JPH0933271A - ナビゲーション装置及び撮像装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 移動体の操縦者が見ている風景とディスプレ
イの映像との対応を判りやすくすることにより、操縦者
は移動体をどの方向へ走行させればよいかを把握しやす
くしたナビゲーション装置を提供する。 【解決手段】 自動車の走行方向の風景を撮影するカメ
ラ１と、撮影した映像等を表示するディスプレイ８と、
カメラ１の地球上における３次元位置座標と時刻を求め
るカメラ位置検出部３と、カメラ１のレンズ方向及び上
方向の単位ベクトルを求めるカメラ方向検出部４と、地
図データ記憶部７と、ディスプレイ８に表示された物体
のうち建物や道路等の所定の物体の地球上における３次
元位置座標と物体の名称等の属性データを地図データ記
憶部７から読み出し，３次元位置座標をディスプレイ８
上の２次元位置座標に変換し，ディスプレイ８上の２次
元位置座標に属性データを表示する制御部６とを備え
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自動車・船舶・航
空機等の移動体の操縦者を案内するナビゲーション装置
及び被写体の名称や撮影場所等の確認や記録が可能な撮
像装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、例えば自動車に搭載されたナビゲ
ーション装置においては、運転手による所定操作に基づ
いて装置内蔵の記憶部から地図データを読み出し、運転
席近傍に設置されたディスプレイに地図を表示すること
により運転手を案内していた。一方、従来のカメラある
いはカメラ一体型ＶＴＲ装置には、撮影した写真やビデ
オに撮影日時を記録できるようにしたものがある。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た従来のナビゲーション装置においては、運転席側のデ
ィスプレイに表示された地図と運転手が見ている風景と
の対応が判りにくいため、運転手は自動車をどの方向へ
走行させればよいか判りにくい場合があるという問題が
あった。また、従来のカメラあるいはカメラ一体型ＶＴ
Ｒ装置においては、撮影日時は判るが、例えば被写体の
名称や撮影場所等は確認したり記録したりすることがで
きないという不便性があった。

【０００４】本発明は、移動体の操縦者が見ている風景
とディスプレイの映像との対応を判りやすくすることに
より、操縦者は移動体をどの方向へ走行させればよいか
を把握しやすくしたナビゲーション装置を提供すること
を目的とする。また、本発明は、撮影者が被写体の名称
をディスプレイを見ながら確認したり、被写体の撮影日
時ばかりでなく被写体の名称や撮影場所等も記録したり
することが可能な撮像装置を提供することを目的とす
る。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１の発明は、自動車等の移動体に搭載される
ナビゲーション装置において、前記移動体の走行方向の
風景を撮影する撮像手段と、該撮像手段により撮影した
映像やデータを表示する表示手段と、各時刻の地球上に
おける前記撮像手段の位置と方向を衛星測位により検出
する検出手段と、地図データを記憶した記憶手段と、前
記表示手段に表示された物体のうち所定の物体の地球上
における３次元位置座標と当該物体の名称等の属性デー
タを前記記憶手段から読み出し，当該３次元位置座標を
前記表示手段における２次元位置座標に変換し，前記表
示手段における前記２次元位置座標に前記属性データを
表示する制御手段とを具備することを特徴とする。

【０００６】上記目的を達成するため、請求項２の発明
は、前記請求項１記載のナビゲーション装置において、
前記移動体を走行させる目的地を指定する指定手段を具
備すると共に、前記制御手段は、前記指定手段からの目
的地の指定に基づき目的地までの経路を導出し，当該経
路に沿った物体の３次元位置座標と属性データを前記記
憶手段から読み出し，当該３次元位置座標を前記表示手
段における２次元位置座標に変換し，前記表示手段にお
ける前記２次元位置座標に前記属性データを表示するこ
とを特徴とする。

【０００７】上記目的を達成するため、請求項３の発明
は、前記請求項１記載のナビゲーション装置において、
前記移動体を走行させる目的地までの経路を指定する指
定手段を具備すると共に、前記制御手段は、前記指定手
段からの目的地までの経路の指定に基づき当該経路に沿
った物体の３次元位置座標と属性データを前記記憶手段
から読み出し，当該３次元位置座標を前記表示手段にお
ける２次元位置座標に変換し，前記表示手段における前
記２次元位置座標に前記属性データを表示することを特
徴とする。

