JP3709642B2

JP3709642B2 - 航空機用地上映像自動撮影装置

Info

Publication number: JP3709642B2
Application number: JP00692497A
Authority: JP
Inventors: 雅博中川
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1997-01-17
Filing date: 1997-01-17
Publication date: 2005-10-26
Anticipated expiration: 2017-01-17
Also published as: JPH10210457A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は航空機に搭載して地上を空撮する装置において、あらかじめ設定した撮影位置を自動的に撮影、記録するための航空機用地上映像自動撮影装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
天災や事故等においてその現場の状況把握については航空機からによる手段が有効である。この場合、正確に現場の状況を観察するためには、的確に現場位置を把握し、その映像を確実に撮影することが重要である。そのために航空機に搭載したビデオカメラの映像に撮影場所、撮影方向の表示を行い地上の所定箇所に伝送するものが知られている。（特開平０４−３６３９８９号公報等を参照されたい。）
【０００３】
また、戦況下で相手側の戦力、守備状況を把握するためには、航空機による偵察行動が一般的であり、そのためには確実に所定位置に撮影装置を指向し、撮影することが必要となる。
【０００４】
図１１は従来の航空機用地上映像撮影装置の構成の一例を示す図であり、１は外界からの入力光、２は外界からの入力光１を映像化し映像信号に変換する撮影装置、３は映像信号、４は撮影装置を搭載し撮影装置を指向方向指令信号の指定する方向に指向するジンバル架台、３８はジンバル架台を操作者が指向方向を指令し、指向方向指令信号を出力するジンバル制御装置、５は指向方向指令信号、６はジンバル架台の指向状態を示す指向方向状態信号、７は地球上の自機の位置座標（緯度、経度、高度）を実時間で観測し、自機位置信号を出力する自機位置観測装置、８は自機位置信号、９は自機の進行方位を観測して自機進行方位信号を出力する慣性航法装置、１０は自機進行方位信号、１５はジンバル架台の指向方向状態信号６と自機位置信号８と自機進行方位信号１０とを入力しデータとして別途入力した映像信号３に重畳し、撮影データ重畳映像信号を出力する撮影データ重畳装置、１６は撮影データ重畳映像信号、３９は撮影データ重畳映像信号を記録するデータ重畳画像記録器、４０は操作者が撮影状態位置を確認するための表示器である。
【０００５】
操作者は撮影する位置の近傍に自機が到着したところで、表示器４０により映像を確認しながらジンバル制御装置３８を操作して、ジンバル架台４を駆動し、撮影装置２の視軸を撮影する位置へ指向する。入力光１は撮影装置２によって映像信号３に変換され出力される。また、ジンバル架台４からは撮影と同時刻のジンバル架台４の指向状態を示す指向方向状態信号６が出力される。
【０００６】
撮影と同時刻の自機位置、自機の進行方位をそれぞれ自機位置観測装置７、慣性航法装置９で観測し、えられた自機位置信号８と自機進行方位信号１０を映像信号３、指向方向状態信号６とともに撮影データ重畳装置１５へ出力する。また、撮影データ重畳装置１５は入力した信号のうち指向方向状態信号６、自機位置信号８、自機進行方位信号１０をデータ化し、文字データとして映像信号３上に重畳するか、デジタルデータとして映像信号の無映像期間（ブランキング期間）に重畳し、撮影データ重畳映像信号１６として出力する。また、データ重畳画像記録器１７は撮影の間、操作者の操作により撮影データ重畳映像信号１６を入力し、記録する。
