JPH11331831A - 画像上の位置判読装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 航空機から地上を撮影した画像上に発見した
災害の発生位置を、別途表示している地図画面上のどこ
に相当するのかを見つける作業は、画面を何度も繰返し
見て確認しなければならない、熟練を要する、画面を記
憶していなければならないなど、リアルタイムに行うこ
とは到底不可能であるため、ビデオ画面を再生して行う
などリアルタイム性に欠ける作業となり、効率が悪かっ
た。 【解決手段】 航空機１搭載のテレビカメラ２１による
地上の撮影と同時に、搭載したＧＰＳ２２でヘリコプタ
１の位置を刻々と測定する。このＧＰＳ２２の位置情報
に基づき、前記カメラ２１による撮影画像の再生３２と
同時に、撮影している地域を含む地図を表示３５し、こ
の地図画面３５上に現在撮影中のカメラの画面の範囲５
１を画枠計算手段４３により計算して表示する。人がテ
レビ画面３２上で災害位置１３をマウスでクリックする
と、この位置１３に相当する地点が地図画面上にマーク
５３される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、ヘリコプタなど
の航空機に搭載したテレビカメラから取得した画像上で
確認された災害地点を、同じく搭載したＧＰＳから取得
した位置情報と組み合わせて、地図上にシンボル等を表
示することで被害地点の特定を行う、画像上の位置判読
システムに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】火災や交通事故等の災害の発生時に、こ
れらの事象がどの地点で発生したのかを地図上で把握す
ることは、災害の総括管理、例えば救援対策をたてるな
どの上で必要不可欠なことである。災害発生地点に関す
る最初の情報は、ヘリコプタに搭載したテレビカメラに
よって、もたらされる場合が多いので、この画像から、
すみやかに地点を特定することが必要であり、かつ、そ
れは寸秒を争う作業となる。

【０００３】災害の例として、火災を自動監視するか再
発見システムが特開平５−４６８８７号公報に示されて
いる。しかし、これはカメラが地上に設置されているも
のであるから監視範囲は限定される。また、特開平８−
３２４４９９号公報にはヘリコプタに搭載した赤外線カ
メラにより確認した火災位置に確実に消化剤を投下する
ための消化剤投下装置が開示されている。また、特開平
４−３６３９８９号公報には、ヘリコプタ上のビデオカ
メラの信号を地上に伝送する技術が開示されている。従
来のヘリコプタ搭載の災害地点の特定システムとして、
これら公知の技術を容易に組合わせし得る範囲で組合わ
せたものについて説明する。

【０００４】図１１は災害発生時に、発生地点の特定を
行う位置判読システムの基本構成を示した図である。図
において、１は地上を撮影するカメラ２１とＧＰＳ２２
を搭載したヘリコプタ、２はヘリコプタ１から無線電送
２５によって送られてくる動画像３２と、一秒間毎の位
置情報を含む静止画像３４（これら情報を合わせて情報
２０という）を受信する装置、３は受信装置２から送ら
れてきた情報２０を保管（記憶）する装置、４は動画像
と静止画像の表示、及びそれらを撮影したヘリコプタ１
の位置の地図上への表示を行い、また、災害発生位置の
入力を、画像を見ながら人が行う被害情報判読装置であ
る。なお、データ受信装置２以後の装置は地上に設置さ
れている。図１２は図１１のものの動作を説明するため
の図である。図において３２はテレビカメラ２１が撮影
した動画像（例えば上がヘリコプタの前方方向）、３４
は静止画像、３４Ａは位置データ、３５は位置データ３
４Ａをもとに図示しないＣＤＲＯＭデータから得られた
地図画像でこれは上が北方向の図である。１３は災実発
生例として説明のために火災を示すものである。