【０００８】上記目的を達成するため、請求項４の発明
は、前記請求項１，２または３記載のナビゲーション装
置において、前記表示手段に表示された物体のうち所定
の物体に前記撮像手段の焦点を合わせる焦点調節手段を
具備することを特徴とする。

【０００９】上記目的を達成するため、請求項５の発明
は、カメラあるいはカメラ一体型ＶＴＲ装置等の撮像手
段と、該撮像手段により撮影した映像やデータを表示す
る表示手段と、各時刻の地球上における前記撮像手段の
位置と方向を衛星測位により検出する検出手段と、地図
データを記憶した記憶手段と、前記表示手段に表示され
た物体のうち所定の物体の地球上における３次元位置座
標と当該物体の名称等の属性データを前記記憶手段から
読み出し，当該３次元位置座標を前記表示手段における
２次元位置座標に変換し，前記表示手段における前記２
次元位置座標に前記属性データを表示する制御手段とを
具備することを特徴とする。

【００１０】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を参照して説明する。

【００１１】本実施の形態では、自動車に搭載したナビ
ゲーション装置について説明する。図１は本実施の形態
に係るナビゲーション装置の構成を示す図である。ナビ
ゲーション装置は、カメラ１と、カメラ手ぶれ防止部２
と、カメラ位置検出部３と、カメラ方向検出部４と、カ
メラ焦点調節部５と、制御部６と、地図データ記憶部７
と、ディスプレイ８と、操作部９とを備える構成となっ
ており、これら各部は信号線１０を介して接続されてい
る。

【００１２】ナビゲーション装置の各部の構成を詳述す
ると、カメラ１は、例えば車内のフロントガラスの隅部
に配置されており、自動車走行方向の風景を撮影する。
カメラ手ぶれ防止部２は、ディスプレイ８に表示された
映像に走行時の自動車の振動等によるカメラ１の揺れの
影響が生じないように制御する。カメラ位置検出部３
は、ＧＰＳ（Ｇlobal Ｐositioning Ｓystem：衛星測位
システム）を用いた公知の方法により例えば４基の衛星
から発信される電波を利用して、カメラ１の地球上にお
ける３次元位置座標と時刻を求める。カメラ方向検出部
４は、図４に示す如く、例えば３基の衛星Ａ，Ｂ，Ｃか
ら発信される電波を利用して、カメラ１のレンズ方向の
単位ベクトルｎとカメラ１の上方向の単位ベクトルｕを
求める。カメラ焦点調節部５は、カメラ１の焦点の調節
を行う。尚、ベクトル記号「→」は図面及び化学式等を
記載した書面以外は便宜上省略するものとする。

【００１３】制御部６は、運転手による操作部９からの
入力に基づき、カメラ１で撮影した映像をディスプレイ
８に表示制御したり、地図データ記憶部７から読み出し
た地図データに対応した地図をディスプレイ８に表示制
御する等の各種制御を行う。地図データ記憶部７には、
例えば図７に示すような道路・川等の経路を示す地図デ
ータや図８に示すような建物・山等を示す地図データが
記憶されている。ディスプレイ８は、図６に示す如く自
動車のインスツルメントパネルに装備されており、カメ
ラ１で撮影した映像や文字等を表示する。操作部９は、
運転手の操作しやすい運転席近傍に配置されており、自
動車を走行させる目的地等を入力するためのものであ
る。尚、目的地の入力は、キーボードによる入力、コン
トロールバーによる入力、音声による入力等、何れの入
力方法を用いてもよい。

【００１４】次に、本実施の形態の作用を図２乃至図９
に基づき説明する。先ず、ステップＳ１において、運転
手はナビゲーション装置の操作部９から自動車を走行さ
せる目的地として例えば「目的美術館」（図３参照）を
指定する。次にステップＳ２において、制御部６は、地
図データ記憶部７から地図データを読み出し、目的地
「目的美術館」までの経路を導出すると共に、ディスプ
レイ８に地図及び経路（図３参照）を表示する。本実施
の形態では、制御部６により図３に示す如くＫ1→Ｋ2＝
Ｌ2→Ｌ3→Ｎ1という経路が導出されたものとする。こ
の場合、経路は自動的に導出せずに、上記ステップＳ１
で運転手が操作部６から目的地までの経路（道筋）を入
力してもよい。