【０００７】
上記例で示す従来装置においては、撮影飛行から帰着後、データ重畳画像記録器１７で記録した撮影データ重畳映像信号１６を再生し、記録された自機位置信号８と自機進行方位信号１０を映像信号３、指向方向状態信号６のデータから撮影位置の特定を実施する。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
従来の航空機用地上映像撮影装置では航空機に必ず撮影のための操作者が搭乗しジンバル操作が必要であった。
【０００９】
また、機上では実時間で撮影位置の特定ができないため、操作者はあらかじめ地図などを用いて撮影位置と地形の照合を行い、撮影位置上空で撮影位置の確認のための準備時間が必要であるという問題があった。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
第１の発明による航空機用地上映像自動撮影装置は、従来の航空機用地上映像撮影装置に対して、撮影位置座標（緯度、経度、高度）をあらかじめ操作者が入力し、記憶する撮影位置入力装置と、自機位置信号と自機進行方位信号と撮影座標指令信号とからジンバル架台の指向方向を演算し、また、自機と撮影座標間の距離を演算し自機が撮影可能な位置まで近接したことを判定する指向方向演算装置と、撮影データ重畳映像信号を撮影映像記録有効信号が有意としたタイミングで自動的に記録するデータ重畳画像自動記録器とを備え、自機が撮影位置に近接した場合に、操作者の操作を介することなく、撮像装置を撮影位置に正確かつ迅速に指向し、自動的に撮影、記録する手段を用いたものである。
【００１１】
また、第２の発明による航空機用地上映像自動撮影装置は、発明の実施の形態１による航空機用地上映像自動撮影装置の撮影装置の前に撮影ズーム比指令信号を入力し指令値に応じて撮影する範囲を可変とするズームレンズを付加し、撮影位置入力装置の代わりに撮影位置座標（緯度、経度、高度）と撮影する範囲をあらかじめ操作者が入力し、記憶する撮影位置／撮影範囲入力装置と、指向方向演算装置の代わりに指向方向演算装置に自機と撮影座標間の距離と撮影座標指令信号で指定された撮影範囲データから、常に指定された範囲を撮像するために必要なズーム比を演算する機能を付加した指向方向・ズーム比演算装置とを備え、実施の形態１の効果に加え、指定された一定の撮影範囲を常時自動的に撮影、記録する手段を用いたものである。
【００１２】
また、第３の発明による航空機用地上映像自動撮影装置は、発明の実施の形態１による航空機用地上映像自動撮影装置において、撮影位置入力装置を地上に設置し、撮影位置入力装置からの撮影座標指令信号を空中線を介して指向方向演算装置に送信するために、地上に設置する撮影位置送信機と、機上に設置する撮影位置受信機とを備え、地上からも撮影位置を指定でき、機上の操作者の操作を介することなく、撮像装置を撮影位置に正確かつ迅速に指向し、自動的に撮影、記録する手段を用いたものである。
【００１３】
また、第４の発明による航空機用地上映像自動撮影装置は、発明の実施の形態２による航空機用地上映像自動撮影装置において、撮影位置／撮影範囲入力装置を地上に設置し、撮影位置入力装置からの撮影座標指令信号と撮影範囲指令信号を空中線を介して指向方向・ズーム比演算装置に送信するために、地上に設置する撮影位置／撮影範囲送信機と、機上に設置する撮影位置／撮影範囲受信機とを備え、地上からも撮影位置と撮影範囲を指定でき、機上の操作者の操作を介することなく、撮像装置を撮影位置に正確かつ迅速に指向し、指定された一定の撮影範囲を常時自動的に撮影、記録する手段を用いたものである。
