JP3860945B2 - 撮影指示装置、撮影指示方法及び記録媒体 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、遠隔地の映像を撮影するために、ヘリコプター等の飛行体に搭載した撮影装置に撮影の指示を送るための撮影指示装置等に関する。
【０００２】
【従来の技術】
ヘリコプター等の飛行体に搭載されている撮影装置に対して、地上から、撮影に必要なパラメータ等を含む撮影指示を送信して遠隔撮影を行う撮影システムがある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、地上での撮影指示の設定において、パラメータの設定作業は複雑で専門的であり、熟練者以外の者が適正な撮影指示を行うことは困難である。
【０００４】
本発明は、上述した事情に鑑みてなされたもので、遠隔撮影における撮影指示を容易に行うことができる撮影指示装置等を提供することを目的とする。
また、本発明は、的確な撮影指示を行うことができる撮影指示装置を提供することを他の目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本発明の第１の観点に係る撮影指示装置は、
飛行体に搭載された撮影装置に撮影を指示する撮影指示装置であって、
地図データを記憶する手段と、
前記地図データを表示し、地図上で指示入力された位置から撮影目標位置情報を取得する位置取得手段と、
撮影条件に関する情報の入力を受け付ける撮影条件受付手段と、
前記位置取得手段により取得された撮影目標位置情報と、前記撮影条件受付手段により受け付けられた入力データに基づいて、撮影に必要な撮影パラメータを取得して設定する設定手段と、
予め取得されていた撮影画像のうち、取得して設定された撮影パラメータの値に最も適合する画像と、該撮影パラメータの値に基づいて生成されたコンピュータグラフィックス画像と、の少なくとも一方を前記プレビュー画像として表示するプレビュー画像表示手段と、
前記プレビュー画像を表示した後、前記撮影パラメータの設定内容を利用者に確認し、利用者からの要求に応じて前記撮影パラメータを再設定する確認手段と、
前記撮影パラメータを含む撮影指示電文を作成して撮影装置に送信する手段と、
を備えることを特徴とする。
【０００６】
このような構成によれば、地図上で指定された位置から、緯度・経度等の撮影目標位置情報を取得するなど、利用者により入力されたデータに基づいて、撮影に必要な撮影パラメータの各値を取得して設定する。例えば、入力データは撮影方位、撮影目標位置の地上高度等の比較的に容易に入力できるデータでもよく、本撮影指示装置は、所定の演算式を用いて、これらの入力データをパラメータ値に変換等する。これにより、利用者は、複雑で専門的な知識及び操作を要求されることなく、容易に撮影パラメータを設定することができる。
また、予め取得されていた撮影画像のうち、取得して設定された撮影パラメータの値に最も適合する画像と、該撮影パラメータの値に基づいて生成されたコンピュータグラフィックス画像と、の少なくとも一方を前記プレビュー画像として表示し、利用者に設定内容を確認することにより、利用者の撮影要求に合致した的確な撮影指示を作成することができると共に、撮影パラメータに従って撮影がなされたときの状況をより具体的に把握することができる。
【０００７】
前記撮影条件受付手段により受け付けられる前記撮影条件に関する情報は、撮影目標位置の地上高度と、目標を撮影する方位と、カメラ俯角と、カメラ回転角と、撮影範囲と、の少なくとも１つを含んでもよく、
前記設定手段により設定される前記撮影パラメータは、撮影目標位置の緯度・経度と、撮影目標位置の海抜高度と、飛行体の緯度・経度と、飛行体の海抜高度と、カメラ方位と、カメラ俯角と、カメラ回転角と、の少なくとも１つを含んでもよい。
【０００８】
前記撮影指示装置は、
地表面の海抜高度を示す地形情報を記憶する手段を備えてもよく、
前記設定手段は、前記地形情報を参照して、前記撮影目標位置の地上高度を前記撮影目標位置の海抜高度に変換する手段を備えてもよい。
【００１０】
また、本発明の第２の観点に係る撮影指示方法は、
飛行体に搭載された撮影装置に撮影を指示する撮影指示方法であって、
地図データを表示し、地図上で指示入力された位置から撮影目標位置情報を取得し、撮影条件に関する情報の入力を受け付け、前記撮影目標位置の緯度・経度と前記撮影条件に関する情報とに基づいて撮影に必要な撮影パラメータを取得して設定し、
予め取得されていた撮影画像のうち、取得して設定された撮影パラメータの値に最も適合する画像と、該撮影パラメータの値に基づいて生成されたコンピュータグラフィックス画像と、の少なくとも一方を前記プレビュー画像として表示し、前記撮影パラメータの設定内容を利用者に確認し、利用者からの要求に応じて前記撮影パラメータを再設定し、前記撮影パラメータを含む撮影指示電文を作成して撮影装置に送信する、
ことを特徴とする。
【００１１】
このような構成によれば、地図上で指定された位置から、緯度・経度等の撮影目標位置情報を取得するなど、利用者により入力されたデータに基づいて、撮影に必要な撮影パラメータの各値を取得して設定する。例えば、入力データは撮影方位、撮影目標位置の地上高度等の比較的容易に入力できるデータでもよく、本撮影指示装置は、所定の演算式を用いて、これらの入力データをパラメータ値に変換等する。これにより、利用者は、複雑で専門的な知識及び操作を要求されることなく、容易に撮影パラメータを設定することができる。
また、予め取得されていた撮影画像のうち、取得して設定された撮影パラメータの値に最も適合する画像と、該撮影パラメータの値に基づいて生成されたコンピュータグラフィックス画像と、の少なくとも一方を前記プレビュー画像として表示し、利用者に設定内容を確認することにより、利用者の撮影要求に合致した的確な撮影指示を作成することができる。
【００１２】
また、本発明の第３の観点に係る記録媒体は、
コンピュータを、飛行体に搭載された撮影装置に撮影を指示する撮影指示装置として機能させるためのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体であって、
該コンピュータを、
地図データを表示し、地図上で指示入力された位置から撮影目標位置情報を取得する位置受付手段、
撮影条件に関する情報の入力を受け付ける撮影条件受付手段、
前記位置受付手段により取得された撮影目標位置情報と、前記撮影条件受付手段により受け付けられた入力データに基づいて、撮影に必要な撮影パラメータを取得して設定する設定手段、
予め取得されていた撮影画像のうち、取得して設定された撮影パラメータの値に最も適合する画像と、該撮影パラメータの値に基づいて生成されたコンピュータグラフィックス画像と、の少なくとも一方を前記プレビュー画像として表示するプレビュー画像表示手段、
前記プレビュー画像を表示した後、前記撮影パラメータの設定内容を利用者に確認し、利用者からの要求に応じて前記撮影パラメータを再設定する確認手段、
前記撮影パラメータを含む撮影指示電文を作成して撮影装置に送信する手段、
として機能させるためのプログラムを記録する。
【００１３】
また、前記撮影条件受付手段により受け付けられる前記撮影条件に関する情報は、撮影目標位置の地上高度と、目標を撮影する方位と、カメラ俯角と、カメラ回転角と、撮影範囲と、の少なくとも１つを含んでもよく、
