカメラ本体の出力するビデ
オ信号に重畳する画像重畳回路を備える。
に対するビデオカメラ光軸の旋回角とふ仰角を検出する
光軸角度センサ、機体の基準軸が地球に固定した方向に
対してなす角を検出する方位角センサ、機体の緯度と経
度と高度を計測する位置センサ、方位角センサと位置セ
ンサと光軸角度センサの出力からビデオカメラ光軸と地
面が交わる地点の緯度と経度を計算する光軸地面交点算
出手段、光軸地面交点算出手段の出力を受けて光軸と地
面の交点近傍の地図画像を発生する地図画像発生手段、
位置センサから自機の緯度経度を入力して地図画像発生
手段の出力するビデオ信号の自機位置にマーカを重畳す
る自機マーカ画像重畳手段、自機マーカ画像重畳手段の
出力するビデオ信号をビデオカメラ本体の出力するビデ
オ信号に重畳する画像重畳回路を備える。
【０００９】また、第５の発明による撮影装置は、機体
に対するビデオカメラ光軸の旋回角とふ仰角を検出する
光軸角度センサ、機体の基準軸が地球に固定した方向に
対してなす角を検出する方位角センサ、機体の緯度と経
度と高度を計測する位置センサ、方位角センサと位置セ
ンサと光軸角度センサの出力からビデオカメラ光軸と地
面が交わる地点の緯度と経度を計算する光軸地面交点算
出手段、光軸地面交点算出手段の出力を受けて光軸と地
面の交点近傍の地図画像を発生する地図画像発生手段、
光軸地面交点を入力して地図画像発生手段の出力するビ
デオ信号の光軸地面交点位置にマーカを重畳する光軸マ
ーカ画像重畳手段を備える。
に対するビデオカメラ光軸の旋回角とふ仰角を検出する
光軸角度センサ、機体の基準軸が地球に固定した方向に
対してなす角を検出する方位角センサ、機体の緯度と経
度と高度を計測する位置センサ、方位角センサと位置セ
ンサと光軸角度センサの出力からビデオカメラ光軸と地
面が交わる地点の緯度と経度を計算する光軸地面交点算
出手段、光軸地面交点算出手段の出力を受けて光軸と地
面の交点近傍の地図画像を発生する地図画像発生手段、
光軸地面交点を入力して地図画像発生手段の出力するビ
デオ信号の光軸地面交点位置にマーカを重畳する光軸マ
ーカ画像重畳手段を備える。
【００１０】
実施の形態１．図１はこの発明の実施の形態１を示す構
成図であり、図において７は光軸角度センサ、８は方位
角センサ、９は位置センサ、１０は光軸地面交点算出手
段、１１は緯度経度文字画像重畳手段である。
成図であり、図において７は光軸角度センサ、８は方位
角センサ、９は位置センサ、１０は光軸地面交点算出手
段、１１は緯度経度文字画像重畳手段である。
【００１１】図２はビデオカメラ光軸と地面の交点算出
方法を説明するための図であり、図において１２は地
面、１３はビデオカメラ光軸、１４は光軸地面交点、１
５は地球に固定された方向、１６は機体位置鉛直線、１
７は機体基準軸、１８は機体基準軸方位角、１９は光軸
旋回角、２０は光軸ふ仰角、２１は機体高度、２２は機
体水平位置である。
方法を説明するための図であり、図において１２は地
面、１３はビデオカメラ光軸、１４は光軸地面交点、１
５は地球に固定された方向、１６は機体位置鉛直線、１
７は機体基準軸、１８は機体基準軸方位角、１９は光軸
旋回角、２０は光軸ふ仰角、２１は機体高度、２２は機
体水平位置である。
【００１２】ここで、光軸地面交点１４はビデオカメラ
光軸１３と地面１２が交わる点、機体基準軸方位角１８
は機体基準軸１７が地球に固定された方向１５に対して
なす角、光軸旋回角１９はビデオカメラ光軸１３及び機
体位置鉛直線１６を含む平面と機体基準軸１７のなす
角、光軸ふ仰角２０はビデオカメラの光軸が水平面に対
してなす角、機体高度２１は航空機１と地面１２との距
離、機体水平位置２２は機体位置鉛直線１６と地面１２
が交わる点である。以上より、光軸地面交点１４の緯度
と経度は、数１のように計算できることがわかる。
光軸１３と地面１２が交わる点、機体基準軸方位角１８
は機体基準軸１７が地球に固定された方向１５に対して
なす角、光軸旋回角１９はビデオカメラ光軸１３及び機
体位置鉛直線１６を含む平面と機体基準軸１７のなす
角、光軸ふ仰角２０はビデオカメラの光軸が水平面に対
してなす角、機体高度２１は航空機１と地面１２との距
離、機体水平位置２２は機体位置鉛直線１６と地面１２
が交わる点である。以上より、光軸地面交点１４の緯度
と経度は、数１のように計算できることがわかる。
【００１３】図１において、光軸角度センサ７は光軸旋
回角１９及び光軸ふ仰角２０を検出する。また、方位角
センサ８は機体基準軸方位角１８を検出するもので、例
えば北を地球に固定された方向だとすると機体基準軸の