【００１４】
また、第５の発明による航空機用地上映像自動撮影装置は、発明の実施の形態２による航空機用地上映像自動撮影装置において、撮影位置／撮影範囲入力装置の代わりに、撮影空域の地図を電子的に発生する地図発生装置と、自機位置観測装置から自機位置信号を入力して地図上に自機位置表示し、地図発生装置で発生した地図上であらかじめ操作者が指定した撮影範囲を記憶して、地図上に指定された撮影範囲から撮影座標と撮影範囲を演算する地図上撮影範囲入力装置を備えることで、地図等から撮影位置の座標を計算することなく、容易に撮影位置及び範囲の設定を行うことができ、かつ航空機等の操縦者でも簡易に撮影状況を確認しつつ、撮像装置を撮影位置に正確かつ迅速に指向し、指定された一定の撮影範囲を常時自動的に撮影、記録する手段を用いたものである。
【００１５】
また、第６の発明による航空機用地上映像自動撮影装置は、発明の実施の形態５による航空機用地上映像自動撮影装置において、地図発生装置と地図上撮影範囲入力装置を地上に設置し、地図上撮影範囲入力装置からの撮影座標指令信号と撮影範囲指令信号とを空中線を介して送信するために地上に設置する撮影位置／撮影範囲送信機と、機上に設置する撮影位置／撮影範囲受信機と、自機位置観測装置からの自機位置信号を空中線を介して地上の地図上撮影範囲入力装置に送信するために機上に設置する自機位置送信機と、地上に設置する自機位置受信機とを備え、地上からも地図等から撮影位置の座標を計算することなく、容易に撮影位置及び範囲の設定を行うことができ、かつ地上でも撮影状況を確認しつつ、同様の効果を得られるものである。
【００１６】
【発明の実施の形態】
実施の形態１．
図１はこの発明の実施の形態１が運用されるシステムの運用状態を示す図、図２はこの発明の実施の形態１の構成を示す図、図３は自機と撮影位置との関係の１例を示す図であって、図１に示すようにこの発明が適用されるシステムを搭載した航空機は、あらかじめ設定した撮影位置に向かって飛行し、撮影位置近傍に到着後、自動的に撮影装置を指向し撮影を行う。
【００１７】
図２において１１は撮影位置座標（緯度、経度、高度）をあらかじめ操作者が入力し、記憶して撮影座標指令信号を出力する撮影位置入力装置、１２は撮影座標指令信号、１３は自機位置信号と自機進行方位信号と撮影座標指令信号とからジンバル架台の指向方向を演算した指向方向指令信号と、自機と撮影座標間の距離を演算し自機が撮影可能な位置まで近接したことを判定した撮影映像記録有効信号とを出力する指向方向演算装置、１４は撮影映像記録有効信号、１７は撮影データ重畳映像信号１６を撮影映像記録有効信号が有意としたタイミングで自動的に記録するデータ重畳画像自動記録器である。
【００１８】
図３において１８は撮影位置、１９は自機位置の１例である。簡便のため地球は平面であるとし、（緯度、経度、高度）については真北をＸ軸、ジオイド面高度をＺ＝０としたＸ−Ｙ−Ｚ座標系で示し、緯度、経度はジオイド面での距離に換算されているものとする。また、機体軸の向きは自機の進行方位に一致するものとする。ここで図に示すように撮影位置座標は（Ｎ₀ ，Ｅ₀ ，Ｈ₀ ）、自機位置座標は（Ｎ，Ｅ，Ｈ）、自機の進行方位は真北、ジオイド面からの変位角として表現し、（ψ，η）とする。
【００１９】