前記設定手段により設定される前記撮影パラメータは、撮影目標位置の緯度・経度と、撮影目標位置の海抜高度と、飛行体の緯度・経度と、飛行体の海抜高度と、カメラ方位と、カメラ俯角と、カメラ回転角と、の少なくとも１つを含んでもよい。
【００１４】
前記設定手段は、地表面の海抜高度を示す地形情報を参照して、前記撮影目標位置の地上高度を前記撮影目標位置の海抜高度に変換してもよい。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態に係る撮影指示システムについて図面を参照して説明する。
本実施形態の撮影指示システムのシステム概要図を図１に示す。この撮影指示システムは、ヘリコプター３に搭載された機上撮影装置２と、撮影指示装置１と、を備える。
【００１７】
撮影指示装置１は、地上での撮影指示者等による入力に基づいて所定の撮影指示を作成し、所定の無線チャネルＬ１により機上撮影装置２に送信する。
ヘリコプター３に搭載された機上撮影装置２は、撮影指示装置１から受信した撮影指示に基づいて、ヘリコプター３の移動経路等を設定し、カメラ等を制御して画像を撮影する。そして、撮影した画像を、撮影位置、カメラパラメータ等を含む所定の付帯データと併せて、所定の無線チャネルＬ２により撮影指示装置１に送信する。
撮影指示装置１は、ヘリコプター３に搭載された機上撮影装置２から受信した情報を記憶、表示等する。
【００１８】
次に、本実施形態の撮影指示システムのシステム構成図を図２に示す。
撮影指示装置１は、要求入力部１０１と、地図データ管理部１０２と、地形データ管理部１０３と、パラメータ設定部１０４と、画像制御部１０５と、作成指示作成部１０６と、撮影指示送信部１０７と、撮影情報受信部１０８と、撮影情報蓄積部１０９と、を備える。
【００１９】
要求入力部１０１は、撮影要求を受け付けるための所定の撮影要求設定画面を表示し、操作者によって入力された撮影要求を受け付ける。
要求入力部１０１により表示される撮影要求設定画面の一例を図３に示す。図示されるように、撮影要求設定画面は、撮影目標位置等を指定するための地図データが表示される地図表示ウインドウ、撮影目標高度の数値等を直接入力するための入力エリア、設定されたパラメータに基づいて撮影がなされた場合に得られる画像のサンプル等が表示されるプレビュー画像表示ウインドウ、等を含む。
【００２０】
要求入力部１０１は、地図データ管理部１０２と連動して撮影要求設定画面の地図表示ウインドウに地図データを表示し、また、画像制御部１０５と連動してプレビュー画像表示ウインドウに画像データを表示する。
【００２１】
要求入力部１０１は、地図表示ウインドウに表示されている地図上でマウス操作等により指定された位置を「撮影目標位置」の入力として受け付け、その位置に「撮影目標位置」に対応する所定の位置アイコン等を表示し、指定された位置の情報を地図データ管理部１０２に通知する。
【００２２】
また、要求入力部１０１は、入力エリアの所定の入力欄に入力された数値を「撮影目標地上高度」の入力として受け付ける。
また、要求入力部１０１は、撮影方位を指定するための方位アイコン（例えば、一方向を指示する形状のアイコン）を地図上に表示し、マウス操作により調整された方位アイコンの向きを「撮影方位」の入力として受け付ける。
【００２３】
要求入力部１０１により表示される撮影要求設定画面のプレビュー画像表示ウインドウ内には、「カメラ俯角」、「カメラ回転角」、「撮影範囲」等の項目をそれぞれ設定するための設定部が設けられている。ここで、「カメラ俯角」とは、海抜高度０メートルの面を近似的に平面とみなしたとき、その平面上を基準とした下方へのカメラの光軸の傾斜角である。また、「カメラ回転角」とは、上方を基準としたカメラの光軸周りの回転角である。また、「撮影範囲」とは、例えば画像の上方向が実世界の上方向と一致するように撮影した場合において、撮影される範囲を画像の中心位置を通る横方向の実距離（メートル）で表したものである。
【００２４】
これらの設定部での各数値の設定方法は任意であり、例えば、各設定部において、設定しうる範囲の数値が直線上に目盛りとして表示され、目盛りを指し示す所定のシンボルを利用者がマウス操作等により所望の数値を指し示すように移動させて、数値を設定するようにしてもよい。要求入力部１０１は、これらの各設定部にてマウス操作等により設定された各数値を、それぞれ「カメラ俯角」、「カメラ回転角」、「撮影範囲」の入力として受け付ける。
【００２５】
また、要求入力部１０１は、画像制御部１０５からのプレビュー画像を撮影要求設定画面のプレビュー画像表示ウインドウに表示し、カメラに関する各入力データ（撮影方位、カメラ俯角、カメラ回転角、撮影範囲等）の設定値が操作者の撮影要求に合っているかを確認し、合っていない場合には、データ再入力を受け付ける。
【００２６】
地図データ管理部１０２は、地図データを記憶し、撮影要求設定画面の地図表示ウインドウに表示するための地図データを要求入力部１０１に供給する。また、要求入力部１０１から地図ウインドウに表示された地図上での指定位置の情報を受け取って、これに対応する緯度・経度を取得し、パラメータ設定部１０４に供給する。
【００２７】
地形データ管理部１０３は、パラメータ設定部１０４からの要求に応じて、指定位置の緯度・経度に対応する地表の海抜高度の値を渡す。
【００２８】
パラメータ設定部１０４は、撮影要求設定画面への入力データ及び入力データに基づいて取得されたデータを、要求入力部１０１と地図データ管理部１０２と地形データ管理部１０３から受け取り、これらに基づいて所定の撮影パラメータの設定を行う。
【００２９】
この撮影パラメータは、機上撮影装置２による撮影のために必要な情報であり、図４に示すように、「撮影目標緯度・経度」、「撮影目標海抜高度」、「飛行体撮影緯度・経度」、「飛行体撮影海抜高度」、「カメラ方位」、「カメラ俯角」、「カメラ回転角」等の項目を含む。パラメータ設定部１０４は、撮影要求設定画面への入力データ及びこれらの入力データから導出されたデータを各項目に設定する。また、必要に応じて推奨値、初期値等を設定してもよい。
【００３０】
例えば、「カメラ俯角」、「カメラ回転角」等の項目については、撮影要求設定画面での入力データであるため、要求入力部１０１から受け取った値をそのまま設定する。「撮影目標緯度・経度」については、地図データ管理部１０２から受け取った緯度・経度の値を設定する。「撮影目標海抜高度」については、地形データ管理部１０３に、地図データ管理部１０２からの緯度・経度を与えて、この位置の地表の海抜高度を取得し、この海抜高度と入力された「撮影目標地上高度」から取得した値を設定する。
【００３１】
また、「カメラ方位」については、要求入力部１０１から受け取った撮影方位を１８０°反転させて算出した値を設定する。
また、「飛行体撮影緯度・経度」については、「撮影目標緯度・経度」、「カメラ方位」、「カメラ俯角」、「撮影範囲」等の値と従来の演算式を用いて算出した値を設定する。「飛行体撮影海抜高度」についても、「撮影目標海抜高度」、「カメラ俯角」、「撮影範囲」等の値と従来の演算式を用いて算出した値を設定する。
【００３２】