北に対する角度を検出する。位置センサ９は機体水平位
置２２の緯度と経度及び機体高度２１を検出する。光軸
地面交点算出手段１０は、機体基準軸方位角１８、光軸
旋回角１９、光軸ふ仰角２０、機体水平位置２２の緯
度、経度及び機体高度２１を受けて、数１の計算を行
い、ビデオカメラ光軸１３と地面１２の交点１４の緯度
と経度を求める。
回角１９及び光軸ふ仰角２０を検出する。また、方位角
センサ８は機体基準軸方位角１８を検出するもので、例
えば北を地球に固定された方向だとすると機体基準軸の
北に対する角度を検出する。位置センサ９は機体水平位
置２２の緯度と経度及び機体高度２１を検出する。光軸
地面交点算出手段１０は、機体基準軸方位角１８、光軸
旋回角１９、光軸ふ仰角２０、機体水平位置２２の緯
度、経度及び機体高度２１を受けて、数１の計算を行
い、ビデオカメラ光軸１３と地面１２の交点１４の緯度
と経度を求める。
【００１４】
【数１】
【００１５】光軸地面交点算出手段１０により求めた緯
度経度情報は緯度経度文字画像重畳手段１１に送られ、
ここでビデオカメラの出力するビデオ信号に重畳され
る。緯度経度文字画像重畳手段１１の出力は表示装置５
に表示される。表示例を図３に示す。図３において、２
３はビデオカメラ３により撮影されたカメラ映像、２４
はカメラ映像２３に重畳された緯度経度文字画像であ
る。図３から明らかなように、オペレータはカメラ映像
２３と緯度経度文字画像２４を同一の画面上で見ること
ができる。
度経度情報は緯度経度文字画像重畳手段１１に送られ、
ここでビデオカメラの出力するビデオ信号に重畳され
る。緯度経度文字画像重畳手段１１の出力は表示装置５
に表示される。表示例を図３に示す。図３において、２
３はビデオカメラ３により撮影されたカメラ映像、２４
はカメラ映像２３に重畳された緯度経度文字画像であ
る。図３から明らかなように、オペレータはカメラ映像
２３と緯度経度文字画像２４を同一の画面上で見ること
ができる。
【００１６】実施の形態２．図４はこの発明の実施の形
態２を示す構成図であり、図において、２５は緯度経度
と対応する地名を記憶する地名テーブル、２６は光軸地
面交点算出手段の出力を受けて光軸と地面の交点に最も
近い地点の地名を地名テーブルから選ぶソータ、２７は
ソータの出力である地名を表示するためのビデオ信号を
発生してビデオカメラの出力するビデオ信号に重畳する
地名文字画像重畳手段である。
態２を示す構成図であり、図において、２５は緯度経度
と対応する地名を記憶する地名テーブル、２６は光軸地
面交点算出手段の出力を受けて光軸と地面の交点に最も
近い地点の地名を地名テーブルから選ぶソータ、２７は
ソータの出力である地名を表示するためのビデオ信号を
発生してビデオカメラの出力するビデオ信号に重畳する
地名文字画像重畳手段である。
【００１７】光軸地面交点１４の緯度と経度は、実施の
形態１と同様の方法で求められる。地名テーブル２５に
は格子状にとった地点の緯度経度とそれに対応する地名
が記録されている。ソータ２６は地名テーブル２５の地
名の中からビデオカメラの光軸と地面の交点の緯度経度
に最も近い緯度経度を持つものを選んで出力する。地名
文字画像重畳手段２７はソータ２５が出力する地名を示
す文字画像信号を発生し、ビデオカメラ３の出力するビ
デオ信号に重畳する。地名文字画像重畳手段２７の出力
は表示装置５に表示される。表示例を図５に示す。図５
において、２８はビデオカメラ３により撮影された映像
２３に重畳された地名文字画像である。図５から明らか
なように、オペレータはカメラ映像２３と地名文字画像
２８を同一の画面上で見ることができる。
形態１と同様の方法で求められる。地名テーブル２５に
は格子状にとった地点の緯度経度とそれに対応する地名
が記録されている。ソータ２６は地名テーブル２５の地
名の中からビデオカメラの光軸と地面の交点の緯度経度
に最も近い緯度経度を持つものを選んで出力する。地名
文字画像重畳手段２７はソータ２５が出力する地名を示
す文字画像信号を発生し、ビデオカメラ３の出力するビ
デオ信号に重畳する。地名文字画像重畳手段２７の出力
は表示装置５に表示される。表示例を図５に示す。図５
において、２８はビデオカメラ３により撮影された映像
２３に重畳された地名文字画像である。図５から明らか
なように、オペレータはカメラ映像２３と地名文字画像
２８を同一の画面上で見ることができる。
【００１８】実施の形態３．図６はこの発明の実施の形
態３を示す構成図であり、図において、２９は地図画像
発生手段、３０は画像重畳手段である。
態３を示す構成図であり、図において、２９は地図画像
発生手段、３０は画像重畳手段である。