図２における指向方向演算装置１３は撮影位置入力装置１１から撮影位置座標（Ｎ₀ ，Ｅ₀ ，Ｈ₀ ）を示す撮影座標指令信号１２を、自機位置観測装置７からは自機位置（Ｎ，Ｅ，Ｈ）を示す自機位置信号８を、慣性航法装置９からは自機の進行方位（ψ，η）を示す自機進行方位信号１０を入力し、これらの値から数１によって、機体軸に対するジンバル架台４の指向方向（θ，φ）を演算し、指向方向指令信号５を出力する。
【００２０】
【数１】

【００２１】
また、撮影位置座標（Ｎ₀ ，Ｅ₀ ，Ｈ₀ ）、自機位置（Ｎ，Ｅ，Ｈ）から撮影位置１８と自機位置１９の間の距離Ｒを数２に基づいて演算し、撮像装置が十分に解像度が得られる距離Ｒ₀ に対し、Ｒ＜Ｒ₀ となる場合において撮影映像記録有効と判定した撮影映像記録有効信号１４を出力する。
【００２２】
【数２】

【００２３】
データ重畳画像自動記録器１７は撮影映像記録有効信号１４が有意と出力されている間のみ撮影データ重畳映像信号１６の記録を行う。
【００２４】
実施の形態２．
図４はこの発明の実施の形態２の構成を示す図であって、２０は撮像装置の前に撮影ズーム比指令信号を入力し指令値に応じて撮影する範囲を可変とするズームレンズ、２１は撮影位置座標（緯度、経度、高度）と撮影する範囲をあらかじめ操作者が入力し、記憶して撮影座標指令信号と撮影範囲指令信号を出力する撮影位置／撮影範囲入力装置、２２は撮影範囲指令信号、２３は自機位置信号と自機進行方位信号と撮影座標指令信号とからジンバル架台の指向方向を演算した指向方向指令信号と、自機と撮影座標間の距離と撮影範囲指令信号で指定された撮影範囲データから必要なズーム比を演算した撮影ズーム比指令信号と、自機と撮影座標間の距離から撮影映像記録有効を判定した撮影映像記録有効信号とを出力する指向方向・ズーム比演算装置、２４は撮影ズーム比指令信号である。
【００２５】
図５は自機と撮影位置と撮影範囲の関係の１例を示す図であって、図において２５は撮影範囲の１例である。撮影範囲は撮影位置を中心とした地上の直径δの円領域を包含するものとする。
【００２６】
図４における指向方向・ズーム比演算装置２３は撮影位置／撮影範囲入力装置２１から撮影位置座標（Ｎ₀ ，Ｅ₀ ，Ｈ₀ ）を示す撮影座標指令信号１２と撮影範囲δを示す撮影範囲指令信号２２とを、自機位置観測装置７からは自機位置（Ｎ，Ｅ，Ｈ）を示す自機位置信号８を、慣性航法装置９からは自機の進行方位（ψ，η）を示す自機進行方位信号１０を入力し、実施の形態１と同様に機体軸に対するジンバル架台４の指向方向（θ，φ）を演算し、指向方向指令信号５を出力する。
【００２７】
また、撮影位置座標（Ｎ₀ ，Ｅ₀ ，Ｈ₀ ）、自機位置（Ｎ，Ｅ，Ｈ）から撮影位置１８と自機位置１９の間の距離Ｒを実施の形態１と同様に演算し、距離Ｒと撮影範囲δから数３に従って撮影ズーム比Δを演算し、撮影ズーム比指令信号２４を出力する。ここで、撮影ズーム比は撮像装置２の視野ωに対する倍率で示し、撮影ズーム比Δは１から最大撮影ズーム比Δｍａｘまでの値をとるものとする。
【００２８】
【数３】

【００２９】
ズームレンズ２０は撮影ズーム比指令信号２４に従い、撮影する範囲を変化する。
【００３０】
また、最大撮影ズーム比Δｍａｘと撮影範囲δから数４に従って最大ズーム時に撮影範囲δを満足できる距離Ｒｍａｘに対し、Ｒ＜Ｒｍａｘとなる場合において撮影映像記録有効と判定した撮影映像記録有効信号１４を出力する。
【００３１】
【数４】

【００３２】
実施の形態３．
図６はこの発明の実施の形態３の構成を示す図であって、２６は撮影座標指令信号１２を送信するために地上に設置した撮影位置送信機、２７は撮影座標指令信号１２を機上で受信するための撮影位置受信機である。
【００３３】