撮影パラメータの設定が完了すると、パラメータ設定部１０４は、その撮影パラメータを画像制御部１０５に供給する。そして、画像制御部１０５によりプレビュー画面が表示され、カメラに関する入力データ（カメラ俯角、カメラ回転角、撮影範囲等）の設定値等が利用者の撮影要求に合っていることが確認された場合、パラメータ設定部１０４は、撮影パラメータを作成指示作成部１０６に渡す。また、その確認時に設定値の変更要求があった場ときには、撮影要求設定画面で再度、「撮影方位」、「カメラ俯角」、「カメラ回転角」、「撮影範囲」等の項目についての入力を受け付ける。この場合、パラメータ設定部１０４は、要求入力部１０１、地図データ管理部１０２、地形データ管理部１０３等と連動して再度撮影パラメータの該当項目の設定を行う。
【００３３】
画像制御部１０５は、パラメータ設定部１０４で設定された撮影パラメータに基づき、例えば予め撮影された画像から、パラメータの設定値に最も適合するものを選出する等してサンプル画像を作成し、撮影要求設定画面のプレビュー画像表示ウインドウに表示すべき画像として要求入力部１０１に渡す。また、プレビュー画像としてＣＧ（computer graphics）画像を用いてもよい。ＣＧ画像を用いる場合には、例えば実世界の３次元モデルのデータを蓄積しておき、与えられた撮影パラメータに基づいて、指定された位置についてのＣＧ画像を作成し、要求入力部１０１に供給してもよい。
【００３４】
作成指示作成部１０６は、画像制御部１０５により設定された撮影パラメータに、撮影指示ＩＤ、撮影指示日付、撮影時刻等の付加情報を付加して撮影指示を作成する。
撮影指示送信部１０７は、作成指示作成部１０６により生成された撮影指示を無線チャネルＬ１により機上撮影装置２に送信する。
【００３５】
撮影情報受信部１０８は、機上撮影装置２から無線チャネルＬ２により撮影情報を受信する。
撮影情報蓄積部１０９は、撮影情報受信部１０８が受信した撮影情報を蓄積記憶する。この撮影情報は、撮影された画像の他に、撮影日付、撮影時刻、撮影位置、撮影高度、画角、等の画像の撮影に伴う種々の情報（付帯データ）を含む。なお、蓄積された撮影情報は例えば外部からの表示要求に応じて表示等される。
【００３６】
次に、機上撮影装置２の構成について説明する。機上撮影装置２は、ヘリコプター３に搭載されており、撮影指示受信部２０１と、位置姿勢検出部２０２と、撮影制御部２０３と、カメラ部２０４と、撮影情報送信部２０５と、を備える。
【００３７】
撮影指示受信部２０１は、撮影指示装置１からの撮影指示を受信する。
位置姿勢検出部２０２は、ヘリコプター３が有する計器、ジャイロ、ＧＰＳ(Global Positioning System)受信装置等から、現時点のヘリコプター３の高度、姿勢、方向、速度、位置等の情報を取得する。
【００３８】
撮影制御部２０３は、撮影指示受信部２０１から受け取った撮影指示と、位置姿勢検出部２０２が取得したヘリコプター３の位置等の情報と、図示せぬ記憶部から読み出した高度情報を含む地図データと、をもとに、受信した撮影指示（撮影パラメータ）を満たすための飛行経路、画像撮影位置、カメラ設定（方向、画角等）等についての撮影計画を算出する。
【００３９】
また、撮影制御部２０３は、撮影計画と、位置姿勢検出部２０２により取得された現在のヘリコプター３の位置、姿勢等の情報と、に基づいた撮影制御を行う。この撮影制御では、ヘリコプター３が撮影位置に近づいたことが検出されると、カメラの方向、画角等を制御し、目標地点にカメラの視野をセットする。そして、ヘリコプター３が撮影位置に到達した際に、撮影の指示をカメラ部２０４に送るとともに、その時点での撮影位置、撮影高度、撮影対象位置、撮影対象高度、カメラパラメータ等のデータを撮影情報送信部２０５に送る。
【００４０】
カメラ部２０４は、例えば、可視カメラと赤外カメラを備え、撮影制御部２０３からの指示に応じて、画像の撮影を行い、撮影結果を撮影情報送信部２０５に送る。
【００４１】
撮影情報送信部２０５は、撮影制御部２０３から受け取った撮影時の撮影位置、撮影高度等のデータから所定の付帯データを作成し、この付帯データとカメラ部２０４から得た映像情報とを関連付けて撮影情報を生成する。付帯データは、例えば、「要求番号」、「撮影日付」、「撮影時刻」、「撮影位置」、「撮影高度」等のデータを含む。
撮影情報送信部２０５は、生成した撮影情報を、無線チャネルＬ２により撮影指示装置１に送信する。
【００４２】
次に、撮影指示装置１による撮影指示作成処理を図５のフローチャートを参照して具体的に説明する。
【００４３】
例えば地上の操作者（利用者）は、機上撮影装置２に撮影指示を送るため、撮影指示装置１に表示される初期メニューから「撮影指示入力」を選択する。
【００４４】
これに応じて、撮影指示装置１の要求入力部１０１は、撮影要求設定画面（図３参照）を表示する（ステップＳ１）。
利用者は、撮影要求設定画面の地図表示ウインドウに表示された地図上の所望位置Ｐ１をマウス等で指定する。これに応じて、要求入力部１０１は、指定された位置Ｐ１を「撮影目標位置」として受け付け、指定位置Ｐ１に位置アイコンを表示するとともに、この位置Ｐ１の位置情報を地図データ管理部１０２に送信する（ステップＳ２）。
【００４５】
次に、利用者は、指定位置Ｐ１の撮影地上高度の値を撮影要求設定画面の入力エリアに入力する。これに応じて、要求入力部１０１は、入力された数値を「撮影目標地上高度」として受け付ける（ステップＳ３）。
【００４６】
次に、利用者は、指定位置Ｐ１の撮影方位について、地図表示ウインドウに表示されている所定の方位アイコンの向きをマウス等により操作して設定する。要求入力部１０１は、マウス操作により調整された方位アイコンの向きを「撮影方位」の入力として受け付ける（ステップＳ４）。
【００４７】
次に、利用者は、指定位置Ｐ１を撮影する際のカメラ俯角とカメラ回転角と撮影範囲について、プレビュー画像表示ウインドウの各設定部でそれぞれ所望の数値に設定する。これに応じて、要求入力部１０１は、各調整部で設定された数値をそれぞれ「カメラ俯角」、「カメラ回転角」、「撮影範囲」として受け付ける（ステップＳ５）。
【００４８】
次に、パラメータ設定部１０４は、要求入力部１０１から取得した各入力データ等に基づき、指定位置Ｐ１について撮影するための撮影パラメータの設定を行う（ステップＳ６）。この撮影パラメータの設定では、「撮影目標緯度・経度」、「撮影目標海抜高度」、「飛行体撮影緯度・経度」、「飛行体撮影海抜高度」、「カメラ方位」、「カメラ俯角」、「カメラ回転角」等の項目についてそれぞれ設定する。
【００４９】
例えば、「カメラ俯角」、「カメラ回転角」等の項目については、入力値をそのまま設定する。「撮影目標緯度・経度」については、指定位置Ｐ１の位置情報に基づく緯度・経度を地図データ管理部１０２から取得する。「撮影目標海抜高度」については、指定位置Ｐ１の緯度・経度に基づく地表の海抜高度を地形データ管理部１０３から取得し、これと指定位置Ｐ１の「撮影目標地上高度」を加算する等して取得する。「カメラ方位」については、入力された「撮影方位」を１８０°だけ反転させた値を設定する。「飛行体撮影緯度・経度」については、指定位置Ｐ１の「撮影目標緯度・経度」、「カメラ方位」、「カメラ俯角」、「撮影範囲」等の値に基づき従来の演算式を用いて算出した値を設定する。「飛行体撮影海抜高度」についても、指定位置Ｐ１の「撮影目標海抜高度」、「カメラ俯角」、「撮影範囲」等の値に基づき従来の演算式を用いて算出した値を設定する。
【００５０】
次に、画像制御部１０５は、撮影パラメータに基づくプレビュー画像を作成し、要求入力部１０１を介して、撮影要求設定画面のプレビュー画像表示ウインドウに表示する（ステップＳ７）。このプレビュー画面の作成では、予め撮影された画像の付帯データ（撮影位置、撮影高度等）を参照して、指定位置Ｐ１について設定された撮影パラメータに最も適合する画像を抽出してサンプル画像を生成してもよく、また、実世界の３次元モデルのデータと撮影パラメータに基づいて、指定位置Ｐ１についてのＣＧ画像を作成してもよい。