【００１９】光軸地面交点１４の緯度と経度は、実施の
形態１と同様の方法で求められる。地図画像発生手段２
９はビデオカメラの光軸と地面の交点を中心とする地図
画像信号を発生し、画像重畳手段３０に出力する。画像
重畳手段３０はビデオカメラ３の出力するビデオ信号に
地図画像信号を重畳する。画像重畳手段３０の出力は表
示装置５に表示される。表示例を図７に示す。図７にお
いて、３３はビデオカメラにより撮影された映像２３に
重畳された地図画像である。図７から明らかなように、
オペレータはカメラ映像２３と地図画像３１を同一の画
面上で見ることができる。
形態１と同様の方法で求められる。地図画像発生手段２
９はビデオカメラの光軸と地面の交点を中心とする地図
画像信号を発生し、画像重畳手段３０に出力する。画像
重畳手段３０はビデオカメラ３の出力するビデオ信号に
地図画像信号を重畳する。画像重畳手段３０の出力は表
示装置５に表示される。表示例を図７に示す。図７にお
いて、３３はビデオカメラにより撮影された映像２３に
重畳された地図画像である。図７から明らかなように、
オペレータはカメラ映像２３と地図画像３１を同一の画
面上で見ることができる。
【００２０】実施の形態４．図８はこの発明の実施の形
態４を示す構成図であり、図において、３２は自機マー
カ画像重畳手段である。
態４を示す構成図であり、図において、３２は自機マー
カ画像重畳手段である。
【００２１】この実施の形態では、実施の形態３と同様
に地図画像信号を発生する。自機マーカ画像重畳手段３
２は位置センサ９の出力を受けて、機体位置に相当する
画面上の位置に機体マーカの画像を発生し、前記地図画
像に重畳する。画像重畳手段３０はビデオカメラ３の出
力するビデオ信号に自機マーカ画像重畳手段３２の出力
を重畳する。画像重畳手段３０の出力は表示装置５に表
示される。表示例を図９に示す。図９において、３３は
ビデオカメラにより撮影された映像２３に重畳された地
図画像３１の上に、さらに重畳された機体位置を示す機
体マーカである。図９から明らかなように、オペレータ
はカメラ映像２３、地図画像３１及び機体マーカ３３を
同一の画面上で見ることができる。
に地図画像信号を発生する。自機マーカ画像重畳手段３
２は位置センサ９の出力を受けて、機体位置に相当する
画面上の位置に機体マーカの画像を発生し、前記地図画
像に重畳する。画像重畳手段３０はビデオカメラ３の出
力するビデオ信号に自機マーカ画像重畳手段３２の出力
を重畳する。画像重畳手段３０の出力は表示装置５に表
示される。表示例を図９に示す。図９において、３３は
ビデオカメラにより撮影された映像２３に重畳された地
図画像３１の上に、さらに重畳された機体位置を示す機
体マーカである。図９から明らかなように、オペレータ
はカメラ映像２３、地図画像３１及び機体マーカ３３を
同一の画面上で見ることができる。
【００２２】実施の形態５．図１０はこの発明の実施の
形態５を示す構成図であり、図において、３４は光軸マ
ーカ画像重畳手段である。
形態５を示す構成図であり、図において、３４は光軸マ
ーカ画像重畳手段である。
【００２３】この実施の形態では、実施の形態３と同様
に地図画像信号を発生する。光軸マーカ画像重畳手段３
４は光軸地面交点算出手段１０の出力を受けて、光軸と
地面の交点に相当する画面上の位置に光軸マーカの画像
を発生し、前記地図画像に重畳する。画像重畳手段３０
はビデオカメラ３の出力するビデオ信号に光軸マーカ画
像重畳手段３４の出力を重畳する。画像重畳手段３０の
出力は表示装置５に表示される。表示例を図１１に示
す。図１１において、３５はビデオカメラにより撮影さ
れた映像２３に重畳された地図画像３１の上に、さらに
重畳された光軸と地面の交点を示す光軸マーカである。
図１１から明らかなように、オペレータはカメラ映像２
３、地図画像３１及び光軸マーカ３５を同一の画面上で
見ることができる。
に地図画像信号を発生する。光軸マーカ画像重畳手段３
４は光軸地面交点算出手段１０の出力を受けて、光軸と
地面の交点に相当する画面上の位置に光軸マーカの画像
を発生し、前記地図画像に重畳する。画像重畳手段３０
はビデオカメラ３の出力するビデオ信号に光軸マーカ画
像重畳手段３４の出力を重畳する。画像重畳手段３０の
出力は表示装置５に表示される。表示例を図１１に示
す。図１１において、３５はビデオカメラにより撮影さ
れた映像２３に重畳された地図画像３１の上に、さらに
重畳された光軸と地面の交点を示す光軸マーカである。
図１１から明らかなように、オペレータはカメラ映像２
３、地図画像３１及び光軸マーカ３５を同一の画面上で