図６においては、実施の形態１における撮影位置入力装置１１を地上に設置し、撮影位置送信機２６と撮影位置受信機２７を介して、地上から撮影座標指令信号１２を指向方向演算装置１３に出力し、実施の形態１と同等の動作を地上から設定できるものである。
【００３４】
実施の形態４．
図７はこの発明の実施の形態４の構成を示す図であって、２８は撮影座標指令信号１２と撮影範囲指令信号２２を送信するために地上に設置した撮影位置／撮影範囲送信機、２９は撮影座標指令信号１２と撮影範囲指令信号２２を機上で受信するための撮影座標／撮影範囲受信機である。
【００３５】
図７においては、実施の形態２における撮影位置／撮影範囲入力装置２１を地上に設置し、撮影位置／撮影範囲送信機２８と撮影位置／撮影範囲受信機２９を介して、地上から撮影座標指令信号１２と撮影範囲指令信号２２を指向方向・ズーム比演算装置２３に出力し、実施の形態２と同等の動作を地上から設定できるものである。
【００３６】
実施の形態５．
図８はこの発明の実施の形態５の構成を示す図であって、３０は撮影空域の地図を電子的に発生し地図データを出力する地図発生装置、３１は地図データ、３２は地図データ上で撮影範囲をあらかじめ操作者が指定し、記憶した撮影範囲から撮影座標と撮影範囲を演算し撮影座標指令信号と撮影範囲指令信号を出力するとともに、地図データ上に自機位置観測装置から自機位置信号を入力して自機位置を表示する地図上撮影範囲入力装置である。
【００３７】
図９は地図上撮影範囲入力装置３２における地図上での撮影範囲入力画面の一例であって、３３は電子的に発生した撮影空域の地図、３４は撮影空域の地図上に表示された自機位置を示すマーカ、３５はあらかじめ設定された撮影範囲を示すマーカである。
【００３８】
図９に示すように、撮影位置及び撮影範囲の設定は、電子的に発生した撮影空域の地図３３上で撮影範囲を示すマーカ３５で指定することができるため、地図等から撮影位置の座標を計算する必要が無く、容易に撮影位置及び範囲の設定を行うことができる。また、地図上に自機位置を自機位置を示すマーカ３４表示できるため、例えば、航空機等の操縦者が容易に撮影位置に到達することができる。
【００３９】
実施の形態６．
図１０はこの発明の実施の形態６の構成を示す図であって、３６は自機位置信号８を送信するために機上に設置する自機位置送信機、３７は自機位置信号８を地上で受信するための自機位置受信機である。
【００４０】
図１０においては、実施の形態２における地図発生装置３０と地図上撮影範囲入力装置３２を地上に設置し、実施の形態４における撮影位置／撮影範囲送信機２８と、機上に設置する撮影位置／撮影範囲受信機２９を介して、地上から撮影座標指令信号１２と撮影範囲指令信号２２を指向方向・ズーム比演算装置２３に出力し、また、自機位置観測装置７からの自機位置信号８を自機位置送信機３６と自機位置受信機３７を介して地上の地図上撮影範囲入力装置３２に送信して実施の形態５と同等の動作を地上から設定できるものである。
【００４１】
【発明の効果】
第１の発明によれば、操作者があらかじめ撮影位置座標（緯度、経度、高度）を撮影位置入力装置１１に入力しておけば、指向方向演算装置１３が、自機位置信号８と自機進行方位信号１０と撮影座標指令信号１２とからジンバル架台の指向方向を演算し、かつ、自機と撮影座標間の距離を演算し自機が撮影可能な位置まで近接したことを判定して、自動的に撮影データ重畳映像信号１６をデータ重畳画像自動記録器１７に記録できるので、操作者の操作を介することなく、撮像装置２を撮影位置に正確かつ迅速に指向し、自動的に撮影、記録することができる。
【００４２】