【００５１】
プレビュー画像の表示後、要求入力部１０１は、撮影に関する各入力データ（撮影目標位置、撮影目標高度、撮影方位、カメラ俯角、カメラ回転角、撮影範囲等）の設定内容が利用者の撮影要求に合っているか否かを利用者に確認する（ステップＳ８）。
【００５２】
例えば、設定内容が撮影要求に合っている旨の入力が利用者によりなされた場合、作成指示作成部１０６は、パラメータ設定部１０４から取得した撮影パラメータに、撮影指示ＩＤ、撮影指示日付、撮影時刻等の付加情報を付加して撮影指示を作成する（ステップＳ９）。
【００５３】
また、設定内容が撮影要求に合致しない場合、「撮影目標位置」、「撮影目標高度」、「撮影方位」、「カメラ俯角」、「カメラ回転角」、「撮影範囲」等の各データについて再入力を受け付け（ステップＳ２、Ｓ３、Ｓ４、Ｓ５）、この再入力データに基づいて撮影パラメータを再設定し（ステップＳ６）、再設定された撮影パラメータに基づいてプレビュー画像を作成して表示し（ステップＳ７）、再設定の内容が撮影要求に合致することを確認した後（ステップＳ８）、撮影指示を作成する（ステップＳ９）。
【００５４】
なお、作成された撮影指示は撮影指示送信部１０７を介して機上撮影装置２に送信される。
【００５５】
このようにして、撮影に必要な撮影パラメータの各設定値を、撮影要求設定画面で利用者により指定されたデータに基づいてそれぞれ設定し、最終的に機上撮影装置２に送信するための撮影指示を作成する。これによれば、利用者は、例えば、撮影目標位置については緯度・経度の数値を入力することなく地図上の点を指定し、また、撮影高度については海抜高度等を意識せずに地上高度を入力する等、直観的に入力することが可能となり、複雑で専門的な知識及び操作を要求されることなく、容易にパラメータを設定することができる。
また、設定したパラメータに基づいて撮影した場合に得られる画像の具体的なイメージをプレビュー画像として表示し、利用者に設定内容を確認することにより、利用者の撮影要求に合致した的確な撮影指示を作成することができる。
【００５６】
また、撮影目標高度以外の他の項目についても直接数値での入力を受け付けるようにしてもよい。
【００５７】
なお、この発明の撮影指示システムは、専用のシステムによらず、通常のコンピュータシステムを用いて実現可能である。例えば、コンピュータに上述の動作を実行するためのプログラムを格納した媒体（フロッピーディスク、ＣＤ−ＲＯＭ等）から該プログラムをインストールすることにより、上述の処理を実行する撮影指示装置１等を構成することができる。なお、上述の機能を、ＯＳが分担又はＯＳとアプリケーションの共同により実現する場合等には、ＯＳ以外の部分のみを媒体に格納してもよい。
【００５８】
なお、搬送波にプログラムを重畳し、通信ネットワークを介して配信することも可能である。例えば、通信ネットワークの掲示板（ＢＢＳ）に該プログラムを掲示し、これをネットワークを介して配信してもよい。
そして、このプログラムを起動し、ＯＳの制御下で、他のアプリケーションプログラムと同様に実行することにより、上述の処理を実行することができる。
【００５９】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、地図上で指定された位置から撮影目標位置の緯度・経度を取得するなど、利用者により入力されたデータに基づいて、撮影に必要な撮影パラメータの各値を取得して設定する。例えば、入力データは撮影方位、撮影目標位置の地上高度等の比較的容易に入力できるデータでもよく、本撮影指示装置は、所定の演算式を用いて、これらの入力データをパラメータ値に変換等する。これにより、利用者は、複雑で専門的な知識及び操作を要求されることなく、容易に撮影パラメータを設定することができる。また、撮影パラメータに基づいて、撮影した場合に得られる画像の具体的なイメージをプレビュー画像として表示し、利用者に設定内容を確認することにより、利用者の撮影要求に合致した的確な撮影指示を作成することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態に係る撮影指示システムのシステム概要図である。
【図２】本発明の実施の形態に係る撮影指示システムのシステム構成図である。
【図３】撮影要求設定画面の一例を示す図である。
【図４】撮影パラメータを説明するための図である。
【図５】撮影指示作成処理を説明するためのフローチャートである。
【符号の説明】
１ 撮影指示装置
２ 機上撮影装置
３ ヘリコプター（飛行体）
１０１ 要求入力部
１０２ 地図データ管理部
１０３ 地形データ管理部
１０４ パラメータ設定部
１０５ 画像制御部
１０６ 作成指示作成部
１０７ 撮影指示送信部
１０８ 撮影情報受信部
１０９ 撮影情報蓄積部
２０１ 撮影指示受信部
２０２ 位置姿勢検出部
２０３ 撮影制御部
２０４ カメラ部
２０５ 撮影情報送信部
【発明の属する技術分野】
本発明は、遠隔地の映像を撮影するために、ヘリコプター等の飛行体に搭載した撮影装置に撮影の指示を送るための撮影指示装置等に関する。
【０００２】
【従来の技術】
ヘリコプター等の飛行体に搭載されている撮影装置に対して、地上から、撮影に必要なパラメータ等を含む撮影指示を送信して遠隔撮影を行う撮影システムがある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、地上での撮影指示の設定において、パラメータの設定作業は複雑で専門的であり、熟練者以外の者が適正な撮影指示を行うことは困難である。
【０００４】
本発明は、上述した事情に鑑みてなされたもので、遠隔撮影における撮影指示を容易に行うことができる撮影指示装置等を提供することを目的とする。
また、本発明は、的確な撮影指示を行うことができる撮影指示装置を提供することを他の目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本発明の第１の観点に係る撮影指示装置は、
飛行体に搭載された撮影装置に撮影を指示する撮影指示装置であって、
地図データを記憶する手段と、
前記地図データを表示し、地図上で指示入力された位置から撮影目標位置情報を取得する位置取得手段と、
撮影条件に関する情報の入力を受け付ける撮影条件受付手段と、
前記位置取得手段により取得された撮影目標位置情報と、前記撮影条件受付手段により受け付けられた入力データに基づいて、撮影に必要な撮影パラメータを取得して設定する設定手段と、
予め取得されていた撮影画像のうち、取得して設定された撮影パラメータの値に最も適合する画像と、該撮影パラメータの値に基づいて生成されたコンピュータグラフィックス画像と、の少なくとも一方を前記プレビュー画像として表示するプレビュー画像表示手段と、
前記プレビュー画像を表示した後、前記撮影パラメータの設定内容を利用者に確認し、利用者からの要求に応じて前記撮影パラメータを再設定する確認手段と、
前記撮影パラメータを含む撮影指示電文を作成して撮影装置に送信する手段と、
を備えることを特徴とする。
【０００６】