【００１５】次に、ステップＳ３において、制御部６
は、例えば運転手によるアクセルペダルの操作状態やパ
ーキングブレーキの操作状態等に基づき、自動車の運転
が終了したか否か（目的地へ到着したか否か）を判定
し、自動車の運転が終了したと判定した場合は本処理を
終了し、自動車の運転が終了していないと判定した場合
はステップＳ４以降の処理を実行する。

【００１６】上記ステップＳ３で自動車の運転が終了し
たと判定した場合は、ステップＳ４においてカメラ１の
位置及びカメラ１の方向を求める。即ち、カメラ位置検
出部３は、ＧＰＳを用いた公知の方法により例えば４基
の衛星から発信される電波を利用して、カメラ１の地球
上における３次元位置座標と時刻を求める。本実施の形
態では、求めた時刻でのカメラ１の地球上における３次
元位置座標をベクトルＯとする。尚、上述したＧＰＳに
よってカメラ位置を検出する方法では数１０ｍの誤差が
生ずるが、ＤＧＰＳ（Ｄifferential Ｇlobal Ｐositio
ning Ｓystem：微分衛星測位システム）によってカメラ
位置を検出すれば誤差は数ｃｍ以下となる。また、地上
の所定地点に予め設置したアンテナ等を利用してカメラ
位置を検出してもよく、また、前記以外の位置検出方法
を用いてカメラ位置を検出してもよい。

【００１７】カメラ方向検出部４は、図４に示す如く、
３基の衛星Ａ，Ｂ，Ｃから発信される電波を利用して、
カメラ１のレンズ方向の単位ベクトルｎと、カメラ１の
上方向の単位ベクトルｕを求める。図４の例では単位ベ
クトルｎと単位ベクトルｕとは直交しており、３基の衛
星Ａ，Ｂ，Ｃの位置はそれぞれベクトルＡ，ベクトル
Ｂ，ベクトルＣで示してある。カメラ１から３基の衛星
Ａ，Ｂ，Ｃ方向への単位ベクトルをそれぞれベクトル
ａ，ベクトルｂ，ベクトルｃとすると、

【００１８】

【数１】

【００１９】なる式で表すことができる。また、図４に
示す如く、カメラ１から３基の衛星Ａ，Ｂ，Ｃ方向への
単位ベクトルａ，ｂ，ｃと，カメラ１のレンズ方向の単
位ベクトルｎとの成す角度をそれぞれθa，θb，θcと
し、これらの角度を測定すれば、カメラ１のレンズ方向
の単位ベクトルｎは、

【００２０】

【数２】

【００２１】なる式で表すことができる。同様に、カメ
ラ１から３基の衛星Ａ，Ｂ，Ｃ方向への単位ベクトル
ａ，ｂ，ｃと，カメラ１の上方向の単位ベクトルｕとの
成す角度をそれぞれφa，φb，φcとし、これらの角度
を測定すれば、カメラ１の上方向の単位ベクトルｕは、

【００２２】

【数３】

【００２３】なる式で表すことができる。

【００２４】次に、制御部６は、地図データ記憶部７に
記憶された地図中の３次元座標Ｐがディスプレイ８上の
どの位置に対応するかを求める（ステップＳ５）。図５
は、カメラ１の位置を示すベクトルＯからカメラ１のレ
ンズ方向の単位ベクトルｎの方向に距離ｌ進んだ位置に
存在する仮想ディスプレイの概念図であり、ベクトル
ｎ，ｕはカメラ１の方向を決定する単位ベクトルを示
し、ベクトルＰは点Ｐの位置を示すベクトルである。仮
想ディスプレイはカメラ１のレンズ方向の単位ベクトル
ｎに直交し、ｙ軸方向はカメラ１の上方向の単位ベクト
ルｕに一致する。仮想ディスプレイの原点をベクトル
ｏ，ベクトルＯＰと仮想ディスプレイ平面との交点をベ
クトルｐとすると、

【００２５】

【数４】

【００２６】なる式が成立する。従って、仮想ディスプ
レイ上における点Ｐのｘ座標，ｙ座標はそれぞれ、

【００２７】

【数５】

【００２８】なる式で表すことができる。そして、仮想
ディスプレイにおいて求めた位置座標を実際のディスプ
レイ８上の位置座標とする。また、上述した距離ｌの値
は、自動車の運転手の視界とディスプレイ８に表示され
る映像の範囲とが同程度になるように調節する。