また、第２の発明によれば、操作者があらかじめ撮影位置座標（緯度、経度、高度）と撮影範囲を撮影位置／撮影範囲入力装置２１に入力しておけば、指向方向・ズーム比演算装置２３が、自機位置信号８と自機進行方位信号１０と撮影座標指令信号１２とからジンバル架台の指向方向を、自機と撮影座標間の距離と撮影範囲指令信号２２で指定された撮影範囲データから、常に指定された範囲を撮像するために必要なズーム比を演算し、撮影装置２の前に設置したズームレンズ２０が常時指定された撮影範囲を撮影できるようにズーム比を変更するので、撮像装置２を撮影位置に正確かつ迅速に指向し、指定された一定の撮影範囲を常時自動的に撮影、記録することができる。
【００４３】
また、第３の発明によれば、撮影位置入力装置１１を地上に設置し、撮影位置入力装置１１からの撮影座標指令信号１２を地上に設置する撮影位置送信機２６と機上に設置する撮影位置受信機２７を介して指向方向演算装置１３に送信することで、地上からでも撮影位置を指定でき、機上の操作者の操作を介することなく、撮像装置２を撮影位置に正確かつ迅速に指向し、自動的に撮影、記録することができる。
【００４４】
また、第４の発明によれば、撮影位置／撮影範囲入力装置２１を地上に設置し、撮影位置／撮影範囲入力装置２１からの撮影座標指令信号１２と撮影範囲指令信号２２を地上に設置する撮影位置／撮影範囲送信機２８と機上に設置する撮影位置／撮影範囲受信機２９を介して指向方向・ズーム比演算装置２３に送信することで、地上からでも撮影位置と撮影範囲を指定でき、機上の操作者の操作を介することなく、撮像装置２を撮影位置に正確かつ迅速に指向し、指定された一定の撮影範囲を常時自動的に撮影、記録することができる。
【００４５】
また、第５の発明によれば、撮影空域の地図を電子的に発生する地図発生装置３０と、地図発生装置３０で発生した地図上で操作者があらかじめ撮影位置座標（緯度、経度、高度）と撮影範囲を指定、記憶し、ジンバル架台の指向方向と常に指定された範囲を撮像するために必要なズーム比を出力でき、かつ自機位置観測装置７から自機位置信号８を入力して地図上に自機位置を表示できる地図上撮影範囲入力装置３２とを具備することで、地図等から撮影位置の座標を計算することなく、容易に撮影位置及び範囲の設定を行うことができ、かつ航空機等の操縦者でも簡易に撮影状況を確認しつつ、撮像装置２を撮影位置に正確かつ迅速に指向し、指定された一定の撮影範囲を常時自動的に撮影、記録することができる。
【００４６】
また、第６の発明によれば、地図発生装置３０と、地図上撮影範囲入力装置３２を地上に設置し、地図上撮影範囲入力装置３２からの撮影座標指令信号１２と撮影範囲指令信号２２を地上に設置する撮影位置／撮影範囲送信機２８と機上に設置する撮影位置／撮影範囲受信機２９を介して指向方向・ズーム比演算装置２３に送信することで、地上からでも撮影位置と撮影範囲を指定でき、かつ自機位置観測装置７からの自機位置信号８を機上に設置する自機位置送信機３６と、地上に設置する自機位置受信機３７とを介して送信し、地図上撮影範囲入力装置３２に入力して地図上に自機位置を表示することで、地上からも地図等から撮影位置の座標を計算することなく、容易に撮影位置及び範囲の設定を行うことができ、かつ撮影状況を確認しつつ、撮影位置２を撮影位置に正確かつ迅速に指向し、指定された一定の撮影範囲を常時自動的に撮影、記録することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明が適用されるシステムの運用状態を示す図である。
【図２】この発明による航空機用地上映像自動撮影装置の実施の形態１の構成を示す構成図である。
【図３】この発明の実施の形態１による自機と撮影位置との関係の１例を示す図である。
【図４】この発明による航空機用地上映像自動撮影装置の実施の形態２の構成を示す構成図である。