【０００５】次に従来のシステムにおける動作について
説明する。ヘリコプタ１が飛行することで、これに搭載
されたカメラ２１によって撮影された動画像３２と、Ｇ
ＰＳ２２による位置情報を含んだ１秒間隔の静止画像３
４からなる情報２０がデータ受信装置２、データ保管装
置３を中継して位置判読システム４に送られてくる。位
置判読システム４では、画面上に受信した動画像３２を
リアルタイムに表示し、それと同時に、静止画像３４に
付加されたヘリコプタ１の位置情報をもとに、地図３５
を表示するとともにこの地図３５上にヘリコプタ１の現
在位置を表すシンボルを表示する。ユーザーは動画像３
２を一通り見終わってから静止画像３４を一通りチェッ
クするか、動画像３２を見ている間に発見した被害発生
地点を周囲の風景等をもとに覚えておく等の方法によっ
て、呼び出した被害発生地点の静止画像と、同地点周辺
の地図とを見比べながらその上に図示しないマウスカー
ソル等によって被害発生地点をシンボル５３として登録
する。

【０００６】上記の従来例では、１人で作業するので、
動画像３２を受信、表示し、これを見ている間は被害情
報の入力を行うことは出来ない。動画像３２と地図３５
とは方位も、縮尺も一致しているわけではないから、慣
れていないと、動画像上の位置を地図上に求めること
は、容易な作業ではない。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】従来のヘリコプタ、テ
レビを用いた画像上の位置判読システムは以上のように
構成され、動作しているため、被害位置を地図上に登録
するためには、ヘリコプタから送られてくる情報を一通
り全て受信し終るまで待つか、あるいはデータ保管装置
（ビデオ再生装置）を使ってその都度一時停止させなが
ら作業しなければならない。ヘリコプタの飛行中にリア
ルタイムに受信、表示される動画像上で被害地点を発見
した場合には、ユーザーがそれが地図上のどの辺りなの
かということをある程度覚えておく必要がある。このた
め、情報をすべて受信し終わった後の被害位置登録の段
階で被害地点を地図上に探し当てるためには、動画像を
見た時に覚えておいた場所付近の静止画像を順次チェッ
クしなければならず、必要以上数の静止画像をチェック
する必要が生じて作業に時間がかかり、疲労がはげしい
とか、チェック漏れが発生する可能性があるなどの問題
があった。

【０００８】災害発生時においては迅速な状況把握と対
応が重要であり、以上のような問題は情報のリアルタイ
ム性を損なっているという点、情報漏れが発生する可能
性があるという点で見逃すことは出来ない。

【０００９】この発明は上記のような問題点を解消する
ためになされたもので、ヘリコプタのカメラからの映像
（動画像）を見ながら、リアルタイムに被害地点の判読
登録ができ、状況が迅速に把握できる位置判読システム
を得ることを目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】この発明による画像上の
位置判読装置は、航空機に搭載され常に鉛直下方を撮影
してテレビ画像情報を出力するテレビカメラと、この航
空機に搭載され前記テレビカメラの撮影に同期してこの
航空機の高度、向きを含む位置情報を出力するＧＰＳ
と、前記テレビ画像情報と前記位置情報を受信して前記
テレビ画像の表示と、前記位置情報をもとにあらかじめ
記憶している地図データから現在位置を含む地図データ
の選択及び、地図画像の表示を行う画像表示手段とを有
する画像上の位置判読装置であって、前記テレビ画像上
で任意地点を指定する位置入力手段と、前記テレビカメ
ラの画角にもとづく前記地図画像上の画枠を計算し、前
記地図画像上に前記入力された任意地点とともに、この
画枠をリアルタイムに表示する画枠計算手段とを有する
ものである。

【００１１】また、ＧＰＳは、テレビ画像から一定周期
で抽出した静止画面に同期して位置情報を出力し、地図
画像上に表示される画枠はこの出力に同期して更新、表
示されるものである。

【００１２】また、ＧＰＳは、テレビ画像上に任意地点
の指定、入力が行われるごとに、位置情報を出力するも
のであり、地図画像上に表示される画枠はこの出力に同
期して更新、表示されるものである。