見ることができる。
【００２４】
【発明の効果】第１の発明によれば、機体に対するビデ
オカメラ光軸の光軸旋回角と光軸ふ仰角を検出する光軸
角度センサ、機体の基準軸が地球に固定した方向に対し
てなす角を検出する方位角センサ、機体水平位置の緯度
と経度と機体高度を計測する位置センサ、方位角センサ
と位置センサと光軸角度センサの出力からビデオカメラ
光軸と地面が交わる地点の緯度と経度を計算する光軸地
面交点算出手段、光軸地面交点算出手段の出力を受けて
の緯度と経度を表示するためのビデオ信号を発生してビ
デオカメラの出力するビデオ信号に重畳する緯度経度文
字画像重畳回路を備えるので、地上の状況を撮影する
と、被撮影地点の緯度経度が同時表示される撮影装置を
得ることができる。これによりオペレータはカメラ画像
から目をはなすことなく被撮影地点周辺の位置を確認で
きる。
オカメラ光軸の光軸旋回角と光軸ふ仰角を検出する光軸
角度センサ、機体の基準軸が地球に固定した方向に対し
てなす角を検出する方位角センサ、機体水平位置の緯度
と経度と機体高度を計測する位置センサ、方位角センサ
と位置センサと光軸角度センサの出力からビデオカメラ
光軸と地面が交わる地点の緯度と経度を計算する光軸地
面交点算出手段、光軸地面交点算出手段の出力を受けて
の緯度と経度を表示するためのビデオ信号を発生してビ
デオカメラの出力するビデオ信号に重畳する緯度経度文
字画像重畳回路を備えるので、地上の状況を撮影する
と、被撮影地点の緯度経度が同時表示される撮影装置を
得ることができる。これによりオペレータはカメラ画像
から目をはなすことなく被撮影地点周辺の位置を確認で
きる。
【００２５】また、第２の発明によれば、機体に対する
ビデオカメラ光軸の光軸旋回角と光軸ふ仰角を検出する
光軸角度センサ、機体の基準軸が地球に固定した方向に
対してなす角を検出する方位角センサ、機体水平位置の
緯度と経度と機体高度を計測する位置センサ、方位角セ
ンサと位置センサと光軸角度センサの出力からビデオカ
メラ光軸と地面が交わる地点の緯度と経度を計算する光
軸地面交点算出手段、地名と対応する緯度経度を記憶す
る地名テーブル、光軸地面交点算出手段の出力を受けて
光軸と地面の交点に最も近い地点の地名を地名テーブル
から選ぶソータ、ソータの出力である地名を表示するた
めのビデオ信号を発生してビデオカメラの出力するビデ
オ信号に重畳する地名文字画像重畳手段を備えるので、
地上の状況を撮影すると、被撮影地点の地名が同時に表
示される撮影装置を得ることができる。これによりオペ
レータはカメラ画像から目をはなすことなく被撮影地点
周辺の位置を確認できる。
ビデオカメラ光軸の光軸旋回角と光軸ふ仰角を検出する
光軸角度センサ、機体の基準軸が地球に固定した方向に
対してなす角を検出する方位角センサ、機体水平位置の
緯度と経度と機体高度を計測する位置センサ、方位角セ
ンサと位置センサと光軸角度センサの出力からビデオカ
メラ光軸と地面が交わる地点の緯度と経度を計算する光
軸地面交点算出手段、地名と対応する緯度経度を記憶す
る地名テーブル、光軸地面交点算出手段の出力を受けて
光軸と地面の交点に最も近い地点の地名を地名テーブル
から選ぶソータ、ソータの出力である地名を表示するた
めのビデオ信号を発生してビデオカメラの出力するビデ
オ信号に重畳する地名文字画像重畳手段を備えるので、
地上の状況を撮影すると、被撮影地点の地名が同時に表
示される撮影装置を得ることができる。これによりオペ
レータはカメラ画像から目をはなすことなく被撮影地点
周辺の位置を確認できる。
【００２６】また、第３の発明によれば、ビデオカメラ
光軸の機体に対する光軸旋回角及び光軸ふ仰角を検出す
る光軸角度センサ、機体の基準軸が地球に固定した方向
に対してなす角を検出する方位角センサ、機体水平位置
の緯度と経度と機体高度を計測する位置センサ、方位角
センサと位置センサと光軸角度センサの出力からビデオ
カメラ光軸と地面が交わる地点の緯度と経度を計算する
光軸地面交点算出手段、光軸地面交点算出手段の出力を
受けて光軸と地面の交点近傍の地図画像を発生する地図
画像発生手段、前記地図画像発生手段の出力するビデオ
信号をビデオカメラ本体の出力するビデオ信号に重畳す
る画像重畳回路を備えるので、地上の状況を撮影する
と、被撮影地点周辺の地図が同時表示される撮影装置を
得ることができる。これによりオペレータはカメラ画像
から目をはなすことなく被撮影地点周辺の位置を確認で
きる。
光軸の機体に対する光軸旋回角及び光軸ふ仰角を検出す
る光軸角度センサ、機体の基準軸が地球に固定した方向
に対してなす角を検出する方位角センサ、機体水平位置