【図５】この発明の実施の形態２による自機と撮影位置と撮影範囲の関係の１例を示す図である。
【図６】この発明による航空機用地上映像自動撮影装置の実施の形態３の構成を示す構成図である。
【図７】この発明による航空機用地上映像自動撮影装置の実施の形態４の構成を示す構成図である。
【図８】この発明による航空機用地上映像自動撮影装置の実施の形態５の構成を示す構成図である。
【図９】この発明の実施の形態５による地図上撮影範囲入力装置における地図上での撮影範囲入力画面の一例を示す構成図である。
【図１０】この発明による航空機用地上映像自動撮影装置の実施の形態６の構成を示す構成図である。
【図１１】従来の航空機用地上映像撮影装置の例を示す図である。
【符号の説明】
１入力光、２撮影装置、３映像信号、４ジンバル架台、５指向方向指令信号、６指向方向状態信号、７自機位置観測装置、８自機位置信号、９慣性航法装置、１０自機進行方位信号、１１撮影位置入力装置、１２撮影座標指令信号、１３指向方向演算装置、１４撮影映像記録有効信号、１５撮影データ重畳装置、１６撮影データ重畳映像信号、１７データ重畳画像自動記録器、１８撮影位置の例、１９自機位置の例、２０ズームレンズ、２１撮影位置／撮影範囲入力装置、２２撮影範囲指令信号、２３指向方向・ズーム比演算装置、２４撮影ズーム比指令信号、２５撮影範囲の例、２６撮影位置送信機、２７撮影位置受信機、２８撮影位置／撮影範囲送信機、２９撮影座標／撮影範囲受信機、３０地図発生装置、３１地図データ、３２地図上撮影範囲入力装置、３３撮影空域の地図の例、３４自機位置を示すマーカの例、３５撮影範囲を示すマーカの例、３６自機位置送信機、３７自機位置信号、３８ジンバル制御装置、３９データ重畳画像記録器、４０表示器。

Claims

航空機に搭載し、地上を撮影する撮影装置と、
この撮影装置を取り付け撮影方向を指向方向指令信号の指定する方向に指向しその指向方向状態信号を出力するジンバル架台と、
上記航空機の自機位置を観測して自機位置信号を出力する自機位置観測装置と、
自機の進行方位を観測して自機進行方位信号を出力する慣性航法装置と、
上記撮影装置の前に付加され、撮影ズーム比指令信号の指令値に応じて撮影する範囲を可変とするズームレンズと、
撮影位置座標と撮影する範囲をあらかじめ操作者が入力し記憶して撮影座標指令信号と撮影範囲指令信号を出力する撮影位置／撮影範囲入力装置と、
上記自機位置信号と自機進行方位信号と撮影座標指令信号とから上記ジンバル架台の指向方向を演算した指向方向指令信号と、自機と撮影座標間の距離と撮影範囲指令信号で指定された撮影範囲データから上記ズームレンズの必要なズーム比を演算した撮影ズーム比指令信号と、自機と撮影座標間の距離から撮影映像記録有効を判定した撮影映像記録有効信号とを出力する指向方向・ズーム比演算装置と、
上記ジンバル架台の指向方向状態信号と自機位置信号と自機進行方位信号と指向方向指令信号とを入力しデータとして別途入力した上記撮影装置の映像信号に重畳し撮影データ重畳映像信号を出力する撮影データ重畳装置と、
上記撮影データ重畳映像信号を撮影映像記録有効信号が有意としたタイミングで自動的に記録するデータ重畳画像自動記録器と
を備えたことを特徴とする航空機用地上映像自動撮影装置。
航空機に搭載し、地上を撮影する撮影装置と、
この撮影装置を取り付け撮影方向を指向方向指令信号の指定する方向に指向しその指向方向状態信号を出力するジンバル架台と、
上記航空機の自機位置を観測して自機位置信号を出力する自機位置観測装置と、
自機の進行方位を観測して自機進行方位信号を出力する慣性航法装置と、
地上に設置され、撮影位置座標を操作者が入力し撮影座標指令信号を出力する撮影位置入力装置と、