【００１３】また、任意地点の指定入力が行われるごと
に、テレビ画面から抽出した静止画像を表示するもので
ある。

【００１４】また、テレビカメラは赤外線カメラであ
り、テレビ画像上で任意地点を指定する入力手段に代え
て、赤外線画像上で高温部を識別し、その高温位置を指
定入力する高温位置自動指定手段を有するものである。

【００１５】また、画枠計算手段は航空機に搭載されて
いるレーダ高度計、又はカメラの焦点距離計により求め
られたカメラの高度データに基づき、画枠を計算するも
のである。

【００１６】また、航空機は静止可能なヘリコプタ又は
飛行船、気球のいずれかであるものである。

【００１７】

【発明の実施の形態】実施の形態１．以下、この発明の
実施の形態１による、画像上の位置判読システムについ
て、図１にその構成ブロック図を用いて、又、図２に画
像を示す図を用いて説明する。以下の図面に於て、従来
の部分と同一又は相当する部分は、同符号を用いてその
詳細な説明は省略する。

【００１８】図１において、１は地上を撮影してテレビ
画像情報を出力するテレビカメラ２１（以後カメラと言
う）とＧＰＳ２２を搭載したヘリコプタ、２はヘリコプ
タ１から無線電送２５によって送られてくる動画像３２
や、ＧＰＳ２２の位置情報（情報２０）を受信する受信
装置、３は受信装置２から送られてきた情報２０を保管
する装置、４１はこの発明による動画像と静止画像（動
画像を一時停止したもの）の表示及び、それらを撮影し
たヘリコプタ１の位置の地図上への表示を行い、また、
被害発生位置の情報の入力を行う被害情報判読装置であ
り、４７は画像表示手段、４３は画枠計算手段でそれら
の詳細は後述する。４８は地図データ（ＣＤＲＯＭ）、
４９は位置入力手段でありオペレータ（人間）が行う主
な作業内容を表している。

【００１９】ここでカメラ２１はヘリコプタ１の姿勢や
加速度に関係なく、常に鉛直下方を撮影できるように、
ジャイロを内蔵するジンバル装置内に設置されている。
ただし、撮影した画面の上方は常にヘリコプタ１の前方
に向いている。又、ＧＰＳ２２はこのヘリコプタ１の高
度と向きを含む位置情報（経度、緯度）をカメラ２１の
撮影する画面フレーム１枚毎に同期して出力するもので
ある。

【００２０】図２は図１の動作を説明するための図であ
る。図において３２は動画像、３２Ａはこれに対応する
位置データ、３５は位置データ３２Ａをもとに地図デー
タ（ＣＤＲＯＭデータ）４８から得られた地図画像であ
る。１２はカメラの撮影範囲（角度）を表した説明補助
線、１３は災害発生例として説明のために火災を示すも
のである。３２はヘリコプタ１のカメラ２１で撮影され
た動画像を画面上に表示したイメージ、矢印４２はマウ
スカーソルである。３３はマウスカーソル４２で出火場
所を指示（クリック）した時の、画枠内でのｘ座標、ｙ
座標をそれぞれ点線で表し、画枠内での位置を説明の都
合上わかりやすく示したものである。

【００２１】３５はヘリコプタ１の位置を中心に、上が
北として表示された地図、５１は３３のテレビ画面の画
枠を地図３５の上に投影したもの、５２は３３の座標線
を画枠５１内に投影したもの、５３は出火位置を示すシ
ンボルである。以下の説明においてカメラ２１はヘリコ
プタ１の姿勢及び加速度がどうあろうとも常に鉛直下方
を向いているものとする。