の緯度と経度と機体高度を計測する位置センサ、方位角
センサと位置センサと光軸角度センサの出力からビデオ
カメラ光軸と地面が交わる地点の緯度と経度を計算する
光軸地面交点算出手段、光軸地面交点算出手段の出力を
受けて光軸と地面の交点近傍の地図画像を発生する地図
画像発生手段、前記地図画像発生手段の出力するビデオ
信号をビデオカメラ本体の出力するビデオ信号に重畳す
る画像重畳回路を備えるので、地上の状況を撮影する
と、被撮影地点周辺の地図が同時表示される撮影装置を
得ることができる。これによりオペレータはカメラ画像
から目をはなすことなく被撮影地点周辺の位置を確認で
きる。
【００２７】また、第４の発明によれば、ビデオカメラ
光軸の機体に対する光軸旋回角及び光軸ふ仰角を検出す
る光軸角度センサ、機体の基準軸が地球に固定した方向
に対してなす角を検出する方位角センサ、機体水平位置
の緯度と経度と機体高度を計測する位置センサ、方位角
センサと位置センサと光軸角度センサの出力からビデオ
カメラ光軸と地面が交わる地点の緯度と経度を計算する
光軸地面交点算出手段、光軸地面交点算出手段の出力を
受けて光軸と地面の交点近傍の地図画像を発生する地図
画像発生手段、位置センサから自機の緯度経度を入力し
て前記地図画像発生手段の出力するビデオ信号の自機位
置にマーカを重畳する自機マーカ画像重畳手段、自機マ
ーカ画像重畳手段の出力するビデオ信号をビデオカメラ
本体の出力するビデオ信号に重畳する画像重畳回路を備
えるので、地上の状況を撮影すると、被撮影地点周辺の
地図及び自機位置が同時表示される撮影装置を得ること
ができる。これによりオペレータはカメラ画像から目を
はなすことなく被撮影地点周辺の位置を確認できる。
光軸の機体に対する光軸旋回角及び光軸ふ仰角を検出す
る光軸角度センサ、機体の基準軸が地球に固定した方向
に対してなす角を検出する方位角センサ、機体水平位置
の緯度と経度と機体高度を計測する位置センサ、方位角
センサと位置センサと光軸角度センサの出力からビデオ
カメラ光軸と地面が交わる地点の緯度と経度を計算する
光軸地面交点算出手段、光軸地面交点算出手段の出力を
受けて光軸と地面の交点近傍の地図画像を発生する地図
画像発生手段、位置センサから自機の緯度経度を入力し
て前記地図画像発生手段の出力するビデオ信号の自機位
置にマーカを重畳する自機マーカ画像重畳手段、自機マ
ーカ画像重畳手段の出力するビデオ信号をビデオカメラ
本体の出力するビデオ信号に重畳する画像重畳回路を備
えるので、地上の状況を撮影すると、被撮影地点周辺の
地図及び自機位置が同時表示される撮影装置を得ること
ができる。これによりオペレータはカメラ画像から目を
はなすことなく被撮影地点周辺の位置を確認できる。
【００２８】また、第５の発明によれば、ビデオカメラ
光軸の機体に対する光軸旋回角及び光軸ふ仰角を検出す
る光軸角度センサ、機体の基準軸が地球に固定した方向
に対してなす角を検出する方位角センサ、機体水平位置
の緯度と経度と機体高度を計測する位置センサ、方位角
センサと位置センサと光軸角度センサの出力からビデオ
カメラ光軸と地面が交わる地点の緯度と経度を計算する
光軸地面交点算出手段、光軸地面交点算出手段の出力を
受けて光軸と地面の交点近傍の地図画像を発生する地図
画像発生手段、光軸地面交点を入力して前記地図画像発
生手段の出力するビデオ信号の光軸地面交点位置にマー
カを重畳する光軸マーカ画像重畳手段を備えるので、地
上の状況を撮影すると、被撮影地点周辺の地図及び光軸
と地面の交点位置が同時表示される撮影装置を得ること
ができる。これによりオペレータはカメラ画像から目を
はなすことなく被撮影地点周辺の位置を確認できる。
光軸の機体に対する光軸旋回角及び光軸ふ仰角を検出す
る光軸角度センサ、機体の基準軸が地球に固定した方向
に対してなす角を検出する方位角センサ、機体水平位置
の緯度と経度と機体高度を計測する位置センサ、方位角
センサと位置センサと光軸角度センサの出力からビデオ
カメラ光軸と地面が交わる地点の緯度と経度を計算する
光軸地面交点算出手段、光軸地面交点算出手段の出力を
受けて光軸と地面の交点近傍の地図画像を発生する地図
画像発生手段、光軸地面交点を入力して前記地図画像発
生手段の出力するビデオ信号の光軸地面交点位置にマー
カを重畳する光軸マーカ画像重畳手段を備えるので、地
上の状況を撮影すると、被撮影地点周辺の地図及び光軸
と地面の交点位置が同時表示される撮影装置を得ること
ができる。これによりオペレータはカメラ画像から目を
はなすことなく被撮影地点周辺の位置を確認できる。
【図１】 この発明による撮影装置の実施の形態１を示