上記撮影位置入力装置からの撮影座標指令信号を空中線を介して送信するために地上に設置する撮影位置送信機と、
機上に設置され、上記撮影位置送信機から送信された撮影座標指令信号を受信する撮影位置受信機と、
上記自機位置信号と自機進行方位信号と撮影座標指令信号とから上記ジンバル架台の指向方向を演算した指向方向指令信号と自機と撮影座標間の距離を演算し自機が撮影可能な位置まで近接したことを判定した撮影映像記録有効信号とを出力する指向方向演算装置と、
上記ジンバル架台の指向方向状態信号と自機位置信号と自機進行方位信号と指向方向指令信号とを入力しデータとして別途入力した上記撮影装置の映像信号に重畳し撮影データ重畳映像信号を出力する撮影データ重畳装置と、
上記撮影データ重畳映像信号を撮影映像記録有効信号が有意としたタイミングで自動的に記録するデータ重畳画像自動記録器と
を備えたことを特徴とする航空機用地上映像自動撮影装置。
地上から撮影位置及び撮影範囲を指定するために撮影位置／撮影範囲入力装置を地上に設置し撮影位置／撮影範囲入力装置からの撮影座標指令信号と撮影範囲指令信号とを空中線を介して指向方向・ズーム比演算装置に送信するために地上に設置する撮影位置／撮影範囲送信機と、機上に設置する撮影位置／撮影範囲受信機とを備えたことを特徴とする請求項１記載の航空機用地上映像自動撮影装置。
航空機に搭載し、地上を撮影する撮影装置と、
この撮影装置を取り付け撮影方向を指向方向指令信号の指定する方向に指向しその指向方向状態信号を出力するジンバル架台と、
上記航空機の自機位置を観測して自機位置信号を出力する自機位置観測装置と、
自機の進行方位を観測して自機進行方位信号を出力する慣性航法装置と、
上記撮影装置の前に付加され、入力される撮影ズーム比指令信号の指令値に応じて撮影する範囲を可変とするズームレンズと、
撮影空域の地図を電子的に発生し地図データを出力する地図発生装置と、
地図データ上で撮影範囲をあらかじめ操作者が指定し記憶した撮影範囲から撮影座標と撮影範囲を演算し撮影座標指令信号と撮影範囲指令信号を出力するとともに地図データ上に自機位置観測装置から自機位置信号を入力して自機位置を表示する地図上撮影範囲入力装置と、
上記自機位置信号と自機進行方位信号と撮影座標指令信号とから上記ジンバル架台の指向方向を演算した指向方向指令信号と、自機と撮影座標間の距離と撮影範囲指令信号で指定された撮影範囲データから上記ズームレンズの必要なズーム比を演算した撮影ズーム比指令信号と、自機と撮影座標間の距離から撮影映像記録有効を判定した撮影映像記録有効信号とを出力する指向方向・ズーム比演算装置と、
上記ジンバル架台の指向方向状態信号と自機位置信号と自機進行方位信号と指向方向指令信号とを入力しデータとして別途入力した上記撮影装置の映像信号に重畳し撮影データ重畳映像信号を出力する撮影データ重畳装置と、
上記撮影データ重畳映像信号を撮影映像記録有効信号が有意としたタイミングで自動的に記録するデータ重畳画像自動記録器と
を備えたことを特徴とする航空機用地上映像自動撮影装置。
地上から地図上で撮影位置及び撮影範囲を指定するために地図発生装置と地図上撮影範囲入力装置を地上に設置し地図上撮影範囲入力装置からの撮影座標指令信号と撮影範囲指令信号とを空中線を介して送信するために地上に設置する撮影位置／撮影範囲送信機と、機上に設置する撮影位置／撮影範囲受信機と、自機位置観測装置からの自機位置信号を空中線を介して地上の地図上撮影範囲入力装置に送信するために機上に設置する自機位置送信機と、地上に設置する自機位置受信機とを備えたことを特徴とする請求項４記載の航空機用地上映像自動撮影装置。