このような構成によれば、地図上で指定された位置から、緯度・経度等の撮影目標位置情報を取得するなど、利用者により入力されたデータに基づいて、撮影に必要な撮影パラメータの各値を取得して設定する。例えば、入力データは撮影方位、撮影目標位置の地上高度等の比較的に容易に入力できるデータでもよく、本撮影指示装置は、所定の演算式を用いて、これらの入力データをパラメータ値に変換等する。これにより、利用者は、複雑で専門的な知識及び操作を要求されることなく、容易に撮影パラメータを設定することができる。
また、予め取得されていた撮影画像のうち、取得して設定された撮影パラメータの値に最も適合する画像と、該撮影パラメータの値に基づいて生成されたコンピュータグラフィックス画像と、の少なくとも一方を前記プレビュー画像として表示し、利用者に設定内容を確認することにより、利用者の撮影要求に合致した的確な撮影指示を作成することができると共に、撮影パラメータに従って撮影がなされたときの状況をより具体的に把握することができる。
【０００７】
前記撮影条件受付手段により受け付けられる前記撮影条件に関する情報は、撮影目標位置の地上高度と、目標を撮影する方位と、カメラ俯角と、カメラ回転角と、撮影範囲と、の少なくとも１つを含んでもよく、
前記設定手段により設定される前記撮影パラメータは、撮影目標位置の緯度・経度と、撮影目標位置の海抜高度と、飛行体の緯度・経度と、飛行体の海抜高度と、カメラ方位と、カメラ俯角と、カメラ回転角と、の少なくとも１つを含んでもよい。
【０００８】
前記撮影指示装置は、
地表面の海抜高度を示す地形情報を記憶する手段を備えてもよく、
前記設定手段は、前記地形情報を参照して、前記撮影目標位置の地上高度を前記撮影目標位置の海抜高度に変換する手段を備えてもよい。
【００１０】
また、本発明の第２の観点に係る撮影指示方法は、
飛行体に搭載された撮影装置に撮影を指示する撮影指示方法であって、
地図データを表示し、地図上で指示入力された位置から撮影目標位置情報を取得し、撮影条件に関する情報の入力を受け付け、前記撮影目標位置の緯度・経度と前記撮影条件に関する情報とに基づいて撮影に必要な撮影パラメータを取得して設定し、
予め取得されていた撮影画像のうち、取得して設定された撮影パラメータの値に最も適合する画像と、該撮影パラメータの値に基づいて生成されたコンピュータグラフィックス画像と、の少なくとも一方を前記プレビュー画像として表示し、前記撮影パラメータの設定内容を利用者に確認し、利用者からの要求に応じて前記撮影パラメータを再設定し、前記撮影パラメータを含む撮影指示電文を作成して撮影装置に送信する、
ことを特徴とする。
【００１１】
このような構成によれば、地図上で指定された位置から、緯度・経度等の撮影目標位置情報を取得するなど、利用者により入力されたデータに基づいて、撮影に必要な撮影パラメータの各値を取得して設定する。例えば、入力データは撮影方位、撮影目標位置の地上高度等の比較的容易に入力できるデータでもよく、本撮影指示装置は、所定の演算式を用いて、これらの入力データをパラメータ値に変換等する。これにより、利用者は、複雑で専門的な知識及び操作を要求されることなく、容易に撮影パラメータを設定することができる。
また、予め取得されていた撮影画像のうち、取得して設定された撮影パラメータの値に最も適合する画像と、該撮影パラメータの値に基づいて生成されたコンピュータグラフィックス画像と、の少なくとも一方を前記プレビュー画像として表示し、利用者に設定内容を確認することにより、利用者の撮影要求に合致した的確な撮影指示を作成することができる。
【００１２】
また、本発明の第３の観点に係る記録媒体は、
コンピュータを、飛行体に搭載された撮影装置に撮影を指示する撮影指示装置として機能させるためのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体であって、
該コンピュータを、
地図データを表示し、地図上で指示入力された位置から撮影目標位置情報を取得する位置受付手段、
撮影条件に関する情報の入力を受け付ける撮影条件受付手段、
前記位置受付手段により取得された撮影目標位置情報と、前記撮影条件受付手段により受け付けられた入力データに基づいて、撮影に必要な撮影パラメータを取得して設定する設定手段、
予め取得されていた撮影画像のうち、取得して設定された撮影パラメータの値に最も適合する画像と、該撮影パラメータの値に基づいて生成されたコンピュータグラフィックス画像と、の少なくとも一方を前記プレビュー画像として表示するプレビュー画像表示手段、
前記プレビュー画像を表示した後、前記撮影パラメータの設定内容を利用者に確認し、利用者からの要求に応じて前記撮影パラメータを再設定する確認手段、
前記撮影パラメータを含む撮影指示電文を作成して撮影装置に送信する手段、
として機能させるためのプログラムを記録する。
【００１３】
また、前記撮影条件受付手段により受け付けられる前記撮影条件に関する情報は、撮影目標位置の地上高度と、目標を撮影する方位と、カメラ俯角と、カメラ回転角と、撮影範囲と、の少なくとも１つを含んでもよく、
前記設定手段により設定される前記撮影パラメータは、撮影目標位置の緯度・経度と、撮影目標位置の海抜高度と、飛行体の緯度・経度と、飛行体の海抜高度と、カメラ方位と、カメラ俯角と、カメラ回転角と、の少なくとも１つを含んでもよい。
【００１４】
前記設定手段は、地表面の海抜高度を示す地形情報を参照して、前記撮影目標位置の地上高度を前記撮影目標位置の海抜高度に変換してもよい。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態に係る撮影指示システムについて図面を参照して説明する。
本実施形態の撮影指示システムのシステム概要図を図１に示す。この撮影指示システムは、ヘリコプター３に搭載された機上撮影装置２と、撮影指示装置１と、を備える。
【００１７】
撮影指示装置１は、地上での撮影指示者等による入力に基づいて所定の撮影指示を作成し、所定の無線チャネルＬ１により機上撮影装置２に送信する。
ヘリコプター３に搭載された機上撮影装置２は、撮影指示装置１から受信した撮影指示に基づいて、ヘリコプター３の移動経路等を設定し、カメラ等を制御して画像を撮影する。そして、撮影した画像を、撮影位置、カメラパラメータ等を含む所定の付帯データと併せて、所定の無線チャネルＬ２により撮影指示装置１に送信する。
撮影指示装置１は、ヘリコプター３に搭載された機上撮影装置２から受信した情報を記憶、表示等する。
【００１８】
次に、本実施形態の撮影指示システムのシステム構成図を図２に示す。
撮影指示装置１は、要求入力部１０１と、地図データ管理部１０２と、地形データ管理部１０３と、パラメータ設定部１０４と、画像制御部１０５と、作成指示作成部１０６と、撮影指示送信部１０７と、撮影情報受信部１０８と、撮影情報蓄積部１０９と、を備える。
【００１９】
要求入力部１０１は、撮影要求を受け付けるための所定の撮影要求設定画面を表示し、操作者によって入力された撮影要求を受け付ける。
要求入力部１０１により表示される撮影要求設定画面の一例を図３に示す。図示されるように、撮影要求設定画面は、撮影目標位置等を指定するための地図データが表示される地図表示ウインドウ、撮影目標高度の数値等を直接入力するための入力エリア、設定されたパラメータに基づいて撮影がなされた場合に得られる画像のサンプル等が表示されるプレビュー画像表示ウインドウ、等を含む。
【００２０】
要求入力部１０１は、地図データ管理部１０２と連動して撮影要求設定画面の地図表示ウインドウに地図データを表示し、また、画像制御部１０５と連動してプレビュー画像表示ウインドウに画像データを表示する。