【００２２】次に動作について説明する。まず、ヘリコ
プタ１が飛行すると、画面上にはカメラ２１で撮影され
た地表面の動画像３２がリアルタイムに表示される。動
画像３２上にて被害箇所が発見された場合、ユーザーは
マウス４２によって動画像３２上でその部分１３をクリ
ックする。このクリックしたポイントは画枠３３の中で
３１の位置にあたる。動画３２に付加された位置データ
３２Ａをもとに地図３５が刻々と更新表示されている。
そしてヘリコプタ１の緯度・経度、高度、向き、カメラ
の画角から計算して、地図３５上にカメラ２１の画枠５
１を表示する。

【００２３】図３を用いて、ヘリコプタ１の緯度・経
度、高度、向き、カメラの画角θから地図上に画枠を投
影する方法について述べる。図３の２１はヘリコプタ１
搭載のカメラ、５１はカメラの画枠、１３３は画枠５１
の中心（映像の中心）、１３４は画枠５１の頂点の内、
ヘリコプタ１の進行方向右前方（４５°）に位置するも
の、１３５はヘリコプタの前向き方向、１３６は北の方
角（地図を管理する上での基準となる方向）をそれぞれ
表す。

【００２４】地図３５上に画枠５１を投影するために
は、画枠５１の４頂点の位置を知る必要がある。画枠５
１の中心座標を（０，０）、ｙ軸の＋方向を北とし、画
枠の頂点１３４の座標を（ｘ１，ｙ１）とする。まず、
画枠の中心１３３から頂点１３４までの距離をＬとする
と、Ｌはヘリコプタの高度ｈとカメラの画角θを用い
て、 Ｌ＝ｈ・ｔａｎθ と表すことが出来る。次にｘ１とｙ１を、このＬと、北
を０°として計ったヘリコプタ１の進行方向（方位角）
θ２を用いてそれぞれ表すと、 ｘ１＝Ｌ・ｓｉｎ（θ２＋π／４） ｙ１＝−Ｌ・ｃｏｓ（θ２＋π／４） となる。同様にして他の３頂点を求めることで、地図３
５上への画枠５１の投影が行える。上記の一連の動作は
図１の画枠計算手段４３によって実行される。

【００２５】ここで、動画像３２の画枠と地図３５上の
画枠５１の位置は一致するので、これらの対比により地
図３５上での被害地点（図２のポイント３１）を算出し
て、その位置に被害箇所を示すシンボル５３を表示する
ことができる。このように、ヘリコプタ搭載のカメラ２
１の映像とＧＰＳ２２による位置情報から、動画像上の
点と地図上の点との対応をリアルタイムに算出すること
によって、ヘリコプタの飛行中に動画像データを見なが
ら被害箇所のチェックがリアルタイムに行える。これに
より、被害地点の特定、地図上への被害情報登録などの
時間が大幅に短縮される。上記作業を行う場合、地上の
オペレータは地図３５を見る必要は全くなく、動画像３
２さえ見ておれば作業ができる。

【００２６】なお、上記説明ではＧＰＳ２２で得た高度
ｈ（基本的に海抜高度）をそのまま用いるとして説明し
たが、地図情報に含まれている地表面の高さ（Ｈ）を減
じて計算を行う方が正確であることは言うまでもない。

【００２７】実施の形態２．実施の形態１では、リアル
タイムに作業できるとはいうものの刻々と変る動画像３
２をオペレータが注視し続けなければならず、見逃すこ
とはゆるされないので、作業は苦痛をともなうものとな
りかねない。そこで、この点を改善するため図４に示す
ようにオペレータが特定のキー入力６２を行うことによ
り、動画３２を一時的に停止させ（データ保管装置３か
らのデータ出力を停止させ）災害の確認、位置入力を容
易とすることもできる。動画の再スタートは、再度キー
入力を行ってもよいし、一定時間後に自動的にスタート
させてもよい。

【００２８】又、キー入力６２の代りに、例えば数秒間
隔で静止するようにして、オペレータは静止画３４のみ
を見て作業するようにしてもよい。あるいは又、動画像
３２上にマーク４２を付した時のみ、確認のため静止画
３４が得られるようにしてもよい。