す図である。
す図である。
【図２】 ビデオカメラの光軸と地面の交点算出方法を
説明するための図である。
説明するための図である。
【図３】 この発明による撮影装置の実施の形態１の動
作を示す図である。
作を示す図である。
【図４】 この発明による撮影装置の実施の形態２を示
す図である。
す図である。
【図５】 この発明による撮影装置の実施の形態２の動
作を示す図である。
作を示す図である。
【図６】 この発明による撮影装置の実施の形態３を示
す図である。
す図である。
【図７】 この発明による撮影装置の実施の形態３の動
作を示す図である。
作を示す図である。
【図８】 この発明による撮影装置の実施の形態４を示
す図である。
す図である。
【図９】 この発明による撮影装置の実施の形態４の動
作を示す図である。
作を示す図である。
【図１０】 この発明による撮影装置の実施の形態５を
示す図である。
示す図である。
【図１１】 この発明による撮影装置の実施の形態５の
動作を示す図である。
動作を示す図である。
【図１２】 撮影装置の運用を示す図である。
【図１３】 従来の撮影装置を示す図である。
１ 航空機、２ 被災地域、３ ビデオカメラ、４ カ
メラマウント、５ 表示装置、６ 操作卓、７ 光軸角
度センサ、８ 方位角センサ、９ 位置センサ、１０
光軸地面交点算出手段、１１ 緯度経度文字画像重畳手
段、１２ 地面、１３ ビデオカメラ光軸、１４ 光軸
地面交点、１５ 地球に固定された方向、１６ 機体位
置鉛直線、１７ 機体基準軸、１８ 機体基準軸方位
角、１９光軸旋回角、２０ 光軸ふ仰角、２１ 機体高
度、２２ 機体水平位置、２３カメラ映像、２４ 緯度
経度文字画像、２５ 地名テーブル、２６ ソータ、２
７ 地名文字画像重畳手段、２８ 地名文字画像、２９
地図画像発生手段、３０ 画像重畳手段、３１ 地図
画像、３２ 自機マーカ画像重畳手段、３３ 機体マー
カ、３４ 光軸マーカ画像重畳手段、３５ 光軸マー
カ。
メラマウント、５ 表示装置、６ 操作卓、７ 光軸角
度センサ、８ 方位角センサ、９ 位置センサ、１０
光軸地面交点算出手段、１１ 緯度経度文字画像重畳手
段、１２ 地面、１３ ビデオカメラ光軸、１４ 光軸
地面交点、１５ 地球に固定された方向、１６ 機体位
置鉛直線、１７ 機体基準軸、１８ 機体基準軸方位
角、１９光軸旋回角、２０ 光軸ふ仰角、２１ 機体高
度、２２ 機体水平位置、２３カメラ映像、２４ 緯度
経度文字画像、２５ 地名テーブル、２６ ソータ、２
７ 地名文字画像重畳手段、２８ 地名文字画像、２９
地図画像発生手段、３０ 画像重畳手段、３１ 地図
画像、３２ 自機マーカ画像重畳手段、３３ 機体マー
カ、３４ 光軸マーカ画像重畳手段、３５ 光軸マー
カ。
Claims (5)
- 【請求項１】 航空機に搭載して地上を撮影する撮影装
置において、ビデオカメラ、機体に対する前記ビデオカ
メラの光軸の旋回角とふ仰角を検出する光軸角度セン
サ、機体の基準軸が地球に固定した方向に対してなす角
を検出する方位角センサ、機体の緯度と経度と高度を計
測する位置センサ、前記方位角センサと前記位置センサ
と前記光軸角度センサの出力から前記ビデオカメラの光
軸と地面が交わる地点の緯度と経度を計算する光軸地面
交点算出手段、この光軸地面交点算出手段の出力を受け
て前記の緯度と経度を表示するためのビデオ信号を発生
して前記ビデオカメラの出力するビデオ信号に重畳する
緯度経度文字画像重畳回路を備えることを特徴とする撮
影装置。 - 【請求項２】 航空機に搭載して地上を撮影する撮影装
置において、ビデオカメラ、機体に対する前記ビデオカ
メラの光軸の旋回角とふ仰角を検出する光軸角度セン
サ、機体の基準軸が地球に固定した方向に対してなす角
を検出する方位角センサ、機体の緯度と経度と高度を計
測する位置センサ、前記方位角センサと前記位置センサ
と前記光軸角度センサの出力から前記ビデオカメラの光
軸と地面が交わる地点の緯度と経度を計算する光軸地面
交点算出手段、緯度経度と対応する地名を記憶する地名
テーブル、前記光軸地面交点算出手段の出力を受けて光
軸と地面の交点に最も近い地点の地名を前記地名テーブ
ルから選ぶソータ、ソータの出力である地名を表示する
ためのビデオ信号を発生して前記ビデオカメラの出力す
るビデオ信号に重畳する地名文字画像重畳手段を備える
ことを特徴とする撮影装置。 - 【請求項３】 航空機に搭載して地上を撮影する撮影装
置において、ビデオカメラ、機体に対する前記ビデオカ
メラの光軸の旋回角とふ仰角を検出する光軸角度セン
サ、機体の基準軸が地球に固定した方向に対してなす角