【００２１】
要求入力部１０１は、地図表示ウインドウに表示されている地図上でマウス操作等により指定された位置を「撮影目標位置」の入力として受け付け、その位置に「撮影目標位置」に対応する所定の位置アイコン等を表示し、指定された位置の情報を地図データ管理部１０２に通知する。
【００２２】
また、要求入力部１０１は、入力エリアの所定の入力欄に入力された数値を「撮影目標地上高度」の入力として受け付ける。
また、要求入力部１０１は、撮影方位を指定するための方位アイコン（例えば、一方向を指示する形状のアイコン）を地図上に表示し、マウス操作により調整された方位アイコンの向きを「撮影方位」の入力として受け付ける。
【００２３】
要求入力部１０１により表示される撮影要求設定画面のプレビュー画像表示ウインドウ内には、「カメラ俯角」、「カメラ回転角」、「撮影範囲」等の項目をそれぞれ設定するための設定部が設けられている。ここで、「カメラ俯角」とは、海抜高度０メートルの面を近似的に平面とみなしたとき、その平面上を基準とした下方へのカメラの光軸の傾斜角である。また、「カメラ回転角」とは、上方を基準としたカメラの光軸周りの回転角である。また、「撮影範囲」とは、例えば画像の上方向が実世界の上方向と一致するように撮影した場合において、撮影される範囲を画像の中心位置を通る横方向の実距離（メートル）で表したものである。
【００２４】
これらの設定部での各数値の設定方法は任意であり、例えば、各設定部において、設定しうる範囲の数値が直線上に目盛りとして表示され、目盛りを指し示す所定のシンボルを利用者がマウス操作等により所望の数値を指し示すように移動させて、数値を設定するようにしてもよい。要求入力部１０１は、これらの各設定部にてマウス操作等により設定された各数値を、それぞれ「カメラ俯角」、「カメラ回転角」、「撮影範囲」の入力として受け付ける。
【００２５】
また、要求入力部１０１は、画像制御部１０５からのプレビュー画像を撮影要求設定画面のプレビュー画像表示ウインドウに表示し、カメラに関する各入力データ（撮影方位、カメラ俯角、カメラ回転角、撮影範囲等）の設定値が操作者の撮影要求に合っているかを確認し、合っていない場合には、データ再入力を受け付ける。
【００２６】
地図データ管理部１０２は、地図データを記憶し、撮影要求設定画面の地図表示ウインドウに表示するための地図データを要求入力部１０１に供給する。また、要求入力部１０１から地図ウインドウに表示された地図上での指定位置の情報を受け取って、これに対応する緯度・経度を取得し、パラメータ設定部１０４に供給する。
【００２７】
地形データ管理部１０３は、パラメータ設定部１０４からの要求に応じて、指定位置の緯度・経度に対応する地表の海抜高度の値を渡す。
【００２８】
パラメータ設定部１０４は、撮影要求設定画面への入力データ及び入力データに基づいて取得されたデータを、要求入力部１０１と地図データ管理部１０２と地形データ管理部１０３から受け取り、これらに基づいて所定の撮影パラメータの設定を行う。
【００２９】
この撮影パラメータは、機上撮影装置２による撮影のために必要な情報であり、図４に示すように、「撮影目標緯度・経度」、「撮影目標海抜高度」、「飛行体撮影緯度・経度」、「飛行体撮影海抜高度」、「カメラ方位」、「カメラ俯角」、「カメラ回転角」等の項目を含む。パラメータ設定部１０４は、撮影要求設定画面への入力データ及びこれらの入力データから導出されたデータを各項目に設定する。また、必要に応じて推奨値、初期値等を設定してもよい。
【００３０】
例えば、「カメラ俯角」、「カメラ回転角」等の項目については、撮影要求設定画面での入力データであるため、要求入力部１０１から受け取った値をそのまま設定する。「撮影目標緯度・経度」については、地図データ管理部１０２から受け取った緯度・経度の値を設定する。「撮影目標海抜高度」については、地形データ管理部１０３に、地図データ管理部１０２からの緯度・経度を与えて、この位置の地表の海抜高度を取得し、この海抜高度と入力された「撮影目標地上高度」から取得した値を設定する。
【００３１】
また、「カメラ方位」については、要求入力部１０１から受け取った撮影方位を１８０°反転させて算出した値を設定する。
また、「飛行体撮影緯度・経度」については、「撮影目標緯度・経度」、「カメラ方位」、「カメラ俯角」、「撮影範囲」等の値と従来の演算式を用いて算出した値を設定する。「飛行体撮影海抜高度」についても、「撮影目標海抜高度」、「カメラ俯角」、「撮影範囲」等の値と従来の演算式を用いて算出した値を設定する。
【００３２】
撮影パラメータの設定が完了すると、パラメータ設定部１０４は、その撮影パラメータを画像制御部１０５に供給する。そして、画像制御部１０５によりプレビュー画面が表示され、カメラに関する入力データ（カメラ俯角、カメラ回転角、撮影範囲等）の設定値等が利用者の撮影要求に合っていることが確認された場合、パラメータ設定部１０４は、撮影パラメータを作成指示作成部１０６に渡す。また、その確認時に設定値の変更要求があった場ときには、撮影要求設定画面で再度、「撮影方位」、「カメラ俯角」、「カメラ回転角」、「撮影範囲」等の項目についての入力を受け付ける。この場合、パラメータ設定部１０４は、要求入力部１０１、地図データ管理部１０２、地形データ管理部１０３等と連動して再度撮影パラメータの該当項目の設定を行う。
【００３３】
画像制御部１０５は、パラメータ設定部１０４で設定された撮影パラメータに基づき、例えば予め撮影された画像から、パラメータの設定値に最も適合するものを選出する等してサンプル画像を作成し、撮影要求設定画面のプレビュー画像表示ウインドウに表示すべき画像として要求入力部１０１に渡す。また、プレビュー画像としてＣＧ（computer graphics）画像を用いてもよい。ＣＧ画像を用いる場合には、例えば実世界の３次元モデルのデータを蓄積しておき、与えられた撮影パラメータに基づいて、指定された位置についてのＣＧ画像を作成し、要求入力部１０１に供給してもよい。
【００３４】
作成指示作成部１０６は、画像制御部１０５により設定された撮影パラメータに、撮影指示ＩＤ、撮影指示日付、撮影時刻等の付加情報を付加して撮影指示を作成する。
撮影指示送信部１０７は、作成指示作成部１０６により生成された撮影指示を無線チャネルＬ１により機上撮影装置２に送信する。
【００３５】
撮影情報受信部１０８は、機上撮影装置２から無線チャネルＬ２により撮影情報を受信する。
撮影情報蓄積部１０９は、撮影情報受信部１０８が受信した撮影情報を蓄積記憶する。この撮影情報は、撮影された画像の他に、撮影日付、撮影時刻、撮影位置、撮影高度、画角、等の画像の撮影に伴う種々の情報（付帯データ）を含む。なお、蓄積された撮影情報は例えば外部からの表示要求に応じて表示等される。
【００３６】
次に、機上撮影装置２の構成について説明する。機上撮影装置２は、ヘリコプター３に搭載されており、撮影指示受信部２０１と、位置姿勢検出部２０２と、撮影制御部２０３と、カメラ部２０４と、撮影情報送信部２０５と、を備える。
【００３７】
撮影指示受信部２０１は、撮影指示装置１からの撮影指示を受信する。
位置姿勢検出部２０２は、ヘリコプター３が有する計器、ジャイロ、ＧＰＳ(Global Positioning System)受信装置等から、現時点のヘリコプター３の高度、姿勢、方向、速度、位置等の情報を取得する。
【００３８】