【００２９】実施の形態３．上記実施の形態１、２で
は、動画像３２の表示中にユーザー（オペレータ）が画
面を見ながら被害地点をマウスでクリックする必要があ
り、オペレータが必要な有人作業であった。これを無人
化するため災害が火災である場合には、ヘリコプタ１に
赤外線カメラ６１を搭載し、その映像を用いて地表面の
温度を監視し、高温部を被害（火災）発生地点であると
自動判別することによって、自動的に位置入力を行い無
人化することが可能である。

【００３０】図５に実施の形態３の構成を示す。１は赤
外線カメラ６１とＧＰＳ２２を搭載したヘリコプタ、４
４は赤外線カメラ６１の画像情報中から高温（即ち火災
が生じている点）部を自動的に抽出して、その画面上の
位置データを画枠計算手段４３に伝える高温位置自動指
定手段である。

【００３１】図６は動作を説明するための画像図で、１
２はカメラの撮影範囲（角度）を表した線、１３は出火
した建物である。３６は赤外線カメラ６１によって撮影
された映像のイメージである。６０は火災らしき高熱が
確認された部分、６２は６０を通るｘ座標線、６３は６
０を通るｙ座標線である。３５はヘリコプタ１の位置を
中心にした地図、５１は画枠、５２は座標線６３に対応
する座標線、５３は出火位置を示すシンボルである。

【００３２】次に動作について説明する。ヘリコプタ１
が飛行すると、画面上には赤外線カメラ６１で撮影され
た地表面の赤外線動画像３６がリアルタイムに表示さ
れ、それと同時に、高温位置指定手段４４によりこの赤
外線映像３６の画面温度のチェックを行い、画面中に一
定の温度よりも高温の部分６０が発見された場合には被
害発生箇所と判断され、その座標値が取り出される。後
は実施の形態１と同様に地図３５上に投影され、被害地
点にシンボルが描かれる。このように、ユーザーが特に
指示を与えなくても、自動的に被害地点のチェックとシ
ンボルの登録が行われるため、無人化（少なくともオペ
レータ負担の軽減）を図ることが出来る。

【００３３】実施の形態４．前述の実施の形態１では、
ヘリコプタ１の高度は、ＧＰＳから得られた海抜高度を
そのまま利用するというように述べたが、ヘリコプタ搭
載の高度計又は高度レーダ、あるいはカメラの焦点距離
（いずれも図示していない）を利用することによって、
ヘリコプタの地表からの高度を求める事ができる。これ
により、より正確な画枠の位置を算出することができ、
結果として、動画像上にてマウスでクリックした場所の
地図上での位置をより正確に求める事ができる。

【００３４】図７に実施の形態４の構成を示す。図７に
おいて静止画像３４の画枠を地図３５の中に投影する際
に高度補正を行う。具体的には図８に示すように、ＧＰ
Ｓ２２から得られる海抜高度７１の代わりに、高度レー
ダの測定高度７２、すなわちカメラから地表面までの実
際の距離を用いるわけである。この高度をｈ’として、
実施の形態１の計算式に当てはめることで地図上の座標
系に対応する画枠の位置をより正確に算出することが出
来る。

【００３５】ＧＰＳ２２から得られる高度の情報は海抜
高度である。災害発生時に飛行するヘリコプタの海抜高
度に対し、カメラで撮影される地上面の海抜高度は無視
できる程低くはない。このように、ヘリコプタの高度と
してＧＰＳ２２の情報の代わりに高度測定値を用いるこ
とで、より正確な被害地点の算出が可能となる。

【００３６】上記の説明では実施の形態１に説明した画
像上の位置判読装置の高度補正を行うものであるが、実
施の形態３のものに同様の高度補正を行うことでより正
確に被害箇所の自動判別を行うことが可能となる。