を検出する方位角センサ、機体の緯度と経度と高度を計
測する位置センサ、前記方位角センサと前記位置センサ
と前記光軸角度センサの出力から前記ビデオカメラの光
軸と地面が交わる地点の緯度と経度を計算する光軸地面
交点算出手段、この光軸地面交点算出手段の出力を受け
て光軸と地面の交点近傍の地図画像を発生する地図画像
発生手段、前記地図画像発生手段の出力するビデオ信号
を前記ビデオカメラの出力するビデオ信号に重畳する画
像重畳回路を備えることを特徴とする撮影装置。 - 【請求項４】 航空機に搭載して地上を撮影する撮影装
置において、ビデオカメラ、機体に対する前記ビデオカ
メラの光軸の旋回角とふ仰角を検出する光軸角度セン
サ、機体の基準軸が地球に固定した方向に対してなす角
を検出する方位角センサ、機体の緯度と経度と高度を計
測する位置センサ、前記方位角センサと前記位置センサ
と前記光軸角度センサの出力から前記ビデオカメラの光
軸と地面が交わる地点の緯度と経度を計算する光軸地面
交点算出手段、この光軸地面交点算出手段の出力を受け
て光軸と地面の交点近傍の地図画像を発生する地図画像
発生手段、位置センサから自機の緯度経度を入力して前
記地図画像発生手段の出力するビデオ信号の自機位置に
マーカ画像を重畳する自機マーカ画像重畳手段、自機マ
ーカ画像重畳手段の出力するビデオ信号をビデオカメラ
本体の出力するビデオ信号に重畳する画像重畳回路を備
えることを特徴とする撮影装置。 - 【請求項５】 航空機に搭載して地上を撮影する撮影装
置において、ビデオカメラ、機体に対する前記ビデオカ
メラの光軸の旋回角とふ仰角を検出する光軸角度セン
サ、機体の基準軸が地球に固定した方向に対してなす角
を検出する方位角センサ、機体の緯度と経度と高度を計
測する位置センサ、前記方位角センサと前記位置センサ
と前記光軸角度センサの出力から前記ビデオカメラの光
軸と地面が交わる地点の緯度と経度を計算する光軸地面
交点算出手段、この光軸地面交点算出手段の出力を受け
て光軸と地面の交点近傍の地図画像を発生する地図画像
発生手段、前記光軸地面交点算出手段の出力を入力して
前記地図画像発生手段の出力するビデオ信号の光軸地面
交点位置にマーカ画像を重畳する光軸マーカ画像重畳手
段、この光軸マーカ画像重畳手段の出力するビデオ信号
をビデオカメラ本体の出力するビデオ信号に重畳する画
像重畳回路を備えることを特徴とする撮影装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9168413A JPH1114354A (ja) | 1997-06-25 | 1997-06-25 | 撮影装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9168413A JPH1114354A (ja) | 1997-06-25 | 1997-06-25 | 撮影装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1114354A true JPH1114354A (ja) | 1999-01-22 |
Family
ID=15867675
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9168413A Pending JPH1114354A (ja) | 1997-06-25 | 1997-06-25 | 撮影装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1114354A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001309233A (ja) * | 2000-04-19 | 2001-11-02 | Japan Aviation Electronics Industry Ltd | 撮影装置の遠隔操作システム |
| JP2006281830A (ja) * | 2005-03-31 | 2006-10-19 | Yamaha Motor Co Ltd | カメラの視点表示システム |
| CN102673795A (zh) * | 2011-12-13 | 2012-09-19 | 河南科技大学 | 一种两自由度吊舱控制系统 |
| CN102745335A (zh) * | 2012-06-01 | 2012-10-24 | 广州市红鹏直升机遥感科技有限公司 | 飞行器航拍云台控制器及其控制方法 |