撮影制御部２０３は、撮影指示受信部２０１から受け取った撮影指示と、位置姿勢検出部２０２が取得したヘリコプター３の位置等の情報と、図示せぬ記憶部から読み出した高度情報を含む地図データと、をもとに、受信した撮影指示（撮影パラメータ）を満たすための飛行経路、画像撮影位置、カメラ設定（方向、画角等）等についての撮影計画を算出する。
【００３９】
また、撮影制御部２０３は、撮影計画と、位置姿勢検出部２０２により取得された現在のヘリコプター３の位置、姿勢等の情報と、に基づいた撮影制御を行う。この撮影制御では、ヘリコプター３が撮影位置に近づいたことが検出されると、カメラの方向、画角等を制御し、目標地点にカメラの視野をセットする。そして、ヘリコプター３が撮影位置に到達した際に、撮影の指示をカメラ部２０４に送るとともに、その時点での撮影位置、撮影高度、撮影対象位置、撮影対象高度、カメラパラメータ等のデータを撮影情報送信部２０５に送る。
【００４０】
カメラ部２０４は、例えば、可視カメラと赤外カメラを備え、撮影制御部２０３からの指示に応じて、画像の撮影を行い、撮影結果を撮影情報送信部２０５に送る。
【００４１】
撮影情報送信部２０５は、撮影制御部２０３から受け取った撮影時の撮影位置、撮影高度等のデータから所定の付帯データを作成し、この付帯データとカメラ部２０４から得た映像情報とを関連付けて撮影情報を生成する。付帯データは、例えば、「要求番号」、「撮影日付」、「撮影時刻」、「撮影位置」、「撮影高度」等のデータを含む。
撮影情報送信部２０５は、生成した撮影情報を、無線チャネルＬ２により撮影指示装置１に送信する。
【００４２】
次に、撮影指示装置１による撮影指示作成処理を図５のフローチャートを参照して具体的に説明する。
【００４３】
例えば地上の操作者（利用者）は、機上撮影装置２に撮影指示を送るため、撮影指示装置１に表示される初期メニューから「撮影指示入力」を選択する。
【００４４】
これに応じて、撮影指示装置１の要求入力部１０１は、撮影要求設定画面（図３参照）を表示する（ステップＳ１）。
利用者は、撮影要求設定画面の地図表示ウインドウに表示された地図上の所望位置Ｐ１をマウス等で指定する。これに応じて、要求入力部１０１は、指定された位置Ｐ１を「撮影目標位置」として受け付け、指定位置Ｐ１に位置アイコンを表示するとともに、この位置Ｐ１の位置情報を地図データ管理部１０２に送信する（ステップＳ２）。
【００４５】
次に、利用者は、指定位置Ｐ１の撮影地上高度の値を撮影要求設定画面の入力エリアに入力する。これに応じて、要求入力部１０１は、入力された数値を「撮影目標地上高度」として受け付ける（ステップＳ３）。
【００４６】
次に、利用者は、指定位置Ｐ１の撮影方位について、地図表示ウインドウに表示されている所定の方位アイコンの向きをマウス等により操作して設定する。要求入力部１０１は、マウス操作により調整された方位アイコンの向きを「撮影方位」の入力として受け付ける（ステップＳ４）。
【００４７】
次に、利用者は、指定位置Ｐ１を撮影する際のカメラ俯角とカメラ回転角と撮影範囲について、プレビュー画像表示ウインドウの各設定部でそれぞれ所望の数値に設定する。これに応じて、要求入力部１０１は、各調整部で設定された数値をそれぞれ「カメラ俯角」、「カメラ回転角」、「撮影範囲」として受け付ける（ステップＳ５）。
【００４８】
次に、パラメータ設定部１０４は、要求入力部１０１から取得した各入力データ等に基づき、指定位置Ｐ１について撮影するための撮影パラメータの設定を行う（ステップＳ６）。この撮影パラメータの設定では、「撮影目標緯度・経度」、「撮影目標海抜高度」、「飛行体撮影緯度・経度」、「飛行体撮影海抜高度」、「カメラ方位」、「カメラ俯角」、「カメラ回転角」等の項目についてそれぞれ設定する。
【００４９】
例えば、「カメラ俯角」、「カメラ回転角」等の項目については、入力値をそのまま設定する。「撮影目標緯度・経度」については、指定位置Ｐ１の位置情報に基づく緯度・経度を地図データ管理部１０２から取得する。「撮影目標海抜高度」については、指定位置Ｐ１の緯度・経度に基づく地表の海抜高度を地形データ管理部１０３から取得し、これと指定位置Ｐ１の「撮影目標地上高度」を加算する等して取得する。「カメラ方位」については、入力された「撮影方位」を１８０°だけ反転させた値を設定する。「飛行体撮影緯度・経度」については、指定位置Ｐ１の「撮影目標緯度・経度」、「カメラ方位」、「カメラ俯角」、「撮影範囲」等の値に基づき従来の演算式を用いて算出した値を設定する。「飛行体撮影海抜高度」についても、指定位置Ｐ１の「撮影目標海抜高度」、「カメラ俯角」、「撮影範囲」等の値に基づき従来の演算式を用いて算出した値を設定する。
【００５０】
次に、画像制御部１０５は、撮影パラメータに基づくプレビュー画像を作成し、要求入力部１０１を介して、撮影要求設定画面のプレビュー画像表示ウインドウに表示する（ステップＳ７）。このプレビュー画面の作成では、予め撮影された画像の付帯データ（撮影位置、撮影高度等）を参照して、指定位置Ｐ１について設定された撮影パラメータに最も適合する画像を抽出してサンプル画像を生成してもよく、また、実世界の３次元モデルのデータと撮影パラメータに基づいて、指定位置Ｐ１についてのＣＧ画像を作成してもよい。
【００５１】
プレビュー画像の表示後、要求入力部１０１は、撮影に関する各入力データ（撮影目標位置、撮影目標高度、撮影方位、カメラ俯角、カメラ回転角、撮影範囲等）の設定内容が利用者の撮影要求に合っているか否かを利用者に確認する（ステップＳ８）。
【００５２】
例えば、設定内容が撮影要求に合っている旨の入力が利用者によりなされた場合、作成指示作成部１０６は、パラメータ設定部１０４から取得した撮影パラメータに、撮影指示ＩＤ、撮影指示日付、撮影時刻等の付加情報を付加して撮影指示を作成する（ステップＳ９）。
【００５３】
また、設定内容が撮影要求に合致しない場合、「撮影目標位置」、「撮影目標高度」、「撮影方位」、「カメラ俯角」、「カメラ回転角」、「撮影範囲」等の各データについて再入力を受け付け（ステップＳ２、Ｓ３、Ｓ４、Ｓ５）、この再入力データに基づいて撮影パラメータを再設定し（ステップＳ６）、再設定された撮影パラメータに基づいてプレビュー画像を作成して表示し（ステップＳ７）、再設定の内容が撮影要求に合致することを確認した後（ステップＳ８）、撮影指示を作成する（ステップＳ９）。
【００５４】
なお、作成された撮影指示は撮影指示送信部１０７を介して機上撮影装置２に送信される。
【００５５】
このようにして、撮影に必要な撮影パラメータの各設定値を、撮影要求設定画面で利用者により指定されたデータに基づいてそれぞれ設定し、最終的に機上撮影装置２に送信するための撮影指示を作成する。これによれば、利用者は、例えば、撮影目標位置については緯度・経度の数値を入力することなく地図上の点を指定し、また、撮影高度については海抜高度等を意識せずに地上高度を入力する等、直観的に入力することが可能となり、複雑で専門的な知識及び操作を要求されることなく、容易にパラメータを設定することができる。
また、設定したパラメータに基づいて撮影した場合に得られる画像の具体的なイメージをプレビュー画像として表示し、利用者に設定内容を確認することにより、利用者の撮影要求に合致した的確な撮影指示を作成することができる。
【００５６】
また、撮影目標高度以外の他の項目についても直接数値での入力を受け付けるようにしてもよい。
【００５７】