【００３７】即ち、図９において赤外線映像３６の画枠
を、地図３５の中に投影する際に補正を行う。具体的に
は、図８に示したように、ＧＰＳ２２から得られる海抜
高度７１の代わりに、高度レーダによる測定７２、すな
わちカメラから地表面までの実際の距離を用いるわけで
ある。この高度をｈ’として、実施の形態１の計算式に
当てはめることで地図上の座標系に対応する画枠５１の
位置を、より正確に算出することが出来る。

【００３８】このように赤外線映像と高度レーダ情報を
用いることで、ユーザーの手をわずらわせることなく、
自動で、かつ、より正確な被害地点の特定と、地図への
情報の登録を行うことが出来る。

【００３９】実施の形態５．上記実施の形態１から実施
の形態４では、被害地点のチェックを手で行うか自動で
行うかの違いはあるものの、シンボルの登録に関しては
全て画枠５１内の比率計算から自動的に行っているが、
従来のように人の判断により直接地図上にマークする方
法も（例えば、火災と単なる焚火との区別が出来るな
ど）信頼性の点では優れている。そこで、図１０に示す
ような方法で、シンボルの登録をユーザーが行うように
すれば、従来と同様な信頼あるマーキングが、より容易
に実行でき、正確な位置にシンボルを置くことが出来
る。

【００４０】図１０に実施の形態５の構成を示し、その
動作について説明する。ヘリコプタ１が飛行すると、画
面上にはカメラ２１で撮影された地表面の動画像２がリ
アルタイムに表示される。ここで、画面上に被害地点が
発見されたら、画面上の任意の点をマウスでクリックす
る（あるいはあらかじめ定めた適当なキー入力を行う）
ことでその時点での静止画像がスナップショット７４と
してＧＰＳデータとともに保存される。ヘリコプタ１の
飛行あるいは撮影が終了した後、それまでに保存したス
ナップショット７４ならびにＧＰＳデータと、それに対
応する位置の地図３５を順次呼び出して双方を見比べ、
地図３５上の被害地点に当たる部分にシンボル５３を登
録して行く。

【００４１】このように、被害地点を発見した際に、そ
の地点をチェックするのではなく、近傍の静止画像その
ものを取り込むために、狭い区域に被害地点が点在する
場合などにも対応可能であり、従来の場合のように画像
と地図とが向きや縮尺の点ででたらめであると言うこと
がないので、作業は楽となり、シンボル登録部分を人間
の判断に委ねることによって、シンボルの登録位置の信
頼性が増す他、登録間違いの可能性も確実に減る等の効
果が得られる。

【００４２】ここで、実施の形態３に説明した技術を用
いる、即ちカメラ２１の代りに赤外線カメラ６１を用い
るようにし、スナップショット７４は赤外画像であるも
のとして、シンボルの登録作業を自動化することができ
る。更にＧＰＳ２２によって得た高度情報を地図情報で
修正したり、あるいはヘリコプタ１に搭載した高度計の
情報で修正することでより正確な画像位置の補正が行え
ることは言うまでもない。

【００４３】上記説明では、航空機としてヘリコプタを
用いるとして説明したが飛行機、飛行船、気球であって
も同様効果が得られる。航空機は勿論模型のものでもカ
メラなどが積載できれば良い特に低速飛行又は静止する
ことができるヘリコプタ、飛行船、気球による場合は、
より安定した位置の判読が可能となる。又、地上設備と
して説明した部分が全て機上に設けられていてもよい。
テレビカメラの代りに電子式スチールカメラが利用でき
ることは自明である。

【００４４】

【発明の効果】以上のように、この発明によれば、災害
発生時の災害位置の特定及び地図上へのシンボルの登録
の際に、ユーザーがヘリコプタの飛行が終るまで待つ必
要が無いため、位置の確定が素早く行えるとともに、オ
ペレータの疲労が軽くなって、情報の見落しが減少し、
情報漏れが発生することが少くなる。