【００２９】今、自動車の運転手が、上記図３に示した
地図の「Ｋ通り」を位置Ｋ1の方向から位置Ｋ2の方向に
向けて自動車を走行させているとする。この時、運転手
の視界は図６に示す如くとなり、運転席近傍のディスプ
レイ８には、車載のカメラ１で撮影された映像がカメラ
手ぶれ防止部２によって自動車の振動等によるカメラ１
の揺れの影響を排除されて表示される。

【００３０】上記ステップＳ５の処理が終了すると、ス
テップＳ６の処理に移行する。即ち、運転手が「Ｋ通
り」を位置Ｋ1の方向から位置Ｋ2の方向に向けて自動車
を走行させているので、制御部６は、地図データ記憶部
７から地図中の位置Ｋ3の座標（ベクトルＫ3）を読み出
し、この位置Ｋ3がディスプレイ８上のどの位置に対応
するかを上記ステップＳ５に示した手順に従って求めた
後、ディスプレイ８上の、

【００３１】

【数６】

【００３２】なる座標で表される位置に、図９に示す如
く、カメラ手ぶれ防止部２によりカメラ１の揺れの影響
を排除して「Ｋ通り」と表示させる。ところで、運転手
は自動車を上記図３に示した如くＫ1→Ｋ2＝Ｌ2→Ｌ3→
Ｎ1という経路で走行させようとしているので、次はＫ2
＝Ｌ2においてＬ3の方向に曲がる必要がある。そこで、
制御部６は、位置Ｋ2の座標（ベクトルＫ2）と位置Ｌ3
の座標（ベクトルＬ3）とを地図データ記憶部７から読
み出し、ディスプレイ８上の、

【００３３】

【数７】

【００３４】なる座標で表される位置に、当該位置か
ら、

【００３５】

【数８】

【００３６】なる座標で表される位置の方向へ向かう矢
印を、カメラ手ぶれ防止部２によりカメラ１の揺れの影
響を排除して例えば色付きまたは点滅させて表示させる
と共に、当該矢印の下方あるいは周辺に文字「こっち」
を表示させる（図９参照）。この時のカメラ１の焦点
は、カメラ焦点調節部５により上述したＫ2の位置に合
わされる。

【００３７】また、上記図３に示した「Ｋ通り」の途中
の曲がり角には「角ビル」が存在するので、制御部６
は、地図データ記憶部７から「角ビル」の位置や高さに
関する情報を読み出し、ディスプレイ８に表示されてい
る「角ビル」の例えば頂上付近にカメラ手ぶれ防止部２
によりカメラ１の揺れの影響を排除して文字「角ビル」
を表示させる（図９参照）。上述したステップＳ６の処
理が終了すると、上記ステップＳ３に戻り上述した一連
の処理を続ける。

【００３８】上述したように、本実施の形態によれば、
ディスプレイ８に表示された物体のうち建物・道路等の
所定の物体の地球上における３次元位置座標と物体の名
称等の属性データを地図データ記憶部７から読み出し、
３次元位置座標をディスプレイ８における２次元位置座
標に変換し、ディスプレイ８における２次元位置座標に
建物・道路の名称や走行方向を示す矢印を重ねて表示さ
せるため、自動車の運転手が見ている風景とディスプレ
イ上の映像とをほぼ一致させることができ、これによ
り、運転手は実際に見ている風景とディスプレイ８の映
像との対応が判りやすくなり、従って、運転手は自動車
をどの方向へ走行させればよいか把握しやすくなる。

【００３９】尚、本実施の形態では、本発明のナビゲー
ション装置を自動車に適用した場合を例に上げたが、自
動車に限定されるものではなく、船舶や航空機等に適用
してもよい。また、携帯型の電子地図等に適用してもよ
い。

【００４０】次に、他の実施の形態について説明する。
他の実施の形態では、上記図１に示した各部を備えたカ
メラまたはカメラ一体型ＶＴＲ装置について述べる。他
の実施の形態のカメラまたはカメラ一体型ＶＴＲ装置
は、上述したナビゲーション装置と同様に、カメラ手ぶ
れ防止部、カメラ位置検出部、カメラ方向検出部、カメ
ラ焦点調節部、制御部、地図データ記憶部、ディスプレ
イ、操作部を備える構成となっている。