なお、この発明の撮影指示システムは、専用のシステムによらず、通常のコンピュータシステムを用いて実現可能である。例えば、コンピュータに上述の動作を実行するためのプログラムを格納した媒体（フロッピーディスク、ＣＤ−ＲＯＭ等）から該プログラムをインストールすることにより、上述の処理を実行する撮影指示装置１等を構成することができる。なお、上述の機能を、ＯＳが分担又はＯＳとアプリケーションの共同により実現する場合等には、ＯＳ以外の部分のみを媒体に格納してもよい。
【００５８】
なお、搬送波にプログラムを重畳し、通信ネットワークを介して配信することも可能である。例えば、通信ネットワークの掲示板（ＢＢＳ）に該プログラムを掲示し、これをネットワークを介して配信してもよい。
そして、このプログラムを起動し、ＯＳの制御下で、他のアプリケーションプログラムと同様に実行することにより、上述の処理を実行することができる。
【００５９】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、地図上で指定された位置から撮影目標位置の緯度・経度を取得するなど、利用者により入力されたデータに基づいて、撮影に必要な撮影パラメータの各値を取得して設定する。例えば、入力データは撮影方位、撮影目標位置の地上高度等の比較的容易に入力できるデータでもよく、本撮影指示装置は、所定の演算式を用いて、これらの入力データをパラメータ値に変換等する。これにより、利用者は、複雑で専門的な知識及び操作を要求されることなく、容易に撮影パラメータを設定することができる。また、撮影パラメータに基づいて、撮影した場合に得られる画像の具体的なイメージをプレビュー画像として表示し、利用者に設定内容を確認することにより、利用者の撮影要求に合致した的確な撮影指示を作成することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態に係る撮影指示システムのシステム概要図である。
【図２】本発明の実施の形態に係る撮影指示システムのシステム構成図である。
【図３】撮影要求設定画面の一例を示す図である。
【図４】撮影パラメータを説明するための図である。
【図５】撮影指示作成処理を説明するためのフローチャートである。
【符号の説明】
１ 撮影指示装置
２ 機上撮影装置
３ ヘリコプター（飛行体）
１０１ 要求入力部
１０２ 地図データ管理部
１０３ 地形データ管理部
１０４ パラメータ設定部
１０５ 画像制御部
１０６ 作成指示作成部
１０７ 撮影指示送信部
１０８ 撮影情報受信部
１０９ 撮影情報蓄積部
２０１ 撮影指示受信部
２０２ 位置姿勢検出部
２０３ 撮影制御部
２０４ カメラ部
２０５ 撮影情報送信部
Claims (7)
- 飛行体に搭載された撮影装置に撮影を指示する撮影指示装置であって、
地図データを記憶する手段と、
前記地図データを表示し、地図上で指示入力された位置から撮影目標位置情報を取得する位置取得手段と、
撮影条件に関する情報の入力を受け付ける撮影条件受付手段と、
前記位置取得手段により取得された撮影目標位置情報と、前記撮影条件受付手段により受け付けられた入力データに基づいて、撮影に必要な撮影パラメータを取得して設定する設定手段と、
予め取得されていた撮影画像のうち、取得して設定された撮影パラメータの値に最も適合する画像と、該撮影パラメータの値に基づいて生成されたコンピュータグラフィックス画像と、の少なくとも一方を前記プレビュー画像として表示するプレビュー画像表示手段と、
前記プレビュー画像を表示した後、前記撮影パラメータの設定内容を利用者に確認し、利用者からの要求に応じて前記撮影パラメータを再設定する確認手段と、
前記撮影パラメータを含む撮影指示電文を作成して撮影装置に送信する手段と、
を備えることを特徴とする撮影指示装置。 - 前記撮影条件受付手段により受け付けられる前記撮影条件に関する情報は、撮影目標位置の地上高度と、目標を撮影する方位と、カメラ俯角と、カメラ回転角と、撮影範囲と、の少なくとも１つを含み、
前記設定手段により設定される前記撮影パラメータは、撮影目標位置の緯度・経度と、撮影目標位置の海抜高度と、飛行体の緯度・経度と、飛行体の海抜高度と、カメラ方位と、カメラ俯角と、カメラ回転角と、の少なくとも１つを含む、
ことを特徴とする請求項１に記載の撮影指示装置。 - 前記撮影指示装置は、
地表面の海抜高度を示す地形情報を記憶する手段を備え、
前記設定手段は、前記地形情報を参照して、前記撮影目標位置の地上高度を前記撮影目標位置の海抜高度に変換する手段を備える、
ことを特徴とする請求項２に記載の撮影指示装置。 - 飛行体に搭載された撮影装置に撮影を指示する撮影指示方法であって、
地図データを表示し、地図上で指示入力された位置から撮影目標位置情報を取得し、撮影条件に関する情報の入力を受け付け、前記撮影目標位置の緯度・経度と前記撮影条件に関する情報とに基づいて撮影に必要な撮影パラメータを取得して設定し、
予め取得されていた撮影画像のうち、取得して設定された撮影パラメータの値に最も適合する画像と、該撮影パラメータの値に基づいて生成されたコンピュータグラフィックス画像と、の少なくとも一方を前記プレビュー画像として表示し、前記撮影パラメータの設定内容を利用者に確認し、利用者からの要求に応じて前記撮影パラメータを再設定し、前記撮影パラメータを含む撮影指示電文を作成して撮影装置に送信する、
ことを特徴とする撮影指示方法。 - コンピュータを、飛行体に搭載された撮影装置に撮影を指示する撮影指示装置として機能させるためのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体であって、
該コンピュータを、
地図データを表示し、地図上で指示入力された位置から撮影目標位置情報を取得する位置受付手段、
撮影条件に関する情報の入力を受け付ける撮影条件受付手段、
前記位置受付手段により取得された撮影目標位置情報と、前記撮影条件受付手段により受け付けられた入力データに基づいて、撮影に必要な撮影パラメータを取得して設定する設定手段、
予め取得されていた撮影画像のうち、取得して設定された撮影パラメータの値に最も適合する画像と、該撮影パラメータの値に基づいて生成されたコンピュータグラフィックス画像と、の少なくとも一方を前記プレビュー画像として表示するプレビュー画像表示手段、
前記プレビュー画像を表示した後、前記撮影パラメータの設定内容を利用者に確認し、利用者からの要求に応じて前記撮影パラメータを再設定する確認手段、
前記撮影パラメータを含む撮影指示電文を作成して撮影装置に送信する手段、
として機能させるためのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。 - 前記撮影条件受付手段により受け付けられる前記撮影条件に関する情報は、撮影目標位置の地上高度と、目標を撮影する方位と、カメラ俯角と、カメラ回転角と、撮影範囲と、の少なくとも１つを含み、
前記設定手段により設定される前記撮影パラメータは、撮影目標位置の緯度・経度と、撮影目標位置の海抜高度と、飛行体の緯度・経度と、飛行体の海抜高度と、カメラ方位と、カメラ俯角と、カメラ回転角と、の少なくとも１つを含む、
ことを特徴とする請求項５に記載の記録媒体。 - 前記設定手段は、地表面の海抜高度を示す地形情報を参照して、前記撮影目標位置の地上高度を前記撮影目標位置の海抜高度に変換する、
ことを特徴とする請求項６に記載の記録媒体。
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