【００４５】又、赤外線カメラを用いた場合には、火災
の発見とその位置の特定が全く無人で行えると言う効果
が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 この発明の実施の形態１による画像上の位置
判読装置の構成図である。

【図２】 図１の動作を説明するための図である。

【図３】 図１画角の計算方法の説明図である。

【図４】 実施の形態２による画像上の位置判読装置の
動作説明図である。

【図５】 実施の形態３による画像上の位置判読装置の
構成図である。

【図６】 図５の動作説明図である。

【図７】 実施の形態４による画像上の位置判読装置の
動作説明図である。

【図８】 高度補正計算の説明図である。

【図９】 実施の形態４の図７を変形した適用例であ
る。

【図１０】 実施の形態５の画像上の位置判読装置の動
作説明図である。

【図１１】 従来の災害地点の特定を行う位置判読装置
の構成図である。

【図１２】 図１１の動作を説明するための図である。

【符号の説明】

１ 航空機（ヘリコプタ）、 ２１ テレビカ
メラ、２２ ＧＰＳ、 ３２ 動
画像、３２Ａ、３４Ａ 位置情報、 ３４ 静
止画像、３５ 地図画像、 ４３
画枠計算手段、４４ 高温位置自動指定手段、
４７ 画像表示手段、４９ 位置入力手段、
５１ 画枠、θ 画角、
６１ 赤外線カメラ、

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 航空機に搭載され常に鉛直下方を撮影し
   てテレビ画像情報を出力するテレビカメラと、 この航空機に搭載され前記テレビカメラの撮影に同期し
   てこの航空機の高度、向きを含む位置情報を出力するＧ
   ＰＳと、 前記テレビ画像情報と前記位置情報を受信して前記テレ
   ビ画像の表示と、前記位置情報をもとにあらかじめ記憶
   している地図データから現在位置を含む地図データの選
   択、地図画像の表示とを行う画像表示手段とを有する画
   像上の位置判読装置であって、 前記テレビ画像上で任意地点を指定する位置入力手段
   と、 前記テレビカメラの画角にもとづく前記地図画像上の画
   枠を計算し、前記地図画像上に前記入力された任意地点
   とともに、この画枠をリアルタイムに表示する画枠計算
   手段とを有することを特徴とする画像上の位置判読装
   置。
2. 【請求項２】 請求項１に記載のＧＰＳは、テレビ画像
   から一定周期で抽出した静止画面に同期して位置情報を
   出力し、地図画像上に表示される画枠はこの出力に同期
   して更新、表示されることを特徴とする画像上の位置判
   読装置。
3. 【請求項３】 請求項１に記載のＧＰＳは、テレビ動画
   像上に任意地点の指定、入力が行われるごとに、位置情
   報を出力するものであり、地図画像上に表示される画枠
   はこの出力に同期して更新、表示されることを特徴とす
   る画像上の位置判読装置。
4. 【請求項４】 請求項３に記載の任意地点の指定入力が
   行われるごとに、テレビ画面から抽出した静止画像を表
   示することを特徴とする画像上の位置判読装置。
5. 【請求項５】 請求項１に記載のテレビカメラは赤外線
   カメラであり、テレビ画像上で任意地点を指定する位置
   入力手段に代えて、赤外線画像上で高温部を識別し、そ
   の高温位置を指定入力する高温位置自動指定手段を有す
   ることを特徴とする画像上の位置判読装置。
6. 【請求項６】 請求項１に記載の画枠計算手段は、航空
   機に搭載されているレーダ高度計、又はカメラの焦点距
   離計により求められたカメラの高度データに基づき、画
   枠を計算するものであることを特徴とする画像上の位置
   判読装置。
7. 【請求項７】 航空機は静止可能なヘリコプタ又は飛行
   船、気球のいずれかであることを特徴とする請求項６に
   記載の画像上の位置判読装置。