| JP2012224210A (ja) * | 2011-04-20 | 2012-11-15 | Japan Aerospace Exploration Agency | 赤外線映像の視認性向上方法とその機能を備えた装置 |
| JP2017533604A (ja) * | 2014-08-29 | 2017-11-09 | エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッドＳｚ Ｄｊｉ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｃｏ．，Ｌｔｄ | 画像取込モジュール |
| WO2018090943A1 (zh) * | 2016-11-18 | 2018-05-24 | 捷西迪（广州）光学科技有限公司 | 一种用于水下拍摄的无人飞机 |
| WO2018150492A1 (ja) * | 2017-02-15 | 2018-08-23 | エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッド | 画像表示方法、画像表示システム、飛行体、プログラム、及び記録媒体 |
-
1997
- 1997-06-25 JP JP9168413A patent/JPH1114354A/ja active Pending
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001309233A (ja) * | 2000-04-19 | 2001-11-02 | Japan Aviation Electronics Industry Ltd | 撮影装置の遠隔操作システム |
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| US10578952B2 (en) | 2014-08-29 | 2020-03-03 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | Image capturing module |
| JP2017533604A (ja) * | 2014-08-29 | 2017-11-09 | エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッドＳｚ Ｄｊｉ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｃｏ．，Ｌｔｄ | 画像取込モジュール |
| US10884320B2 (en) | 2014-08-29 | 2021-01-05 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | Image capturing module |
| US10331016B2 (en) | 2014-08-29 | 2019-06-25 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | Image capturing module |
| WO2018090943A1 (zh) * | 2016-11-18 | 2018-05-24 | 捷西迪（广州）光学科技有限公司 | 一种用于水下拍摄的无人飞机 |
| JPWO2018150492A1 (ja) * | 2017-02-15 | 2019-12-19 | エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッドＳｚ Ｄｊｉ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｃｏ．，Ｌｔｄ | 画像表示方法、画像表示システム、飛行体、プログラム、及び記録媒体 |
| WO2018150492A1 (ja) * | 2017-02-15 | 2018-08-23 | エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッド | 画像表示方法、画像表示システム、飛行体、プログラム、及び記録媒体 |
| US11082639B2 (en) | 2017-02-15 | 2021-08-03 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | Image display method, image display system, flying object, program, and recording medium |
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