【００４１】上記構成によるカメラまたはカメラ一体型
ＶＴＲ装置においては、カメラにより撮影する被写体が
地図データ記憶部に記憶されているものであるならば、
操作者は当該被写体の名称をディスプレイを見ながら確
認することができる。また、被写体とともに当該被写体
に対応した名称も写真やビデオに記録することができ
る。また、カメラの位置を地図データ記憶部から検索す
ることにより、撮影日時ばかりでなく撮影場所も記録す
ることができる。

【００４２】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１の発明に
よれば、自動車等の移動体に搭載されるナビゲーション
装置において、移動体の走行方向の風景を撮影する撮像
手段と、撮像手段により撮影した映像やデータを表示す
る表示手段と、各時刻の地球上における撮像手段の位置
と方向を衛星測位により検出する検出手段と、地図デー
タを記憶した記憶手段と、表示手段に表示された物体の
うち所定の物体の地球上における３次元位置座標と当該
物体の名称等の属性データを記憶手段から読み出し，３
次元位置座標を表示手段における２次元位置座標に変換
し，表示手段における２次元位置座標に属性データを表
示する制御手段とを具備しているため、移動体の操縦者
が見ている風景と表示手段の映像とをほぼ一致させるこ
とができ、これにより、操縦者は実際に見ている風景と
表示手段の映像との対応が判りやすくなり、従って、操
縦者は移動体をどの方向へ走行させればよいかを把握し
やすくなる、という効果を奏する。

【００４３】請求項２の発明によれば、請求項１記載の
ナビゲーション装置において、移動体を走行させる目的
地を指定する指定手段を具備すると共に、制御手段は、
指定手段からの目的地の指定に基づき目的地までの経路
を導出し，経路に沿った物体の３次元位置座標と属性デ
ータを記憶手段から読み出し，３次元位置座標を表示手
段における２次元位置座標に変換し，表示手段における
２次元位置座標に属性データを表示するため、請求項１
の発明と同様に、移動体の操縦者が見ている風景と表示
手段の映像とをほぼ一致させることができ、操縦者は実
際に見ている風景と表示手段の映像との対応が判りやす
くなると共に、操縦者は移動体をどの方向へ走行させれ
ばよいかを更に把握しやすくなる、という効果を奏す
る。

【００４４】請求項３の発明によれば、請求項１記載の
ナビゲーション装置において、移動体を走行させる目的
地までの経路を指定する指定手段を具備すると共に、制
御手段は、指定手段からの目的地までの経路の指定に基
づき経路に沿った物体の３次元位置座標と属性データを
記憶手段から読み出し，３次元位置座標を表示手段にお
ける２次元位置座標に変換し，表示手段における２次元
位置座標に属性データを表示するため、請求項１の発明
と同様に、移動体の操縦者が見ている風景と表示手段の
映像とをほぼ一致させることができ、操縦者は実際に見
ている風景と表示手段の映像との対応が判りやすくなる
と共に、操縦者は移動体をどの方向へ走行させればよい
かを更に把握しやすくなる、という効果を奏する。

【００４５】請求項４の発明によれば、請求項１，２ま
たは３記載のナビゲーション装置において、表示手段に
表示された物体のうち所定の物体に撮像手段の焦点を合
わせる焦点調節手段を具備しているため、請求項１の発
明と同様に、移動体の操縦者が見ている風景と表示手段
の映像とをほぼ一致させることができ、操縦者は実際に
見ている風景と表示手段の映像との対応が判りやすくな
ると共に、表示手段に表示された例えば建物や道路等の
所定の物体を明瞭に把握することができる、という効果
を奏する。

【００４６】請求項５の発明によれば、カメラあるいは
カメラ一体型ＶＴＲ装置等の撮像手段と、撮像手段によ
り撮影した映像やデータを表示する表示手段と、各時刻
の地球上における撮像手段の位置と方向を衛星測位によ
り検出する検出手段と、地図データを記憶した記憶手段
と、表示手段に表示された物体のうち所定の物体の地球
上における３次元位置座標と当該物体の名称等の属性デ
ータを記憶手段から読み出し，３次元位置座標を表示手
段における２次元位置座標に変換し，表示手段における
２次元位置座標に属性データを表示する制御手段とを具
備しているため、カメラまたはカメラ一体型ＶＴＲ装置
等の撮影者は、撮影する被写体の名称等を表示手段を見
ながら確認することができる、という効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態に係るナビゲーション装置
の構成を示すブロック図である。

【図２】本実施の形態の流れ図である。

【図３】本実施の形態に係る２次元平面地図を示す説明
図である。

【図４】本実施の形態に係るカメラの位置と方向を示す
説明図である。

【図５】本実施の形態に係る仮想ディスプレイを示す説
明図である。

【図６】本実施に形態に係る運転手の視界及びディスプ
レイを示す説明図である。

【図７】本実施の形態に係る道路・川等の地図データを
示す説明図である。

【図８】本実施の形態に係る建物・山等の地図データを
示す説明図である。

【図９】本実施の形態に係る運転手の視界及びディスプ
レイを示す説明図である。

【符号の説明】

１ カメラ（撮像手段） ２ カメラ手ぶれ防止部 ３ カメラ位置検出部（検出手段） ４ カメラ方向検出部（検出手段） ５ カメラ焦点調節部（焦点調節手段） ６ 制御部（制御手段） ７ 地図データ記憶部（記憶手段） ８ ディスプレイ（表示手段） ９ 操作部（指定手段）

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 自動車等の移動体に搭載されるナビゲー
   ション装置において、前記移動体の走行方向の風景を撮
   影する撮像手段と、該撮像手段により撮影した映像やデ
   ータを表示する表示手段と、各時刻の地球上における前
   記撮像手段の位置と方向を衛星測位により検出する検出
   手段と、地図データを記憶した記憶手段と、前記表示手
   段に表示された物体のうち所定の物体の地球上における
   ３次元位置座標と当該物体の名称等の属性データを前記
   記憶手段から読み出し，当該３次元位置座標を前記表示
   手段における２次元位置座標に変換し，前記表示手段に
   おける前記２次元位置座標に前記属性データを表示する
   制御手段とを具備したことを特徴とするナビゲーション
   装置。
2. 【請求項２】 前記請求項１記載のナビゲーション装置
   において、前記移動体を走行させる目的地を指定する指
   定手段を具備すると共に、前記制御手段は、前記指定手
   段からの目的地の指定に基づき目的地までの経路を導出
   し，当該経路に沿った物体の３次元位置座標と属性デー
   タを前記記憶手段から読み出し，当該３次元位置座標を
   前記表示手段における２次元位置座標に変換し，前記表
   示手段における前記２次元位置座標に前記属性データを
   表示することを特徴とするナビゲーション装置。
3. 【請求項３】 前記請求項１記載のナビゲーション装置
   において、前記移動体を走行させる目的地までの経路を
   指定する指定手段を具備すると共に、前記制御手段は、
   前記指定手段からの目的地までの経路の指定に基づき当
   該経路に沿った物体の３次元位置座標と属性データを前
   記記憶手段から読み出し，当該３次元位置座標を前記表
   示手段における２次元位置座標に変換し，前記表示手段
   における前記２次元位置座標に前記属性データを表示す
   ることを特徴とするナビゲーション装置。
4. 【請求項４】 前記請求項１，２または３記載のナビゲ
   ーション装置において、前記表示手段に表示された物体
   のうち所定の物体に前記撮像手段の焦点を合わせる焦点
   調節手段を具備したことを特徴とするナビゲーション装
   置。
5. 【請求項５】 カメラあるいはカメラ一体型ＶＴＲ装置
   等の撮像手段と、該撮像手段により撮影した映像やデー
   タを表示する表示手段と、各時刻の地球上における前記
   撮像手段の位置と方向を衛星測位により検出する検出手
   段と、地図データを記憶した記憶手段と、前記表示手段
   に表示された物体のうち所定の物体の地球上における３
   次元位置座標と当該物体の名称等の属性データを前記記
   憶手段から読み出し，当該３次元位置座標を前記表示手
   段における２次元位置座標に変換し，前記表示手段にお
   ける前記２次元位置座標に前記属性データを表示する制
   御手段とを具備したことを特徴とする撮像装置。